CN115900771A - 信息确定的方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种信息确定的方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息。通过车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据。通过车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据。根据第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息，确定图像采集装置对应的目标误差信息，目标误差信息表征目标对象的移动信息的准确度，移动信息是根据图像信息确定的。本公开根据两种不同的传感器获取到的雷达数据，对根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度进行评测，能够得到更加准确的评测结果。

Description

信息确定的方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种信息确定的方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在自动驾驶评测体系中，通常使用单一的传感器来获取目标对象距离车辆的距离和速度，作为测距和测速的真值，来对根据图像采集装置得到的测距和测速结果进行评测。由于传感器通常只在一定范围内检测精度较高，无法保证得到的真值的准确性，影响对图像采集装置得到的测距和测速结果的评测的准确性。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种信息确定的方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种信息确定的方法，所述方法包括：

通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息；

通过所述车辆上的激光雷达传感器获取所述目标对象的第一雷达数据；

通过所述车辆上的毫米波雷达传感器获取所述目标对象的第二雷达数据；

根据所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述图像信息，确定所述图像采集装置对应的目标误差信息，所述目标误差信息表征所述目标对象的移动信息的准确度，所述移动信息是根据所述图像信息确定的。

可选地，所述根据所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述图像信息，确定所述图像采集装置对应的目标误差信息包括：

根据所述第一雷达数据和所述图像信息，通过预设误差确定策略确定所述图像采集装置在所述目标区域中第一预设区域内的第一误差评测信息；

根据所述第二雷达数据和所述图像信息，通过所述预设误差确定策略确定所述图像采集装置在所述目标区域中第二预设区域内的第二误差评测信息，所述第二预设区域为所述目标区域中除所述第一预设区域之外的区域；

根据所述第一误差评测信息和所述第二误差评测信息，确定所述目标误差信息。

可选地，所述预设误差确定策略包括：

从所述图像信息中获取所述目标对象在指定预设区域内的第一移动信息，所述指定预设区域包括所述第一预设区域或者所述第二预设区域；

从指定雷达数据中获取所述目标对象在所述指定预设区域内的第二移动信息，所述指定雷达数据包括所述第一雷达数据或者所述第二雷达数据；

根据所述第一移动信息与所述第二移动信息，确定目标评测信息；其中，在所述指定预设区域包括所述第一预设区域，且所述指定雷达数据包括所述第一雷达数据的情况下，所述目标评测信息包括所述第一误差评测信息；或者，在所述指定预设区域包括所述第二预设区域，且所述指定雷达数据包括所述第二雷达数据的情况下，所述目标评测信息包括所述第二误差评测信息。

可选地，所述第一移动信息包括第一移动轨迹信息和第一移动状态信息，所述第二移动信息包括第二移动轨迹信息和第二移动状态信息；所述从所述图像信息中获取所述目标对象在指定预设区域内的第一移动信息包括：

对所述图像信息进行解析，以得到所述目标对象在所述指定预设区域内的所述第一移动轨迹信息，以及所述第一移动轨迹信息对应的所述第一移动状态信息，所述第一移动状态信息包括所述第一移动轨迹信息中所述目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息，所述距离信息指示所述车辆与所述目标对象之间的距离；

所述从指定雷达数据中获取所述目标对象在所述指定预设区域内的第二移动信息包括：

对指定雷达数据进行解析，以得到所述目标对象在所述指定预设区域内的所述第二移动轨迹信息，以及所述第二移动轨迹信息对应的所述第二移动状态信息，所述第二移动状态信息包括所述第二移动轨迹信息中所述目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息；

所述根据所述第一移动信息与所述第二移动信息，确定目标评测信息包括：

根据所述第一移动轨迹信息、所述第一移动状态信息、所述第二移动轨迹信息和所述第二移动状态信息，确定所述目标评测信息。

可选地，所述根据所述第一移动轨迹信息、所述第一移动状态信息、所述第二移动轨迹信息和所述第二移动状态信息，确定所述目标评测信息包括：

根据所述第一移动状态信息和所述第二移动状态信息，从所述第二移动轨迹信息中确定与每个所述第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息；

根据每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息，确定所述目标评测信息。

可选地，所述根据所述第一移动状态信息和所述第二移动状态信息，从所述第二移动轨迹信息中确定与每个所述第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息包括：

针对每个所述第一移动轨迹信息，将该第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，依次与每个所述第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息作差，得到该第一移动轨迹信息对应的多组检测误差；

针对每组所述检测误差，将该组所述检测误差的平均值作为目标检测误差；

将所述目标检测误差的最小值对应的所述第二移动轨迹信息作为该第一移动轨迹信息对应的所述指定轨迹信息。

可选地，所述根据每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息，确定所述目标评测信息包括：

将每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息对应的所述检测误差组成的集合，作为所述目标评测信息。

可选地，所述根据所述第一误差评测信息和所述第二误差评测信息，确定所述目标误差信息包括：

将所述第一误差评测信息与所述第二误差评测信息的平均值，作为所述目标误差信息；或者，

将所述第一误差评测信息与所述第二误差评测信息的指定分位数，作为所述目标误差信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种信息确定的装置，所述装置包括：

采集模块，被配置为通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息；

第一获取模块，被配置为通过所述车辆上的激光雷达传感器获取所述目标对象的第一雷达数据；

第二获取模块，被配置为通过所述车辆上的毫米波雷达传感器获取所述目标对象的第二雷达数据；

确定模块，被配置为根据所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述图像信息，确定所述图像采集装置对应的目标误差信息，所述目标误差信息表征所述目标对象的移动信息的准确度，所述移动信息是根据所述图像信息确定的。

可选地，所述确定模块包括：

第一确定子模块，被配置为根据所述第一雷达数据和所述图像信息，通过预设误差确定策略确定所述图像采集装置在所述目标区域中第一预设区域内的第一误差评测信息；

第二确定子模块，被配置为根据所述第二雷达数据和所述图像信息，通过所述预设误差确定策略确定所述图像采集装置在所述目标区域中第二预设区域内的第二误差评测信息，所述第二预设区域为所述目标区域中除所述第一预设区域之外的区域；

第三确定子模块，被配置为根据所述第一误差评测信息和所述第二误差评测信息，确定所述目标误差信息。

可选地，所述预设误差确定策略包括：

从所述图像信息中获取所述目标对象在指定预设区域内的第一移动信息，所述指定预设区域包括所述第一预设区域或者所述第二预设区域；

从指定雷达数据中获取所述目标对象在所述指定预设区域内的第二移动信息，所述指定雷达数据包括所述第一雷达数据或者所述第二雷达数据；

根据所述第一移动信息与所述第二移动信息，确定目标评测信息；其中，在所述指定预设区域包括所述第一预设区域，且所述指定雷达数据包括所述第一雷达数据的情况下，所述目标评测信息包括所述第一误差评测信息；或者，在所述指定预设区域包括所述第二预设区域，且所述指定雷达数据包括所述第二雷达数据的情况下，所述目标评测信息包括所述第二误差评测信息。

可选地，所述第一移动信息包括第一移动轨迹信息和第一移动状态信息，所述第二移动信息包括第二移动轨迹信息和第二移动状态信息；所述从所述图像信息中获取所述目标对象在指定预设区域内的第一移动信息包括：

对所述图像信息进行解析，以得到所述目标对象在所述指定预设区域内的所述第一移动轨迹信息，以及所述第一移动轨迹信息对应的所述第一移动状态信息，所述第一移动状态信息包括所述第一移动轨迹信息中所述目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息，所述距离信息指示所述车辆与所述目标对象之间的距离；

所述从指定雷达数据中获取所述目标对象在所述指定预设区域内的第二移动信息包括：

对指定雷达数据进行解析，以得到所述目标对象在所述指定预设区域内的所述第二移动轨迹信息，以及所述第二移动轨迹信息对应的所述第二移动状态信息，所述第二移动状态信息包括所述第二移动轨迹信息中所述目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息；

所述根据所述第一移动信息与所述第二移动信息，确定目标评测信息包括：

根据所述第一移动轨迹信息、所述第一移动状态信息、所述第二移动轨迹信息和所述第二移动状态信息，确定所述目标评测信息。

可选地，所述根据所述第一移动轨迹信息、所述第一移动状态信息、所述第二移动轨迹信息和所述第二移动状态信息，确定所述目标评测信息包括：

根据所述第一移动状态信息和所述第二移动状态信息，从所述第二移动轨迹信息中确定与每个所述第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息；

根据每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息，确定所述目标评测信息。

可选地，所述根据所述第一移动状态信息和所述第二移动状态信息，从所述第二移动轨迹信息中确定与每个所述第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息包括：

针对每个所述第一移动轨迹信息，将该第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，依次与每个所述第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息作差，得到该第一移动轨迹信息对应的多组检测误差；

针对每组所述检测误差，将该组所述检测误差的平均值作为目标检测误差；

将所述目标检测误差的最小值对应的所述第二移动轨迹信息作为该第一移动轨迹信息对应的所述指定轨迹信息。

可选地，所述根据每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息，确定所述目标评测信息包括：

将每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息对应的所述检测误差组成的集合，作为所述目标评测信息。

可选地，所述根据所述第一误差评测信息和所述第二误差评测信息，确定所述目标误差信息包括：

将所述第一误差评测信息与所述第二误差评测信息的平均值，作为所述目标误差信息；或者，

将所述第一误差评测信息与所述第二误差评测信息的指定分位数，作为所述目标误差信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：在执行该指令时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息，通过车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据，并通过车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据，然后根据第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息，确定图像采集装置对应的目标误差信息，其中，目标误差信息表征目标对象的移动信息的准确度，移动信息是根据图像信息确定的。本公开根据两种不同的传感器获取到的雷达数据，对根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度进行评测，能够得到更加准确的评测结果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种信息确定的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种信息确定的方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种预设误差确定策略的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种预设误差确定策略的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种信息确定的装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种信息确定的装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种信息确定的方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤。

在步骤101中，通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息。

在步骤102中，通过车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据。

在步骤103中，通过车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据。

举例来说，目前在对自动驾驶车辆进行评测时，通常使用单一的传感器来获取目标对象距离车辆的距离和速度，作为测距和测速的真值，来对根据图像采集装置得到的测距和测速结果进行评测。由于单一的传感器只在一定范围内检测精度较高，如果将单一的传感器获取到的目标对象距离车辆的距离和速度，作为测距和测速的真值，无法保证评测结果的准确性。本公开中可以在车辆上设置激光雷达传感器和毫米波雷达传感器两种传感器，由于激光雷达传感器在近距离内的检测精度较高，毫米波雷达传感器在远距离内的检测精度较高，因此可以结合这两种传感器的优势，分别使用这两种传感器在不同区域内检测到的雷达数据，得到不同区域内的目标对象距离车辆的距离和速度，作为测距和测速的真值。

在一些实施例中，可以由设置在车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息，其中，目标对象可以为一个，也可以为多个。并且可以由设置在车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据，并由设置在车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据，其中，第一雷达数据中距离车辆较近的区域对应的雷达数据的准确度较高，第二雷达数据中距离车辆较远的区域对应的雷达数据的准确度较高。在一种实施例中，获取到的图像信息、第一雷达数据和第二雷达数据可以封装在一个数据包里，车辆可以对数据包进行解析，分别从图像通道得到图像信息，从激光通道得到第一雷达数据，并从毫米波通道得到第二雷达数据。

在步骤104中，根据第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息，确定图像采集装置对应的目标误差信息，目标误差信息表征目标对象的移动信息的准确度，移动信息是根据图像信息确定的。

示例的，由于激光雷达传感器在近距离内的检测精度较高，毫米波雷达传感器在远距离内的检测精度较高，因此可以根据第一雷达数据和图像信息来确定距离车辆较近的第一预设区域内，图像采集装置对应的第一误差评测信息，并根据第二雷达数据和图像信息来确定距离车辆较远的第二预设区域内，图像采集装置对应的第二误差评测信息，其中，第二预设区域为目标区域中除第一预设区域之外的区域。

在一些实施例中，可以先根据图像信息得到每个目标对象的第一移动信息，其中，第一移动信息可以包括目标对象的第一速度信息，以及目标对象与车辆之间的第一距离信息。同样的，可以根据第一雷达数据得到第一预设区域内每个目标对象的第二移动信息，其中，第二移动信息可以包括目标对象的第二速度信息，以及目标对象与车辆之间的第二距离信息，并且可以将第二速度信息和第二距离信息作为目标对象在第一预设区域内的速度真值和距离真值。同样的，可以根据第二雷达数据得到第二预设区域内每个目标对象的第三移动信息，其中，第三移动信息可以包括目标对象的第三速度信息，以及目标对象与车辆之间的第三距离信息，并且可以将第三速度信息和第三距离信息作为目标对象在第二预设区域内的速度真值和距离真值。然后可以根据第一速度信息、第一距离信息、第二速度信息和第二距离信息，得到第一误差评测信息，并根据第一速度信息、第一距离信息、第三速度信息和第三距离信息，得到第二误差评测信息。

之后可以进一步根据第一误差评测信息和第二误差评测信息得到目标误差信息，例如可以将第一误差评测信息和第二误差评测信息的平均值作为目标误差信息，也可以将第一误差评测信息和第二误差评测信息的中位数作为目标误差信息等，本公开对此不作具体限定。其中，目标误差信息可以包括，根据图像采集装置采集到的图像信息确定的速度信息与速度真值之间的速度误差，以及根据图像采集装置采集到的图像信息确定的距离信息与距离真值的之间的距离误差，目标误差信息可以用于表征根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度。速度信息与速度真值之间的误差或者距离信息与距离真值之间的误差越大，根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度就越小。相反的，速度信息与速度真值之间的误差或者距离信息与距离真值之间的误差越小，根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度就越大。以速度真值为50m/s、距离真值为80m为例，当速度信息为55m/s、距离信息为82m时，速度误差为5m/s、距离误差为2m，当速度信息为60m/s、距离信息为85m时，速度误差为10m/s、距离误差为5m。速度信息为55m/s、距离信息为82m对应的移动信息的准确度，大于速度信息为60m/s、距离信息为85m对应的移动信息的准确度。

需要说明的是，可以由车辆对第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息进行处理，得到图像采集装置对应的目标误差信息，也可以由车辆将第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息发送给服务器，由服务器对第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息进行处理，得到图像采集装置对应的目标误差信息，再将目标误差信息发送给车辆，本公开对此不作具体限定。

综上所述，本公开通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息，通过车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据，并通过车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据，然后根据第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息，确定图像采集装置对应的目标误差信息，其中，目标误差信息表征目标对象的移动信息的准确度，移动信息是根据图像信息确定的。本公开根据两种不同的传感器获取到的雷达数据，对根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度进行评测，能够得到更加准确的评测结果。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种信息确定的方法的流程图，如图2所示，步骤104可以通过以下步骤来实现。

在步骤1041中，根据第一雷达数据和图像信息，通过预设误差确定策略确定图像采集装置在目标区域中第一预设区域内的第一误差评测信息。

在步骤1042中，根据第二雷达数据和图像信息，通过预设误差确定策略确定图像采集装置在目标区域中第二预设区域内的第二误差评测信息，第二预设区域为目标区域中除第一预设区域之外的区域。

在步骤1043中，根据第一误差评测信息和第二误差评测信息，确定目标误差信息。

示例的，可以通过预设误差确定策略，对激光雷达传感器获取到的第一雷达数据和图像采集装置采集到的图像信息进行处理，得到图像采集装置在目标区域中第一预设区域内的第一误差评测信息。同样的，可以通过预设误差确定策略，对毫米波雷达传感器获取到的第二雷达数据和图像采集装置采集到的图像信息进行处理，得到图像采集装置在目标区域中第二预设区域内的第二误差评测信息。其中，第一预设区域可以为距离车辆较近的区域，例如可以是距离车辆一百米以内的区域，相应的，第二预设区域可以为距离车辆较远的区域，例如可以是距离车辆一百米以外的区域。在得到第一误差评测信息和第二误差评测信息之后，可以结合第一误差评测信息和第二误差评测信息，确定目标误差信息。

图3是根据一示例性实施例示出的一种预设误差确定策略的流程图，如图3所示，预设误差确定策略包括以下步骤。

在步骤201中，从图像信息中获取目标对象在指定预设区域内的第一移动信息，指定预设区域包括第一预设区域或者第二预设区域。

在步骤202中，从指定雷达数据中获取目标对象在指定预设区域内的第二移动信息，指定雷达数据包括第一雷达数据或者第二雷达数据。

在步骤203中，根据第一移动信息与第二移动信息，确定目标评测信息。其中，在指定预设区域包括第一预设区域，且指定雷达数据包括第一雷达数据的情况下，目标评测信息包括第一误差评测信息。或者，在指定预设区域包括第二预设区域，且指定雷达数据包括第二雷达数据的情况下，目标评测信息包括第二误差评测信息。

示例的，以指定预设区域包括第一预设区域或者第二预设区域为例，可以从图像信息中获取目标对象在指定预设区域内的第一移动信息，并从指定雷达数据中获取目标对象在指定预设区域内的第二移动信息。其中，在指定预设区域为第一预设区域的情况下，指定雷达数据为第一雷达数据，相应的，步骤201可以为：从图像信息中获取目标对象在第一预设区域内的第一移动信息，步骤202可以为：从第一雷达数据中获取目标对象在第一预设区域内的第二移动信息。在预设区域为第二预设区域的情况下，指定雷达数据为第二雷达数据，相应的，步骤201可以为：从图像信息中获取目标对象在第二预设区域内的第一移动信息，步骤202可以为：从第二雷达数据中获取目标对象在第二预设区域内的第二移动信息。

之后可以根据第一移动信息与第二移动信息确定目标评测信息。其中，在指定预设区域包括第一预设区域，且指定雷达数据包括第一雷达数据的情况下，目标评测信息可以包括第一误差评测信息，即可以根据第一移动信息和第一雷达数据对应的第二移动信息确定第一误差评测信息。在指定预设区域包括第二预设区域，且指定雷达数据包括第二雷达数据的情况下，目标评测信息可以包括第二误差评测信息，即可以根据第一移动信息和第二雷达数据对应的第二移动信息确定第二误差评测信息。

在一些实施例中，第一移动信息包括第一移动轨迹信息和第一移动状态信息，相应的，步骤201的一种实现方式可以为：对图像信息进行解析，以得到目标对象的第一移动轨迹信息，以及第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，第一移动状态信息包括第一移动轨迹信息中目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息，距离信息指示车辆与目标对象之间的距离。

示例的，图像采集装置可以按照预设采集周期连续采集多个图像信息，通过预设算法对图像采集装置采集到的多个图像信息进行处理，可以得到目标对象的第一移动轨迹信息，以及第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息。其中，预设算法可以是CenterNet算法、BEVNet算法、FasterRCNN算法、YOLOv5算法等。第一移动轨迹信息可以理解为，目标对象在指定时长内的移动轨迹。第一移动状态信息可以包括第一移动轨迹信息中目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息，其中，采样点可以理解为，第一移动轨迹信息中图像采集装置采集的图像信息中目标对象所在的位置，距离信息可以指示车辆与目标对象之间的距离，速度信息可以指示目标对象当前的移动速度。例如，第一移动轨迹信息m上包括A、B、C三个采样点，A、B、C三个采样点分别是图像采集装置采集的图像信息中目标对象所在的位置，第一移动状态信息包括车辆与A点之间的距离、目标对象在A点的速度、车辆与B点之间的距离、目标对象在B点的速度、车辆与C点之间的距离、目标对象在C点的速度。

第二移动信息可以包括第二移动轨迹信息和第二移动状态信息，相应的，步骤202的一种实现方式可以为：对指定雷达数据进行解析，以得到目标对象的第二移动轨迹信息，以及第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息，第二移动状态信息包括第二移动轨迹信息中目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息。

示例的，激光雷达传感器或者毫米波雷达传感器可以按照预设采集周期连续采集多个指定雷达数据，通过预设算法对采集到的多个指定雷达数据进行处理，可以得到目标对象的第二移动轨迹信息，以及第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息。其中，第二移动轨迹信息可以理解为，目标对象在指定时长内的移动轨迹。第二移动状态信息可以包括第二移动轨迹信息中目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息，其中，采样点可以理解为，第二移动轨迹信息中激光雷达传感器或者毫米波雷达传感器采集的指定雷达数据中，目标对象所在的位置，距离信息可以指示车辆与目标对象之间的距离，速度信息可以指示目标对象当前的移动速度。

步骤203的一种实现方式可以为：根据第一移动轨迹信息、第一移动状态信息、第二移动轨迹信息和第二移动状态信息，确定目标评测信息。

示例的，在得到第一移动轨迹信息、第一移动状态信息、第二移动轨迹信息和第二移动状态信息之后，如果存在多个第一移动轨迹信息和第二移动轨迹信息，那么可以根据第一移动状态信息和第二移动状态信息，对多个第一移动轨迹信息和多个第二移动轨迹信息进行匹配，得到每个第一移动轨迹信息对应的第二移动轨迹信息，然后根据匹配后的第一移动轨迹信息和第二移动轨迹信息来确定目标评测信息。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种预设误差确定策略的流程图，如图4所示，步骤203可以通过以下步骤来实现。

在步骤2031中，根据第一移动状态信息和第二移动状态信息，从第二移动轨迹信息中确定与每个第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息。

在步骤2032中，根据每个第一移动轨迹信息与指定轨迹信息，确定目标评测信息。

示例的，在存在多个目标对象对应的多个移动轨迹信息的情况下，针对每个第一移动轨迹信息，可以根据第一移动状态信息和第二移动状态信息，从多个第二移动轨迹信息中确定与该第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息，从而将多个第一移动轨迹信息与多个第二移动轨迹信息一一匹配。在一些实施例中，针对每个第一移动轨迹信息，可以将该第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，依次与每个第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息进行比较，将匹配度最高的第二移动状态信息对应的第二移动轨迹信息，作为该第一移动轨迹信息对应的指定轨迹信息。

之后可以根据每个第一移动轨迹信息与该第一移动轨迹信息对应的指定轨迹信息，得到目标评测信息。在一种实现方式中，可以计算每个第一移动轨迹信息与该第一移动轨迹信息对应的指定轨迹信息对应的检测误差，然后将多个检测误差组成的集合作为目标评测信息。

在另一些实施例中，步骤2031的一种实现方式可以为：针对每个第一移动轨迹信息，将该第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，依次与每个第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息作差，得到该第一移动轨迹信息对应的多组检测误差。

针对每组检测误差，将该组检测误差的平均值作为目标检测误差。

将目标检测误差的最小值对应的第二移动轨迹信息作为该第一移动轨迹信息对应的指定轨迹信息。

示例的，针对每个第一移动轨迹信息，可以将该第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，依次与每个第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息作差，得到该第一移动轨迹信息对应的多组检测误差。以第一移动轨迹信息包括m和n、第二移动轨迹信息包括x和y为例，m上包括A、B、C三个采样点，n上包括D、E、F三个采样点，x上包括G、H、I三个采样点，y上包括J、K、L三个采样点。针对第一移动轨迹信息m，可以将A点的距离信息和速度信息，与第二移动轨迹信息x上G点的距离信息和速度信息作差，将B点的距离信息和速度信息，与第二移动轨迹信息x上H点的距离信息和速度信息作差，将C点的距离信息和速度信息，与第二移动轨迹信息x上I点的距离信息和速度信息作差，从而得到第一移动轨迹信息m和第二移动轨迹信息x对应的一组检测误差。同样的，可以将A点的距离信息和速度信息，与第二移动轨迹信息y上J点的距离信息和速度信息作差，将B点的距离信息和速度信息，与第二移动轨迹信息y上K点的距离信息和速度信息作差，将C点的距离信息和速度信息，与第二移动轨迹信息y上L点的距离信息和速度信息作差，从而得到第一移动轨迹信息m和第二移动轨迹信息y对应的一组检测误差。

然后可以针对每组检测误差，将该组检测误差的平均值作为目标检测误差，并将目标检测误差的最小值对应的第二移动轨迹信息作为该第一移动轨迹信息对应的指定轨迹信息。以第一移动轨迹信息m和第二移动轨迹信息x对应的一组检测误差的平均值为0.1、第一移动轨迹信息m和第二移动轨迹信息y对应的一组检测误差的平均值为0.05为例，可以将第二移动轨迹信息y作为第一移动轨迹信息m对应的指定轨迹信息。

在另一些实施例中，步骤2032的一种实现方式可以为：将每个第一移动轨迹信息与指定轨迹信息对应的检测误差组成的集合，作为目标评测信息。

示例的，在得到每个第一移动轨迹信息对应的指定轨迹信息之后，可以将每个第一移动轨迹信息与指定轨迹信息对应的检测误差组成的集合，作为目标评测信息。其中，每个第一移动轨迹信息与指定轨迹信息对应的检测误差可以包括距离误差和速度误差。以第一移动轨迹信息m对应的指定轨迹信息为第二移动轨迹信息y、第一移动轨迹信息n对应的指定轨迹信息为第二移动轨迹信息x为例，可以将第一移动轨迹信息m和第二移动轨迹信息y对应的一组检测误差，与第一移动轨迹信息n和第二移动轨迹信息x对应的一组检测误差所组成的集合作为目标评测信息。

在另一些实施例中，步骤1043的一种实现方式可以为：将第一误差评测信息与第二误差评测信息的平均值，作为目标误差信息。或者，将第一误差评测信息与第二误差评测信息的指定分位数，作为目标误差信息。

示例的，在通过预设误差确定策略得到第一误差评测信息和第二误差评测信息之后，可以对第一误差评测信息与第二误差评测信息进行处理，得到目标误差信息。其中，第一误差评测信息可以包括第一距离误差信息和第一速度误差信息，第二误差评测信息可以包括第二距离误差信息和第二速度误差信息，相应的，目标误差信息可以包括目标距离误差信息和目标速度误差信息。

在一种实现方式中，可以将第一距离误差信息与第二距离误差信息的平均值作为目标距离误差信息，并将第一速度误差信息与第二速度误差信息的平均值作为目标速度误差信息。以第一距离误差信息为[0.1，0.8，0.4]、第一速度误差信息为[1，0.5，2]、第二距离误差信息为[1，0.2，0.5]、第二速度误差信息为[0.4，0.8，1]为例，目标距离误差信息可以为0.5，目标速度误差信息可以为0.95。

在另一种实现方式中，可以将第一距离误差信息与第二距离误差信息的指定分位数作为目标距离误差信息，并将第一速度误差信息与第二速度误差信息的指定分位数作为目标速度误差信息，指定分位数例如可以为中位数、95分位数等。以指定分位数为中位数、第一距离误差信息为[0.1，0.8，0.4]、第一速度误差信息为[1，0.5，2]、第二距离误差信息为[1，0.2，0.5]、第二速度误差信息为[0.4，0.8，1]为例，目标距离误差信息可以为0.45，目标速度误差信息可以为0.9。

综上所述，本公开通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息，通过车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据，并通过车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据，然后根据第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息，确定图像采集装置对应的目标误差信息，其中，目标误差信息表征目标对象的移动信息的准确度，移动信息是根据图像信息确定的。本公开根据两种不同的传感器获取到的雷达数据，对根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度进行评测，能够得到更加准确的评测结果。

图5是根据一示例性实施例示出的一种信息确定的装置的框图，如图5所示，该装置300包括以下模块。

采集模块301，被配置为通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息。

第一获取模块302，被配置为通过车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据。

第二获取模块303，被配置为通过车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据。

确定模块304，被配置为根据第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息，确定图像采集装置对应的目标误差信息，目标误差信息表征目标对象的移动信息的准确度，移动信息是根据图像信息确定的。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种信息确定的装置的框图，如图6所示，确定模块304包括以下子模块。

第一确定子模块3041，被配置为根据第一雷达数据和图像信息，通过预设误差确定策略确定图像采集装置在目标区域中第一预设区域内的第一误差评测信息。

第二确定子模块3042，被配置为根据第二雷达数据和图像信息，通过预设误差确定策略确定图像采集装置在目标区域中第二预设区域内的第二误差评测信息，第二预设区域为目标区域中除第一预设区域之外的区域。

第三确定子模块3043，被配置为根据第一误差评测信息和第二误差评测信息，确定目标误差信息。

在一种实施例中，预设误差确定策略包括以下步骤。

从图像信息中获取目标对象在指定预设区域内的第一移动信息，指定预设区域包括第一预设区域或者第二预设区域。

从指定雷达数据中获取目标对象在指定预设区域内的第二移动信息，指定雷达数据包括第一雷达数据或者第二雷达数据。

根据第一移动信息与第二移动信息，确定目标评测信息。其中，在指定预设区域包括第一预设区域，且指定雷达数据包括第一雷达数据的情况下，目标评测信息包括第一误差评测信息。或者，在指定预设区域包括第二预设区域，且指定雷达数据包括第二雷达数据的情况下，目标评测信息包括第二误差评测信息。

在另一种实施例中，第一移动信息包括第一移动轨迹信息和第一移动状态信息，第二移动信息包括第二移动轨迹信息和第二移动状态信息。从图像信息中获取目标对象在指定预设区域内的第一移动信息包括：对图像信息进行解析，以得到目标对象在指定预设区域内的第一移动轨迹信息，以及第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，第一移动状态信息包括第一移动轨迹信息中目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息，距离信息指示车辆与目标对象之间的距离。

从指定雷达数据中获取目标对象在指定预设区域内的第二移动信息包括：对指定雷达数据进行解析，以得到目标对象在指定预设区域内的第二移动轨迹信息，以及第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息，第二移动状态信息包括第二移动轨迹信息中目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息。

根据第一移动信息与第二移动信息，确定目标评测信息包括：根据第一移动轨迹信息、第一移动状态信息、第二移动轨迹信息和第二移动状态信息，确定目标评测信息。

在另一种实施例中，根据第一移动轨迹信息、第一移动状态信息、第二移动轨迹信息和第二移动状态信息，确定目标评测信息可以通过以下步骤来实现。

根据第一移动状态信息和第二移动状态信息，从第二移动轨迹信息中确定与每个第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息。

根据每个第一移动轨迹信息与指定轨迹信息，确定目标评测信息。

在另一种实施例中，根据第一移动状态信息和第二移动状态信息，从第二移动轨迹信息中确定与每个第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息可以通过以下步骤来实现。

针对每个第一移动轨迹信息，将该第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，依次与每个第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息作差，得到该第一移动轨迹信息对应的多组检测误差。

针对每组检测误差，将该组检测误差的平均值作为目标检测误差。

将目标检测误差的最小值对应的第二移动轨迹信息作为该第一移动轨迹信息对应的指定轨迹信息。

在另一种实施例中，根据每个第一移动轨迹信息与指定轨迹信息，确定目标评测信息包括：将每个第一移动轨迹信息与指定轨迹信息对应的检测误差组成的集合，作为目标评测信息。

在另一种实施例中，根据第一误差评测信息和第二误差评测信息，确定目标误差信息包括：将第一误差评测信息与第二误差评测信息的平均值，作为目标误差信息。或者，将第一误差评测信息与第二误差评测信息的指定分位数，作为目标误差信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息，通过车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据，并通过车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据。然后根据第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息，确定图像采集装置对应的目标误差信息，其中，目标误差信息表征目标对象的移动信息的准确度，移动信息是根据图像信息确定的。本公开根据两种不同的传感器获取到的雷达数据，对根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度进行评测，能够得到更加准确的评测结果。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的信息确定的方法的步骤。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。例如，车辆400可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆400可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

参照图7，车辆400可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统410、感知系统420、决策控制系统430、驱动系统440以及计算平台450。其中，车辆400还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆400的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统410可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

感知系统420可以包括若干种传感器，用于感测车辆400周边的环境的信息。例如，感知系统420可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

决策控制系统430可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

驱动系统440可以包括为车辆400提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统440可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

车辆400的部分或所有功能受计算平台450控制。计算平台450可包括至少一个处理器451和存储器452，处理器451可以执行存储在存储器452中的指令453。

处理器451可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（Field ProgrammableGate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。

存储器452可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

除了指令453以外，存储器452还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器452存储的数据可以被计算平台450使用。

在本公开实施例中，处理器451可以执行指令453，以完成上述的信息确定的方法的全部或部分步骤。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的信息确定的方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种信息确定的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息；

通过所述车辆上的激光雷达传感器获取所述目标对象的第一雷达数据；

通过所述车辆上的毫米波雷达传感器获取所述目标对象的第二雷达数据；

根据所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述图像信息，确定所述图像采集装置对应的目标误差信息，所述目标误差信息表征所述目标对象的移动信息的准确度，所述移动信息是根据所述图像信息确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述图像信息，确定所述图像采集装置对应的目标误差信息包括：

根据所述第一雷达数据和所述图像信息，通过预设误差确定策略确定所述图像采集装置在所述目标区域中第一预设区域内的第一误差评测信息；

根据所述第二雷达数据和所述图像信息，通过所述预设误差确定策略确定所述图像采集装置在所述目标区域中第二预设区域内的第二误差评测信息，所述第二预设区域为所述目标区域中除所述第一预设区域之外的区域；

根据所述第一误差评测信息和所述第二误差评测信息，确定所述目标误差信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设误差确定策略包括：

从所述图像信息中获取所述目标对象在指定预设区域内的第一移动信息，所述指定预设区域包括所述第一预设区域或者所述第二预设区域；

从指定雷达数据中获取所述目标对象在所述指定预设区域内的第二移动信息，所述指定雷达数据包括所述第一雷达数据或者所述第二雷达数据；

根据所述第一移动信息与所述第二移动信息，确定目标评测信息；其中，在所述指定预设区域包括所述第一预设区域，且所述指定雷达数据包括所述第一雷达数据的情况下，所述目标评测信息包括所述第一误差评测信息；或者，在所述指定预设区域包括所述第二预设区域，且所述指定雷达数据包括所述第二雷达数据的情况下，所述目标评测信息包括所述第二误差评测信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一移动信息包括第一移动轨迹信息和第一移动状态信息，所述第二移动信息包括第二移动轨迹信息和第二移动状态信息；所述从所述图像信息中获取所述目标对象在指定预设区域内的第一移动信息包括：

对所述图像信息进行解析，以得到所述目标对象在所述指定预设区域内的所述第一移动轨迹信息，以及所述第一移动轨迹信息对应的所述第一移动状态信息，所述第一移动状态信息包括所述第一移动轨迹信息中所述目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息，所述距离信息指示所述车辆与所述目标对象之间的距离；

所述从指定雷达数据中获取所述目标对象在所述指定预设区域内的第二移动信息包括：

对指定雷达数据进行解析，以得到所述目标对象在所述指定预设区域内的所述第二移动轨迹信息，以及所述第二移动轨迹信息对应的所述第二移动状态信息，所述第二移动状态信息包括所述第二移动轨迹信息中所述目标对象在每个采样点的距离信息和速度信息；

所述根据所述第一移动信息与所述第二移动信息，确定目标评测信息包括：

根据所述第一移动轨迹信息、所述第一移动状态信息、所述第二移动轨迹信息和所述第二移动状态信息，确定所述目标评测信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动轨迹信息、所述第一移动状态信息、所述第二移动轨迹信息和所述第二移动状态信息，确定所述目标评测信息包括：

根据所述第一移动状态信息和所述第二移动状态信息，从所述第二移动轨迹信息中确定与每个所述第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息；

根据每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息，确定所述目标评测信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动状态信息和所述第二移动状态信息，从所述第二移动轨迹信息中确定与每个所述第一移动轨迹信息匹配的指定轨迹信息包括：

针对每个所述第一移动轨迹信息，将所述第一移动轨迹信息对应的第一移动状态信息，依次与每个所述第二移动轨迹信息对应的第二移动状态信息作差，得到所述第一移动轨迹信息对应的多组检测误差；

针对每组所述检测误差，将所述检测误差的平均值作为目标检测误差；

将所述目标检测误差的最小值对应的所述第二移动轨迹信息作为所述第一移动轨迹信息对应的所述指定轨迹信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息，确定所述目标评测信息包括：

将每个所述第一移动轨迹信息与所述指定轨迹信息对应的所述检测误差组成的集合，作为所述目标评测信息。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一误差评测信息和所述第二误差评测信息，确定所述目标误差信息包括：

将所述第一误差评测信息与所述第二误差评测信息的平均值，作为所述目标误差信息；或者，

将所述第一误差评测信息与所述第二误差评测信息的指定分位数，作为所述目标误差信息。

9.一种信息确定的装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，被配置为通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息；

第一获取模块，被配置为通过所述车辆上的激光雷达传感器获取所述目标对象的第一雷达数据；

第二获取模块，被配置为通过所述车辆上的毫米波雷达传感器获取所述目标对象的第二雷达数据；

确定模块，被配置为根据所述第一雷达数据、所述第二雷达数据和所述图像信息，确定所述图像采集装置对应的目标误差信息，所述目标误差信息表征所述目标对象的移动信息的准确度，所述移动信息是根据所述图像信息确定的。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：在执行所述可执行指令时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

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