CN115909787A - 一种路面破损情况的预警方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路面破损情况的预警方法、设备及介质，方法包括：图像处理模块采集路面的图像信息，根据图像信息对路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将破损区域图像和破损位置信息发送至车路环境感知模块；车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据运动参数确定车辆的行驶路线，以根据破损情况和行驶路线确定车辆的预警信息，并将预警信息发送至路面破损预警模块；路面破损预警模块将预警信息投射至车辆的平视系统上，以通过平视系统向驾驶员提供避让方案。本申请通过提前获知前方路面状况信息，使驾驶员采取预防性驾驶行为，避免交通事故的发生，并为驾驶员提供避让方案，有效预防了交通事故的发生。

Description

一种路面破损情况的预警方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及交通技术领域，尤其涉及一种路面破损情况的预警方法、设备及介质。

背景技术

随着交通运输行业的快速发展，由于公路运输的交通量不断增大，道路的碾压、破坏程度以及破坏频率不断升高，路面产生坑槽、沉陷、脱皮、龟裂、网裂等破损问题，这些路面破损都会对行车安全造成严重威胁。因此，如何使车辆及时获得路面破损情况并根据该情况及时获得避让方案成为当下亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种路面破损情况的预警方法，应用在一种路面破损情况的预警系统中，所述系统包括图像处理模块、车路环境感知模块、路面破损预警模块，所述方法包括：所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块；所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块；所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

在一个示例中，所述图像处理模块包括无人机和控制中心；采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，具体包括：所述无人机获取所述路面的所述图像信息，并将所述图像信息发送至所述控制中心；所述控制中心根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析。

在一个示例中，所述车路环境感知模块包括路侧单元和车载单元；采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，具体包括：所述车载单元采集所述运动参数，其中，所述运动参数包括但不限于车辆基础信息、车辆速度信息、车辆位置信息，并将所述运动参数发送至所述路侧单元；所述路侧单元根据所述运动参数确定所述车辆的所述行驶路线，其中，所述行驶路线的信息包括但不限于行驶车道、行驶速度。

在一个示例中，根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，具体包括：所述路侧单元根据所述运动参数和所述破损位置信息进行融合处理，以将所述破损位置信息与所述行驶车道进行比对，得到识别结果，并根据所述识别结果确定所述预警信息。

在一个示例中，所述方法还包括：所述车路环境感知模块根据预先设定的安全范围阈值确定所述车辆的周边车辆，并采集所述周边车辆的运动参数；根据所述周边车辆的运动参数确定所述车辆的所述避让方案，并将所述避让方案发送至所述路面破损预警模块，以使所述路面破损预警模块将所述避让方案投射至所述车辆的平视系统上。

在一个示例中，所述车路环境感知模块还包括变道辅助系统；根据所述周边车辆的运动参数确定所述车辆的所述避让方案，具体包括：所述变道辅助系统根据所述周边车辆的运动参数确定所述周边车辆的交通风险因子，其中，所述交通风险因子包括但不限于盲区风险、相对位置、相对速度；根据所述交通风险因子确定所述避让方案，其中，所述避让方案包括但不限于避让车道、变化速度。

在一个示例中，所述方法还包括：所述车路环境感知模块确定所述车辆的行驶车道，并确定所述行驶车道的周边车道；确定所述周边车道的车道信息，并获取所述周边车道的破损情况，根据所述周边车道的车道信息和所述周边车道的破损情况确定所述车辆的避让车道。

在一个示例中，所述系统还包括语音模块；所述方法还包括：所述语音模块获取所述预警信息和所述避让方案，并对所述平视系统的显示信号进行监控，以根据所述显示信号将所述预警信息和所述避让方案进行同步播报。

另一方面，本申请还提出了一种路面破损情况的预警设备，应用在一种路面破损情况的预警系统中，所述系统包括图像处理模块、车路环境感知模块、路面破损预警模块，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述一种路面破损情况的预警设备能够执行：所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块；所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块；所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

另一方面，本申请还提出了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，应用在一种路面破损情况的预警系统中，所述系统包括图像处理模块、车路环境感知模块、路面破损预警模块，所述计算机可执行指令设置为：所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块；所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块；所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

本申请通过提前获知前方路面状况信息，使驾驶员采取预防性驾驶行为，避免交通事故的发生。本申请能够在车辆到达路面破损位置前将道路前方路面破损信息以图像和语音的方式提供给驾驶员，采取了将路面破损图像投射到车辆平视系统中的方式，从而不影响驾驶员安全驾车。同时，采用了目标车辆识别技术，只将路面破损信息定向推送给受影响车道的车辆驾驶员，不影响其他车道车辆的正常行驶，并为驾驶员提供避让方案，有效预防了交通事故的发生。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种路面破损情况的预警方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中一种路面破损情况的预警系统的结构示意图；

图3为本申请实施例中车路环境感知模块的结构示意图；

图4为本申请实施例中一种路面破损情况的预警系统的部分结构示意图；

图5为本申请实施例中一种路面破损情况的预警设备的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

目前市面上对路面破损的信息搜集主要是为了对路面进行养护和维修，采用的方式除了人工检查外，还使用了路面破损检测车或者无人机摄像等检查方式，先由检测车或者无人机对路面的图像进行拍摄，然后将所拍摄的视频图像数据传输至控制中心，由控制中心根据路面视频图像信息，通过图像分析工具来判定路面破损情况，再安排专业路政人员进行维修。上述路面破损维修作业时间间隔长、操作步骤复杂、工作效率低，维修作业完成前在破损路段行驶的车辆无法获知前方路面破损情况，更无法提前采取警报和预防措施，很容易因道路原因而发生交通事故。

如图1所示，为了解决上述问题，本申请实施例提供的一种路面破损情况的预警方法，应用在一种路面破损情况的预警系统中，如图2所示，该系统包括图像处理模块、车路环境感知模块、路面破损预警模块，方法包括：

S101、所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块。

图像处理模块包括无人机和控制中心。由多个无人机的图像采集系统获取路面的视频图像信息，并将该图像信息传输给控制中心，由控制中心内的图像分析工具，即路面破损识别系统对视频图像数据信息进行分析识别，将识别出来的路面破损区域图像和破损位置信息对应存储在服务器中，该信息被同步发送到车路环境感知模块的路侧单元中。

在一个实施例中，图像处理模块的图像采集和处理具体包括以下步骤：第一步，无人机采集路面视频图像数据。路面视频图像信息的采集是通过多个无人机拍摄完成的，每个无人机由多旋翼无人机本体和附带的高清相机共同组成，设置无人机为自动飞行模式，多旋翼无人机根据预先设定的巡检路线飞行至待检测区域目标道路，通过高清相机变焦拍摄道路路面视频图像完成路面视频图像数据采集工作。

第二步，无人机将路面视频图像信息传输回控制中心。为了满足路面破损预警实时性的要求，无人机将采集好的路面视频图像信息通过5G通讯系统传输回地面控制中心。

第三步，控制中心内的路面破损识别系统对路面图像进行分析处理。通过前述步骤，控制中心内的图像分析工具，即路面破损识别系统，对无人机采集到的路面视频图像信息进行分析处理，判定采集到的路面图像信息中是否存在路面破损，并利用GPS定位模块进行位置信息的获取，完成路面破损信息的分析处理，得到破损路面的高清破损图片、破损类型、破损位置和地图标注等信息。

第四步，路面破损识别系统将路面破损区域图像和破损位置信息对应存储入服务器。路面破损识别系统将路面破损区域图像和破损位置信息一一对应存储入服务器中，为路政人员对其进行维修提供帮助，通常这种路面养护维修的施工周期视路面的损坏程度和交通运输的需要而定，部分类型的路面破损需要数周至数月才能完成。

第五步，将路面破损区域图像和破损位置信息发送给车路环境感知模块的路侧单元。道路破损信息在地面控制中心分析储存后，应用5G通讯系统，同步传输至车路环境感知模块的路测单元内的处理器中。

S102、所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块。

车路环境感知模块主要包括路侧单元和车载单元。路侧单元安装在道路周边，每个路侧单元负责一段道路。车载单元安装在车辆上。路侧单元能够接收来自于控制中心的路面破损区域图像和对应的破损位置信息，同时接收来自于车辆的运动参数，其中，该运动参数包括车辆基础信息、车辆速度信息、车辆位置信息等。首先，路侧单元接受目标车辆的运动参数，确定该车辆的基础信息，其中，该基础信息包括车牌号等。由路侧单元内的目标车辆识别系统对目标车辆进行识别，判断出目标车辆在其行驶的车道上是否有破损路面，其车速是否会使该车辆将受到路面破损的影响，然后定向向这些受影响的目标车辆发送路面破损预警信息，对不受破损车道影响的车辆则不发送预警信息。

在一个实施例中，如图3所示，路侧单元内的处理器具有目标车辆识别功能，其在嵌入式微处理器的基础上，通过V2I终端实现车路互联，即V2I通过边缘云（Multi-accessEdge Computing，MEC）远程连接路侧单元（Road Side Unit，RSU）和车载单元（On boardUnit，OBU）。V2I终端的通讯主要采用两种技术，一种是DSRC解决方案，使用5.9GHz频段；另一种是基于蜂窝移动技术的解决方案，例如，如LTE和5G。V2I技术可以保障100ms以内的传输时延，不依赖基站覆盖即可进行直连通讯，提供高效的广播机制，是一种非常适合车路间通讯的技术。

车路环境感知模块包括以下步骤：第一步，接收来自于控制中心的路面破损图像及其对应的位置信息。车路环境感知模块中的路侧单元内置了嵌入式微处理器，微处理器可以采用Am186/88、386EX、SC-400、Power PC、68000、MIPS等类型，具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高的优点。车辆识别系统通过5G通讯系统接收来自于控制中心的路面破损区域图像及其对应的破损位置信息。

第二步，接收来自于车载单元的车辆运动参数信息。路侧单元需要完成预警信息的精准推送，首先要掌握区域内车辆运行情况，其中最重要的信息是车辆位置信息，只有掌握了车辆的准确位置信息，才能够知道车辆在哪一条车道行驶，其是否与路面破损处于同一条车道。目前常见的单频卫星定位系统的定位精度一般在5-10米，无法有效完成车道的识别任务，而在北斗系统基础上应用差分技术，可将定位精度由5-10米提高到厘米级，能够达到技术要求。例如，采用载波相位差分技术RTK进行车辆定位，所在路段车辆利用RTK定位出车辆的经纬度信息，即可获得车辆的高精度位置信息。车载单元将车辆的高精度位置信息和解算出的车辆速度、行驶方向等车辆运动参数信息通过V2I终端传递给路侧单元。

第三步，路侧单元内的目标车辆识别系统对将受到路面破损影响的目标车辆进行识别。路侧单元将接收到的车辆高精度位置信息、车辆速度、行驶方向等车辆运动参数以及路面破损的位置信息进行融合处理，根据识别结果判断车辆与路面破损是否在同一车道。若是，则确定该车为目标车辆。再根据目标车辆与路面破损位置的相对距离X，以及获得的车辆行驶速度V，计算得出目标车辆到达路面破损位置的时间T，即T=X/V。

在一个实施例中，路侧单元向将受到路面破损影响的目标车辆发送预警信息。路侧单元根据运动参数和破损位置信息进行融合处理，以将破损位置信息与行驶车道进行比对，得到识别结果，并根据识别结果确定预警信息。路侧单元生成的预警信息通过V2I终端发送到受路面破损影响的目标车辆上的车载单元中，预警信息主要包括破损位置图像信息、目标车辆到达路面破损位置的时间信息等。预警信息不发送给其他车辆，例如，对向车道的车辆或者不和路面破损位置处于同一车道的车辆。

S103、所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

即将受到路面破损影响车辆的车载单元接收到来自于路侧单元的预警信息后，将路面破损的图像信息投射在车辆的平视系统上，在不影响驾驶员安全驾车的前提下，使驾驶员直观了解到前方车道所出现的路面破损状况。

在一个实施例中，路面破损预警模块的预警过程包括以下步骤：第一步，对于将要受到路面破损影响的目标车辆，接收到来自于路侧单元的预警信息。如图4所示，目标车辆上的车载单元通过V2I终端接收路侧单元传输来的路面破损图像信息、目标车辆到达路面破损位置的时间信息等信息，该信息可分别被传输到目标车辆的平视系统和车载语音系统中。

第二步，路面破损的图像信息通过数据线传输到车辆平视系统中，呈现给驾驶员。路侧单元提供的路面破损图像信息，经过车载单元，可实时成像于车载平视系统中，以将路面破损图像以投影的方式实时显示在风挡玻璃前两米处，也就是驾驶员的直接视野中，不成像于驾驶室中部的大显示屏，避免驾驶员低头查看影像信息导致交通安全隐患。使用平视系统进行危险信息预警可以帮助驾驶员更好的感知前方路面状况和维护道路交通安全。但对于没有配置平视系统的车辆，可以由车载单元将路面破损图像信息传输到驾驶室中部的大显示屏上，或者单独增设平视系统。

在一个实施例中，系统还包括语音模块。路面破损的位置、类别等信息通过语音模块的语音播报方式传输给驾驶员。语音模块获取预警信息和避让方案，并对平视系统的显示信号进行监控，以根据显示信号将预警信息和避让方案进行同步播报。路面破损图像信息实时呈现在车辆平视系统的同时，路面破损的位置、类别、避让建议等信息也通过车载单元传输到车载语音系统中，并以语音播报的方式传递给驾驶员。例如，当检测到车辆所在车道前方有路面坑洼时，且邻近车道后方有其他车辆的影响时，车载语音系统将发出提醒信息：“10秒后，前方300m处路面坑洼破损，请减速行驶，谨慎变道避让，小心后方来车！”。驾驶员收到语音系统的安全预警信息，结合平视系统的路面破损图像信息，可以帮助其及时做出合理避让，有效提高了驾驶安全性，保障了行车安全。

在一个实施例中，在对路段的所有车辆进行识别区分，且该路段的破损情况以及采集之后，目标车辆想要安全及时的对前方道路的破损区域进行避让，应结合破损车道的邻近车道的交通情况进行避险决策。对于车辆安全而言，最主要的判断依据就是两车之间的相对位置信息和相对速度信息，特别是运动速度较快的车辆，如果两车的距离过近，极容易发生碰撞事故。车路环境感知模块的路侧单元通过毫米波雷达、摄像头等传感器等探测设备，对目标车辆相邻两侧车道及后方进行探测，获取车辆侧方及后方物体的运动信息。并结合当前目标车辆的运动状态做出判断，提醒驾驶员，让驾驶员掌握最佳变道时机，防止变道引发的交通事故，同时对后方碰撞也有比较好的预防作用。根据周边车辆的运动参数确定车辆的避让方案，并将避让方案发送至路面破损预警模块，以使路面破损预警模块将避让方案投射至车辆的平视系统上。

在一个实施例中，车路环境感知模块还包括变道辅助系统。目标车辆的运动参数信息已在上文中通过V2I终端传递给路侧单元。变道辅助系统包括盲点检测（Blind SpotDetection，BSD）、变道预警（Lane Change Assist ，LCA）、后碰预警（Rear CollisionWarning ，RCW）等功能，可以有效地防止变道、转弯、追尾等交通事故的发生，提升车辆变道操作的安全性。其中，BSD根据其判断的移动物体所处的相对位置及与本车的相对速度，当处于本车的盲区范围内，及时提醒驾驶员注意变道出现的风险。LCA检测目标车辆在相邻的区域是否有车辆以较大的相对速度靠近本车，在两车距离小于设定的安全阈值时，或者RCW检测到后方有快速接近的车辆并有碰撞风险时，及时向驾驶员发出预警信息。根据交通风险因子确定避让方案，其中，避让方案包括但不限于避让车道、变化速度。路侧单元对道路和车辆的参数信息融合处理，以及对目标车辆的避让建议进行决策，生成避让建议信息和预警信息。

在一个实施例中，在同向双车道的情况下，若右侧车道有路面破损，则处在右侧车道的目标车辆想要及时安全的避险，就应结合左侧车道的具体交通状况进行决策判断，例如，首先确定左侧车道前方是否也存在路面破损现象。若存在，则分析目标车辆所行驶的车道破损情况与左侧车道的破损情况进行对比，若目标车道的破损情况对车道的影响更小，例如，破损面积较小或破损程度较弱，则目标车辆不进行变道。若目标车道的破损情况对车道的影响更大，则路侧单元接收来自于车载单元的车辆运动参数信息并进行融合处理，确定左侧的其他车辆与目标车辆的相对位置，是否处在安全距离，若处在安全距离，则在目标车辆进行变道操作时，对其他车辆不会产生影响；当相对位置小于预先设定的安全距离时，对比目标车辆与其他车辆的相对速度值，如果目标车辆的速度小于其他车辆的速度，那么在单位时间内目标车辆行驶的距离小于其他车辆的行驶距离，此时若其他车辆的位置在目标车辆的侧前方，则目标车辆可进行变道躲避，若其他车辆的位置在目标车辆的侧后方，则目标车辆应减速行驶，确保与邻近车道的其他车辆的行车距离安全的前提下，进行避让操作。反之，如果目标车辆的速度大于其他车辆的速度，不论其他车辆的位置在目标车辆的侧后方还是侧前方，目标车辆都应减速行驶，确保与邻近车道的其他车辆保持安全距离的前提下，进行避让操作，因为在进行变道操作时，目标车辆的车速会有所降低，即便其他车辆在目标车辆的侧后方，也可能发生追尾事故。此决策流程对同向三车道的路段同样适用。

如图5所示，本申请实施例还提供了一种路面破损情况的预警设备，应用在一种路面破损情况的预警系统中，所述系统包括图像处理模块、车路环境感知模块、路面破损预警模块，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述一种路面破损情况的预警设备能够执行：

所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块；

所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块；

所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：

所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块；

所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块；

所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

Claims (10)

1.一种路面破损情况的预警方法，其特征在于，应用在一种路面破损情况的预警系统中，所述系统包括图像处理模块、车路环境感知模块、路面破损预警模块，所述方法包括：

所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块；

所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块；

所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像处理模块包括无人机和控制中心；

采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，具体包括：

所述无人机获取所述路面的所述图像信息，并将所述图像信息发送至所述控制中心；

所述控制中心根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车路环境感知模块包括路侧单元和车载单元；

采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，具体包括：

所述车载单元采集所述运动参数，其中，所述运动参数包括但不限于车辆基础信息、车辆速度信息、车辆位置信息，并将所述运动参数发送至所述路侧单元；

所述路侧单元根据所述运动参数确定所述车辆的所述行驶路线，其中，所述行驶路线的信息包括但不限于行驶车道、行驶速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，具体包括：

所述路侧单元根据所述运动参数和所述破损位置信息进行融合处理，以将所述破损位置信息与所述行驶车道进行比对，得到识别结果，并根据所述识别结果确定所述预警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车路环境感知模块根据预先设定的安全范围阈值确定所述车辆的周边车辆，并采集所述周边车辆的运动参数；

根据所述周边车辆的运动参数确定所述车辆的所述避让方案，并将所述避让方案发送至所述路面破损预警模块，以使所述路面破损预警模块将所述避让方案投射至所述车辆的平视系统上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车路环境感知模块还包括变道辅助系统；

根据所述周边车辆的运动参数确定所述车辆的所述避让方案，具体包括：

所述变道辅助系统根据所述周边车辆的运动参数确定所述周边车辆的交通风险因子，其中，所述交通风险因子包括但不限于盲区风险、相对位置、相对速度；

根据所述交通风险因子确定所述避让方案，其中，所述避让方案包括但不限于避让车道、变化速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车路环境感知模块确定所述车辆的行驶车道，并确定所述行驶车道的周边车道；

确定所述周边车道的车道信息，并获取所述周边车道的破损情况，根据所述周边车道的车道信息和所述周边车道的破损情况确定所述车辆的避让车道。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括语音模块；所述方法还包括：

所述语音模块获取所述预警信息和所述避让方案，并对所述平视系统的显示信号进行监控，以根据所述显示信号将所述预警信息和所述避让方案进行同步播报。

9.一种路面破损情况的预警设备，其特征在于，应用在一种路面破损情况的预警系统中，所述系统包括图像处理模块、车路环境感知模块、路面破损预警模块，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述一种路面破损情况的预警设备能够执行：

所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块；

所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块；

所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，应用在一种路面破损情况的预警系统中，所述系统包括图像处理模块、车路环境感知模块、路面破损预警模块，所述计算机可执行指令设置为：

所述图像处理模块采集路面的图像信息，根据所述图像信息对所述路面的破损情况进行分析，以得到破损区域图像和破损位置信息，并将所述破损区域图像和所述破损位置信息发送至所述车路环境感知模块；

所述车路环境感知模块采集车辆的运动参数，根据所述运动参数确定所述车辆的行驶路线，以根据所述破损情况和所述行驶路线确定所述车辆的预警信息，并将所述预警信息发送至所述路面破损预警模块；

所述路面破损预警模块将所述预警信息投射至所述车辆的平视系统上，以通过所述平视系统向驾驶员提供避让方案。

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