CN115941035B - 基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法 - Google Patents

基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115941035B
CN115941035B CN202211554974.5A CN202211554974A CN115941035B CN 115941035 B CN115941035 B CN 115941035B CN 202211554974 A CN202211554974 A CN 202211554974A CN 115941035 B CN115941035 B CN 115941035B
Authority
CN
China
Prior art keywords
guide rail
communication terminal
axis
translation guide
laser communication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211554974.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115941035A (zh
Inventor
于思源
周宪堂
周成博
周志权
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weihai Laser Communication Advanced Technology Research Institute
Harbin Institute of Technology
Original Assignee
Weihai Laser Communication Advanced Technology Research Institute
Harbin Institute of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Weihai Laser Communication Advanced Technology Research Institute, Harbin Institute of Technology filed Critical Weihai Laser Communication Advanced Technology Research Institute
Priority to CN202211554974.5A priority Critical patent/CN115941035B/zh
Publication of CN115941035A publication Critical patent/CN115941035A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115941035B publication Critical patent/CN115941035B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Optical Communication System (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，S1.利用上位机将被测空间激光通信终端的工作模式设定为灰度质心方法检测模式，同时设定捕获CCD工作参数，且将各项参数配置为初始化状态；S2.开启半导体激光器发射激光光源，被测空间激光通信终端伴随开始捕获光信号；S3.通过上位机控制二维平移导轨在X轴正、负方向做平移运动；S4.通过上位机控制二维平移导轨在Y轴正、负方向上做平移运动；S5.分别根据S3中二维平移导轨在X轴移动的距离△X，S4中二维平移导轨在Y轴移动的距离△Y换算出捕获视场；本发明测试精度高、测试时间短、使用环境包容度强。

Description

基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法
技术领域
本发明涉及一种快速标定方法，尤其涉及一种基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法。
背景技术
空间激光通信相对传统的微波通信方式，其具有通信容量大、抗电磁干扰能力强、保密性好、体积小、重量轻和功耗低等优点，因此空间激光通信技术特别是本技术实用化的推进，是全世界范围内广泛研究的热点技术领域；
空间光通信系统中，捕获子系统负责建立捕跟链路，捕获CCD负责采集与处理捕获到的光斑信息，对空间激光通信系统的功能实现起着至关重要的作用，其中，捕获CCD接收视场的大小影响着捕获的概率与捕获时间，在现有的测试方法中，标定捕获CCD的接收视场需要使用精密二维转台的作为测试平台，而精密二维转台的安装、使用需要耗费大量人力、物力，精度要求也非常高，所以安装、使用中均极易容易产生误差，如此在实际使用中不得不严格限制场地和相关设备，因此其无法在相关行业大规模推广，则无法达到实用化的推进的目的；
因此，需要设计一种更有效、快速、易于实施的激光通信终端捕获CCD接收视场标定方法，能准确地测试出接收视场大小的同时，不需要依赖精密二维转台的支持，达到简化测试过程和缩短测试时间的效果。
发明内容
为了解决上述技术所存在的不足之处，本发明提供了一种基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法。
本发明采用的技术方案是：一种基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，步骤如下：
S1.利用上位机将被测空间激光通信终端的工作模式设定为灰度质心方法检测模式，同时设定捕获CCD工作参数，且将各项参数配置为初始化状态；
再将发射光纤（2）安装在二维平移导轨（3）上，并使发射光纤（2）的端面处于平行光管（1）的焦点位置上；
S2.上位机向二维平移导轨发送位移指令，同时开启半导体激光器发射激光光源，被测空间激光通信终端伴随开始捕获光信号；
S3.通过上位机控制二维平移导轨在X轴正、负方向上做平移运动，发射光纤伴随二维平移导轨同步运动；
S4.通过上位机控制二维平移导轨在Y轴正、负方向上做平移运动，发射光纤伴随二维平移导轨同步运动；
S5.分别根据S3中二维平移导轨在X轴移动的距离△X，S4中二维平移导轨在Y轴移动的距离△Y换算出捕获视场；
S5中捕获视场的计算公式为：
FOVX=arctg(△X/F)，
FOVY=arctg(△Y/F)；
其中，FOVX为被测激光通信终端的水平捕获视场；FOVY为被测激光通信终端的俯仰捕获视场；F为平行光管的焦距；△X为二维平移导轨在X轴方向移动的距离，△Y为二维平移导轨在Y轴移动的距离，平行光管的焦距F值与二维平移导轨的移动距离值单位统一。
进一步地，在S2和S3的动作发生之间通过上位机控制被测空间激光通信终端的方位、俯仰角度，并使得被测空间激光通信终端的收发光轴角度与平行光管收发光轴相互对准。
进一步地，S3和S4的操作中，分别使得捕获光斑在捕获CCD上所成像产生运动形成图像。
进一步地，在S3的基础上，上位机接收捕获CCD图像信息，采用标准灰度质心方法计算光斑灰度质心坐标，当二维平移导轨在X轴上总运动距离达到△X时，配合上位机反馈的捕获光斑质心信息，直至捕获光斑质心分别有两次均位于捕获CCD捕获窗口的边缘，此时便可通过上位机将二维平移导轨的X轴位置控制到△X/2处。
进一步地，在S4的基础上，上位机接收捕获CCD图像信息，采用标准灰度质心方法计算光斑灰度质心坐标，当二维平移导轨在Y轴上总运动距离达到△Y时，配合上位机反馈的捕获光斑质心信息，直至捕获光斑质心分别有两次均位于捕获CCD捕获窗口的边缘，此时便可通过上位机将二维平移导轨的Y轴位置控制到△Y/2处。
进一步地，平行光管模拟发射平行光，同时平行光管焦点处的点光源被发射光纤所模拟，二者结合半导体激光器发出的激光为被测空间激光通信终端提供测试接收的平行光。
进一步地，发射光纤的端面处于平行光管的焦点位置上可实现平行光管出射光束的二维扫描。
进一步地，发射光纤可分别在X轴和Y轴上实现正交位移运动，发射光纤分别在X轴和Y轴的正交位移运动是由二维平移导轨控制发射光纤二维平移实现的。
本发明公开了一种基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，解决现有二维转台测量过程复杂、时间长的问题，本方法无需复杂标定，通过二维平移导轨实现光束对被测空间激光通信终端的二维扫描，测出捕获接收视场，测试过程简单，达到了不依赖精密二维转台的效果，测试精度高且优于5urad，测试时间短且单次标定完成时间在5min以内，实际使用环境包容度高。
附图说明
图1为本发明的标定方法一览图。
图2为本发明的标定方法的流程图。
图中：1、平行光管；2、发射光纤；3、二维平移导轨；4、半导体激光器；5、被测空间激光通信终端；6、上位机。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
一种基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，本方法包括并利用平行光管1、发射光纤2、二维平移导轨3、半导体激光器4、被测空间激光通信终端5、上位机6相互配合，具体配合如下：
平行光管1可以模拟发射平行光，同时平行光管1焦点处的点光源被发射光纤2所模拟，接着结合半导体激光器4发出的激光为被测空间激光通信终端5提供测试接收的平行光，则可以理解的是，被测空间激光通信终端5为本方法提供标定件，另外，需要说明的是，发射光纤2的输入尾纤与半导体激光器4的输出尾纤通过光纤法兰连接，发射光纤2的端面处于平行光管1的焦平面上，平行光管1的收发口径与被测空间激光通信终端5的光学收发口径相互对准。
发射光纤2通过机械法兰连接安装在二维平移导轨3上，二维平移导轨3可以分别在X轴和Y轴上实现正交位移运动，则发射光纤2伴随二维平移导轨3进行同步运动；
上位机6用于向其他部件发送指令和全盘控制，其中包括对与其通过通信线缆连接的被测空间激光通信终端5进行遥测遥控。
本发明公开的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其具体步骤如下：
S1.利用上位机6将被测空间激光通信终端5的工作模式设定为灰度质心方法检测模式，同时设定捕获CCD工作参数，且将各项参数配置为初始化状态；
S2.上位机6向二维平移导轨3发送位移指令，同时开启半导体激光器4发射激光光源，被测空间激光通信终端5伴随开始捕获光信号；
通过上位机6控制被测空间激光通信终端5的方位、俯仰角度，如此便使得被测空间激光通信终端5的收发光轴角度与平行光管1收发光轴相互对准；
S3.通过上位机6控制二维平移导轨3在X轴正、负方向上做平移运动，发射光纤2伴随二维平移导轨3同步运动；
如此，使得捕获光斑在捕获CCD上所成像产生运动形成图像，上位机6接收捕获CCD图像信息，采用标准灰度质心方法计算光斑灰度质心坐标，当二维平移导轨3在X轴上总运动距离达到△X时，配合上位机6反馈的捕获光斑质心信息，直至捕获光斑质心分别有两次均位于捕获CCD捕获窗口的边缘，此时便可通过上位机6将二维平移导轨3的X轴位置控制到△X/2处；
S4.通过上位机6控制二维平移导轨3在Y轴正、负方向上做平移运动，发射光纤2伴随二维平移导轨3同步运动；
如此，使得捕获光斑在捕获CCD上所成像产生运动形成图像，上位机6接收捕获CCD图像信息，采用标准灰度质心方法计算光斑灰度质心坐标，当二维平移导轨3在Y轴上总运动距离达到△Y时，配合上位机6反馈的捕获光斑质心信息，直至捕获光斑质心分别有两次均位于捕获CCD捕获窗口的边缘，此时便可通过上位机6将二维平移导轨3的X轴位置控制到△Y/2处；
S5.分别根据S3中二维平移导轨3在X轴移动的距离△X，S4中二维平移导轨3在Y轴移动的距离△Y换算出捕获视场：
FOVX=arctg(△X/F)，
FOVY=arctg(△Y/F)；
其中，FOVX为被测激光通信终端的水平捕获视场；FOVY为被测激光通信终端的俯仰捕获视场；F为平行光管焦距；△X为二维平移导轨3在X轴方向移动的距离，△Y为二维平移导轨3在Y轴移动的距离，需要说明的是，平行光管1的焦距F值与二维平移导轨3的移动距离值单位统一。
基于上述方法步骤，其中需要说明的是，平行光管1优选口径为200毫米，焦距为2000mm，RMS@632.8nm优于1/15的规格；半导体激光器4优选型号为FC-808-20-SM可多模光纤输出的半导体激光器4，其输出功率为20mW，光纤类型为FC-PC；二维平移导轨3优选单轴平移量的距离为20mm，重复定位精度为0.01mm。
如此，本发明公开的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，解决现有二维转台测量过程复杂、时间长的问题，本方法无需复杂标定，通过二维平移导轨实现光束对被测空间激光通信终端的二维扫描，测出捕获接收视场，测试过程简单，达到了不依赖精密二维转台的效果，测试精度高且优于5urad，测试时间短且单次标定完成时间在5min以内，实际使用环境包容度高。
上述实施方式并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的技术方案范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其特征在于步骤如下：
S1.利用上位机（6）将被测空间激光通信终端（5）的工作模式设定为灰度质心方法检测模式，同时设定捕获CCD工作参数，且将各项参数配置为初始化状态；
再将发射光纤（2）安装在二维平移导轨（3）上，并使发射光纤（2）的端面处于平行光管（1）的焦点位置上；
S2.上位机（6）向二维平移导轨（3）发送位移指令，同时开启半导体激光器（4）发射激光光源，被测空间激光通信终端（5）伴随开始捕获光信号；
S3.通过上位机（6）控制二维平移导轨（3）在X轴正、负方向上做平移运动，发射光纤（2）伴随二维平移导轨（3）同步运动；
S4.通过上位机（6）控制二维平移导轨（3）在Y轴正、负方向上做平移运动，发射光纤（2）伴随二维平移导轨（3）同步运动；
S5.分别根据S3中二维平移导轨（3）在X轴移动的距离△X，S4中二维平移导轨（3）在Y轴移动的距离△Y换算出捕获视场；
所述S5中捕获视场的计算公式为：
FOVX=arctg(△X/F)，
FOVY=arctg(△Y/F)；
其中，FOVX为被测激光通信终端的水平捕获视场；FOVY为被测激光通信终端的俯仰捕获视场；F为平行光管（1）的焦距；△X为二维平移导轨（3）在X轴方向移动的距离，△Y为二维平移导轨（3）在Y轴移动的距离，所述平行光管（1）的焦距F值与二维平移导轨（3）的移动距离值单位统一。
2.根据权利要求1所述的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其特征在于：在所述S2和S3的动作发生之间通过上位机（6）控制被测空间激光通信终端（5）的方位、俯仰角度，并使得被测空间激光通信终端（5）的收发光轴角度与平行光管（1）收发光轴相互对准。
3.根据权利要求1所述的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其特征在于：所述S3和S4的操作中，分别使得捕获光斑在捕获CCD上所成像产生运动形成图像。
4.根据权利要求3所述的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其特征在于：在所述S3的基础上，上位机（6）接收捕获CCD图像信息，采用标准灰度质心方法计算光斑灰度质心坐标，当二维平移导轨（3）在X轴上总运动距离达到△X时，配合上位机（6）反馈的捕获光斑质心信息，直至捕获光斑质心分别有两次均位于捕获CCD捕获窗口的边缘，此时便可通过上位机（6）将二维平移导轨（3）的X轴位置控制到△X/2处。
5.根据权利要求3所述的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其特征在于：在所述S4的基础上，上位机（6）接收捕获CCD图像信息，采用标准灰度质心方法计算光斑灰度质心坐标，当二维平移导轨（3）在Y轴上总运动距离达到△Y时，配合上位机（6）反馈的捕获光斑质心信息，直至捕获光斑质心分别有两次均位于捕获CCD捕获窗口的边缘，此时便可通过上位机（6）将二维平移导轨（3）的Y轴位置控制到△Y/2处。
6.根据权利要求1所述的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其特征在于：所述平行光管（1）模拟发射平行光，同时平行光管（1）焦点处的点光源被发射光纤（2）所模拟，二者结合半导体激光器（4）发出的激光为被测空间激光通信终端（5）提供测试接收的平行光。
7.根据权利要求6所述的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其特征在于：所述发射光纤（2）的端面处于平行光管（1）的焦点位置上可实现平行光管（1）出射光束的二维扫描。
8.根据权利要求7所述的基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法，其特征在于：所述发射光纤（2）可分别在X轴和Y轴上实现正交位移运动，所述发射光纤（2）分别在X轴和Y轴的正交位移运动是由二维平移导轨（3）控制发射光纤（2）二维平移实现的。
CN202211554974.5A 2022-12-06 2022-12-06 基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法 Active CN115941035B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211554974.5A CN115941035B (zh) 2022-12-06 2022-12-06 基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211554974.5A CN115941035B (zh) 2022-12-06 2022-12-06 基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115941035A CN115941035A (zh) 2023-04-07
CN115941035B true CN115941035B (zh) 2023-06-02

Family

ID=85824523

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211554974.5A Active CN115941035B (zh) 2022-12-06 2022-12-06 基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115941035B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101030816A (zh) * 2007-03-30 2007-09-05 哈尔滨工业大学 卫星间激光链路相对角运动的模拟装置
CN101207440A (zh) * 2007-12-19 2008-06-25 哈尔滨工业大学 空间光通信系统捕获性能测试方法
CN101699222A (zh) * 2009-11-02 2010-04-28 中国人民解放军国防科学技术大学 一种星敏感器校准装置及应用于高精度星敏感器校准的方法
US8160452B1 (en) * 2008-01-07 2012-04-17 Space Photonics, Inc. Rapid acquisition, pointing and tracking optical system for free space optical communications
CN102621557A (zh) * 2011-01-26 2012-08-01 北京国科环宇空间技术有限公司 一种动态目标二维捕获的方法
CN104535300A (zh) * 2014-12-20 2015-04-22 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种大口径平行光管波前及像面位置标定装置及方法
CN112636827A (zh) * 2021-03-09 2021-04-09 南京英田光学工程股份有限公司 一种空间光通信终端接收同轴度在线校准装置及校准方法
CN113364545A (zh) * 2021-08-10 2021-09-07 南京英田光学工程股份有限公司 卫星激光通信终端跟踪精度的地面测试装置及测试方法
CN113489547A (zh) * 2021-06-29 2021-10-08 西安理工大学 一种激光光束快速对准系统及其方法
CN113507579A (zh) * 2021-08-04 2021-10-15 上海交通大学 用于空间引力波探测的星间激光链路捕获方法和系统
CN113517928A (zh) * 2021-04-26 2021-10-19 长春理工大学 一种应用于空间激光通信的全光捕获方法及装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101030816A (zh) * 2007-03-30 2007-09-05 哈尔滨工业大学 卫星间激光链路相对角运动的模拟装置
CN101207440A (zh) * 2007-12-19 2008-06-25 哈尔滨工业大学 空间光通信系统捕获性能测试方法
US8160452B1 (en) * 2008-01-07 2012-04-17 Space Photonics, Inc. Rapid acquisition, pointing and tracking optical system for free space optical communications
CN101699222A (zh) * 2009-11-02 2010-04-28 中国人民解放军国防科学技术大学 一种星敏感器校准装置及应用于高精度星敏感器校准的方法
CN102621557A (zh) * 2011-01-26 2012-08-01 北京国科环宇空间技术有限公司 一种动态目标二维捕获的方法
CN104535300A (zh) * 2014-12-20 2015-04-22 中国科学院西安光学精密机械研究所 一种大口径平行光管波前及像面位置标定装置及方法
CN112636827A (zh) * 2021-03-09 2021-04-09 南京英田光学工程股份有限公司 一种空间光通信终端接收同轴度在线校准装置及校准方法
CN113517928A (zh) * 2021-04-26 2021-10-19 长春理工大学 一种应用于空间激光通信的全光捕获方法及装置
CN113489547A (zh) * 2021-06-29 2021-10-08 西安理工大学 一种激光光束快速对准系统及其方法
CN113507579A (zh) * 2021-08-04 2021-10-15 上海交通大学 用于空间引力波探测的星间激光链路捕获方法和系统
CN113364545A (zh) * 2021-08-10 2021-09-07 南京英田光学工程股份有限公司 卫星激光通信终端跟踪精度的地面测试装置及测试方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Novel approach for laboratory calibration of star tracker;Hai-bo Liu, Xiujian Li, Jichun Tan, Jiankun Yang, Jun Yang, De-zhi Su,Jia Hui;Optical Engineering;第49卷(第7期);全文 *
基于平行光管的CCD相机标定新方法;王志和;舒嵘;何志平;吕刚;王建宇;;红外与毫米波学报(第06期);全文 *
高精度大视场空间目标测量光学系统研究;张坤;中国博士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115941035A (zh) 2023-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110553605B (zh) 一种激光雷达偏转角误差的测量系统及方法
CN110497075B (zh) 一种振镜校正系统及振镜校正方法
CN104296655B (zh) 一种激光跟踪仪像旋公式初始角的标定方法
CN109073376A (zh) 以变化的照射强度进行基于lidar的3-d成像
CN110542542A (zh) 一种动平台条件下光学模拟器光轴一致性检测装置及方法
CN210451366U (zh) 一种振镜校正系统
CN111174702B (zh) 一种自适应结构光投射模组及测量方法
CN104062098A (zh) 一种双线阵ccd扫描成像测量光束质量的装置及方法
CN110233664A (zh) 一种无线光通信的跟瞄控制系统及跟瞄控制方法
CN114001666B (zh) 一种适用于大范围复杂曲面物体的太赫兹扫描成像装置
CN102332953A (zh) 一种用编码成像方式进行激光通信的方法及系统
CN112946673B (zh) 一种激光测距方法、对焦方法、激光测距系统及对焦系统
CN109387354B (zh) 一种光学扫描器测试装置及测试方法
CN108226902A (zh) 一种面阵激光雷达测量系统
CN109807471A (zh) 一种激光打标装置及方法
CN207215126U (zh) 一种基于机器视觉的激光光斑定位仪
US11448737B2 (en) Miniature solid-state laser radar and data processing method therefor
CN115941035B (zh) 基于二维扫描光束的激光通信终端捕获视场快速标定方法
CN114029611A (zh) 一种直接式振镜校正系统及校正方法
CN114740457A (zh) 一种tof激光雷达发射单元调节系统及方法
CN114252395A (zh) 太赫兹测量装置及系统
CN112924986A (zh) 一种共基板模组及其组装方法、制造和检测一体设备
CN111750773B (zh) 测量不同光斑点在位置敏感探测器上响应的方法
CN209174849U (zh) 采用激光扫描的钢包定位装置
CN105182360A (zh) 一种非扫描高速激光三维成像方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant