CN115910096A - 一种基于机器人声源定位的异响告警方法、介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于机器人声源定位的异响告警方法，S1，获取异响分贝值和方位角度；S2，根据所述方位角度计算要调用的预置位ID值；S3，根据所述预置位ID值，调动云台并抓拍图片或录制短视频；S4，将所述分贝值和抓拍图片或/和视频发送到服务端。本发明的方法通过检测到异响的方位角度，并转动云台到发生异响的方位拍摄图片或/和短视频，从而实现在告警信号中，同时获取图片或视频，可以更好的辅助操作人员对发生异响的地方进行判断。

Description

一种基于机器人声源定位的异响告警方法、介质及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种基于机器人声源定位的异响告警方法、介质及机器人。

背景技术

现有对于发生异响的检测，一种方式是传感器检测法：通过噪音传感器来检测周围环境的噪音，当分贝值超过设定的阈值时，即产生异响告警并记录分贝值。另一种方式是(如CN115056236A)使用机器人的方式，但使用机器人的方式是，在检测到异响时，将产生一个告警，并由控制人员控制机器人前往发生异响的现场，并通过图像采集单元采集现场视频信息。

但第一种使用传感器检测法仅依靠传感器检测异响，机器人无法得知异响产生的具体方位；仅记录异响分贝值，无图像和视频等多维度证据材料。对于第二种方式，需要有控制人员控制机器人前往发生异响的现场，并采集视频，其操作不便。

本文提供的背景描述用于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非本文另外指示，在该章节中描述的资料不是该申请的权利要求的现有技术并且不要通过包括在该章节内来承认其成为现有技术。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出1.一种基于机器人声源定位的异响告警方法，其包括如下步骤：

S1，获取异响分贝值和方位角度；

S2，根据所述方位角度计算要调用的预置位ID值；

S3，根据所述预置位ID值，调动云台并抓拍图片或录制短视频；

S4，将所述分贝值和抓拍图片或/和视频发送到服务端。

具体的，所述步骤S1具体为：设置一异响阈值，在空气声纳阵列声源定位系统检测到声音超过所述异响阈值时，认为发生异响，并获取异响分贝值和所述异响声源的角度即方位角度。

具体的，在所述步骤S1之前还包括：

将云台水平方向的360°角平分为36个，从0度开始，每隔10度设置一个预置位，共计36个固定预置位，ID记为1-36。

具体的，所述步骤S2具体包括：ID＝angle％10+1，其中angle为所述方位角度。

具体的，所述步骤S1还包括：丢弃在首个超出异响阈值之后预设时间范围的声源角度和分贝值。

第二方面，本发明的另一个实施例公开了一种基于机器人声源定位的异响告警装置，其包括如下单元：

异响获取单元，用于获取异响分贝值和方位角度；

预置位ID值获取单元，用于根据所述方位角度计算要调用的预置位ID值；

云台调动单元，用于根据所述预置位ID值，调动云台并抓拍图片或录制短视频；

告警单元，用于将所述分贝值和抓拍图片或/和视频发送到服务端。

具体的，所述异响获取单元：

设置一异响阈值，在空气声纳阵列声源定位系统检测到声音超过所述异响阈值时，认为发生异响，并获取异响分贝值和所述异响声源的角度即方位角度。

具体的，所述预置位ID值获取单元具体包括：ID＝angle％10+1，其中angle为所述方位角度。

第三方面，本发明的另一个实施例公了一种非易失性存储器，所述存储器上存储有指令，所述指令被处理器执行时，用于实现上述的基于机器人声源定位的异响告警方法。

第四方面，本发明的另一个实施例公了一种机器人，所述机器人包括：一云台，所述云台上包括一视觉传感器，一处理单元，一底盘，一存储单元，一空气声呐阵列声源定位系统，所述存储单元存储有指令，在所述指令被执行时，用于实现上述的基于机器人声源定位的异响告警方法。

本发明的基于机器人声源定位的异常告警方法，通过检测到异响的方位角度，并转动云台到发生异响的方位拍摄图片或/和短视频，从而实现在告警信号中，同时获取图片或视频，可以更好的辅助操作人员对发生异响的地方进行判断。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种基于机器人声源定位的异响告警方法流程图；

图2是本发明实施例提供的一种基于机器人声源定位的异响告警装置示意图；

图3是本发明实施例提供的一种基于机器人声源定位的异响告警设备示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参考图1，本实施例提供了一种基于机器人声源定位的异响告警方法，其包括如下步骤：

S1，获取异响分贝值和方位角度；

具体的，本实施例的机器人装有空气声纳阵列声源定位系统，其可以检测现场的声音。

具体的，本实施例设置一异响阈值，在空气声纳阵列声源定位系统检测到声音超过所述异响阈值时，认为发生异响，并通过获取所述异响声源的角度。

机器人搭载的空气声呐阵列声源定位系统，在检测到异响时，一般来说异响距离机器人的位置均不会太远。本实施例的机器人搭载有云台，通过云台上搭载的相机可以拍摄到异响声源的图像，其仅需要调整云台的角度即可。

具体的，从空气声纳阵列声源定位系统获取首个超出异响阈值的异响声源角度，记为angle，并记录异响声源的分贝值为decibel。

异响在发生时，会持续存在，本实施例为防止数据重复，会忽略在首个超出异响阈值之后预设时间范围的声源角度和分贝值。其中预设时间范围可以由现场进行设置，本实施例的预设时间范围为10s，其可以检测一些突发的持续时间不长的异响，对于一些持续时间较长的异响，预设时间范围可设置大一些，这样可以避免重复对发生异响的声源进行处理。

S2，根据所述方位角度计算要调用的预置位ID值；

具体的，本实施例的会根据异响声源的角度，计算出云台需要转动的角度，从而对发生异响的声源进行拍照或者录制视频。

具体的，本实施会设置机器人云台预置位。为了便于机器人快速转动到异响发生的方位，本实施例将云台水平方向的360°角平分为36个，从0度开始，每隔10度设置一个预置位，共计36个固定预置位，ID记为1-36。

本实施例的步骤S2，主要是计算异响的方位角与设定的预置位的角度最接近的ID值，即ID＝angle％10+1。

S3，根据所述预置位ID值，调动云台并抓拍图片或录制短视频；

利用S2中计算得到的云台预置位ID，调动云台转动到异响产生的方位。

抓拍图片并录制短视频。在异响方位上，云台高清相机抓拍图片，并录制视频，多维度记录现场发生的情况；

S4：将所述分贝值和抓拍图片或/和视频发送到服务端。

本实施例在获得异响声源的图片或/和视频后，会向服务端发送一告警信号，告警信号中包含有分贝值和抓拍图片或/和短视频，用于提示操作人员，实现告警功能。

本实施例的基于机器人声源定位的异常告警方法，通过检测到异响的方位角度，并转动云台到发生异响的方位拍摄图片或/和短视频，从而实现在告警信号中，同时获取图片或视频，可以更好的辅助操作人员对发生异响的地方进行判断。

实施例二

参考图2，本实施例提供了一种基于机器人声源定位的异响告警装置，其包括如下单元：

异响获取单元，用于获取异响分贝值和方位角度；

具体的，本实施例的机器人装有空气声纳阵列声源定位系统，其可以检测现场的声音。

具体的，本实施例设置一异响阈值，在空气声纳阵列声源定位系统检测到声音超过所述异响阈值时，认为发生异响，并通过获取所述异响声源的角度。

机器人搭载的空气声呐阵列声源定位系统，在检测到异响时，一般来说异响距离机器人的位置均不会太远。本实施例的机器人搭载有云台，通过云台上搭载的相机可以拍摄到异响声源的图像，其仅需要调整云台的角度即可。

具体的，从空气声纳阵列声源定位系统获取首个超出异响阈值的异响声源角度，记为angle，并记录异响声源的分贝值为decibel。

异响在发生时，会持续存在，本实施例为防止数据重复，会忽略在首个超出异响阈值之后预设时间范围的声源角度和分贝值。其中预设时间范围可以由现场进行设置，本实施例的预设时间范围为10s，其可以检测一些突发的持续时间不长的异响，对于一些持续时间较长的异响，预设时间范围可设置大一些，这样可以避免重复对发生异响的声源进行处理。

预置位ID值获取单元，用于根据所述方位角度计算要调用的预置位ID值；

具体的，本实施例的会根据异响声源的角度，计算出云台需要转动的角度，从而对发生异响的声源进行拍照或者录制视频。

具体的，本实施会设置机器人云台预置位。为了便于机器人快速转动到异响发生的方位，本实施例将云台水平方向的360°角平分为36个，从0度开始，每隔10度设置一个预置位，共计36个固定预置位，ID记为1-36。

本实施例的预置位ID值获取单元，主要是计算异响的方位角与设定的预置位的角度最接近的ID值，即ID＝angle％10+1。

云台调动单元，用于根据所述预置位ID值，调动云台并抓拍图片或录制短视频；

利用预置位ID值获取单元中计算得到的云台预置位ID，调动云台转动到异响产生的方位。

抓拍图片并录制短视频。在异响方位上，云台高清相机抓拍图片，并录制视频，多维度记录现场发生的情况；

告警单元：用于将所述分贝值和抓拍图片或/和视频发送到服务端。

本实施例在获得异响声源的图片或/和视频后，会向服务端发送一告警信号，告警信号中包含有分贝值和抓拍图片或/和短视频，用于提示操作人员，实现告警功能。

本实施例的基于机器人声源定位的异常告警方法，通过检测到异响的方位角度，并转动云台到发生异响的方位拍摄图片或/和短视频，从而实现在告警信号中，同时获取图片或视频，可以更好的辅助操作人员对发生异响的地方进行判断。

实施例三

本实施例公开了一种机器人，所述机器人包括：一云台，所述云台上包括一视觉传感器，一处理单元，一底盘，一存储单元，一空气声呐阵列声源定位系统，所述存储单元存储有指令，在所述指令被执行时，用于实现如实施例一所述的基于机器人声源定位的异响告警方法。

具体，本实施例的机器人还包括如实施例二所述的基于机器人声源定位的异响告警装置。

实施例四

参考图3，图3是本实施例的一种基于机器人声源定位的异响告警设备的结构示意图。该实施例的基于机器人声源定位的异响告警设备20包括处理器21、存储器22以及存储在所述存储器22中并可在所述处理器21上运行的计算机程序。所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述方法实施例中的步骤。或者，所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器22中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述基于机器人声源定位的异响告警设备20中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成实施例二中的各个模块,各模块具体功能请参考上述实施例所述的装置的工作过程，在此不再赘述。

所述基于机器人声源定位的异响告警设备20可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是基于机器人声源定位的异响告警设备20的示例，并不构成对基于机器人声源定位的异响告警设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述基于机器人声源定位的异响告警设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器21是所述基于机器人声源定位的异响告警设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于机器人声源定位的异响告警设备20的各个部分。

所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述基于机器人声源定位的异响告警设备20的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述基于机器人声源定位的异响告警设备20集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器21执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机器人声源定位的异响告警方法，其包括如下步骤：

S1，获取异响分贝值和方位角度；

S2，根据所述方位角度计算要调用的预置位ID值；

S3，根据所述预置位ID值，调动云台并抓拍图片或录制短视频；

S4，将所述分贝值和抓拍图片或/和视频发送到服务端。

2.根据权利要求1所述的方法，所述步骤S1具体为：设置一异响阈值，在空气声纳阵列声源定位系统检测到声音超过所述异响阈值时，认为发生异响，并获取异响分贝值和所述异响声源的角度即方位角度。

3.根据权利要求1所述的方法，在所述步骤S1之前还包括：

将云台水平方向的360°角平分为36个，从0度开始，每隔10度设置一个预置位，共计36个固定预置位，ID记为1-36。

4.根据权利要求2所述的方法，所述步骤S2具体包括：ID＝angle％10+1，其中angle为所述方位角度。

5.根据权利要求1所述的方法，所述步骤S1还包括：丢弃在首个超出异响阈值之后预设时间范围的声源角度和分贝值。

6.一种基于机器人声源定位的异响告警装置，其包括如下单元：

异响获取单元，用于获取异响分贝值和方位角度；

预置位ID值获取单元，用于根据所述方位角度计算要调用的预置位ID值；

云台调动单元，用于根据所述预置位ID值，调动云台并抓拍图片或录制短视频；

告警单元，用于将所述分贝值和抓拍图片或/和视频发送到服务端。

7.根据权利要求6所述的装置，所述异响获取单元：

设置一异响阈值，在空气声纳阵列声源定位系统检测到声音超过所述异响阈值时，认为发生异响，并获取异响分贝值和所述异响声源的角度即方位角度。

8.根据权利要求6所述的装置，所述预置位ID值获取单元具体包括：ID＝angle％10+1，其中angle为所述方位角度。

9.一种非易失性存储器，所述存储器上存储有指令，所述指令被处理器执行时，用于实现如权利要求1-4中任一项所述的基于机器人声源定位的异响告警方法。

10.一种机器人，所述机器人包括：一云台，所述云台上包括一视觉传感器，一处理单元，一底盘，一存储单元，一空气声呐阵列声源定位系统，所述存储单元存储有指令，在所述指令被执行时，用于实现如权利要求1-5中任一项所述的基于机器人声源定位的异响告警方法。

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