CN115931383A - 自动驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。方法包括：通过前端设备采集车辆的实车测试数据，实车测试数据包括用于表征实车测试中车辆的自动驾驶工况的参数信号集。基于预设检测策略，判断实车测试数据是否存在异常。当实车测试数据存在异常情况时，根据实车测试数据确定域控软件中存在的问题点，并将问题点作为测试结果，其中，问题点包括造成异常情况的参数信号所对应的控制模块。如此，可以改善因自动驾驶测试需求复杂而进行多次实车测试，造成用于测试的台架成本高昂且测试环境搭建和管理繁琐的问题。

Description

自动驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

伴随着自动驾驶技术的发展，具备自动驾驶功能的车辆已被普及到千家万户。目前，具备自动驾驶功能的车辆在商用前通常需经过仿真测试、封闭场地测试和开放道路测试三个测试阶段。其中，仿真测试是实现高阶自动驾驶落地应用的关键一环。自动驾驶仿真测试主要是以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型，无需实车直接通过软件进行仿真测试便可达到对自动驾驶系统及算法的测试验证目的。

现有的自动驾驶测试方法中，往往需要用到台架设备，且台架设备的定制化开发程度较高，如需进行多次测试，则必须多次购买台架设备。因此，造成现有的自动驾驶测试方法存在成本高昂且多场景测试环境的搭建和管理繁琐的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种自动驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质，能够改善因自动驾驶测试需求复杂而进行多次实车测试，造成用于测试的台架成本高昂且测试环境搭建和管理繁琐的问题。

为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶测试方法，所述方法包括：

通过前端设备采集车辆的实车测试数据，所述实车测试数据包括用于表征实车测试中车辆的自动驾驶工况的参数信号集；

基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常；

当所述实车测试数据存在异常情况时，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点，并将所述问题点作为测试结果，其中，所述问题点包括造成所述异常情况的参数信号所对应的控制模块。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

当所述域控软件被初步确定存在所述问题点时，执行预设的数据回灌策略；

当所述域控软件基于所述数据回灌策略生成错误的控制命令或无响应时，确定所述域控软件中存在的所述问题点有效。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，执行预设的数据回灌策略，包括：

根据所述实车测试数据生成车辆仿真测试环境，所述车辆仿真测试环境用于表征在仿真测试中车辆的常规自动驾驶工况；

将所述域控软件运行在所述车辆仿真测试环境中；

所述域控软件根据所述问题点执行相应的测试脚本，所述测试脚本携带有环境参数，所述环境参数用于表征所述问题点出现时的道路环境特征。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点之前，所述方法还包括：

将所述实车测试数据备份为dat文件。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

根据所述问题点对所述域控软件进行迭代更新；

基于更新后的所述域控软件，执行预设的回归验证策略；

当所述域控软件基于所述回归验证策略生成正确的控制命令时，确定所述问题点的修复结果有效。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，执行预设的回归验证策略，包括：

根据所述实车测试数据生成车辆仿真测试环境；

将更新后的所述域控软件运行在所述车辆仿真测试环境中，其中，更新后的所述域控软件用于根据所述问题点执行相应的测试脚本。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常，包括：

当所述前端设备感测到车道环境满足预设的车辆换道条件，且域控软件无法根据所述车辆换道条件控制车辆执行相应的换道操作时，确定所述实车测试数据存在异常；

当所述前端设备感测到车辆与车道两侧的实线距离不相等，且域控软件无法控制车辆回正到车道居中位置时，确定所述实车测试数据存在异常；

当所述前端设备感测到车辆偏移预设的规划路线，且域控软件无法在当前车辆位置与目的地之间重新规划路线时，确定所述实车测试数据存在异常。

第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶测试装置，所述装置包括

采集单元，用于通过前端设备采集车辆的实车测试数据，所述实车测试数据包括用于表征实车测试中车辆的自动驾驶工况的参数信号集；

判断单元，用于基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常；

确定单元，用于当所述实车测试数据存在异常情况时，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点，并将所述问题点作为测试结果，其中，所述问题点包括造成所述异常情况的参数信号所对应的控制模块。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。

采用上述技术方案的发明，具有如下优点：

在本申请提供的技术方案中，通过部署在汽车上的前端设备采集实车测试数据，进而通过检测策略判断实车测试数据是否存在异常，当实车测试数据存在异常情况时，将域控软件中相应的控制模块确定为造成异常情况的问题点，并将问题点作为测试结果。如此，有利于精确定位域控软件中存在的问题点，并通过将域控软件作为可反复测试对象的方式，避免因自动驾驶测试需求复杂而进行多次实车测试，减少用于测试的台架成本，简化测试步骤。

附图说明

本申请可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备的框图。

图2为本申请实施例提供的自动驾驶测试方法的流程示意图。

图3为本申请实施例提供的自动驾驶测试装置的框图。

图标：100-电子设备；101-处理器；102-存储器；200-自动驾驶测试装置；210-采集单元；220-判断单元；230-第一确定单元。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，本申请实施例提供一种电子设备100可以包括处理器101及存储器102。存储器102内存储计算机程序，当计算机程序被所述处理器101执行时，使得电子设备100能够执行下述自动驾驶测试方法中的相应步骤。

请参照图2，本申请提供一种自动驾驶测试方法。其中，自动驾驶测试方法可以包括如下步骤：

步骤110，通过前端设备采集车辆的实车测试数据；

步骤120，基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常；

步骤130，当所述实车测试数据存在异常情况时，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点，并将所述问题点作为测试结果。

在上述的实施方式中，通过部署在汽车上的前端设备采集实车测试数据，进而通过检测策略判断实车测试数据是否存在异常，当实车测试数据存在异常情况时，将域控软件中相应的控制模块确定为造成异常情况的问题点，并将问题点作为测试结果。如此，有利于精确定位域控软件中存在的问题点，并通过将域控软件作为可反复测试对象的方式，避免因自动驾驶测试需求复杂而进行多次实车测试，减少用于测试的台架成本，简化测试步骤。

下面将对自动驾驶测试方法的各步骤进行详细阐述，如下：

在步骤110中，实车测试数据可以包括用于表征实车测试中车辆的自动驾驶工况的参数信号集，参数信号集可以包括多个用于表征实车测试中车辆的自动驾驶工况的参数信号，参数信号可以是定位信号、雷达信号、换道信号、整车控制信号、横纵向状态信号、轨迹规划信号等。

在本实施例中，前端设备可以是摄像头、雷达、GPS等。前端设备可以分散部署在车辆上，也可以集成为独立设备并安装在车辆上，前端设备与车辆电连接。

在步骤120中，预设检测策略可以理解为一种判断条件。例如，车辆在自动驾驶过程中，车道上出现表示右转的交通标识，此时车辆需换道进入右转车道。当车辆基于右转标识正确换道并右转时，确定实车测试数据无异常；当车辆通过前端设备检测到右转标识，但车辆中的域控软件基于右转标识控制车辆换道进入左车道，或者域控软件无响应时，确定实车测试数据异常。

在步骤130中，问题点可以包括造成异常情况的参数信号所对应的控制模块。

在本实施例中，域控软件是具备自动驾驶功能的车辆的常规控制软件，用于控制车辆基于车道环境或者预设程序执行相应的行车操作。

在本实施例中，域控软件包括一个或多个虚拟的控制模块，每个控制模块分别对应一个或多个前端设备，控制模块根据前端设备发送至域控软件的参数信号生成相应的控制命令，并控制车辆执行相应的行车操作。例如，域控软件中有一个换道控制模块，当车辆在自动驾驶过程中，车辆上部署的雷达测速仪检测到前车慢速行驶，且车辆上部署的摄像头检测到左侧车道处于无车的畅通状态时，换道控制模块接收到雷达测速仪和摄像头的参数信号，并生成车辆向左换道的控制命令，进而控制车辆向左换道以便超车。

在本实施例中，确定实车测试数据存在异常时，将异常情况所对应的控制模块确定为问题点。例如，域控软件中有一个换道控制模块，当车辆处于三车道的中间车道行驶过程中，前方路口为车辆预设轨迹中的右转路口。此时，车辆上部署的摄像头检测到右车道的路面出现表示右转的交通标识且右车道处于畅通状态，换道控制模块接收到摄像头的参数信号，但未生成车辆向右换道的控制命令，车辆始终处于直行状态。即车辆出现无法基于道路环境自动换道的异常情况，与异常情况对应的换道控制模块即本次异常情况的问题点。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：

当所述域控软件被初步确定存在所述问题点时，执行预设的数据回灌策略；

当所述域控软件基于所述数据回灌策略生成错误的控制命令或无响应时，确定所述域控软件中存在的所述问题点有效。

例如，在实车测试中，车辆出现无法根据道路情况进行正确的换道行驶的异常情况，初步确定域控软件中的换道控制模块为造成上述异常情况的问题点。此时，通过数据回灌策略在脱离硬件的仿真环境中还原异常情况出现时的车辆自动驾驶参数，当换道控制模块在仿真环境中仍表现为无法生成正确的换道控制命令的异常状态，则确定换道控制模块这一问题点有效；若换道控制模块在仿真环境中根据道路情况生成正确的换道控制命令并控制仿真车辆进行换道行驶，则确定换道控制模块这一问题点无效。

作为一种可选的实施方式，执行预设的数据回灌策略，可以包括：

根据所述实车测试数据生成车辆仿真测试环境，所述车辆仿真测试环境用于表征在仿真测试中车辆的常规自动驾驶工况；

将所述域控软件运行在所述车辆仿真测试环境中；

所述域控软件根据所述问题点执行相应的测试脚本，所述测试脚本携带有环境参数，所述环境参数用于表征所述问题点出现时的道路环境特征。

在本实施例中，车辆仿真测试环境用于表征在仿真测试中车辆的常规自动驾驶工况，可以理解为，车辆仿真测试环境用于将车辆自动驾驶工况转化为与车辆相关的可视化数据。其中，可视化数据可以是路况信号、车辆纵横向状态、车辆自动驾驶规划路线等。

在本实施例中，测试脚本可以理解为一种触发问题点的环境条件。例如，车辆在实车测试中通过部署在车辆上的摄像头检测到左车道畅通，且车辆上的雷达测速仪检测到前车慢速行驶时，摄像头和雷达测速仪将表征检测结果的参数信号发送至域控软件，进而域控软件中的换道控制模块会生成相应的控制命令，以控制车辆向左车道换道。当初步确定问题点是换道控制模块时，将域控软件运行在仿真测试环境中，并通过测试脚本模拟上述摄像头和雷达测速仪向域控软件发送的参数信号，作为触发问题点的环境参数，以测试在同样的道路环境下，换道控制模块这一问题点的有效性。

作为一种可选的实施方式，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点之前，所述方法还可以包括：

将所述实车测试数据备份为dat文件。

通过将实车测试数据被分为dat文件的方式，便于对实车测试数据进行多次利用，减少在多方面测试时，需要进行实车测试的次数，以达到降低成本、提高安全系数的目的。同时，将历史实车测试数据进行保存和叠加，有利于丰富后续仿真测试中的测试场景，提高场景转化的使用效率。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：

根据所述问题点对所述域控软件进行迭代更新；

基于更新后的所述域控软件，执行预设的回归验证策略；

当所述域控软件基于所述回归验证策略生成正确的控制命令时，确定所述问题点的修复结果有效。

在本实施例中，域控软件的开发人员根据测试结果中携带的问题点对域控软件进行迭代更新。域控软件更新后，测试人员通过回归验证策略测试更新后的域控软件，以确定域控软件中更新前存在的问题点得到解决。

例如，确定域控软件中的换道控制模块为问题点，域控软件的开发人员根据问题点对域控软件进行修复更新，更新完成后，测试人员通过回归验证策略进行车辆自动驾驶仿真测试，还原问题点触发的场景。当换道场景被触发，换道控制模块根据换道场景生成正确的控制命令并控制仿真车辆进行换道时，确定换道控制模块得到了修复更新，即域问题点的修复结果有效；当换道场景被触发，换道控制模块根据换道场景仍生成错误的控制命令或仍无响应时，确定换道控制模块未得到修复更新，即域问题点的修复结果无效。

作为一种可选的实施方式，执行预设的回归验证策略，可以包括：

根据所述实车测试数据生成车辆仿真测试环境；

将更新后的所述域控软件运行在所述车辆仿真测试环境中，其中，更新后的所述域控软件用于根据所述问题点执行相应的测试脚本。

其中，车辆仿真测试环境可以理解为仿真车辆处于常规自动驾驶状态，测试脚本可以理解为触发问题点的环境条件。

在本实施例中，将实车测试数据转化为用于表征仿真车辆自动驾驶工况的可视化数据，可视化数据可以是路况信号、车辆纵横向状态、车辆自动驾驶规划路线等，以供测试人员了解仿真车辆在执行回归验证策略过程中的参数变化。当域控软件运行在仿真测试环境中时，通过测试脚本生成触发问题点(比如域控软件中的制动控制模块)的环境条件(比如仿真车辆到达自动驾驶规划路线的终点)。当制动控制模块接收到仿真车辆到达自动驾驶规划路线终点的终点信号时，制动控制模块可以根据终点信号生成正确的制动控制命令，并控制仿真车辆制动停车，则确定针对域控软件中的制动控制模块的修复结果有效；当制动控制模块接收到仿真车辆到达自动驾驶规划路线终点的终点信号时，制动控制模块无响应，仿真车辆仍处于自动驾驶状态，则确定针对域控软件中的制动控制模块的修复结果无效。如此，可以验证更新后的域控软件中原有的问题点是否得到有效的修复。

作为一种可选的实施方式，基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常，可以包括：

当所述前端设备感测到车道环境满足预设的车辆换道条件，且域控软件无法根据所述车辆换道条件控制车辆执行相应的换道操作时，确定所述实车测试数据存在异常；

当所述前端设备感测到车辆与车道两侧的实线距离不相等或者车辆偏移预设的规划路线，且域控软件无法控制车辆回正到正确的行车轨迹时，确定所述实车测试数据存在异常。

在本实施例中，当正在进行实车测试的车辆的前端设备检测到前车慢速行驶且左车道畅通时，车辆需向左换道，若域控软件无法生成换道控制命令并控制车辆向左换道，则确定实车测试数据存在异常；

或者，当正在进行实车测试的车辆的前端设备检测到车辆偏移预设的自动驾驶规划路线时，车辆需在当前位置与目的地之间重新确定一条路线，若域控软件无法生成重置规划路线的控制命令，并控制车辆基于新的规划路线前往目的地，则确定所述实车测试数据存在异常；

或者，当正在进行实车测试的车辆的前端设备检测到车辆自动驾驶过程中持续遮挡车道交通线时，车辆需向车道中间位置移动，若域控软件无法生成居中行驶控制命令，并控制车辆行驶在车道中间位置，则确定实车测试数据存在异常。

采用上述方法，通过车辆上部署的前端设备采集实车测试数据，并将实车测试数据备份为dat文件，进而通过预设检测策略判断实车测试数据的异常情况。

当正在进行实车测试的车辆的前端设备检测到前车慢速行驶且左车道畅通时，车辆需向左换道，若域控软件无法生成换道控制命令并控制车辆向左换道，则确定实车测试数据存在异常；

或者，当正在进行实车测试的车辆的前端设备检测到车辆偏移预设的自动驾驶规划路线时，车辆需在当前位置与目的地之间重新确定一条路线，若域控软件无法生成重置规划路线的控制命令，并控制车辆基于新的规划路线前往目的地，则确定所述实车测试数据存在异常；

或者，当正在进行实车测试的车辆的前端设备检测到车辆自动驾驶过程中持续遮挡车道交通线时，车辆需向车道中间位置移动，若域控软件无法生成居中行驶控制命令，并控制车辆行驶在车道中间位置，则确定实车测试数据存在异常。

确定实车测试数据存在异常后，将域控软件中相应的控制模块确定为造成异常情况的问题点，并测试问题点的有效性。根据实车测试数据生成车辆仿真测试环境，并将域控软件运行在车辆仿真测试环境中，通过域控软件根据问题点执行相应的测试脚本，测试脚本触发仿真车辆发生上述问题点的环境条件。

当域控软件在问题点被触发时生成错误的控制命令或无响应，则确定域控软件中存在的问题点有效；当域控软件在问题点被触发时生成正确的控制命令并控制仿真车辆执行相应的操作，则确定域控软件中存在的问题点无效。

当问题点有效时，将问题点作为测试结果反馈给域控软件的开发人员，便于开发人员针对问题点对域控软件进行更新迭代。

当域控软件更新迭代完成时，根据新版域控软件执行预设回归验证策略，即再次根据实车测试数据生成车辆仿真测试环境，并将新版域控软件运行在车辆仿真测试环境中，通过新版域控软件根据问题点执行相应的测试脚本，测试脚本触发仿真车辆发生问题点的环境条件。

若新版域控软件在问题点被触发时生成正确的控制命令并控制仿真车辆执行相应的操作，则确定问题点的修复结果有效；若新版域控软件在问题点被触发时仍生成错误的控制命令或无响应，则确定问题点的修复结果无效，并将问题点再次反馈至域控软件的开发人员进行修复，直至修复结果有效。

基于上述设计，可以在脱离硬件的基础上实现对车辆自动驾驶功能的测试，避免因自动驾驶测试需求复杂而进行多次实车测试，减少用于测试的台架成本，简化测试步骤。

请参照图3，本申请还提供一种自动驾驶测试装置200，自动驾驶测试装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储器102中或固化在电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中的软件功能模块。处理器101用于执行存储器102中存储的可执行模块，例如自动驾驶测试装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

自动驾驶测试装置200包括采集单元210、判断单元220、第一确定单元230、第一执行单元、第二确定单元、备份单元、更新单元、第二执行单元和第三确定单元，各单元具有的功能可以如下：

采集单元210，用于通过前端设备采集车辆的实车测试数据，所述实车测试数据包括用于表征实车测试中车辆的自动驾驶工况的参数信号集；

判断单元220，用于基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常；

第一确定单元230，用于当所述实车测试数据存在异常情况时，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点，并将所述问题点作为测试结果，其中，所述问题点包括造成所述异常情况的参数信号所对应的控制模块。

可选地，自动驾驶测试装置200还可以包括：

第一执行单元，用于当所述域控软件被初步确定存在所述问题点时，执行预设的数据回灌策略；

第二确定单元，用于当所述域控软件基于所述数据回灌策略生成错误的控制命令或无响应时，确定所述域控软件中存在的所述问题点有效。

可选地，第一执行单元还用于：

根据所述实车测试数据生成车辆仿真测试环境，所述车辆仿真测试环境用于表征在仿真测试中车辆的常规自动驾驶工况；

将所述域控软件运行在所述车辆仿真测试环境中；

所述域控软件根据所述问题点执行相应的测试脚本，所述测试脚本携带有环境参数，所述环境参数用于表征所述问题点出现时的道路环境特征。

可选地，自动驾驶测试装置200还可以包括：

备份单元，用于将所述实车测试数据备份为dat文件。

可选地，自动驾驶测试装置200还可以包括：

更新单元，用于根据所述问题点对所述域控软件进行迭代更新；

第二执行单元，用于基于更新后的所述域控软件，执行预设的回归验证策略；

第三确定单元，用于当所述域控软件基于所述回归验证策略生成正确的控制命令时，确定所述问题点的修复结果有效。

可选地，第二执行单元还用于：

根据所述实车测试数据生成车辆仿真测试环境；

将更新后的所述域控软件运行在所述车辆仿真测试环境中，其中，更新后的所述域控软件用于根据所述问题点执行相应的测试脚本。

可选地，判断单元220还用于：

当所述前端设备感测到车道环境满足预设的车辆换道条件，且域控软件无法根据所述车辆换道条件控制车辆执行相应的换道操作时，确定所述实车测试数据存在异常；

当所述前端设备感测到车辆与车道两侧的实线距离不相等，且域控软件无法控制车辆回正到车道居中位置时，确定所述实车测试数据存在异常；

当所述前端设备感测到车辆偏移预设的规划路线，且域控软件无法在当前车辆位置与目的地之间重新规划路线时，确定所述实车测试数据存在异常。

在本实施例中，处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述处理器101可以是通用处理器。例如，该处理器可以是中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储器102可以用于存储实车测试数据、dat文件等。当然，存储器102还可以用于存储程序，处理器101在接收到执行指令后，执行该程序。

可以理解的是，图1中所示的电子设备100结构仅为一种结构示意图，电子设备100还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电子设备100的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的自动驾驶测试方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

综上所述，本申请实施例提供一种自动驾驶测试方法、装置、电子设备及存储介质。在本方案中，当实车测试数据存在异常情况时，将域控软件中相应的控制模块确定为造成异常情况的问题点，并将问题点作为测试结果反馈至域控软件的开发人员进行修复。如此，可以在脱离硬件的基础上实现对车辆自动驾驶功能的测试，避免因自动驾驶测试需求复杂而进行多次实车测试，减少用于测试的台架成本，简化测试步骤。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法包括：

通过前端设备采集车辆的实车测试数据，所述实车测试数据包括用于表征实车测试中车辆的自动驾驶工况的参数信号集；

基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常；

当所述实车测试数据存在异常情况时，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点，并将所述问题点作为测试结果，其中，所述问题点包括造成所述异常情况的参数信号所对应的控制模块。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述域控软件被初步定位存在所述问题点时，执行预设的数据回灌策略；

当所述域控软件基于所述数据回灌策略生成错误的控制命令或无响应时，确定所述域控软件中存在的所述问题点有效。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，执行预设的数据回灌策略，包括：

根据所述实车测试数据生成车辆仿真测试环境，所述车辆仿真测试环境用于表征在仿真测试中车辆的常规自动驾驶工况；

将所述域控软件运行在所述车辆仿真测试环境中；

所述域控软件根据所述问题点执行相应的测试脚本，所述测试脚本携带有环境参数，所述环境参数用于表征所述问题点出现时的道路环境特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点之前，所述方法还包括：

将所述实车测试数据备份为dat文件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述问题点对所述域控软件进行迭代更新；

基于更新后的所述域控软件，执行预设的回归验证策略；

当所述域控软件基于所述回归验证策略生成正确的控制命令时，确定所述问题点的修复结果有效。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，执行预设的回归验证策略，包括：

根据所述实车测试数据生成车辆仿真测试环境；

将更新后的所述域控软件运行在所述车辆仿真测试环境中，其中，更新后的所述域控软件用于根据所述问题点执行相应的测试脚本。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常，包括：

当所述前端设备感测到车道环境满足预设的车辆换道条件，且域控软件无法根据所述车辆换道条件控制车辆执行相应的换道操作时，确定所述实车测试数据存在异常；

当所述前端设备感测到车辆与车道两侧的实线距离不相等，且域控软件无法控制车辆回正到车道居中位置时，确定所述实车测试数据存在异常；

当所述前端设备感测到车辆偏移预设的规划路线，且域控软件无法在当前车辆位置与目的地之间重新规划路线时，确定所述实车测试数据存在异常。

8.一种自动驾驶测试装置，其特征在于，所述装置包括

采集单元，用于通过前端设备采集车辆的实车测试数据，所述实车测试数据包括用于表征实车测试中车辆的自动驾驶工况的参数信号集；

判断单元，用于基于预设检测策略，判断所述实车测试数据是否存在异常；

确定单元，用于当所述实车测试数据存在异常情况时，根据所述实车测试数据确定域控软件中存在的问题点，并将所述问题点作为测试结果，其中，所述问题点包括造成所述异常情况的参数信号所对应的控制模块。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括相互耦合的处理器及存储器，所述存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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