CN115933565B - 一种agv任务交换方法、装置、系统和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV任务交换方法、装置、系统和介质，方法包括：获取故障AGV的数量，所述数量记为故障数量；获取正常AGV的数量，所述数量记为正常数量；当m＞P时，则：获取第j正常AGV的任务清单，所述任务清单记为第j正常任务清单；将所有的第j正常任务清单根据完成度进行排序，根据故障数量选择对应数量的排序靠前的正常AGV，将所述正常AGV转变成目标AGV，将目标AGV与故障AGV建立一一对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中；其中，j=1,2，…,m；P＞n，P表示为数量阈值，n表示为故障数量，m表示为正常数量。本发明主要用于自动导引运输车调度技术领域。

Description

一种AGV任务交换方法、装置、系统和介质

技术领域

本发明涉及自动导引运输车调度技术领域，具体是涉及一种AGV任务交换方法、装置、系统和介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制、轮式移动为特征、并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。在智慧型停车场服务或智慧仓储等智慧型自动化服务应用中，AGV是运输主力军，其全向性更是解决了车辆转弯难度大等问题，实现360°任意方向行驶。

多AGV系统中，多个AGV在运动的时候，会存在运转的时候某一个AGV存在故障的情况，当某个AGV存在故障的时候，则需要额外的AGV接替故障AGV继续完成其的工作任务。在现有的系统中，一般会采用调配新的AGV来接替故障AGV。但是，这样就会增加备用AGV的使用率，导致调度不合理。因此，如何对多个AGV进行调度，成为了行业内需要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种AGV任务交换方法、装置、系统和介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本发明提供一种AGV任务交换方法，包括：获取故障AGV的数量，所述数量记为故障数量；获取正常AGV的数量，所述数量记为正常数量；当m＞P时，则：获取第j正常AGV的任务清单，所述任务清单记为第j正常任务清单；将所有的第j正常任务清单根据完成度进行排序，根据故障数量选择对应数量的排序靠前的正常AGV，将所述正常AGV转变成目标AGV，将目标AGV与故障AGV建立一一对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中；

其中，j=1,2，…,m；P＞n， P表示为数量阈值，n表示为故障数量，m表示为正常数量。

进一步，所述数量阈值根据故障数量进行动态设定，其中，数量阈值与故障数量之间的关系满足：P=c*n，c为预先设定的系数，c＞1。

进一步，本AGV任务交换方法还包括：当m≥n且＜c*n时，则：将故障AGV与备用AGV建立一一对应关系，此时，将备用AGV转变成正常AGV，将故障AGV的任务清单合并到对应的正常AGV的任务清单中。

进一步，系数c的值设定为4。

进一步，当正常AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述正常AGV转变成备用AGV。

进一步，当目标AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述目标AGV转变成备用AGV。

第二方面，提供一种AGV任务交换装置，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机可读程序；当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述技术方案中任一项所述的AGV任务交换方法。

第三方面，提供一种AGV任务交换系统，包括：第一获取模块、第二获取模块和执行模块；

所述第一获取模块用于：获取故障AGV的数量，所述数量记为故障数量；

所述第二获取模块用于：获取正常AGV的数量，所述数量记为正常数量；

所述执行模块用于：当m＞P时，则：获取第j正常AGV的任务清单，所述任务清单记为第j正常任务清单；将所有的第j正常任务清单根据完成度进行排序，根据故障数量选择对应数量的排序靠前的正常AGV，将所述正常AGV转变成目标AGV，将目标AGV与故障AGV建立一一对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中；

其中，j=1,2，…,m；P＞n， P表示为数量阈值，n表示为故障数量，m表示为正常数量。

进一步，在执行模块中，当正常AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述正常AGV转变成备用AGV。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如上述技术方案中任意一项所述的AGV任务交换方法。

本发明至少具有以下有益效果：本发明通过确定故障数量和正常数量，并且根据任务清单的完成度来对所有的正常任务清单进行排序。利用排序，筛选出对于任务清单的完成度最靠前的正常AGV。改变所述正常AGV的状态，使其变成目标AGV。并且将故障AGV的任务清单合并到所述目标AGV中，使得目标AGV可以完成故障AGV的任务。通过这样的调度，可以最大程度的利用正常AGV的工作性能，减少备用的AGV的投入。整体提升了AGV的利用效率。同时，本发明还公开了对应的装置、系统和介质。对应的装置、系统和介质的有益效果与方法相同，这里就不重复描述了。本发明主要用于自动导引运输车调度技术领域。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1是AGV任务交换方法的步骤流程图；

图2是AGV任务交换装置的结构示意图；

图3是AGV任务交换系统连接结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

请参考图1，图1是AGV任务交换方法的步骤流程图。

提供一种AGV任务交换方法，本AGV任务交换方法可以通过智能设备进行执行，以实现如下步骤：

步骤1、获取故障AGV的数量，所述数量记为故障数量。

步骤1的作用是获取故障数量，其中，故障数量可以通过采集设备对运行场中的故障AGV的数量进行采集。所谓故障AGV指的是AGV的状态属于故障状态。AGV可以通过设置使得其具有多个状态，例如说：故障状态、正常状态、目标状态和备用状态。AGV通过设置不同的标记，从而使得可以通过标记对AGV的状态进行识别。当智能设备检查AGV的时候，可以通过其的标记发现其为故障状态，则认为此时的AGV为故障AGV。智能设备对故障AGV进行统计，从而得到故障数量。

步骤2、获取正常AGV的数量，所述数量记为正常数量。

步骤2的作用是获取正常数量，其中，正常数量可以通过采集设备对运行场中的正常AGV的数量进行采集。所谓正常AGV指的是AGV的状态属于正常状态。AGV可以通过设置使得其具有多个状态，例如说：故障状态、正常状态、目标状态和备用状态。AGV通过设置不同的标记，从而使得可以通过标记对AGV的状态进行识别。当智能设备检查AGV的时候，可以通过其的标记发现其为正常状态，则认为此时的AGV为正常AGV。智能设备对正常AGV进行统计，从而得到正常数量。

AGV在对其的状态进行设置的时候，在一些进一步的具体实施例中，AGV通过设置在其外壳的标志灯来确定其的状态。所述标记灯包括：红光灯、蓝光灯、绿光灯和黄光灯，当AGV点亮红光灯的时候，其的状态为故障状态。当AGV点亮绿光灯的时候，其的状态为正常状态，当AGV点亮蓝光灯的时候，其的状态为备用状态。当AGV点亮黄光的时候，其的状态为目标状态。因此，可以通过对AGV的标记灯的灯光状态的识别来确定AGV的状态。

步骤3、当m＞P时，则：获取第j正常AGV的任务清单，所述任务清单记为第j正常任务清单；将所有的第j正常任务清单根据完成度进行排序，根据故障数量选择对应数量的排序靠前的正常AGV，将所述正常AGV转变成目标AGV，将目标AGV与故障AGV建立一一对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中，其中，j=1,2，…,m；P＞n， P表示为数量阈值，n表示为故障数量，m表示为正常数量。

步骤3的作用是根据故障数量和正常数量，来选择正常AGV来继续完成故障AGV的任务。当然，为了保证有足够的正常AGV可以完成故障AGV的任务，正常数量需要大于故障数量。在具体的判断中，采用正常数量大于数量阈值的方式进行比较。其中，数量阈值为预先设置，对于数量阈值则要求其大于故障数量。

确定了正常数量大于数量阈值后，则需要获取所有的正常AGV的任务清单。所述任务清单指的是AGV所要完成的任务量。为了便于描述，采用第j正常任务清单来表示第j正常AGV的任务清单。举例：比如说当前有5个正常AGV，即m为5。此时，所有的正常AGV则可以表示为：第1正常AGV，第2正常AGV，第3正常AGV，第4正常AGV和第5正常AGV。那么获取第1正常AGV的任务清单，则得到的是第1正常任务清单。获取第2正常AGV的任务清单，则得到的是第2正常任务清单。获取第3正常AGV的任务清单，则得到的是第3正常任务清单。获取第4正常AGV的任务清单，则得到的是第4正常任务清单。获取第5正常AGV的任务清单，则得到的是第5正常任务清单。

在得到了所有正常AGV的所有的正常任务清单后，则需要对所有的正常任务清单进行基于完成度的排序。完成度指的是正常AGV对其的任务清单的完成程度。基于完成度的排序则是根据正常任务清单的完成程度自高往低排序。比如说：第1正常任务清单的完成度为90%，第2正常任务清单的完成度为70%，第3正常任务清单的完成度为80%，第4正常任务清单的完成度为60%，第5正常任务清单的完成度为65%。那么基于完成度的排序则依次为：第1正常任务清单、第3正常任务清单、第2正常任务清单、第5正常任务清单、第4正常任务清单。

在完成排序后，则会根据故障数量挑选出完成度排序靠前的正常任务清单，并找出其对应的正常AGV。比如此时的故障数量为2，那么则需要从5个正常AGV中找到2个正常任务清单完成度最大的正常AGV。从排序情况可以知道，选择第1正常AGV和第3正常AGV。当选定了第1正常AGV和第3正常AGV后，则控制这两个AGV将其的状态变成目标状态。通过将这两个AGV变成目标状态，就可以改变这两个AGV的标记，使得其成为目标AGV。然后将目标AGV与故障AGV建立一一对应的关系，根据对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中。从而实现了利用目标AGV来执行故障AGV未完成的任务清单的作用。便于AGV的调度优化。

本发明通过确定故障数量和正常数量，并且根据任务清单的完成度来对所有的正常任务清单进行排序。利用排序，筛选出对于任务清单的完成度最靠前的正常AGV。改变所述正常AGV的状态，使其变成目标AGV。并且将故障AGV的任务清单合并到所述目标AGV中，使得目标AGV可以完成故障AGV的任务。通过这样的调度，可以最大程度的利用正常AGV的工作性能，减少备用的AGV的投入。整体提升了AGV的利用效率。

为了提高对于数量阈值的设定的灵活度，在一些进一步的具体实施例中，将数量阈值的设置为根据故障数量进行动态调整。其中，数量阈值与故障数量之间的关系满足：P=c*n，c为预先设定的系数，c＞1。这样一来，正常数量与故障数量之间始终保持一定的数量差值，可以保证有足够的正常AGV来完成当前的任务清单，又有一定足够多的正常AGV来完成故障AGV的任务清单。

实践发现，在工作AGV与故障AGV的数量相近的时候，如果此时依然采用工作AGV来接替故障AGV完成其的任务清单的策略时，会导致整个工作项目的运行效率偏低。因此在一些应用场合中，工作AGV的任务清单存在协作的关系，为了提升整个工作项目的完成效率，一般都需要所有工作AGV以最高的效率完成。当工作AGV承担故障AGV的任务清单的时候，其必然在工作效率上会被拖累。因此，在当工作AGV与故障AGV的数量相近的时候，则需要启用备用AGV。即，当m≥n且＜c*n时，则：将故障AGV与备用AGV建立一一对应关系，此时，将备用AGV转变成正常AGV，将故障AGV的任务清单合并到对应的正常AGV的任务清单中。启用备用AGV来承担故障AGV的任务清单。从而提升整个工作项目的完成效率。

其中，在一些进一步的具体实施例中，c的值设置为4。这样一来，正常AGV与故障AGV之间就会至少保持有4倍的关系，进一步优化了AGV的利用效率。

正常AGV在完成其的任务清单的时候，其一般会处于空闲状态。为了提升AGV之间的调度效率，因此，当正常AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述正常AGV转变成备用AGV。通过正常AGV与备用AGV之间的合理转换，使得在有限的AGV中，使得备用AGV具有动态的补充。从另外一个角度来看，由于备用AGV得到增加，必然会减少了工作AGV，从而使得工作AGV与故障AGV在某些情况下处于接近的状态，从而可以调用备用AGV。进一步提升了AGV的使用效率。同理，在一些进一步的具体实施例中，当目标AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述目标AGV转变成备用AGV。

参考图2，图2是AGV任务交换装置的结构示意图。

第二方面，提供一种AGV任务交换装置，包括：处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机可读程序。当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述具体实施方式中任一项所述的AGV任务交换方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

参考图3，图3是AGV任务交换系统连接结构示意图。

第三方面，提供了一种AGV任务交换系统，包括：第一获取模块、第二获取模块和执行模块。

其中，第一获取模块的作用是：获取故障AGV的数量，所述数量记为故障数量。其中，故障数量可以通过采集设备对运行场中的故障AGV的数量进行采集。所谓故障AGV指的是AGV的状态属于故障状态。AGV可以通过设置使得其具有多个状态，例如说：故障状态、正常状态、目标状态和备用状态。AGV通过设置不同的标记，从而使得可以通过标记对AGV的状态进行识别。当智能设备检查AGV的时候，可以通过其的标记发现其为故障状态，则认为此时的AGV为故障AGV。第一获取模块对故障AGV进行统计，从而得到故障数量。

第二获取模块的作用是：获取正常AGV的数量，所述数量记为正常数量。其中，正常数量可以通过第二获取模块对运行场中的正常AGV的数量进行采集统计。所谓正常AGV指的是AGV的状态属于正常状态。AGV可以通过设置使得其具有多个状态，例如说：故障状态、正常状态、目标状态和备用状态。AGV通过设置不同的标记，从而使得可以通过标记对AGV的状态进行识别。当智能设备检查AGV的时候，可以通过其的标记发现其为正常状态，则认为此时的AGV为正常AGV。第二获取模块对正常AGV进行统计，从而得到正常数量。

AGV在对其的状态进行设置的时候，在一些进一步的具体实施例中，AGV通过设置在其外壳的标志灯来确定其的状态。所述标记灯包括：红光灯、蓝光灯、绿光灯和黄光灯，当AGV点亮红光灯的时候，其的状态为故障状态。当AGV点亮绿光灯的时候，其的状态为正常状态，当AGV点亮蓝光灯的时候，其的状态为备用状态。当AGV点亮黄光的时候，其的状态为目标状态。因此，可以通过对AGV的标记灯的灯光状态的识别来确定AGV的状态。

执行模块的作用是：当m＞P时，则：获取第j正常AGV的任务清单，所述任务清单记为第j正常任务清单；将所有的第j正常任务清单根据完成度进行排序，根据故障数量选择对应数量的排序靠前的正常AGV，将所述正常AGV转变成目标AGV，将目标AGV与故障AGV建立一一对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中；其中，j=1,2，…,m；P＞n， P表示为数量阈值，n表示为故障数量，m表示为正常数量。

执行模块根据故障数量和正常数量，来选择正常AGV来继续完成故障AGV的任务。当然，为了保证有足够的正常AGV可以完成故障AGV的任务，正常数量需要大于故障数量。在具体的判断中，采用正常数量大于数量阈值的方式进行比较。其中，数量阈值为预先设置，对于数量阈值则要求其大于故障数量。

确定了正常数量大于数量阈值后，则需要获取所有的正常AGV的任务清单。所述任务清单指的是AGV所要完成的任务量。为了便于描述，采用第j正常任务清单来表示第j正常AGV的任务清单。举例：比如说当前有5个正常AGV，即m为5。此时，所有的正常AGV则可以表示为：第1正常AGV，第2正常AGV，第3正常AGV，第4正常AGV和第5正常AGV。那么获取第1正常AGV的任务清单，则得到的是第1正常任务清单。获取第2正常AGV的任务清单，则得到的是第2正常任务清单。获取第3正常AGV的任务清单，则得到的是第3正常任务清单。获取第4正常AGV的任务清单，则得到的是第4正常任务清单。获取第5正常AGV的任务清单，则得到的是第5正常任务清单。

在得到了所有正常AGV的所有的正常任务清单后，则需要对所有的正常任务清单进行基于完成度的排序。完成度指的是正常AGV对其的任务清单的完成程度。基于完成度的排序则是根据正常任务清单的完成程度自高往低排序。比如说：第1正常任务清单的完成度为90%，第2正常任务清单的完成度为70%，第3正常任务清单的完成度为80%，第4正常任务清单的完成度为60%，第5正常任务清单的完成度为65%。那么基于完成度的排序则依次为：第1正常任务清单、第3正常任务清单、第2正常任务清单、第5正常任务清单、第4正常任务清单。

在完成排序后，则会根据故障数量挑选出完成度排序靠前的正常任务清单，并找出其对应的正常AGV。比如此时的故障数量为2，那么则需要从5个正常AGV中找到2个正常任务清单完成度最大的正常AGV。从排序情况可以知道，选择第1正常AGV和第3正常AGV。当选定了第1正常AGV和第3正常AGV后，则控制这两个AGV将其的状态变成目标状态。通过将这两个AGV变成目标状态，就可以改变这两个AGV的标记，使得其成为目标AGV。然后将目标AGV与故障AGV建立一一对应的关系，根据对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中。从而实现了利用目标AGV来执行故障AGV未完成的任务清单的作用。便于AGV的调度优化。

其中，在一些进一步的具体实施例中，c的值设置为4。这样一来，正常AGV与故障AGV之间就会至少保持有4倍的关系，进一步优化了AGV的利用效率。

正常AGV在完成其的任务清单的时候，其一般会处于空闲状态。为了提升AGV之间的调度效率。因此，在执行模块中，当正常AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述正常AGV转变成备用AGV。通过正常AGV与备用AGV之间的合理转换，使得在有限的AGV中，使得备用AGV具有动态的补充。从另外一个角度来看，由于备用AGV得到增加，必然会减少了工作AGV，从而使得工作AGV与故障AGV在某些情况下处于接近的状态，从而可以调用备用AGV。进一步提升了AGV的使用效率。同理，在一些进一步的具体实施例中，在执行模块中，当目标AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述目标AGV转变成备用AGV。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如上述具体实施方式中任意一项所述的AGV任务交换方法。

本申请实施例还公开了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，计算机程序或计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取计算机程序或计算机指令，处理器执行计算机程序或计算机指令，使得计算机设备执行如前面任意实施例所述的AGV任务交换方法。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或装置固有的其他步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机、服务器或者网络装置等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

尽管本申请的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求，考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本申请的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本申请进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本申请的非实质性改动仍可代表本申请的等效改动。

Claims (8)

1.一种AGV任务交换方法，其特征在于，包括：

获取故障AGV的数量，所述数量记为故障数量；获取正常AGV的数量，所述数量记为正常数量；

当m＞P时，则：获取第j正常AGV的任务清单，所述任务清单记为第j正常任务清单；将所有的第j正常任务清单根据完成度进行排序，根据故障数量选择对应数量的排序靠前的正常AGV，将所述正常AGV转变成目标AGV，将目标AGV与故障AGV建立一一对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中；

其中，j=1,2，…,m；P＞n， P表示为数量阈值，n表示为故障数量，m表示为正常数量；

所述数量阈值根据故障数量进行动态设定，其中，数量阈值与故障数量之间的关系满足：P=c*n，c为预先设定的系数，c＞1；

本AGV任务交换方法还包括：当m≥n且＜c*n时，则：将故障AGV与备用AGV建立一一对应关系，此时，将备用AGV转变成正常AGV，将故障AGV的任务清单合并到对应的正常AGV的任务清单中，启用备用AGV来承担故障AGV的任务清单。

2.根据权利要求1所述的一种AGV任务交换方法，其特征在于，系数c的值设定为4。

3.根据权利要求1所述的一种AGV任务交换方法，其特征在于，当正常AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述正常AGV转变成备用AGV。

4.根据权利要求1所述的一种AGV任务交换方法，其特征在于，当目标AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述目标AGV转变成备用AGV。

5.一种AGV任务交换装置，其特征在于，包括：处理器；

存储器，用于存储计算机可读程序；

当所述计算机可读程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-4任一项所述的AGV任务交换方法。

6.一种AGV任务交换系统，其特征在于，包括：第一获取模块、第二获取模块和执行模块；

所述第一获取模块用于：获取故障AGV的数量，所述数量记为故障数量；

所述第二获取模块用于：获取正常AGV的数量，所述数量记为正常数量；

所述执行模块用于：当m＞P时，则：获取第j正常AGV的任务清单，所述任务清单记为第j正常任务清单；将所有的第j正常任务清单根据完成度进行排序，根据故障数量选择对应数量的排序靠前的正常AGV，将所述正常AGV转变成目标AGV，将目标AGV与故障AGV建立一一对应关系，将故障AGV的任务清单合并到对应的目标AGV的任务清单中；

其中，j=1,2，…,m；P＞n， P表示为数量阈值，n表示为故障数量，m表示为正常数量；

所述数量阈值根据故障数量进行动态设定，其中，数量阈值与故障数量之间的关系满足：P=c*n，c为预先设定的系数，c＞1；

还包括：当m≥n且＜c*n时，则：将故障AGV与备用AGV建立一一对应关系，此时，将备用AGV转变成正常AGV，将故障AGV的任务清单合并到对应的正常AGV的任务清单中，启用备用AGV来承担故障AGV的任务清单。

7.根据权利要求6所述的一种AGV任务交换系统，其特征在于，在执行模块中，当正常AGV的任务清单的完成度为100%时，将所述正常AGV转变成备用AGV。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至4任意一项所述的AGV任务交换方法。