CN115922688A - 机械手的操作方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种机械手的操作方法、装置及存储介质。该操作方法包括：获取所述机械手的末端的第一位置；根据所述第一位置，确定所述机械手的末端移动至第二位置的初始路线；根据所述初始路线，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；根据所述点位的初始点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的行走路线。

Description

机械手的操作方法、装置及存储介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及机械手的操作方法、装置及存储介质。

背景技术

相关技术中，工业机器人具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，因此工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，如多关节机械手或多自由度的机器装置等。在电子、物流、化工等各个工业领域的自动化流水线中，当因机械手处于任意位置而无法执行其他自动化操作时，需要将机械手调回零点。相关技术采用的方式是使用示教器，由工人手动操作机械手回到零点，然后才能依次执行其他自动化操作，然而在手动操作机械手回到零点过程中，可能会与机柜箱体、安全门、流水线等外界设备产生干涉，发生撞机。此外，机械手停放的位置可能十分随机，并且调试/生产阶段使用频率高，每次停止都需要人工手动操作，会导致维护成本高，效率也较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机械手的操作方法、装置及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机械手的操作方法，所述操作方法包括：

获取所述机械手的末端的第一位置；

根据所述第一位置，确定所述机械手的末端转至第二位置的初始路线；

根据所述初始路线，确定所述机械手的末端从所述第一位置移动至第二位置的所经点位的初始点位集合；

根据所述初始点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的行走路线。

在一些示例性的实施例中，根据所述初始点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的行走路线，包括：

在所述初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，所述第一类点位包括所述机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位；

根据所述历史可达点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。

在一些示例性的实施例中，

在所述初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，包括：

确定所述初始点位集合内包括第二类点位的第一异常点位集合，所述第二类点位包括影响所述机械手的末端运行的点位；

在剔除所述第一异常点位集合后的所述初始点位集合内选择所述历史可达点位集合。

在一些示例性的实施例中，

所述确定所述初始点位集合内包括第二类点位的第一异常点位集合，包括：

获取位于所述初始点位集合内的历史记录的第二类点位；

根据所述机械手所处场景，确定与所述场景相关的第二类点位，所述与场景相关的第二类点位包括在所述初始点位集合内；

将所述历史记录的第二类点位和与所述场景相关的第二类点位，形成所述第一异常点位集合。

在一些示例性的实施例中，在所述初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，包括：

确定所述初始点位集合中包括所述机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位的初始历史可达点位集合；

确定所述初始历史可达点位集合内包括与场景相关的第二类点位的第二异常点位集合，所述第二类点位包括影响所述机械手的末端运行的点位；

将剔除所述第二异常点位集合后的所述初始历史可达点位集合中的点位，形成所述历史可达点位集合。

在一些示例性的实施例中，所述获取所述机械手的末端的第一位置，包括：

获取所述机械手的末端的所述第一位置的坐标；

所述根据所述历史可达点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线，包括：

确定所述机械手的末端沿预设坐标轴，从所述第一位置转至所述第二位置所在的预设坐标轴的预设坐标的第一行走路线；

确定在所述机械手的末端处于所述预设坐标轴移的预设坐标下，将所述机械手的末端从所述预设坐标轴的预设坐标处移动至所述第二位置距离最短路线的第二行走路线；

将所述第一行走路线和所述第二行走路线，作为所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。

在一些示例性的实施例中，根据所述初始路线，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合，包括：

确定包括所述初始路线所经过的所有点位的第一点位集合；

确定所述第一点位集合内包括第二类点位的第三异常点位集合，所述第二类点位包括影响所述机械手的末端运行的点位；

剔除所述第三异常点位集合后的所述第一点位集合中点位，形成第二点位集合；

根据所述第二点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的第一点位集合。

在一些示例性的实施例中，根据所述第二点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合，包括：

将所述第二点位集合中的每个点位在预设半径内的点位，形成所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合。

在一些示例性的实施例中，所述操作方法还包括：

根据所确定的行走路线，将所述机械手的末端从所述第一位置移动至所述第二位置。

在一些示例性的实施例中，所述操作方法还包括：

获取所述行走路线中，所述机械手的末端所经点位的运行状态；

响应于所述点位的运行状态为异常运行状态，调整所述行走路线。

在一些示例性的实施例中，所述操作方法还包括：

根据所述运行状态，确定所述行走路线中每个点位的点位类型。

在一些示例性的实施例中，所述操作方法还包括：

将确定了点位类型的每个点位更新至点位数据库中。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种机械手的操作装置，所述操作装置包括：

获取模块，被配置为获取所述机械手的末端的第一位置；

第一确定模块，被配置为根据所述第一位置，确定所述机械手的末端移动至第二位置的初始路线；

第二确定模块，被配置为根据所述初始路线，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；

第三确定模块，被配置为根据所述点位的初始点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的行走路线；

移动模块，被配置为根据所确定的行走路线，将所述机械手的末端从所述第一位置移动至所述第二位置；

获取模块，被配置为获取所述行走路线中，所述机械手的末端所经点位的运行状态；

调整模块，被配置为响应于所述点位的运行状态为异常运行状态，调整所述行走路线；

第四确定模块，被配置为根据所述运行状态，确定所述行走路线中每个点位的点位类型；

更新模块，被配置为将确定了点位类型的每个点位更新至点位数据库中。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种机械手的操作装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行本公开示例性的实施例所提供的机械手的操作方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由机械手的操作装置的处理器执行时，使得机械手的操作装置能够执行本公开示例性的实施例所提供的机械手的操作方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在本公开示例性的实施例中所提供的机械手段操作方法，能够解决机械手无法自动回零的问题，实现无人化操作回零；可避免机械手回零过程中与障碍物之间发生干涉/碰撞的问题，可精准计算出合理的运动路径，提高了机械手的回归零点的效率，提高了用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作方法流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作方法流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作方法流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作方法流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作方法流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作方法流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作方法流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作方法流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种机械手的操作装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在相关技术中，在工业领域中已广泛使用机械手进行生产，机械手无法自动回到零点会导致生产效率低，并且相关技术采用的手动操作示教器使机械手回零也无法解决机械手与障碍物发生干涉/碰撞的问题。

本公开示例性的实施例提供了一种机械手的操作方法，如图1所示，图1是根据一示例性实施例示出的机械手的操作方法流程图。该操作方法包括：

步骤S101，获取机械手的末端的第一位置；

步骤S102，根据第一位置，确定机械手的末端移动至第二位置的初始路线；

步骤S103，根据初始路线，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；

步骤S104，根据初始点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的行走路线。

在本公开示例性的实施例中，考虑到机械手需回到预设位置，例如零点位置，才能执行其他自动化操作，而机械手无法实现自动回调到零点位置，会导致机械手的工作效率降低，并且在由人工将机械手调到零点位置过程中，也可能会因工作场景中存在障碍物而发生干涉/碰撞等问题。该机械手通过在预设条件下，获取到机械手的末端的第一位置；根据第一位置确定机械手的末端转至第二位置的初始路线，其中该初始路线可以是由第一位置到第二位置的运动路径中距离最短的直线距离，或者是由第一位置到第二位置的运动路径中沿机械手预设工作区域边侧运动的最短距离；根据初始路线，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；根据初始点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的行走路线。在本示例性实施例中，可以理解的是，该机械手的操作方法可以适用于将机械手的末端返回到零点位置的场景。当该机械手的操作方法在适用于上述场景时，第一位置为任一位置或者为在完成一项自动化操作步骤后所停留的位置，对应的第二位置则可以为机械手的末端的零点位置。

本公开示例性的实施例所提供的机械手的操作方法能够为机械手的末端实现从第一位置转至第二位置的自动化需求提供相应的行走路线，可以解决人工操作机械手回零过程中可能与障碍物发生干涉/碰撞的问题，无需人工调控机械手回零，提高了生产效率，降低了配备机械手的自动化流水线的整体维护成本。

在一示例性的实施例中，考虑到在确定出的机械手的初始路线上，可能会存在多个点位，而在该多个点位中又可能会有一些点位是机械手很少到达的，即并非是机械手在实际运动过程中所常走的点位。因此，在本示例性实施例中，还结合机械手对应初始点位集合中各个点位的历史到达次数进行了筛选。如图2所示，图2是根据一示例性实施例示出的机械手的操作方法流程图，在本示例性实施例中，根据初始点位集合确定机械手从第一位置转至第二位置的行走路线，包括：

步骤S201，在初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，第一类点位包括机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位；

步骤S202，根据历史可达点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。

在本示例性实施例中，该机械手的操作方法采用的是获取机械手的末端的第一位置；根据第一位置，确定机械手的末端转至第二位置的初始路线；根据初始路线，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；在初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，第一类点位包括机械手历史到达次数大于预设阈值的点位；根据历史可达点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。可根据机械手的末端历史到达次数进行判断，若对应初始点位集合中的点位的历史到达次数大于预设阈值，则表明该点位属于第一类点位，即机械手的常走的点位。基于包括该第一类点位的历史可达点位集合，可以确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线，以使机械手在实际工作过程中快速高效的实现机械手的末端回归零点位置以及完成避障等任务。

在一示例性的实施例中，还考虑了在机械手的工作区域内会可能有一个或多个点位上存在障碍物等会影响机械手运行。如图3所示，图3是根据一示例性实施例示出的机械手的操作方法流程图，在本示例性实施例中，在初始点位集合中选择包括第一类点位的历史可达点位集合，包括：

步骤S301，确定初始点位集合内包括第二类点位的第一异常点位集合，第二类点位包括影响机械手的末端运行的点位；

步骤S302，在剔除第一异常点位集合后的初始点位集合内选择历史可达点位集合。

在本示例性实施例中，该机械手的操作方法采用的是在预设条件下，获取机械手的末端的第一位置；根据第一位置，确定机械手的末端转至第二位置的初始路线；根据初始路线，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；确定初始点位集合内包括第二类点位的第一异常点位集合，第二类点位包括影响机械手的末端运行的点位；在剔除第一异常点位集合后的初始点位集合内选择历史可达点位集合。其中历史可达点位集合包括第一类点位，第一类点位包括机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位；根据历史可达点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。该机械手的操作方法通过将确定出初始路线，根据初始路线选择初始点位集合，并在剔除影响机械手的末端运行的点位后选择出械手历史到达次数大于预设阈值的点位作为历史可达点位集合；根据历史可达点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。该操作方法能够控制机械手快速回归零点，较之前人为手动操作调试提高了工作效率。

在一示例性的实施例中，为准确确定在初始点位集合中的第一异常点位集合，可以结合初始点位集合内的历史记录的第二类点位，和与机械手所处场景相关的第二类点位进行筛选。如图4所示，图4是根据一示例性实施例示出的机械手的操作方法流程图，在本示例性实施例中，确定所述初始点位集合内包括第二类点位的第一异常点位集合，包括：

步骤S401，获取位于初始点位集合内的历史记录的第二类点位；

步骤S402，根据机械手所处场景，确定与该场景相关的第二类点位，且场景相关的第二类点位包括在初始点位集合内；

步骤S403，将历史记录的第二类点位和与该场景相关的第二类点位，形成第一异常点位集合。

在本示例性实施例中，该机械手的操作方法采用的是获取机械手的末端的第一位置；根据第一位置，确定机械手的末端转至第二位置的初始路线；根据初始路线，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；获取位于初始点位集合内的历史记录的第二类点位，根据机械手的末端所处场景确定与该场景相关的第二类点位，将历史记录的第二类点位和与该场景相关的第二类点位形成第一异常点位集合；在剔除第一异常点位集合后的初始点位集合内选择历史可达点位集合。其中，历史可达点位集合包括第一类点位，第一类点位包括机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位；根据历史可达点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。在本示例性实施例中，由于机械手的末端需从第一位置运动到第二位置，其中可能会有相应的多个过渡点位，可以将机械手的末端所处第一点位、需要返回的第二点位以及第一点位与第二点位之间的区域确定为机械手所处场景，根据机械手的末端所处场景确定涉及与该场景相关的第二类点位。同时考虑历史中所记录的第二类点位，历史所记录的第二类点位，可以包括在机械手的末端在历史运转过程中记录的第二类点位也可以包括根据机械手自身参数所确定的第二类点位。将与该场景相关的第二类点位和历史记录的第二类点位形成第一异常点位集合，并在初始点位集合内选择历史可达点位集合前剔除出去，优化了历史可达点位集合的选择方式，提高了机械手由第一点位回调到第二点位的路径的准确性，进一步提高了机械手的工作效率。

在本示例性的实施例中，与该场景相关的第二类点位和历史记录的第二类点位所形成的第一异常点位集合中包括多种，如奇异点和超限位等。奇异点包括无法通过控制使得机械手手臂能够到达的点，例如奇异点可以包括机械手的腕关节奇异点、肩关节奇异点、肘关节奇异点等。超限位即超过限定位置的点位。回零过程中上述的奇异点和超限位的情况均会碰到，因此，在进行初始点位集合内选择历史可达点位集合前需要将此类点位剔除出去。

在一示例性的实施例中，同时考虑了机械手的末端对应初始点位集合中各个点位的历史到达次数，与在机械手的末端的工作区域内会可能有一个或多个点位上存在障碍物等会影响机械手运行。如图5所示，图5是根据一示例性实施例示出的机械手的操作方法流程图，在本示例性实施例中，在初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，包括：

步骤S501，确定初始点位集合中包括机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位的初始历史可达点位集合；

步骤S502，确定初始历史可达点位集合内包括与场景相关的第二类点位的第二异常点位集合，第二类点位包括影响机械手的末端运行的点位；

步骤S503，将剔除第二异常点位集合后的初始历史可达点位集合中的点位，形成历史可达点位集合。

在本示例性实施例中，当采用该操作方法操作机械手时，获取机械手的末端的第一位置；根据第一位置确定机械手的末端转至第二位置的初始路线；根据初始路线确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；确定初始点位集合中包括机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位的初始历史可达点位集合；确定初始历史可达点位集合内包括与场景相关的第二类点位的第二异常点位集合，第二类点位包括影响机械手的末端运行的点位；将剔除第二异常点位集合后的初始历史可达点位集合中的点位，形成历史可达点位集合；根据历史可达点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。该机械手的操作方法，筛出了机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位的初始历史可达点位集合。由于历史记录中次数大于预设阈值的点位为机械手的末端常走的点位。在这些点位中不会包括第二类点位，即不会包括影响机械手的末端运行的点位。但是由于机械手使用场景不同，在不同的使用场景中，可能初始历史可达点位集合中会包括第二类点位，因此，将影响机械手的末端运行的点位的第二异常点位集合在初始历史可达点位集合中筛除，由此获得了最终的历史可达点位集合。根据历史可达点位集合，确定机械手从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。

在一示例性的实施例中，获取机械手的末端的第一位置，包括：在预设条件下获取机械手的末端的第一位置的坐标。在本示例性实施例中，通过建立空间坐标系，在空间坐标系中确定出第一位置的空间坐标。如，可以以任意位置为坐标原点，例如以机械手的末端的零点位置作为坐标原点，水平面上相互垂直为X轴和Y轴，在竖直方向(垂直于X轴与Y轴所在平面的方向)为Z轴建立空间坐标系。还可以考虑到机械手的手臂末端由于旋转操作的需求，可以手臂末端形成旋转轴，R轴，由此坐标系确定出机械手的末端的第一位置的坐标。

在本示例性的实施例中，如图6所示，图6是根据本公开示例性的实施例所提供的机械手的操作方法流程图，在本示例性实施例中，根据历史可达点位集合，确定机械手从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线，包括：

步骤S601，确定机械手的末端沿预设坐标轴，从第一位置转至第二位置所在的预设坐标轴的预设坐标的第一行走路线；

步骤S602，确定在机械手的末端处于预设坐标轴移的预设坐标下，将机械手的末端从预设坐标轴的预设坐标处移动至第二位置距离最短路线的第二行走路线；

步骤S603，将第一行走路线和第二行走路线，作为机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。

在本公开示例性的实施例中，考虑到机械手所要转移到的第二位置，可以优先考虑某个坐标轴的移动，以使机械手在从第一位置转至第二位置的过程中，基于该坐标轴处于不受阻碍的状态。例如，可以考虑机械手的第二位置与机械手所在场景中障碍物的状态，先确定将机械手沿Z轴移动至第二坐标的Z轴坐标的第一行走路线，然后再确定将机械手沿Z轴所在的Z轴坐标移动至第二位置的距离最短路线的第二行走路线，将第一行走路线和第二行走路线确定为机械手的末端从第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。通过先将某个坐标轴所处的位置避开障碍物，然后再确定另外其他坐标轴的移动路线，可以有效完成机械手的末端回零的任务。

在一示例性的实施例中，如图7所示，图7是根据一示例性实施例示出的机械手的操作方法流程图，在本示例性实施例中，根据初始路线，确定机械手从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合，包括：

步骤S701，确定包括初始路线所经过的所有点位的第一点位集合；

步骤S702，确定第一点位集合内包括第二类点位的第三异常点位集合，第二类点位包括影响机械手的末端运行的点位；

步骤S703，剔除第三异常点位集合后的第一点位集合中点位，形成第二点位集合；

步骤S704，根据第二点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合。

在本示例性实施例中，考虑到机械手的末端在移动过程中可以由相邻两个点位逐步移动，此时，在对初始点位集合进行确定时，可以采用将第二点位集合中的每个点位在预设半径内的点位，形成机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合。该机械手的操作方法能够准确获得初始点位集合，采用该机械手的操作方法控制机械手从第一位置转至第二位置的过程中，确定包括初始路线所经过的所有点位的第一点位集合；确定第一点位集合内包括第二类点位的第三异常点位集合，第二类点位包括影响所述机械手运行的点位；剔除第三异常点位集合后的第一点位集合中点位，形成第二点位集合；将第二点位集合中的每个点位在预设半径内的点位，形成机械手从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合。

在一示例性的实施例中，该操作方法还包括：根据所确定的行走路线，将机械手从所述第一位置转至所述第二位置。

在一示例性的实施例中，如图8所示，图8是根据一示例性实施例示出的机械手的操作方法流程图，所述操作方法还包括：

步骤S801，获取行走路线中，机械手的末端所经点位的运行状态；

步骤S802，响应于点位的运行状态为异常运行状态，调整行走路线。

在一示例性的实施例中，该操作方法还包括：

根据运行状态，确定行走路线中每个点位的点位类型。

在本示例性的实施例中，获取机械手的末端的第一位置；根据第一位置，确定机械手的末端转至第二位置的初始路线；根据初始路线，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的所经点位的第一点位集合；根据第一点位集合，确定机械手的末端从第一位置转至第二位置的行走路线。其中，在机械手的末端沿该行走路线运动过程中，还能够对相应点位的运行状态进行确定，并根据点位的运行状态确定出相应点位的点位类型。

其中点位的运行状态包括：可用和不可用两种状态。如，当判断该点位上存在障碍物时，该点位的运行状态为不可用状态，进一步可确定该点位类型为影响机械手的末端运行的点位。当判断该点位的点位类型为影响机械手的末端运行的点位，且该点位为距离最短的行走路线上的一个点位时，机械手的操作方法可重新确定机械手末端的行走路线，或直接选择备用行走路线。在重新确定机械手末端的行走路线时，该影响机械手的末端运行的点位可被剔除。该备用行走路线可以在上述示例性实施例中确定机械手末端的行走路线的过程中被同步确定出，如，可以将距离第二短的行走路线确定为该备用行走路线。

在一示例性的实施例中，该操作方法还包括：将确定了点位类型的每个点位更新至点位数据库中。该数据库中记录了点位的信息，包括与各个点位对应的机械手历史到达次数、历史记录的第二类点位等点位信息，可以为确定机械手从第一位置转至第二位置的行走路线提供相应的数据支持。

本公开示例性的实施例提供了一种机械手的操作装置，如图9所示，图9是根据一示例性实施例示出的机械手的操作装置结构图，该操作装置900包括：

获取模块901，被配置为在预设条件下，获取机械手的末端的第一位置；

第一确定模块902，被配置为根据第一位置，确定机械手移动至第二位置的初始路线；

第二确定模块903，被配置为根据初始路线，确定机械手从第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；

第三确定模块904，被配置为根据点位的初始点位集合，确定机械手从第一位置转至第二位置的行走路线；

移动模块905，被配置为根据所确定的行走路线，将机械手的末端从第一位置移动至第二位置；

获取模块906，被配置为获取行走路线中，机械手的末端所经点位的运行状态；

调整模块907，被配置为响应于点位的运行状态为异常运行状态，调整行走路线；

第四确定模块908，被配置为根据运行状态，确定行走路线中每个点位的点位类型；

更新模块，被配置为将确定了点位类型的每个点位更新至点位数据库中。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图10是根据一示例性实施例示出的一种用于机械手的操作装置1000的框图。例如，装置1000可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图10，装置1000可以包括以下一个或多个组件：处理组件1002，存储器1004，电力组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)的接口1012，传感器组件1014，以及通信组件1016。

处理组件1002通常控制装置1000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1002可以包括一个或多个处理器1020来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理组件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。

存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1000的操作。这些数据的示例包括用于在装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件1006为装置1000的各种组件提供电力。电力组件1006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1000生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1008包括在所述装置1000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1010包括一个麦克风(MIC)，当装置1000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1016发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1012为处理组件1002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1014包括一个或多个传感器，用于为装置1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1014可以检测到设备1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1000的显示器和小键盘，传感器组件1014还可以检测装置1000或装置1000一个组件的位置改变，用户与装置1000接触的存在或不存在，装置1000方位或加速/减速和装置1000的温度变化。传感器组件1014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1016被配置为便于装置1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1000可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1004，上述指令可由装置1000的处理器1020执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由机械手的操作装置的处理器执行时，使得机械手的操作装置能够执行本公开示例性的实施例所提供的图像的获取方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种机械手的操作方法，其特征在于，所述操作方法包括：

获取所述机械手的末端的第一位置；

根据所述第一位置，确定所述机械手的末端移动至第二位置的初始路线；

根据所述初始路线，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；

根据所述初始点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的行走路线。

2.根据权利要求1所述的操作方法，其特征在于，根据所述初始点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的行走路线，包括：

在所述初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，所述第一类点位包括所述机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位；

根据所述历史可达点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。

3.根据权利要求2所述的操作方法，其特征在于，在所述初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，包括：

确定所述初始点位集合内包括第二类点位的第一异常点位集合，所述第二类点位包括影响所述机械手的末端运行的点位；

在剔除所述第一异常点位集合后的所述初始点位集合内选择所述历史可达点位集合。

4.根据权利要求3所述的操作方法，其特征在于，所述确定所述初始点位集合内包括第二类点位的第一异常点位集合，包括：

获取位于所述初始点位集合内的历史记录的第二类点位；

根据所述机械手所处场景，确定与所述场景相关的第二类点位，所述与场景相关的第二类点位包括在所述初始点位集合内；

将所述历史记录的第二类点位和与所述场景相关的第二类点位，形成所述第一异常点位集合。

5.根据权利要求2所述的操作方法，其特征在于，在所述初始点位集合中，选择包括第一类点位的历史可达点位集合，包括：

确定所述初始点位集合中包括所述机械手的末端历史到达次数大于预设阈值的点位的初始历史可达点位集合；

确定所述初始历史可达点位集合内包括与场景相关的第二类点位的第二异常点位集合，所述第二类点位包括影响所述机械手的末端运行的点位；

将剔除所述第二异常点位集合后的所述初始历史可达点位集合中的点位，形成所述历史可达点位集合。

6.根据权利要求2所述的操作方法，其特征在于，所述获取所述机械手的末端的第一位置，包括：

获取所述机械手的末端的所述第一位置的坐标；

所述根据所述历史可达点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线，包括：

确定所述机械手的末端沿预设坐标轴，从所述第一位置转至所述第二位置所在的预设坐标轴的预设坐标的第一行走路线；

确定在所述机械手的末端处于所述预设坐标轴移的预设坐标下，将所述机械手的末端从所述预设坐标轴的预设坐标处移动至所述第二位置距离最短路线的第二行走路线；

将所述第一行走路线和所述第二行走路线，作为所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的距离最短的行走路线。

7.根据权利要求1所述的操作方法，其特征在于，根据所述初始路线，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合，包括：

确定包括所述初始路线所经过的所有点位的第一点位集合；

确定所述第一点位集合内包括第二类点位的第三异常点位集合，所述第二类点位包括影响所述机械手的末端运行的点位；

剔除所述第三异常点位集合后的所述第一点位集合中点位，形成第二点位集合；

根据所述第二点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的第一点位集合。

8.根据权利要求7所述的操作方法，其特征在于，根据所述第二点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合，包括：

将所述第二点位集合中的每个点位在预设半径内的点位，形成所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合。

9.根据权利要求2-8中任一所述的操作方法，其特征在于，所述操作方法还包括：

根据所确定的行走路线，将所述机械手的末端从所述第一位置移动至所述第二位置。

10.根据权利要求9所述的操作方法，其特征在于，所述操作方法还包括：

获取所述行走路线中，所述机械手的末端所经点位的运行状态；

响应于所述点位的运行状态为异常运行状态，调整所述行走路线。

11.根据权利要求10所述的操作方法，其特征在于，所述操作方法还包括：

根据所述运行状态，确定所述行走路线中每个点位的点位类型。

12.根据权利要求11所述的操作方法，其特征在于，所述操作方法还包括：

将确定了点位类型的每个点位更新至点位数据库中。

13.一种机械手的操作装置，其特征在于，所述操作装置包括：

获取模块，被配置为获取所述机械手的末端的第一位置；

第一确定模块，被配置为根据所述第一位置，确定所述机械手的末端移动至第二位置的初始路线；

第二确定模块，被配置为根据所述初始路线，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的所经点位的初始点位集合；

第三确定模块，被配置为根据所述点位的初始点位集合，确定所述机械手的末端从所述第一位置转至第二位置的行走路线。

14.一种机械手的操作装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-12任一所述的机械手的操作方法。

15.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由机械手的操作装置的处理器执行时，使得机械手的操作装置能够执行权利要求1-12任一所述的机械手的操作方法。

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