CN115906532A - 喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统 - Google Patents

喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN115906532A
CN115906532A CN202310014797.XA CN202310014797A CN115906532A CN 115906532 A CN115906532 A CN 115906532A CN 202310014797 A CN202310014797 A CN 202310014797A CN 115906532 A CN115906532 A CN 115906532A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coating
spray
elliptical
model
formula
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310014797.XA
Other languages
English (en)
Inventor
王荣博
李春玲
王寿军
辛海洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong North Chuangxin Waterproof Technology Group Co ltd
Original Assignee
Shandong North Chuangxin Waterproof Technology Group Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong North Chuangxin Waterproof Technology Group Co ltd filed Critical Shandong North Chuangxin Waterproof Technology Group Co ltd
Priority to CN202310014797.XA priority Critical patent/CN115906532A/zh
Publication of CN115906532A publication Critical patent/CN115906532A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

本发明提供了一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统，通过本发明的技术方案，建立了不同工况下的喷涂防水涂料沉积模型，并建立了涂层厚度优化模型，进一步优化了喷涂参数。以椭圆双β模型平面单点沉积模型为基础，建立了单条直线路径涂料沉积模型，探究了喷枪移动速度和涂层厚度分布的关系，确定喷涂厚度状态的准确性较高，因此，通过目标喷涂状态识别模型识别防水涂料的喷涂状态能够很好地确定防水涂料的喷涂状态，从而提高了防水涂料防水效果。

Description

喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统
技术领域
本发明涉及数据识别技术领域，具体而言，特别涉及一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统。
背景技术
随着国家基建的快速发展，道路等级不断提高，桥梁构造物所占比例越来越大。由于以前大部分道桥桥面没有铺设防水层导致了道桥出现破损、开裂，影响了道桥的使用寿命。因此做好道桥的防水是保证道路质量的保证。随着道桥防水技术的发展，我国颁布了道桥用防水材料行业标准，为道桥工程质量提供了技术支持。目前对绿色环保生产方式的大力提倡，对传统的防水涂层广泛采用的手工喷涂方式产生了很大的冲击。
手工喷涂方式虽然适应性强，但要求工人在粉尘严重的喷涂房长时间工作，严重侵害工人身体健康，且喷涂工作效率低，还会产生较多的原料浪费。喷涂机器人的出现改变了传统的手工作坊生产方式，现有的空气喷涂模型有有限范围模型和无限范围模型两类,以柯西分布模型和高斯分布模型为代表的无限范围模型将喷涂理想化，涂料能在喷枪的作用下到达无穷远处，计算较为简单，能够直接对模型求取积分函数，减少求解时间，但是对真实的涂料沉积描述性一般，因此仅在对目标涂层质量要求很低时才会使用。
对于喷涂机器人而言，喷涂装置是确定的，涂料特性、外部环境和工件表面特征在同一批喷涂作业中也是不变的，不方便进行改变来提升喷涂品质。喷枪参数中，实际喷涂过程中，针阀位置调整好一般不再改变；供料压力最终改变的是喷涂流量，因此不需对其重复讨论；剩余的喷枪流量、雾化压力和喷幅压力是喷涂作业中的经常改变的参数。路径参数中，喷枪高度、喷枪速度会对最终的涂层厚度分布有较大的影响。在其他喷涂参数不变的前提下，喷枪高度越大，工件表面沉积图案的尺寸越大，单位时间内在喷涂覆盖区域的涂层厚度越小，当喷枪高度过大时，涂料在空气中耗散过多，易引发桔皮现象；相反，当喷枪高度过小时，涂料单位时间内在喷涂覆盖区域的涂层厚度越大，易引发流挂现象。在其他喷涂参数不变的前提下，喷枪移动速度越快，工件表面上一点的涂层累积时间越短，涂层厚度越小，为了达到目标的涂层厚度就需要反复喷涂；喷涂速度过慢时，工件表面上一点的涂层累积时间过长，涂层厚度超出预期设定值，也易引发流挂现象。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统。
本发明是通过如下技术方案实现的：一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法，喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法包括以下步骤：
S1：建立平面上涂层厚度分布模型，选取椭圆双β分布模型作为涂层厚度分布模型，喷枪开启后，当喷枪位置不变时，涂层在平面的沉积区域图案是类椭圆形，x 和y方向上的涂层厚度均满足β分布函数, S2：在y=u的x方向截面的涂层厚度分布可以用式（1）表示：
Figure 526425DEST_PATH_IMAGE002
（1）；
式中:
Figure 115669DEST_PATH_IMAGE003
表示y=u截面上单位时间内涂层厚度的最大值，
Figure 833089DEST_PATH_IMAGE004
表示x方向除层截面的β分布指数，
Figure 165982DEST_PATH_IMAGE005
,b分别为椭圆图案长轴和短轴的长度；
在x=k的y方向截面的涂层厚度分布可以用式（2）表示：
Figure 183616DEST_PATH_IMAGE007
（2）；
式中:
Figure 474920DEST_PATH_IMAGE008
表示x=k截面上单位时间内涂层厚度的最大值，
Figure 945216DEST_PATH_IMAGE009
表示x方向涂层截面的β分布指数；
S3：
Figure 612957DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 485099DEST_PATH_IMAGE012
分别表示为式(3) 和式(4):
Figure 947304DEST_PATH_IMAGE013
（3）
Figure 639316DEST_PATH_IMAGE014
（4）
式中
Figure 314011DEST_PATH_IMAGE015
为单位时间内椭圆喷涂区域内的最大涂层沉积厚度；
S4；表面喷涂区域内任意一点(x,y)处的涂层厚度分布函数可以用式(5) 或(6)表示：
Figure 509500DEST_PATH_IMAGE017
（5）
Figure 345869DEST_PATH_IMAGE019
（6）
厚度分布函数是以椭圆喷幅长短轴a,b和涂层生长率最大值
Figure 525178DEST_PATH_IMAGE020
为参数的；
S5：将喷涂速度作为变量引入椭圆双β分布模型，建立直线路径的涂层厚度沉积模型，直线路径下椭圆形喷涂区域内一点
Figure 737985DEST_PATH_IMAGE021
的涂层沉积厚度是喷炬扫掠过程中所有覆盖到该点的喷枪路径点的厚度叠加之和，喷枪移动过程中所有经过P点的椭圆区域的y坐标用含喷枪移动速度v的式（7）表示：
Figure 319139DEST_PATH_IMAGE022
（7），
将式（7）代入式(5)中，到直线路径下各点的涂层厚度表达式为：
Figure 123147DEST_PATH_IMAGE023
（8）
式中，自变量为喷幅
Figure 55331DEST_PATH_IMAGE024
。
作为优选方案，步骤S5中积分时间上限
Figure 602987DEST_PATH_IMAGE025
由于积分运算比较消耗计算资源，将(8)的积分运算写成离散叠加形式，如下所示:
Figure 569806DEST_PATH_IMAGE026
（9）。
作为优选方案，步骤S4中当喷枪高度h增大时，喷幅的长轴和短轴a,b也随之增大，用喷枪高度h、x向雾锥角度
Figure 13556DEST_PATH_IMAGE027
和y向雾锥角度θ来表征喷幅的长轴和短轴a,b则为：
Figure 347282DEST_PATH_IMAGE028
（10）；
x 向雾锥角度
Figure 105154DEST_PATH_IMAGE027
和 y 向雾锥角度θ在喷涂过程中依靠调节雾化压力
Figure 395321DEST_PATH_IMAGE029
和喷幅压力
Figure 541131DEST_PATH_IMAGE030
来改变，喷枪流量q影响雾锥角度，拟合公式（11）来表述两个雾锥角与空气压力、喷枪流量的关系，
Figure 651170DEST_PATH_IMAGE031
和
Figure 275049DEST_PATH_IMAGE032
为雾锥角度系数，
Figure 216460DEST_PATH_IMAGE033
（11）；
单位时间内椭圆喷涂区域内的最大涂层沉积厚度thmax 与喷枪高度 h 和喷枪流量q用经验公式（12）表示，
Figure 798751DEST_PATH_IMAGE034
（12），式中 K 为涂层生长率系数。
进一步地，令
Figure 927244DEST_PATH_IMAGE035
，工件表面喷涂区域内任意一点
Figure 620394DEST_PATH_IMAGE036
处涂层厚度分布：
Figure 885153DEST_PATH_IMAGE037
（13）。
一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法。
一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。
本发明由于采用了以上技术方案，与现有技术相比使其具有以下有益效果：以椭圆双β模型平面单点沉积模型为基础，建立了单条直线路径涂料沉积模型，探究了喷枪移动速度和涂层厚度分布的关系。机器人实施喷涂作业时，通常使喷枪沿工件表面匀速喷涂，因此需要以单点喷涂模型为基础，推导匀速直线路径下涂层厚度与喷涂速度间的函数关系。通过matlab对直线路径下的涂层厚度和几种喷枪移动速度关系进行仿真，其他喷涂参数不变的前提下，喷枪移动速度越快，工件表面上一点的涂层累积时间越短，涂层累积厚度越小，二者成反比例关系。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为椭圆双β喷枪模型图；
图2为椭圆双β漆膜厚度分布模型图（其中a为立体，b为俯视）；
图3为厚度分布模型图；
图4为直线路径下的涂层厚度和喷枪移动速度关系；
图5为喷涂速度与目标涂层厚度对应关系。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面结合图1至图5对本发明的实施例的喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统进行具体说明。
如图1、图2所示，本发明提出了一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法，其特征在于,所述喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法包括以下步骤：
S1：建立平面上涂层厚度分布模型，选取椭圆双β分布模型作为涂层厚度分布模型，如图1，喷枪开启后，当喷枪位置不变时，涂层在平面的沉积区域图案是类椭圆形，x 和y方向上的涂层厚度均满足β分布函数, 这两个方向的β指数数值可不相等，但是互相平行的任意截面上的β值是一致的。所以S2：在y=u的x方向截面的涂层厚度分布可以用式（1）表示：
Figure 107187DEST_PATH_IMAGE038
（1）；
式中:
Figure 722976DEST_PATH_IMAGE003
表示y=u截面上单位时间内涂层厚度的最大值，
Figure 688658DEST_PATH_IMAGE004
表示x方向除层截面的β分布指数，
Figure 73503DEST_PATH_IMAGE005
,b分别为椭圆图案长轴和短轴的长度；
在x=k的y方向截面的涂层厚度分布可以用式（2）表示：
Figure 466438DEST_PATH_IMAGE039
（2）；
式中:
Figure 835103DEST_PATH_IMAGE040
表示x=k截面上单位时间内涂层厚度的最大值，
Figure 604475DEST_PATH_IMAGE009
表示x方向涂层截面的β分布指数；
S3：
Figure 109406DEST_PATH_IMAGE041
和
Figure 673243DEST_PATH_IMAGE040
分别表示为式(3) 和式(4):
Figure 529203DEST_PATH_IMAGE042
（3）
Figure DEST_PATH_IMAGE043
（4）
式中
Figure 571109DEST_PATH_IMAGE015
为单位时间内椭圆喷涂区域内的最大涂层沉积厚度；
S4；表面喷涂区域内任意一点(x,y)处的涂层厚度分布函数可以用式(5) 或(6)表示：
Figure 664967DEST_PATH_IMAGE044
（5）
Figure 930863DEST_PATH_IMAGE018
（6）
厚度分布函数是以椭圆喷幅长短轴a,b和涂层生长率最大值
Figure 742961DEST_PATH_IMAGE020
为参数的；
如图2当喷枪高度h增大时，喷幅的长轴和短轴a,b也随之增大，用喷枪高度h、x向雾锥角度
Figure 119716DEST_PATH_IMAGE027
和y向雾锥角度θ来表征喷幅的长轴和短轴a,b则为：
Figure 599239DEST_PATH_IMAGE028
（10）；
x 向雾锥角度
Figure 770457DEST_PATH_IMAGE027
和 y 向雾锥角度θ在喷涂过程中依靠调节雾化压力
Figure 69851DEST_PATH_IMAGE029
和喷幅压力
Figure 250297DEST_PATH_IMAGE030
来改变，喷枪流量q影响雾锥角度，拟合公式（11）来表述两个雾锥角与空气压力、喷枪流量的关系，
Figure 318747DEST_PATH_IMAGE031
和
Figure 660867DEST_PATH_IMAGE032
为雾锥角度系数，
Figure 447557DEST_PATH_IMAGE033
（11）；
单位时间内椭圆喷涂区域内的最大涂层沉积厚度thmax 与喷枪高度 h 和喷枪流量q用经验公式（12）表示，
Figure 900535DEST_PATH_IMAGE034
（12），式中 K 为涂层生长率系数。
令
Figure 354650DEST_PATH_IMAGE035
，将式（10）、（11）和（12）代入到（5）中， 便可以得到完全用喷涂工艺参数表示的工件表面喷涂区域内任意一点
Figure 867671DEST_PATH_IMAGE036
处涂层厚度分布：
Figure 141658DEST_PATH_IMAGE037
（13）。
S5：将喷涂速度作为变量引入椭圆双β分布模型，建立直线路径的涂层厚度沉积模型，如图3，直线路径下椭圆形喷涂区域内一点
Figure 663906DEST_PATH_IMAGE021
的涂层沉积厚度是喷炬扫掠过程中所有覆盖到该点的喷枪路径点的厚度叠加之和，喷枪移动过程中所有经过P点的椭圆区域的y坐标用含喷枪移动速度v的式（7）表示：
Figure 706948DEST_PATH_IMAGE022
（7），
将式（7）代入式(5)中，并对喷涂时间进行积分，得到直线路径下各点的涂层厚度表达式为：
Figure 656450DEST_PATH_IMAGE023
（8）
式中，自变量为喷幅
Figure 152153DEST_PATH_IMAGE024
。
积分时间上限
Figure DEST_PATH_IMAGE045
由于积分运算比较消耗计算资源，将(8)的积分运算写成离散叠加形式，如下所示:
Figure 681355DEST_PATH_IMAGE046
（9）。
使用matlab对直线路径下的涂层厚度和几种喷枪移动速度关系进行仿真，得到的结果如图4所示。从图中我们可以发现在其他喷涂参数不变的前提下，喷枪移动速度越快，工件表面上一点的涂层累积时间越短，涂层累积厚度越小，二者成反比例关系，喷涂速度与目标涂层厚度对应函数关系如图5所示。
一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法。
一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如所述的方法。
在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法，其特征在于,具体包括以下步骤：
S1：建立平面上涂层厚度分布模型，选取椭圆双β分布模型作为涂层厚度分布模型，喷枪开启后，当喷枪位置不变时，涂层在平面的沉积区域图案是类椭圆形，x 和y方向上的涂层厚度均满足β分布函数,
S2：在y=u的x方向截面的涂层厚度分布可以用式（1）表示：
Figure 350140DEST_PATH_IMAGE002
（1）；
式中:
Figure 345909DEST_PATH_IMAGE003
表示y=u截面上单位时间内涂层厚度的最大值，
Figure 453542DEST_PATH_IMAGE004
表示x方向除层截面的β分布指数，a,b分别为椭圆图案长轴和短轴的长度；
在x=k的y方向截面的涂层厚度分布可以用式（2）表示：
Figure 927380DEST_PATH_IMAGE006
（2）；
式中:
Figure 945014DEST_PATH_IMAGE007
表示x=k截面上单位时间内涂层厚度的最大值，
Figure 360952DEST_PATH_IMAGE008
表示x方向涂层截面的β分布指数；
S3：
Figure 96827DEST_PATH_IMAGE003
和
Figure 374356DEST_PATH_IMAGE007
分别表示为式(3) 和式(4):
Figure 371131DEST_PATH_IMAGE009
（3）
Figure 443123DEST_PATH_IMAGE010
（4）
式中
Figure 666294DEST_PATH_IMAGE011
为单位时间内椭圆喷涂区域内的最大涂层沉积厚度；
S4；表面喷涂区域内任意一点处的涂层厚度分布函数可以用式(5) 或(6) 表示：
Figure 731202DEST_PATH_IMAGE012
（5）
Figure 333216DEST_PATH_IMAGE013
（6）
厚度分布函数是以椭圆喷幅长短轴a,b和涂层生长率最大值
Figure 231902DEST_PATH_IMAGE014
为参数的；
S5：将喷涂速度作为变量引入椭圆双β分布模型，建立直线路径的涂层厚度沉积模型，直线路径下椭圆形喷涂区域内一点
Figure 67002DEST_PATH_IMAGE015
的涂层沉积厚度是喷炬扫掠过程中所有覆盖到该点的喷枪路径点的厚度叠加之和，喷枪移动过程中所有经过P点的椭圆区域的y坐标用含喷枪移动速度v的式（7）表示：
Figure 155175DEST_PATH_IMAGE016
（7），
将式（7）代入式(5)中，直线路径下各点的涂层厚度表达式为：
Figure 1908DEST_PATH_IMAGE017
（8）
式中，自变量为喷幅
Figure 664971DEST_PATH_IMAGE018
。
2.根据权利要求1所述的一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法,其特征在于,所述S5中积分时间上限
Figure 472521DEST_PATH_IMAGE019
由于积分运算比较消耗计算资源，将(8)的积分运算写成离散叠加形式，如下所示:
Figure 20177DEST_PATH_IMAGE020
（9），使用matlab对直线路径下的涂层厚度和几种喷枪移动速度关系进行仿真。
3.根据权利要求1所述的一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法,其特征在于,所述S4中当喷枪高度h增大时，喷幅的长轴和短轴a,b也随之增大，用喷枪高度h、x向雾锥角度
Figure 111630DEST_PATH_IMAGE021
和y向雾锥角度
Figure 961905DEST_PATH_IMAGE022
来表征喷幅的长轴和短轴a,b则为：
Figure 115806DEST_PATH_IMAGE023
（10）；
x 向雾锥角度
Figure 326208DEST_PATH_IMAGE021
和 y 向雾锥角度
Figure 22899DEST_PATH_IMAGE022
在喷涂过程中依靠调节雾化压力
Figure 434289DEST_PATH_IMAGE024
和喷幅压力
Figure 200120DEST_PATH_IMAGE025
来改变，喷枪流量q影响雾锥角度，拟合公式（11）来表述两个雾锥角与空气压力、喷枪流量的关系，
Figure 89578DEST_PATH_IMAGE026
和
Figure 375197DEST_PATH_IMAGE027
为雾锥角度系数，
Figure 715347DEST_PATH_IMAGE028
（11）；
单位时间内椭圆喷涂区域内的最大涂层沉积厚度thmax 与喷枪高度 h 和喷枪流量q用经验公式（12）表示，
Figure 453627DEST_PATH_IMAGE029
（12），式中 K 为涂层生长率系数。
4.根据权利要求3所述的一种喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法,其特征在于,所述
Figure 5831DEST_PATH_IMAGE030
，工件表面喷涂区域内任意一点
Figure 536169DEST_PATH_IMAGE031
处涂层厚度分布：
Figure 899149DEST_PATH_IMAGE032
（13）。
5.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
CN202310014797.XA 2023-01-06 2023-01-06 喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统 Pending CN115906532A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310014797.XA CN115906532A (zh) 2023-01-06 2023-01-06 喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310014797.XA CN115906532A (zh) 2023-01-06 2023-01-06 喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115906532A true CN115906532A (zh) 2023-04-04

Family

ID=86476756

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310014797.XA Pending CN115906532A (zh) 2023-01-06 2023-01-06 喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115906532A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116629085A (zh) * 2023-06-15 2023-08-22 中国建筑第二工程局有限公司 基于粒子群算法及卷积神经网络的防水涂料最优化方法

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109332033A (zh) * 2018-11-13 2019-02-15 江苏大学 一种静电喷涂机器人针对非规则平面多边形涂层厚度均匀性的优化方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109332033A (zh) * 2018-11-13 2019-02-15 江苏大学 一种静电喷涂机器人针对非规则平面多边形涂层厚度均匀性的优化方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张永贵;黄玉美;高峰;王伟;: "喷漆机器人空气喷枪的新模型", 机械工程学报 *
李昂: "面向座椅类家具的喷涂机器人局部特征识别和轨迹规划", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技I辑》 *
王国磊;伊强;缪东晶;陈恳;王力强;: "面向机器人喷涂的多变量涂层厚度分布模型", 清华大学学报(自然科学版) *
龚俊;李玉洋;李翠明;张鹏;: "面向圆形弯管的喷涂机器人喷枪参数优化", 现代制造工程 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116629085A (zh) * 2023-06-15 2023-08-22 中国建筑第二工程局有限公司 基于粒子群算法及卷积神经网络的防水涂料最优化方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106354932B (zh) 平滑曲面间弧面型曲面过渡区域的机器人喷涂及轨迹设定方法
CN115906532A (zh) 喷涂沥青防水涂料沉积模型的建模方法和系统
CN103611646B (zh) 喷涂机器人空间路径规划方法
CN109332033A (zh) 一种静电喷涂机器人针对非规则平面多边形涂层厚度均匀性的优化方法
CN102909148A (zh) 一种多喷枪自适应建模的喷涂路径自动生成方法
CN112632718B (zh) 一种基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法
WO2018023853A1 (zh) 一种墙面喷涂打印系统及其喷涂方法
CN104607367B (zh) 一种曲面上的静电喷涂机器人变量喷涂方法
CN108161941B (zh) 一种运用于木材喷涂行业的机器人轨迹优化方法及装置
CN109909092A (zh) 基于漆膜厚度实时无损检测的漆膜喷涂方法
CN112906232B (zh) 一种汽修用车辆快速建模及喷漆路径规划方法
CN214234657U (zh) 一种侧方位喷涂的移动式喷漆机器人
CN111175200B (zh) 一种喷头喷雾面叠加区雾滴体积中径预测方法及装置
CN112621771A (zh) 一种基于测地线的冷喷涂机器人轨迹规划方法
CN112241584B (zh) 一种边界约束喷涂轨迹规划边界约束距离值的设定方法
CN114036447A (zh) 一种鞋底涂胶轨迹偏置方法和存储设备
CN104777838B (zh) 一种犄角特征曲面连续变倾角喷涂轨迹规划方法
CN101367076A (zh) 非规则平面多边形的静电喷涂机器人变量喷涂方法
CN117601112A (zh) 基于多深度相机的混线产品机器人喷涂作业在线规划方法
CN115739553B (zh) 一种基于漆雾粒子沉降控制的飞机涂装方法
CN111013887A (zh) 一种基于边界约束的不规则平面变倾角喷涂轨迹的优化方法
CN114924555B (zh) 一种基于全自动隧道喷浆机器人的路径规划方法
CN205674511U (zh) 铺液装置及含有该铺液装置的成型机
JP3827439B2 (ja) 塗装ロボットにおけるロボット軌道生成方法
CN109902364B (zh) 一种提高喷浆制毡均匀性的方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20230404

RJ01 Rejection of invention patent application after publication