CN115889120B - 一种车辆颜色喷涂的方法、装置、终端设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆颜色喷涂的方法、装置、终端设备和存储介质，包括：根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序；将目标颜色号与预设站点表进行比对得到若干喷涂站点和若干非喷涂站点；将目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点和若干非喷涂站点；将非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，不对车辆进行喷涂，反之，则执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。本发明可以无需人工干预，实现了机器人全自动过线对车辆执行不喷涂动作或喷涂动作。

Description

一种车辆颜色喷涂的方法、装置、终端设备和存储介质

技术领域

本发明涉及喷涂工艺技术领域，尤其涉及一种车辆颜色喷涂的方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

随着汽车厂环保要求越来越严，乘用车已率先使用环保型的水性涂料生产，商用车车身涂装工艺水性化已成为大势所趋，紧凑型3C1B水性面漆工艺成为主流。但由于使涂装线能灵活应对商用车客户对特殊颜色订单快速生产，商用车涂装仍会保留部分溶剂型涂料颜色，统称特殊颜色。在此背景下，商用车涂装车间面漆段使用水性3C1B、水性2C1B、溶剂型2C1B和溶剂型1C1B等工艺共线生产成为必然的选择。

而特殊颜色的工艺共同点是都不需要喷涂中涂层，比如，溶剂型2C1B和水性2C1B这类特殊颜色，故中涂站的机器人系统并未设置这类特殊颜色的喷涂刷子表，当车辆在途经中涂站时，机器人将无法用车型和颜色号匹配到对应的刷子表而报错并造成停线。因此该车辆过线时，必须在车身进入中涂站之前采用人工干预的方式，即让专人在面涂段入口处的车型颜色输码台上将PLC系统由自动模式切换为手动模式，并按下“不喷”按钮，PLC系统将不再向机器人发送任何指令，该车辆将以空走的形式途经中涂站。但由于车辆的色漆是需要机器人自动喷涂的，因此该车辆在进入色漆站前，必须采用人工干预的方式在机器人工作台上重新开启自动喷涂功能来实现车辆的车身色漆的外表面自动喷涂。因此，每一台车辆在进入不需要喷涂的机器人站点前，必须人为操作来屏蔽该站点PLC信息方可实现机器人空走，然后等车辆进入下一个需要喷涂的机器人站点前，仍需人工在机器人工作台上重新开启自动喷涂功能来实现车辆的自动喷涂，即一些车辆在使用特殊颜色工艺时需要人工干预整个喷涂过程，不能实现机器人全自动过线喷涂。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆颜色喷涂的方法、装置、终端设备和存储介质，能有效解决现有技术中机器人不能全自动过线喷涂的问题。

本实施例提供了一种车辆颜色喷涂的方法，包括：

获取目标车辆的目标车型标识和目标颜色号，并根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序；

将目标颜色号与预设站点表进行比对得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点和若干非喷涂站点；其中，所述预设站点表包括：若干颜色号、每一颜色号对应的若干喷涂站点标识和每一颜色号对应的若干非喷涂站点标识；

将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人和若干非喷涂站点的机器人；

获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，不对车辆进行喷涂，若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间则执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

进一步地，所述根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序，具体包括：

将目标车辆的目标车型标识和目标颜色号与预设喷涂程序表进行比对得到目标喷涂程序；其中，所述预设喷涂程序表包括：若干车型标识、每一车型标识对应的若干颜色号以及每一车型标识下每一颜色号所对应的喷涂程序。

进一步地，所述获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，具体包括:

获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在获取目标车辆的位置坐标后，判断目标车辆的位置坐标是否与预设位置坐标一致，并在确定目标车辆的位置坐标与预设位置坐标一致时，将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对。

进一步地，所述若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，不对车辆进行喷涂，具体包括：

若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，保持初始动作，不对车辆进行喷涂，并删除目标车辆的位置坐标。

进一步地，所述若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间则执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂，具体包括：

若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间，执行目标喷涂程序并通过目标喷涂程序获取目标颜色映射表；其中，所述目标颜色映射表包括：若干颜色号以及每一颜色号对应的涂料阀门编号；

根据目标颜色映射表获取目标颜色号对应的涂料阀门编号，以打开所述涂料阀门编号所对应的涂料阀门获取目标颜色，对车辆进行喷涂；

进一步地，还包括：

若将目标颜色号与预设站点表进行比对仅得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点时，则将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人，以使机器人执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例。

一种车辆颜色喷涂的装置，包括：数据获取模块、目标站点获取模块、数据发送模块和第一喷涂控制模块；

所述数据获取模块，用于获取目标车辆的目标车型标识和目标颜色号，并根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序；

所述目标站点获取模块，用于将目标颜色号与预设站点表进行比对得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点和若干非喷涂站点；其中，所述预设站点表包括：若干颜色号、每一颜色号对应的若干喷涂站点标识和每一颜色号对应的若干非喷涂站点标识；

所述数据发送模块，用于将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人和若干非喷涂站点的机器人；

所述第一喷涂控制模块，用于获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，不对车辆进行喷涂，若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间则执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

进一步地，还包括：第二喷涂控制模块；

所述第二喷涂控制模块，用于若将目标颜色号与预设站点表进行比对仅得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点时，则将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人，以使机器人执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了终端设备项实施例。

一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的一种车辆颜色喷涂的方法。

在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了存储介质项实施例。

一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行所述的一种车辆颜色喷涂的方法。

通过实施本发明具有如下有益效果：

本发明实施例提供了一种车辆颜色喷涂的方法、装置、终端设备和存储介质，所述车辆颜色喷涂的方法，将目标颜色号与预设站点表进行比对得到若干喷涂站点和若干非喷涂站点，将非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，即不对车辆进行喷涂，若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间则执行目标喷涂程序，则对车辆进行喷涂。即本发明可以使得机器人在识别到颜色号属于预设不喷涂颜色号区间内时，则不做任何执行动作，从而无需人工干预进行操作来屏蔽机器人对目标车辆非喷涂区域的喷涂动作，当机器人在识别到颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间内，则执行原有的目标程序，从而无需人工干预进行操作来开启机器人对目标车辆喷涂区域的喷涂动作，实现了机器人全自动过线对车辆颜色进行喷涂。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种车辆颜色喷涂的方法的流程示意图。

图2是本发明一实施例提供的一种车辆颜色喷涂的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，是本发明一实施例提供的一种车辆颜色喷涂的方法的流程示意图，

本发明一实施例提供了一种车辆颜色喷涂的方法，包括：

步骤S1：获取目标车辆的目标车型标识和目标颜色号，并根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序；

步骤S2：将目标颜色号与预设站点表进行比对得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点和若干非喷涂站点；其中，所述预设站点表包括：若干颜色号、每一颜色号对应的若干喷涂站点标识和每一颜色号对应的若干非喷涂站点标识；

步骤S3：将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人和若干非喷涂站点的机器人；

步骤S4：获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，不对车辆进行喷涂，若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间则执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

对于步骤S1，在一个优选的实施例中，所述根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序，具体包括：

将目标车辆的目标车型标识和目标颜色号与预设喷涂程序表进行比对得到目标喷涂程序；其中，所述预设喷涂程序表包括：若干车型标识、每一车型标识对应的若干颜色号以及每一车型标识下每一颜色号所对应的喷涂程序。

需要说明的是，预设喷涂程序表包括了多种车型标识，每一个车型标识包括多个颜色号，在同一个车型标识下的每一颜色号对应一个喷涂程序；当目标车辆进入喷涂区域时，可以通过获取目标车辆的目标车型标识和目标颜色号得到该目标车辆对应的目标喷涂程序。

对于步骤S2，在一个优选的实施例中，将目标颜色号与预设站点表进行比对得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点和若干非喷涂站点；其中，所述预设站点表包括：若干颜色号、每一颜色号对应的若干喷涂站点标识和每一颜色号对应的若干非喷涂站点标识；

具体的，预设站点表里的每一个颜色号均对应的不同的喷涂站点和不同的非喷涂站点，在一个优选的实施例中，若获取的目标颜色号为溶剂型2C1B和水性2C1B工艺下相对应的颜色号，则将该颜色号与预设站点表进行对比，可以得到色漆喷涂站和清漆喷涂站是喷涂站点，中涂喷涂站为非喷涂站点。

对于步骤S3，在一个优选的实施例中，将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人和若干非喷涂站点的机器人，具体包括：

通过目标颜色号可以得到目标喷涂程序，并在得到若干喷涂站点和若干非喷涂站点后，将目标颜色号和目标喷涂程序发送给若干喷涂站点和若干非喷涂站点，即所有机器人都会接收到目标程序和目标车辆的颜色号。

在一个优选的实施例中，若在步骤2中将目标颜色号与预设站点表进行比对仅得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点时，则将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人，以使机器人执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

对于步骤S4，在一个优选的实施例中，获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在获取目标车辆的位置坐标后，判断目标车辆的位置坐标是否与预设位置坐标一致，并在确定目标车辆的位置坐标与预设位置坐标一致时，将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对；

具体地，非喷涂站点的机器人检测到目标车辆时，则不断地获取目标车辆的位置坐标，并将目标车辆的位置坐标与预设位置坐标进行比较，当两者一致时，则开始将所接收到的目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对；

若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，机器人保持初始动作，不对车辆进行喷涂，并删除目标车辆的位置坐标；

若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间，机器人执行目标喷涂程序并通过目标喷涂程序获取目标颜色映射表；其中，所述目标颜色映射表包括：若干颜色号以及每一颜色号对应的涂料阀门编号；机器人根据目标颜色映射表获取目标颜色号对应的涂料阀门编号，通过打开所述涂料阀门编号所对应的涂料阀门来加载涂料，然后对车辆进行喷涂。

需要说明的是，所述预设不喷涂颜色号区间由设定的多种不喷涂颜色号按顺序组成，本发明实施例可以针对不同的喷涂颜色进行命名并更新预设不喷涂颜色号区间，当需要增加新的不喷涂颜色时，可以直接增加不喷涂颜色号区间的颜色号。

进一步的，针对溶剂型颜色，由于溶剂型色漆均无需颜色号作为区分，因此无论增加多少种溶剂型新颜色，其颜色号均可统一命名为30号，从而避免新增颜色号，也无需修改喷涂程序和对应的目标颜色映射表，从而减少不必要的维护和管理。

综上，各站点的机器人可以通过将接收到的目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，实现了无需人工干预便能执行不喷涂动作或喷涂动作。需要说明的是，在实际的应用场景中，采用本发明实施例，一是可以减少人员操作岗位，节约人工成本；二是避免生产过程因人为干预不当造成的重大损失；三是提高机器人喷涂车辆颜色的效率。

为了更好地说明本申请的技术方案，以下列举实际场景中的一个案例进行说明：

首先，设定2C1B工艺下的预设非喷涂颜色区间为[30，50]，并修改目标颜色映射表，将颜色号为30-50的颜色号映射到对应的涂料阀门；

在获取目标车辆的车型标识为H73T车型，颜色号为31时，将颜色号31与预设站点表进行比对得到与颜色号31对应的若干喷涂站点和若干非喷涂站点；其中，色漆喷涂站和清漆喷涂站是喷涂站点，中涂喷涂站为非喷涂站点；

通过将目标车辆的H73T车型标识和目标颜色号31与预设喷涂程序表进行比对得到目标喷涂程序；并将所述目标喷涂程序发送到色漆喷涂站、清漆喷涂站和中涂喷涂站；

因为中涂喷涂站为非喷涂站点，则生成非喷涂程序并将非喷涂程序发送到中涂喷涂站的所有机器人；执行非喷涂程序的机器人不做任何动作，仅保持最初始姿态不动，待车身到达预设的位置坐标后，丢掉工件坐标信息(即删除车辆坐标信息)。

因为色漆喷涂站和清漆喷涂站是喷涂站点，则色漆喷涂站和清漆喷涂站的机器人执行目标喷涂程序，并通过目标喷涂程序获取目标颜色映射表；待车身到达预设的位置坐标后，机器人根据目标颜色映射表获取目标颜色号31对应的涂料阀门编号31，通过打开所述涂料阀门编号31所对应的涂料阀门来加载涂料，然后对车辆进行喷涂。

如图2所示，在上述各种车辆颜色喷涂的方法的实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；

本发明一实施例提供了一种车辆颜色喷涂的装置，包括：数据获取模块、目标站点获取模块、数据发送模块和第一喷涂控制模块；

所述数据获取模块，用于获取目标车辆的目标车型标识和目标颜色号，并根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序；

所述目标站点获取模块，用于将目标颜色号与预设站点表进行比对得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点和若干非喷涂站点；其中，所述预设站点表包括：若干颜色号、每一颜色号对应的若干喷涂站点标识和每一颜色号对应的若干非喷涂站点标识；

所述数据发送模块，用于将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人和若干非喷涂站点的机器人；

所述第一喷涂控制模块，用于获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，不对车辆进行喷涂，若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间则执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

对于所述一种车辆颜色喷涂的装置，还包括：第二喷涂控制模块；

所述第二喷涂控制模块，用于若将目标颜色号与预设站点表进行比对仅得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点时，则将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人，以使机器人执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可参考前述方法实施例中对应的过程，在此不再赘述。

在上述各种车辆颜色喷涂的方法的实施例的基础上，本发明对应提供了终端设备项实施例。

本发明一实施例提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明任意一方法项实施例所述的一种车辆颜色喷涂的方法。

所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算终端设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。

所称处理器可以是中央处理单元(Centra l Process i ng Un it，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Di gita l Si gna l Processor，DSP)、专用集成电路(App l i cat i on Spec i f i c I ntegrated Ci rcu it，AS I C)、现成可编程门阵列(F i e l d-Programmab l e Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Med i aCard,SMC)，安全数字(Secure Di gita l,SD)卡，闪存卡(F l ash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在上述各种车辆颜色喷涂的方法的实施例的基础上，本发明对应提供了存储介质项实施例。

本发明一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行本发明任意一方法项实施例所述的一种车辆颜色喷涂的方法。

所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机程序存储在所述计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-On l y Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种车辆颜色喷涂的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的目标车型标识和目标颜色号，并根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序；

将目标颜色号与预设站点表进行比对得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点和若干非喷涂站点；其中，所述预设站点表包括：若干颜色号、每一颜色号对应的若干喷涂站点标识和每一颜色号对应的若干非喷涂站点标识；

将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人和若干非喷涂站点的机器人；

获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，保持初始动作，不对车辆进行喷涂，并删除目标车辆的位置坐标；若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间，执行目标喷涂程序并通过目标喷涂程序获取目标颜色映射表；根据目标颜色映射表获取目标颜色号对应的涂料阀门编号，以打开所述涂料阀门编号所对应的涂料阀门获取目标颜色，对车辆进行喷涂；其中，所述目标颜色映射表包括：若干颜色号以及每一颜色号对应的涂料阀门编号。

2.如权利要求1所述的一种车辆颜色喷涂的方法，其特征在于，所述根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序，具体包括：

将目标车辆的目标车型标识和目标颜色号与预设喷涂程序表进行比对得到目标喷涂程序；其中，所述预设喷涂程序表包括：若干车型标识、每一车型标识对应的若干颜色号以及每一车型标识下每一颜色号所对应的喷涂程序。

3.如权利要求1所述的一种车辆颜色喷涂的方法，其特征在于，所述获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，具体包括:

获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在获取目标车辆的位置坐标后，判断目标车辆的位置坐标是否与预设位置坐标一致，并在确定目标车辆的位置坐标与预设位置坐标一致时，将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对。

4.如权利要求1所述的一种车辆颜色喷涂的方法，其特征在于，还包括：

若将目标颜色号与预设站点表进行比对仅得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点时，则将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人，以使机器人执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

5.一种车辆颜色喷涂的装置，其特征在于，包括：数据获取模块、目标站点获取模块、数据发送模块和第一喷涂控制模块；

所述数据获取模块，用于获取目标车辆的目标车型标识和目标颜色号，并根据目标车辆的目标车型标识和目标颜色号获取目标喷涂程序；

所述目标站点获取模块，用于将目标颜色号与预设站点表进行比对得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点和若干非喷涂站点；其中，所述预设站点表包括：若干颜色号、每一颜色号对应的若干喷涂站点标识和每一颜色号对应的若干非喷涂站点标识；

所述数据发送模块，用于将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人和若干非喷涂站点的机器人；

所述第一喷涂控制模块，用于获取非喷涂程序，并将所述非喷涂程序发送至若干非喷涂站点的机器人，以使非喷涂站点的机器人在目标车辆到达预设位置坐标时将目标颜色号与预设不喷涂颜色号区间进行比对，若目标颜色号属于预设不喷涂颜色号区间则执行非喷涂程序，保持初始动作，不对车辆进行喷涂，并删除目标车辆的位置坐标；若目标颜色号不属于预设不喷涂颜色号区间，执行目标喷涂程序并通过目标喷涂程序获取目标颜色映射表；根据目标颜色映射表获取目标颜色号对应的涂料阀门编号，以打开所述涂料阀门编号所对应的涂料阀门获取目标颜色，对车辆进行喷涂；其中，所述目标颜色映射表包括：若干颜色号以及每一颜色号对应的涂料阀门编号。

6.如权利要求5所述的一种车辆颜色喷涂的装置，其特征在于，还包括：第二喷涂控制模块；

所述第二喷涂控制模块，用于若将目标颜色号与预设站点表进行比对仅得到与目标颜色号对应的若干喷涂站点时，则将所述目标颜色号和目标喷涂程序发送至若干喷涂站点的机器人，以使机器人执行目标喷涂程序，对车辆进行喷涂。

7.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的车辆颜色喷涂的方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的车辆颜色喷涂的方法。