CN115932801A - 激光雷达的装调设备和装调方法 - Google Patents

Abstract

一种激光雷达的装调设备及其装调方法，所述装调设备包括：第一反射镜，所述第一反射镜适宜于反射自所述发射模块出射的部分第一光线，以及自所述接收模块出射的部分第二光线；第二反射镜，所述第二反射镜适宜于反射自所述发射模块出射的部分第一光线，以及自所述接收模块出射的部分第二光线；以及成像装置以获得发射图像和接收图像。所获得的发射图像和接收图像能够完整反映所述发射模块和所述接收模块的位置以及对准情况，通过一套成像装置即可实现对上、中、下三个角度的拍摄，无需旋转相机，不涉及机械运动，无需增加成像装置，而且可以实时显示对准情况变化，从而能够有效减少装调过程的机械运动，能够有效提高装调速度、缩短装调时间。

Description

激光雷达的装调设备和装调方法

技术领域

本发明涉及激光雷达领域，特别涉及一种激光雷达的装调设备和装调方法。

背景技术

激光雷达作为一种主动探测传感器，通过发射光路发射激光、接收光路探测目标的回波信号来测量目标的距离信息，其中光学系统在激光雷达的探测过程中起到光发射和会聚接收的重要功能。

根据发射光路与接收光路的布局方式的不同，激光雷达可以分为非同轴光学系统和同轴系统两类。同轴光学系统中，发射光路和接收光路共轴布置，往往采用同一镜组承担探测光发射和回波光接收的功能。发射光路的系统光轴和接收光路的系统光轴重合，通过分光元件(如分光镜、小孔反射镜等)实习发射光和接收光的分离和共轴。

同轴收发激光雷达要求发射模块和接收模块对准，因此在生产过程中需要对发射模块和接收模块进行装调，其中一种装调方法就是成像法。成想法的装调过程，要求发射模块与接收模块在装调相机中成像清晰成像，以此来对发射模块和接收模块进行精确装调。

但是现有采用同轴光学系统的激光雷达的装调方法，涉及较多的机械运动，往往容易出现装调速度慢、花费时间多的问题。

发明内容

本发明解决的问题是如何而减少装调过程涉及的机械运动以提高装调速度缩短装调时间。

为解决上述问题，本发明提供一种激光雷达的装调设备，待装调的激光雷达为同轴收发的激光雷达，所述激光雷达具有发射模块和接收模块，包括：

第一反射镜，所述第一反射镜适宜于反射自所述发射模块出射的部分第一光线，以及自所述接收模块出射的部分第二光线；第二反射镜，所述第二反射镜适宜于反射自所述发射模块出射的部分第一光线，以及自所述接收模块出射的部分第二光线；成像装置，所述成像装置位于所述第一光线和第二光线的光路上，所述成像装置适宜于采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第一光线以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第二光线以获得接收图像。

可选的，所述发射模块产生所述第一光线；或者，所述发射模块反射照明光以形成所述第一光线；所述接收模块反射照明光以形成所述第二光线。

可选的，还包括：外部光源，所述外部光源适宜于产生照明光。

可选的，还包括：分光装置，所述分光装置位于所述照明光的光路上，所述分光装置适宜于将所述照明光分开，部分所述照明光投射至所述发射模块，部分所述照明光投射至所述接收模块。

可选的，所述外部光源为点光源或面光源中的一种。

可选的，所述外部光源还包括：照明光学组件，所述照明光学组件位于发光器件和激光雷达之间，所述照明光学组件适宜于对所述发光器件所产生的光线进行扩束。

可选的，还包括：匀光组件，所述匀光组件位于所述外部光源和所述激光雷达之间的照明光的光路上，所述匀光组件适宜于提高照明光光强分布的均匀性。

可选的，所述发射模块包括多个发射通道，所述接收模块包括多个接收通道；所述第一反射镜的中心位置适宜于反射自预设的第一中心发射通道的位置出射的部分第一光线；所述第二反射镜的中心位置适宜于反射自预设的第二中心发射通道的位置出射的部分第一光线。

可选的，所述第一反射镜适宜于反射自预设的多个第一发射通道的位置出射的部分第一光线，其中所述多个第一发射通道包括所述第一中心发射通道；所述第二反射镜适宜于反射自预设的多个第二发射通道的位置出射的部分第一光线，其中所述多个第二发射通道包括所述第二中心发射通道。

可选的，所述发射图像进一步包括：经所述第一反射镜反射的第一光线形成的第一发射子图像，以及由所述第二反射镜反射的第一光线形成的第二子发射图像；并且，所述接收图像进一步包括：经所述第一反射镜反射的第二光线形成的第一接收子图像，以及由所述第二反射镜反射的第二光线形成的第二子接收图像。

可选的，所述发射图像还包括：第三子发射图像，所述接收图像还包括：第三子接收图像；所述成像装置还适宜于直接采集部分第一光线以获得所述第三子发射图像；和/或直接采集部分第二光线以获得所述第三子接收图像。

可选的，还包括：装调装置，所述装调装置适宜于调整所述接收模块和/或所述发射模块的位置，使所述发射图像与所述接收图像对准以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

可选的，所述装调装置包括：固定模块，所述固定模块适宜于固定所述接收模块和所述发射模块中一个模块的位置；调整模块，所述调整模块适宜于调整另一个模块的位置，以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

可选的，所述调整模块适宜于使得所述另一个模块在预设平面内平移和/或旋转。

可选的，当所述发射图像包括多个子发射图像，所述接收图像包括多个子接收图像时，所述装调装置适宜于使得各个子发射图像的质心分别与所对应的子接收图像的质心对准。

可选的，所述装调装置还包括：识别模块，所述识别模块适宜于根据所述发射图像和所述接收图像，分别获取各自的质心位置。

可选的，所述装调装置还包括：识别模块，所述识别模块适宜于根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的期望的质心位置。

相应的，本发明还提供一种激光雷达的装调方法，包括：

提供激光雷达的装调设备和待装调的激光雷达，所述装调设备为本发明的装配设备；通过所述成像装置采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第一光线以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第二光线以获得接收图像；调整所述接收模块和/或所述发射模块的位置，使所述发射图像与所述接收图像对准以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

可选的，所述发射图像进一步包括：经所述第一反射镜反射的第一光线形成的第一发射子图像，以及由所述第二反射镜反射的第一光线形成的第二子发射图像；并且，所述接收图像进一步包括：经所述第一反射镜反射的第二光线形成的第一接收子图像，以及由所述第二反射镜反射的第二光线形成的第二子接收图像。

可选的，所述发射图像还包括：第三子发射图像，所述接收图像还包括：第三子接收图像；通过所述成像装置获得所述发射图像和所述接收图像的步骤还包括：通过所述成像装置直接采集部分第一光线获得所述第三子发射图像；和/或通过所述成像装置直接采集部分第二光线获得第三子接收图像。

可选的，调整接收模块和发射模块的位置的步骤包括：固定所述接收模块和所述发射模块中一个模块的位置；调整另一个模块的位置，以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

可选的，调整另一个模块的位置的步骤包括：使得所述另一个模块在预设平面内平移和/或旋转。

可选的，调整所述接收模块和所述发射模块的位置的步骤包括：使所述发射图像的质心位置与所述接收图像的质心位置对准。

可选的，当所述发射图像包括多个子发射图像，所述接收图像包括多个子接收图像时，调整所述接收模块和所述发射模块的位置的步骤包括：使得各个子发射图像的质心位置分别与所对应的子接收图像的质心位置对准。

可选的，获得所述发射图像和所述接收图像之后，调整所述接收模块和所述发射模块的位置之前，所述装调方法还包括：根据所述发射图像和所述接收图像，分别获取各自的质心位置；根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的质心位置的调节信息。

可选的，获得所述发射图像和所述接收图像之后，调整所述接收模块和所述发射模块的位置之前，所述装调方法还包括：根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的期望的质心位置。

提供激光雷达的装调设备和待装调的激光雷达，所述装调设备为本发明的装配设备；通过所述成像装置采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第一光线以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第二光线以获得接收图像；调整所述接收模块和/或所述发射模块的位置，使所述发射图像与所述接收图像对准以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

可选的，所述发射图像进一步包括：经所述第一反射镜反射的第一光线形成的第一发射子图像，以及由所述第二反射镜反射的第一光线形成的第二子发射图像；并且，所述接收图像进一步包括：经所述第一反射镜反射的第二光线形成的第一接收子图像，以及由所述第二反射镜反射的第二光线形成的第二子接收图像。

可选的，所述发射图像还包括：第三子发射图像，所述接收图像还包括：第三子接收图像；通过所述成像装置获得所述发射图像和所述接收图像的步骤还包括：通过所述成像装置直接采集部分第一光线获得所述第三子发射图像；和/或通过所述成像装置直接采集部分第二光线获得第三子接收图像。

可选的，调整接收模块和发射模块的位置的步骤包括：固定所述接收模块和所述发射模块中一个模块的位置；调整另一个模块的位置，以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

可选的，调整另一个模块的位置的步骤包括：使得所述另一个模块在预设平面内平移和/或旋转。

可选的，调整所述接收模块和所述发射模块的位置的步骤包括：使所述发射图像的质心位置与所述接收图像的质心位置对准。

可选的，当所述发射图像包括多个子发射图像，所述接收图像包括多个子接收图像时，调整所述接收模块和所述发射模块的位置的步骤包括：使得各个子发射图像的质心位置分别与所对应的子接收图像的质心位置对准。

可选的，获得所述发射图像和所述接收图像之后，调整所述接收模块和所述发射模块的位置之前，所述装调方法还包括：根据所述发射图像和所述接收图像，分别获取各自的质心位置；根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的质心位置的调节信息。

可选的，获得所述发射图像和所述接收图像之后，调整所述接收模块和所述发射模块的位置之前，所述装调方法还包括：根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的期望的质心位置。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

本发明技术方案中，所述第一反射镜和第二反射镜对部分第一光线和部分第二光线的反射，使所述成像装置能够对所述发射模块和所述接收模块的全部进行成像，即所获得的发射图像和接收图像能够完整反映所述发射模块和所述接收模块的位置以及对准情况，通过一套成像装置即可实现对上、中、下三个角度的拍摄，无需旋转相机，不涉及机械运动，无需增加成像装置，而且可以实时显示对准情况变化，从而能够有效减少装调过程的机械运动，能够有效提高装调速度、缩短装调时间。

本发明可选方案中，所述发射图像进一步包括：经所述第一反射镜反射的第一光线形成的第一发射子图像，以及由所述第二反射镜反射的第一光线形成的第二子发射图像；并且，所述接收图像进一步包括：经所述第一反射镜反射的第二光线形成的第一接收子图像，以及由所述第二反射镜反射的第二光线形成的第二子接收图像；所述发射图像还包括：第三子发射图像，所述接收图像还包括：第三子接收图像。各个子发射图像分别反映所述发射模块不同角度的位置，各个子接收图像分别反映所述接收模块不同角度的位置，所以通过一套成像装置获得各个子发射图像和各个子接收图像，能够同时反映同一调整动作对接收模块和发射模块不同位置处对准情况的影响，能够有效简化装调方法、提高装调速度，更加直观和快捷。

本发明可选方案中，通过质心位置的识别和对准实现图像的对准，从而能够利用图像识别的方法进行装调，有利于自动化设备实现装调，有利于装调过程的自动化，有利于提高生产效率。

附图说明

图1是一种激光雷达的装调设备的光路结构示意图；

图2是本发明的激光雷达的装调设备一实施例的光路结构示意图；

图3是本发明的激光雷达的装调设备另一实施例的光路结构示意图；

图4是本发明的激光雷达的装调设备再一实施例的光路结构示意图；

图5是本发明的激光雷达的装调设备又一实施例的光路结构示意图；

图6是图2所示装调设备实施例中成像装置130所获得发射图像和接收图像的示意图；

图7是图2所示激光雷达的装调设备中装调装置的功能框图；

图8是本发明一种激光雷达的装调方法的流程示意图；

图9是图8所示激光雷达的装调方法实施例所采用的装调装置的结构示意图。

具体实施方式

由背景技术可知，现有技术中激光雷达的装调方法存在速度慢、耗时长的问题。现结合一种激光雷达的装调设备和装调方法分析其速度慢问题的原因：

参考图1，示出了一种激光雷达的装调设备的光路结构示意图。

如图1所示，所述激光雷达的发射模块11采用的是激光器阵列(如VCSEL阵列)，接收模块12采用的是探测器阵列(如SiPM阵列)。成像法进行装调时，自所述发射模块11出射的第一光线11g在经历所述激光雷达的光学系统13后被所述成像装置14采集，以获得发射图像；在外部光源10的照亮下，自所述接收模块12出射的第二光线12g在经历所述激光雷达的光学系统13后被所述成像装置14采集，以获得接收图像。调节发射模块11与接收模块12的相对位置，直到发射图像和接受图像相互重合，此时认为发射模块11与接收模块12为对准状态。

但是由于发射模块11与接收模块12的尺寸均较大，散射光线经雷达镜头出射的角度较大，出射光线需经外部成像镜头和相机后在焦平面成像进行调节。为保证对准精度，希望至少通过所述发射模块11与接收模块12的上、中、下三部分来对准。

但由于外部成像镜头与雷达镜头无法完全匹配，即雷达镜头与装调用的成像镜头出入瞳不匹配。所以仅用一套成像装置(例如仅用一个相机)无法将发射模块11与接收模块12的上、中、下三部分全部成像。目前采用的一种方法是通过机械结构将相机旋转到不同角度，逐个角度进行对准(如图中位置14a、位置14b和位置14c所示)。当上、中、下三个角度分别对准后，认为此时收发对准完成。另一种方法是直接使用三套相机与镜头，放置在上、中、下三个角度进行拍摄。

所以要实现装调对准要求，则必须旋转成像镜头或雷达，或增加相机数量，以实现获得发射模块与接收模块上下两端的图像。再以这些图像来进行装调对准。该过程要么涉及机械运动，要么需要增加成像装置，而且无法实时显示其他角度对准变化情况，需要反复循环装调，装调过程需要花费较多的时间。

为解决所述技术问题，本发明提供一种激光雷达的装调设备，待装调的激光雷达为同轴收发的激光雷达，所述激光雷达具有发射模块和接收模块，包括：第一反射镜，所述第一反射镜适宜于反射自所述发射模块出射的部分第一光线，以及自所述接收模块出射的部分第二光线；第二反射镜，所述第二反射镜适宜于反射自所述发射模块出射的部分第一光线，以及自所述接收模块出射的部分第二光线；成像装置，所述成像装置位于所述第一光线和第二光线的光路上，所述成像装置适宜于采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第一光线以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第二光线以获得接收图像。

本发明技术方案中，所述第一反射镜和第二反射镜对部分第一光线和部分第二光线的反射，使所述成像装置能够对所述发射模块和所述接收模块的全部进行成像，即所获得的发射图像和接收图像能够完整反映所述发射模块和所述接收模块的位置以及对准情况，通过一套成像装置即可实现对上、中、下三个角度的拍摄，无需旋转相机，不涉及机械运动，无需增加成像装置，而且可以实时显示对准情况变化，从而能够有效减少装调过程的机械运动，能够有效提高装调速度、缩短装调时间。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参考图2，示出了本发明的激光雷达的装调设备一实施例的光路结构示意图。

需要说明的是，待装调的激光雷达为同轴收发的激光雷达，所述激光雷达具有发射模块101和接收模块102。

如图2所示，所述装调设备包括：第一反射镜110，所述第一反射镜110适宜于反射自所述发射模块101出射的部分第一光线111，以及自所述接收模块102出射的部分第二光线112；第二反射镜120，所述第二反射镜120适宜于反射自所述发射模块101出射的部分第一光线111，以及自所述接收模块102出射的部分第二光线112；成像装置130，所述成像装置130位于所述第一光线111和第二光线112的光路上，所述成像装置130适宜于采集经所述第一反射镜110和所述第二反射镜120反射的第一光线111以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜110和所述第二反射镜120反射的第二光线112以获得接收图像。

所述第一反射镜110和第二反射镜120对部分第一光线111和部分第二光线112的反射，使所述成像装置130能够对所述发射模块101和所述接收模块102的全部进行成像，即所获得的发射图像和接收图像能够完整反映所述发射模块101和所述接收模块102的位置以及对准情况，通过一套成像装置即可实现对上、中、下三个角度的拍摄，无需旋转相机，不涉及机械运动，无需增加成像装置，而且可以实时显示对准情况变化，从而能够有效减少装调过程的机械运动，能够有效提高装调速度、缩短装调时间。

本发明一些实施例中，所述发射模块101反射照明光141以形成所述第一光线111；所述接收模块102反射照明光141以形成所述第二光线112。具体的，如图2所示，所述装调设备还包括：外部光源140，所述外部光源140适宜于产生照明光141。

所述发射模块101无需产生光线，即所述发射模块101无需发光，所述发射模块101无需供电，可以减少装调过程中所需的外围设备，而且由于所述装调模块101无需供电，因此所述装调设备可以直接对所述发射模块101和所述接收模块102的位置进行调试，无需发射端其他元器件即可实现装调，无需电路等功能调试正常即可进行装调，因此在激光雷达的装调过程中，可以增加并行实施的工序，提高激光雷达整体装调效率。

需要说明的是，通过照明光照亮所述反射模块以产生所述第一光线的做法仅为一示例。本发明其他实施例中，所述第一光线也可以是直接由所述发射模块产生，即所述发射模块产生所述第一光线。

本发明一些实施例中，所述装调设备还包括：分光装置150，所述分光装置150位于所述照明光141的光路上，所述分光装置150适宜于将所述照明光141分开，部分所述照明光141投射至所述发射模块101，部分所述照明光141投射至所述接收模块102。具体的，所述分光装置可以是偏振分束器(Polarization Beam Splitter，PBS)等可以将所述照明光141分开的光学元器件。

本发明一些实施例中，所述外部光源140可以是点光源或面光源中的一种。如图2所示，所述外部光源140包括用以产生光线的发光器件142。具体的，所述发光器件142可以是一个或几个LED灯，也可以是其他发光器件。

此外，本发明一些实施例中，所述外部光源140还可以包括：照明光学组件143，所述照明光学组件143位于发光器件142和所述激光雷达之间，所述照明光学组件143适宜于对所述发光器件142所产生的光线进行扩束。具体的，所述照明光学组件143可以是远心透镜等能够实现扩束功能的光学元器件。

需要说明的是，本发明另一些实施例中，如图3所示，所述外部光源240可以为点光源。具体的，所述外部光源240包括一个或几个LED灯。此外，图3的实施例中，所述装调设备还包括：匀光组件260，所述匀光组件260位于所述外部光源240和所述激光雷达之间的照明光的光路上，所述匀光组件260适宜于提高照明光光强分布的均匀性。具体的，所述匀光组件260可以是匀光片或散射片等光学器件。

所述外部光源240所产生的照明光经所述匀光组件260匀光后，能量分布更均匀，能在所述发射模块201和所述接收模块202处分别形成均匀的照明视场，改善所述发射模块201和所述接收模块202所反射光线的成像。因此所述匀光组件260的设置，能够在一定的照明范围内，有效提高照明光能量分布的均匀性，避免所述发射模块201和所述接收模块202中，视场边缘位置处与视场中心位置处明暗对比过于强烈，保证成像效果、提高识别成功率。

还需要说明的是，如图4所示，本发明另一些实施例中，所述外部光源340的发光器件342可以是LED阵列。本发明另一些实施例中，所述发射模块301为激光器阵列(如VCSEL阵列)，所述接收模块302为探测器阵列(如SiPM阵列)，因此将所述发光器件342设置为LED阵列的组佛啊，能够有效扩大照明视场范围以获得更好的成像效果。

此外，作为发光器件342的LED阵列的尺寸和所述接收模块302的尺寸相当，以均匀照亮尺寸更大的接收模块302，从而进一步提高成像效果。而且LED阵列中，相邻LED之间间隔尽量小以满足匀光后能量的均匀分布；而且LED阵列所产生光线的波长与所述发射模块301所产生光线波长一致。

由于所述发射模块301的面积往往小于所述接收模块302的面积，因此作为发光器件342的LED阵列所产生的照明光经匀光组件360匀光后，能够在所述发射模块301和所述接收模块302处均形成扩大的均匀照明视场，覆盖整个激光器阵列和整个探测器阵列，使每个通道的激光器和探测器均能够清晰成像。

当然，如图5所示，本发明另一些实施例中，LED阵列也可以与照明光学组件443相配合，即所述外部光源440包括作为发光器件442的LED阵列和起到扩束作用的照明光学组件443，以形成光强均匀分布的照明光。

继续参考图2，所述照明光141投射至所述发射模块101和所述接收模块102上，同时将所述发射模块101和所述接收模块102照亮；所述发射模块101和所述接收模块102反射照明光分别形成第一光线111和第二光线112。

所述第一光线111和所述第二光线112经所述激光雷达的光学系统103，从所述激光雷达的窗口出射。具体的，所述发射模块101反射所形成的第一光线111经所述激光雷达的发射透镜组后，从所述激光雷达的窗口出射；所述接收模块102反射所形成的第二光线112经所述激光雷达的接收透镜组后，从所述激光雷达的窗口出射。

所述装配设备包括：第一反射镜110和第二反射镜120，所述第一反射镜110位于部分所述第一光线111和部分所述第二光线112的光路上，所述第二反射镜120部分所述第一光线111和部分所述第二光线112的光路上。

如图2所示，所述第一反射镜110的反射面和所述第二反射镜120的反射面相对平行设置，且均朝向所述激光雷达的光路，而且所述第一反射镜110的反射面和所述第二反射镜120的反射面均平行于所述激光雷达的光路的光轴。

需要说明的是，所述第一反射镜110指向所述第二反射镜120的方向为所述激光雷达视场的垂直方向。

所述第一反射镜110和所述第二反射镜120的位置可以根据预设的发射通道位置出射的第一光线在所述第一反射镜110和所述第二反射镜120上的入射点位置来确定，也就是说，本发明一些实施例中，所述发射模块101包括多个发射通道，所述接收模块102包括多个接收通道；所述第一反射镜110的中心位置适宜于反射自预设的第一中心发射通道的位置出射的部分第一光线111；所述第二反射镜120的中心位置适宜于反射自预设的第二中心发射通道的位置出射的部分第一光线111。

例如，以对垂直视场角为±12.8°的激光雷达进行装调的装调设备为例，所述第一中心发射通道和所述第二中心发射通道可以分别选择为垂直视场内出射角度为±8°的发射通道，即选择垂直视场内出射角度为+8°的发射通道作为所述第一中心发射通道以确定第一反射镜110的中心位置，选择垂直视场内出射角度为-8°的发射通道作为所述第二中心发射通道以确定所述第二反射镜120的中心位置。

具体的，所述第一反射镜110的中心位置与垂直视场内出射角度为+8°的发射通道位置出射的第一光线111的中心相对应，即垂直视场内出射角度为+8°的发射通道位置出射的第一光线111在所述第一反射镜110上的入射点为所述第一反射镜110的中心位置，并在所述第一反射镜110的中心位置发生反射。所述第二反射镜120的中心位置与垂直视场内出射角度为-8°的发射通道位置出射的第一光线111的中心相对应，即垂直视场内出射角度为-8°的发射通道位置出射的第一光线111在所述第二反射镜120上的入射点为所述第二反射镜120的中心位置，并在所述第二反射镜120的中心位置发生反射。

所述第一反射镜110和所述第二反射镜120的尺寸可以根据预设范围内的发射通道出射的第一光线在所述第一反射镜110和所述第二反射镜120上的入射点分布范围来确定，也就是说，本发明一些实施例中，所述第一反射镜110适宜于反射自预设的多个第一发射通道的位置出射的部分第一光线111，其中所述多个第一发射通道包括所述第一中心发射通道；所述第二反射镜120适宜于反射自预设的多个第二发射通道的位置出射的部分第一光线111，其中所述多个第二发射通道包括所述第二中心发射通道。

需要说明的是，本发明一些实施例中，所述发射模块101中，所述多个发射通道呈阵列排布，排布的列方向与所述激光雷达视场的垂直方向相对应，排布的行方向与所述激光雷达视场的水平方向相对应。而且所述第一反射镜110指向所述第二反射镜120的方向为所述激光雷达视场的垂直方向。

所以，继续以对垂直视场角为±12.8°的激光雷达进行装调的装调设备为例，所述第一发射通道和所述第二发射通道分别为垂直视场内出射角度在±5°至±11°范围内的发射通道，即沿激光雷达指向成像装置130的方向，所述第一反射镜110的尺寸使其至少能够覆盖垂直视场内出射角度在+5°至+11°范围内发射通道出射的第一光线111；所述第二反射镜120的尺寸使其至少能够覆盖垂直视场内出射角度在-5°至-11°范围内发射通道出射的第一光线111。

具体的，沿激光雷达指向成像装置130的方向，所述第一反射镜110的尺寸使其至少反射垂直视场内出射角度在+5°至+11°范围内发射通道出射的第一光线111，即所述第一反射镜110最靠近所述激光雷达的一端至少能够反射垂直视场内出射角度为+11°发射通道位置出射的第一光线111，所述第一反射镜110最靠近所述成像装置130的一端至少能反射垂直视场内出射角度为+5°发射通道位置出射的第一光线111；沿激光雷达指向成像装置130的方向，所述第二反射镜120的尺寸使其至少反射垂直视场内出射角度在-5°至-11°范围内发射通道出射的第一光线111，即所述第二反射镜120最靠近所述激光雷达的一端至少能够反射垂直视场内出射角度为-11°发射通道位置出射的第一光线111，所述第二反射镜120最靠近所述成像装置130的一端至少能反射垂直视场内出射角度为-5°发射通道位置出射的第一光线111。

由于所述第一反射镜110指向所述第二反射镜120的方向为所述激光雷达视场的垂直方向，因此与所述第一反射镜110指向所述第二反射镜120的方向和激光雷达指向成像装置130的方向均垂直的方向与所述激光雷达视场的水平方向相对应。所以，垂直激光雷达指向成像装置130的方向的平面内，所述第一反射镜110和所述第二反射镜120的尺寸与所述激光雷达的水平视场角相关。

以发射模块101内多个发射通道呈阵列排布的激光雷达为例，第一发射通道和所述第二发射通道分别分布于呈阵列排布的发射模块101的中心列和边缘列之间的范围。例如，中心列与两侧边缘列之间的距离约为3mm，所述第一发射通道和所述第二发射通道分别为水平视场内出射角度在±2.5°范围内的发射通道，即垂直激光雷达指向成像装置130的方向的平面内，所述第一反射镜110的尺寸使其至少能够覆盖水平视场内出射角度在-2.5°至+2.5°范围内发射通道出射的第一光线111；所述第二反射镜120的尺寸使其至少能够覆盖水平视场内出射角度在-2.5°至+2.5°范围内发射通道出射的第一光线111。

具体的，垂直激光雷达指向成像装置130的方向的平面内，所述第一反射镜110的尺寸使其至少反射水平视场内出射角度在-2.5°至+2.5°范围内的发射通道出射的第一光线111，即垂直激光雷达指向成像装置130的方向的平面内，所述第一反射镜110的一端至少能够反射水平视场内出射角度为-2.5°的发射通道位置出射的第一光线111，另一端至少能够反射水平视场内出射角度为+2.5°的发射通道位置出射的第一光线111；所述第二反射镜120的一端至少能够反射水平视场内出射角度为-2.5°的发射通道位置出射的第一光线111，另一端至少能够反射水平视场内出射角度为+2.5°的发射通道位置出射的第一光线111。

继续参考图2，部分所述第一光线111和部分第二光线112被所述第一反射镜110和所述第二反射镜120反射后，传播方向发生改变，均投射至所述成像装置130；所述成像装置130采集所述第一光线以获得发射图像，并同时采集所述第二光线以获得接收图像。

结合参考图6，示出了图2所示装调设备实施例中成像装置130所获得发射图像和接收图像的示意图。

如图2和图6所示，所述发射图像(图中未标示)进一步包括：经所述第一反射镜110反射的第一光线111形成的第一发射子图像131a，以及由所述第二反射镜120反射的第一光线111形成的第二子发射图像131b；所述接收图像(图中未标示)进一步包括：经所述第一反射镜110反射的第二光线112形成的第一接收子图像132a，以及由所述第二反射镜120反射的第二光线112形成的第二子接收图像132b。

此外，所述发射图像还包括：第三子发射图像131c，所述成像装置130还适宜于直接采集部分第一光线111以获得所述第三子发射图像131c；所述接收图像还包括：第三子接收图像132c；所述成像装置130还适宜于和/或直接采集部分第二光线112以获得所述第三子接收图像132c。

需要说明的是，本发明一些实施例中，所述装调设备适宜于装调车载激光雷达。车载激光雷达为远距激光雷达，远距激光雷达的发射模块和接收模块的共轭面在无限远处，因此所述成像装置130对焦于无限远处，以对所述发射模块110和所述接收模块120进行清晰成像。

各个子发射图像分别反映所述发射模块110不同角度的位置，各个子接收图像分别反映所述接收模块120不同角度的位置，所以通过一套成像装置获得各个子发射图像和各个子接收图像，能够同时反映同一调整动作对接收模块和发射模块不同位置处对准情况的影响，能够有效简化装调方法、提高装调速度，更加直观和快捷。

而且所述成像装置130能够同时获得各个子发射图像和各个子接收图像，即通过一套镜头和相机即可获得上、中、下三个角度的所述发射模块110和所述接收模块120之间位置的相对关系，不涉及机械运动，无需增加成像装置，而且可以实时显示对准情况变化，从而能够有效减少装调过程的机械运动，能够有效提高装调速度、缩短装调时间。

需要说明的是，所述成像装置130直接采集部分第一光线111和/或直接采集部分第二光线112的意思是指，部分第一光线111和/或部分第二光线112自所述激光雷达的窗口出射后，直接投射至所述成像装置130，被所述成像装置130采集，中间未经第一反射镜和第二反射镜反射。

如图2所示，本发明一些实施例中，所述装调设备还包括：装调装置170，所述装调装置170适宜于调整所述接收模块101和/或所述发射模块102的位置，使所述发射图像与所述接收图像对准以实现所述接收模块101和所述发射模块102的对准。具体的，所述装调设备适宜于使所述发射图像的质心位置与所述接收图像的质心位置对准。

结合参考图7，示出了图2所示激光雷达的装调设备中装调装置的功能框图。

所述装调装置170包括：固定模块171，所述固定模块171适宜于固定所述接收模块110和所述发射模块120中一个模块的位置；调整模块172，所述调整模块172适宜于调整另一个模块的位置，以实现所述接收模块110和所述发射模块120的对准。固定一个模块的位置，调整另一个模块的做法，能够有效提高装调效率。

本发明一些实施例中，所述调整模块172适宜于使得所述另一个模块在预设平面内平移和/或旋转。其中，预设平面可以是垂直于第一光线或第二光线的平面，也可以是与第一光线111或第二光线112斜交的平面。

所述发射模块110和所述接收模块120中，所述第一光线111和所述第二光线112出射的表面为所述预设平面。所述第一光线111出射的表面与所述第一光线111出射的光轴垂直时，所述预设平面即为所述第一光线111出射的光轴的垂面；所述第一光线111出射的表面与所述第一光线111出射的光轴斜交时，所述预设平面与所述第一光线111出射的光轴斜交；所述第二光线112出射的表面与所述第二光线112出射的光轴垂直时，所述预设平面即为所述第二光线112出射的光轴的垂面；所述第二光线112出射的表面与所述第二光线112出射的光轴斜交时，所述预设平面与所述第二光线112出射的光轴斜交。

本发明一些实施例中，当所述发射图像包括多个子发射图像，所述接收图像包括多个子接收图像时，所述装调装置适宜于使得各个子发射图像的质心分别与所对应的子接收图像的质心对准。

具体的，结合参考图6，所述发射图像包括与上、下、中三个角度相对应的三个子发射图像，第一子发射图像131a、第二子发射图像131b和第三子发射图像131c；所述接收图像包括与上、下、中三个角度相对应的三个子接收图像，第一子接收图像132a、第二子接收图像132b和第三子接收图像132c。所述装调装置适宜于使三个子发射图像和三个子接收图像的质心分别对准，即第一子接收图像132a的质心与第一子接收图像132a的质心相对准，第二子接收图像132b的质心与第二子接收图像132b的质心相对准，第三子接收图像132的质心与第三子接收图像132c的质心相对准。

所以，如图7所示，所述装调装置170还包括：识别模块173，所述识别模块173适宜于根据所述发射图像和所述接收图像，分别获取各自的质心位置。

所述识别模块173与所述成像装置130相连，从所述成像模块130获得所述发射图像和所述接收图像；所述识别模块173分别获得所述发射图像和所述接收图像各自的质心位置；所述调整模块172根据所述识别模块173所获得的质心位置，获得调整量，进而根据所获得的调整量调整所述发射模块和所述接收模块中一个模块的位置，以使不同子模块的质心位置之间的差值在预设范围内以实现对准。

本发明一些实施例中，由于所述装调设备中通过反射镜实现光路折叠，因此所述装调装置所获得的发射图像和接收图像的放大倍率相同，因此所述识别模块173可以通过模式识别的方式获取发射图像和接收图像的质心位置。

所述识别模块173可以结合计算机程序(例如Python、Matlab、Labview等)，使用模式识别的方式获取发射图像和接收图像的质心位置，通过通过调节接收模块的位置，使接收图像的质心位置靠近发射图像的执行位置，最终使两个图像的质心之间的间距在一定范围内，即可以认为完成收发对准。

本发明另一些实施例中，所述识别模块适宜于根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的期望的质心位置；所述调整模块调整与另一个图像相对应的模块的位置，以使其的质心位于所述识别模块所获得的期望的质心位置。

相应的，本发明还提供一种激光雷达的装调方法。

参考图8，示出了本发明一种激光雷达的装调方法的流程示意图。

所述激光雷达的装调方法包括：执行步骤S100，提供激光雷达的装调设备和待装调的激光雷达，所述装调设备为本发明的装调设备。

结合参考图2和图9，其中图9是图8所示激光雷达的装调方法实施例所采用的装调装置的结构示意图，图2是图9所示装调装置的光路结构示意图。

需要说明的是，待装调的激光雷达为同轴收发的激光雷达，所述激光雷达具有发射模块501和接收模块502。

如图2所示，所述装调设备包括：第一反射镜110，所述第一反射镜110适宜于反射自所述发射模块101出射的部分第一光线111，以及自所述接收模块102出射的部分第二光线112；第二反射镜120，所述第二反射镜120适宜于反射自所述发射模块101出射的部分第一光线111，以及自所述接收模块102出射的部分第二光线112；成像装置130，所述成像装置130位于所述第一光线111和第二光线112的光路上，所述成像装置130适宜于采集经所述第一反射镜110和所述第二反射镜120反射的第一光线111以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜110和所述第二反射镜120反射的第二光线112以获得接收图像。

所述第一反射镜110和第二反射镜120对部分第一光线111和部分第二光线112的反射，使所述成像装置130能够对所述发射模块101和所述接收模块102的全部进行成像，即所获得的发射图像和接收图像能够完整反映所述发射模块101和所述接收模块102的位置以及对准情况，通过一套成像装置即可实现对上、中、下三个角度的拍摄，无需旋转相机，不涉及机械运动，无需增加成像装置，而且可以实时显示对准情况变化，从而能够有效减少装调过程的机械运动，能够有效提高装调速度、缩短装调时间。

如图9所示，外部光源540所产生的照明光在透射分光装置500后，投射至局部反射镜510，所述局部反射镜510将所述照明光分为两部分，一部分照明光被所述局部反射镜510反射至反射镜560，经所述反射镜560反射至发射模块501；另一部分照明光透射所述局部反射镜510，经所述反射镜520反射至接收模块502。

发射模块501反射照明光形成第一光线511，所述第一光线511经局部反射镜510反射后，被分光装置550反射至成像装置530；接收模块502反射照明光形成第二光线512，所述第二光线512在经反射镜520反射、透射局部反射镜510后，被分光装置550反射至成像装置530。

具体的，所述成像装置的具体技术方案参考前述成像装置实施例的记载，本发明再次不再赘述。

继续参考图8，之后执行步骤S200，通过所述成像装置采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第一光线以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第二光线以获得接收图像。

具体的，通过调整所述成像装置中的镜头，以使所述发射模块和所述接收模块能同时在所述成像模组中清晰成像，获得高质量的发射图像和接收图像。

本发明一些实施例中，结合参考图2和图6，所述发射图像(图中未标示)进一步包括：经所述第一反射镜110反射的第一光线111形成的第一发射子图像131a，以及由所述第二反射镜120反射的第一光线111形成的第二子发射图像131b；所述接收图像(图中未标示)进一步包括：经所述第一反射镜110反射的第二光线112形成的第一接收子图像132a，以及由所述第二反射镜120反射的第二光线112形成的第二子接收图像132b。

所以，获得所述发射图像和所述接收图像的步骤包括：通过所述成像装置130获得经所述第一反射镜110反射的第一光线111以获得所述第一发射子图像131a，以及由所述第二反射镜120反射的第一光线111以获得所述第二子发射图像131b；通过所述成像装置130获得经所述第一反射镜110反射的第二光线112以获得第一接收子图像132a，以及由所述第二反射镜120反射的第二光线112以获得第二子接收图像132b。

此外，所述发射图像还包括：第三子发射图像131c，所述接收图像还包括：第三子接收图像132c；通过所述成像装置130获得所述发射图像和所述接收图像的步骤还包括：通过所述成像装置130直接采集部分第一光线获得所述第三子发射图像；和/或通过所述成像装置130直接采集部分第二光线获得第三子接收图像。

需要说明的是，所述成像装置130直接采集部分第一光线111和/或直接采集部分第二光线112的意思是指，部分第一光线111和/或部分第二光线112自所述激光雷达的窗口出射后，直接投射至所述成像装置130，被所述成像装置130采集，中间未经第一反射镜和第二反射镜反射。

继续参考图8和图2，获得所述发射图像和所述接收图像的步骤之后，执行步骤S300，调整所述接收模块和/或所述发射模块的位置，使所述发射图像与所述接收图像对准以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

本发明一些实施例中，调整接收模块102和发射模块101的位置的步骤包括：固定所述接收模块102和所述发射模块101中一个模块的位置；调整另一个模块的位置，以实现所述接收模块102和所述发射模块101的对准。固定一个模块的位置，调整另一个模块的做法，能够有效提高装调效率。

具体的，调整另一个模块的位置的步骤包括：使得所述另一个模块在预设平面内平移和/或旋转。其中，预设平面可以是垂直于第一光线或第二光线的平面，也可以是与第一光线111或第二光线112斜交的平面。

所述发射模块110和所述接收模块120中，所述第一光线111和所述第二光线112出射的表面为所述预设平面。所述第一光线111出射的表面与所述第一光线111出射的光轴垂直时，所述预设平面即为所述第一光线111出射的光轴的垂面；所述第一光线111出射的表面与所述第一光线111出射的光轴斜交时，所述预设平面与所述第一光线111出射的光轴斜交；所述第二光线112出射的表面与所述第二光线112出射的光轴垂直时，所述预设平面即为所述第二光线112出射的光轴的垂面；所述第二光线112出射的表面与所述第二光线112出射的光轴斜交时，所述预设平面与所述第二光线112出射的光轴斜交。

结合参考图6，调整所述接收模块和所述发射模块的位置的步骤包括：使所述发射图像的质心位置与所述接收图像的质心位置对准。

本发明一些实施例中，当所述发射图像包括多个子发射图像，所述接收图像包括多个子接收图像时，调整所述接收模块102和所述发射模块101的位置的步骤包括：使得各个子发射图像的质心位置分别与所对应的子接收图像的质心位置对准。

具体的，结合参考图6，所述发射图像包括与上、下、中三个角度相对应的三个子发射图像，第一子发射图像131a、第二子发射图像131b和第三子发射图像131c；所述接收图像包括与上、下、中三个角度相对应的三个子接收图像，第一子接收图像132a、第二子接收图像132b和第三子接收图像132c。所述装调装置适宜于使三个子发射图像和三个子接收图像的质心分别对准，即第一子接收图像132a的质心与第一子接收图像132a的质心相对准，第二子接收图像132b的质心与第二子接收图像132b的质心相对准，第三子接收图像132的质心与第三子接收图像132c的质心相对准。

所以，获得所述发射图像和所述接收图像之后，调整所述接收模块102和所述发射模块101的位置之前，所述装调方法还包括：根据所述发射图像和所述接收图像，分别获取各自的质心位置；根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的质心位置的调节信息。

本发明另一些实施例中，获得所述发射图像和所述接收图像之后，调整所述接收模块和所述发射模块的位置之前，所述装调方法还包括：根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的期望的质心位置。

综上，本发明技术方案中，所述第一反射镜和第二反射镜对部分第一光线和部分第二光线的反射，使所述成像装置能够对所述发射模块和所述接收模块的全部进行成像，即所获得的发射图像和接收图像能够完整反映所述发射模块和所述接收模块的位置以及对准情况，通过一套成像装置即可实现对上、中、下三个角度的拍摄，无需旋转相机，不涉及机械运动，无需增加成像装置，而且可以实时显示对准情况变化，从而能够有效减少装调过程的机械运动，能够有效提高装调速度、缩短装调时间。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (26)

1.一种激光雷达的装调设备，其特征在于，待装调的激光雷达为同轴收发的激光雷达，所述激光雷达具有发射模块和接收模块，包括：

第一反射镜，所述第一反射镜适宜于反射自所述发射模块出射的部分第一光线，以及自所述接收模块出射的部分第二光线；

第二反射镜，所述第二反射镜适宜于反射自所述发射模块出射的部分第一光线，以及自所述接收模块出射的部分第二光线；

成像装置，所述成像装置位于所述第一光线和第二光线的光路上，所述成像装置适宜于采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第一光线以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第二光线以获得接收图像。

2.如权利要求1所述的装调设备，其特征在于，所述发射模块产生所述第一光线；或者，所述发射模块反射照明光以形成所述第一光线；

所述接收模块反射照明光以形成所述第二光线。

3.如权利要求2所述的装调设备，其特征在于，还包括：外部光源，所述外部光源适宜于产生照明光。

4.如权利要求3所述的装调设备，其特征在于，还包括：分光装置，所述分光装置位于所述照明光的光路上，所述分光装置适宜于将所述照明光分开，部分所述照明光投射至所述发射模块，部分所述照明光投射至所述接收模块。

5.如权利要求3所述的装调设备，其特征在于，所述外部光源为点光源或面光源中的一种。

6.如权利要求5所述的装调设备，其特征在于，所述外部光源还包括：照明光学组件，所述照明光学组件位于发光器件和激光雷达之间，所述照明光学组件适宜于对所述发光器件所产生的光线进行扩束。

7.如权利要求3所述的装调设备，其特征在于，还包括：匀光组件，所述匀光组件位于所述外部光源和所述激光雷达之间的照明光的光路上，所述匀光组件适宜于提高照明光光强分布的均匀性。

8.如权利要求1所述的装调设备，其特征在于，所述发射模块包括多个发射通道，所述接收模块包括多个接收通道；

所述第一反射镜的中心位置适宜于反射自预设的第一中心发射通道的位置出射的部分第一光线；

所述第二反射镜的中心位置适宜于反射自预设的第二中心发射通道的位置出射的部分第一光线。

9.如权利要求8所述的装调设备，其特征在于，

所述第一反射镜适宜于反射自预设的多个第一发射通道的位置出射的部分第一光线，其中所述多个第一发射通道包括所述第一中心发射通道；

所述第二反射镜适宜于反射自预设的多个第二发射通道的位置出射的部分第一光线，其中所述多个第二发射通道包括所述第二中心发射通道。

10.如权利要求1所述的装调设备，其特征在于，所述发射图像进一步包括：

经所述第一反射镜反射的第一光线形成的第一发射子图像，以及由所述第二反射镜反射的第一光线形成的第二子发射图像；并且，

所述接收图像进一步包括：

经所述第一反射镜反射的第二光线形成的第一接收子图像，以及由所述第二反射镜反射的第二光线形成的第二子接收图像。

11.如权利要求1所述的装调设备，其特征在于，所述发射图像还包括：第三子发射图像，所述接收图像还包括：第三子接收图像；

所述成像装置还适宜于直接采集部分第一光线以获得所述第三子发射图像；和/或直接采集部分第二光线以获得所述第三子接收图像。

12.如权利要求1所述的装调设备，其特征在于，还包括：

装调装置，所述装调装置适宜于调整所述接收模块和/或所述发射模块的位置，使所述发射图像与所述接收图像对准以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

13.如权利要求12所述的装调设备，其特征在于，所述装调装置包括：

固定模块，所述固定模块适宜于固定所述接收模块和所述发射模块中一个模块的位置；

调整模块，所述调整模块适宜于调整另一个模块的位置，以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

14.如权利要求13所述的装调设备，其特征在于，所述调整模块适宜于使得所述另一个模块在预设平面内平移和/或旋转。

15.如权利要求12所述的装调设备，其特征在于，当所述发射图像包括多个子发射图像，所述接收图像包括多个子接收图像时，

所述装调装置适宜于使得各个子发射图像的质心分别与所对应的子接收图像的质心对准。

16.如权利要求15所述的装调设备，其特征在于，所述装调装置还包括：

识别模块，所述识别模块适宜于根据所述发射图像和所述接收图像，分别获取各自的质心位置。

17.如权利要求15所述的装调设备，其特征在于，所述装调装置还包括：

识别模块，所述识别模块适宜于根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的期望的质心位置。

18.一种激光雷达的装调方法，其特征在于，包括：

提供激光雷达的装调设备和待装调的激光雷达，所述装调设备如权利要求1～11中任一项所述；

通过所述成像装置采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第一光线以获得发射图像，并且采集经所述第一反射镜和所述第二反射镜反射的第二光线以获得接收图像；

调整所述接收模块和/或所述发射模块的位置，使所述发射图像与所述接收图像对准以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

19.如权利要求18所述的装调方法，其特征在于，所述发射图像进一步包括：

经所述第一反射镜反射的第一光线形成的第一发射子图像，以及由所述第二反射镜反射的第一光线形成的第二子发射图像；并且，

所述接收图像进一步包括：

经所述第一反射镜反射的第二光线形成的第一接收子图像，以及由所述第二反射镜反射的第二光线形成的第二子接收图像。

20.如权利要求18所述的装调方法，其特征在于，所述发射图像还包括：第三子发射图像，所述接收图像还包括：第三子接收图像；

通过所述成像装置获得所述发射图像和所述接收图像的步骤还包括：

通过所述成像装置直接采集部分第一光线获得所述第三子发射图像；和/或通过所述成像装置直接采集部分第二光线获得第三子接收图像。

21.如权利要求18所述的装调方法，其特征在于，调整接收模块和发射模块的位置的步骤包括：

固定所述接收模块和所述发射模块中一个模块的位置；

调整另一个模块的位置，以实现所述接收模块和所述发射模块的对准。

22.如权利要求21所述的装调方法，其特征在于，调整另一个模块的位置的步骤包括：使得所述另一个模块在预设平面内平移和/或旋转。

23.如权利要求18所述的装调方法，其特征在于，调整所述接收模块和所述发射模块的位置的步骤包括：

使所述发射图像的质心位置与所述接收图像的质心位置对准。

24.如权利要求18所述的装调方法，其特征在于，当所述发射图像包括多个子发射图像，所述接收图像包括多个子接收图像时，调整所述接收模块和所述发射模块的位置的步骤包括：使得各个子发射图像的质心位置分别与所对应的子接收图像的质心位置对准。

25.如权利要求24所述的装调方法，其特征在于，获得所述发射图像和所述接收图像之后，调整所述接收模块和所述发射模块的位置之前，所述装调方法还包括：

根据所述发射图像和所述接收图像，分别获取各自的质心位置；

根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的质心位置的调节信息。

26.如权利要求24所述的装调方法，其特征在于，获得所述发射图像和所述接收图像之后，调整所述接收模块和所述发射模块的位置之前，所述装调方法还包括：

根据所述发射图像和所述接收图像中一个图像的质心位置，获得另一个图像的期望的质心位置。

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