CN115887015A - 一种前列腺手术机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种前列腺手术机器人，涉及医疗机器人的技术领域，解决了TULP手术方式效率较低，高度依赖医生手术技艺，手术动作冗长枯燥，医院医疗水平存在差异的问题，本发明提供一种前列腺手术机器人，以医生视觉为探测手段，主从遥控操作为手术实现方式，主端为医生控制的主手，从端为机械臂手术系统，主端控制从端经由尿道进入人体，通过医疗激光进行良性前列腺剜除手术，无需依赖医生手术技艺，适用于操作经验较少的医生，提高手术效率，保证手术效果的有效性及一致性，医生通过前列腺手术机器人对患者进行手术时，能够提高手术的安全性、有效性、一致性，并将医生从冗长的枯燥重复的手术动作中解放出来。
Description
技术领域
本发明涉及医疗机器人的技术领域，尤其涉及一种前列腺手术机器人。
背景技术
良性前列腺增生(BPH)是引起男性排尿障碍最常见的病因，国内外多项流行病学研究证实，在50-65岁的男性中，BPH患病率约为15％-25％，70岁以上男性患病率高达30％-46％。而手术是目前解除男性BPH临床症状最有效的方式。
经尿道前列腺电切术(TURP)是目前BPH常规手术治疗方式，其通过经尿道电切系统将前列腺增生组织切割成长约1.0cm，宽约0.5cm的组织块，再由冲洗液冲出体外，解除排尿梗阻。随着经尿道手术器械的改进及医学激光技术的进步，经尿道激光前列腺切除(TULP)越来越多地应用于临床。TULP是通过高功率激光作用于前列腺组织，将增生的腺体组织直接汽化的新型手术方式。相对TURP，TULP有效减少了手术器械热损伤及出血。
现有TULP手术方式效率较低，高度依赖医生手术技艺。因为人手的稳定性不足以长时间保持特定距离高效汽化；为了保护前列腺外科包膜这一手术安全边界，手术末期，术者会将激光功率调低，烧灼长度减少。以最新的激光汽化手术为例，切除80g腺体，平均手术时间超过120分钟。并且不同地区，不同级别医院医疗水平差异客观存在，外科医生手术水平存在明显差异。
因此亟需一种人机共融的BPH医疗手术机器人，在狭小空间内进行更精细更安全的手术操作，提高手术的有效性及一致性，并将医生从冗长的枯燥重复的手术动作中解放出来。
发明内容
针对上述产生的TULP手术方式效率较低，高度依赖医生手术技艺，手术动作冗长枯燥，医院医疗水平存在差异的问题，本发明的目的在于提供一种前列腺手术机器人，以医生视觉为探测手段，主从遥控操作为手术实现方式，主端为医生控制的主手，从端为机械臂手术系统，主端控制从端经由尿道进入人体，通过医疗激光进行良性前列腺剜除手术。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种前列腺手术机器人，其中，包括：手术器械1、快速夹紧装置2、支撑臂组件3、台车4、主手5、显示器6和电控箱7，所述支撑臂组件3、所述主手5、所述显示器6和所述电控箱7均安装在所述台车4上，所述支撑臂组件3上安装有所述快速夹紧装置2，所述手术器械1安装在所述快速夹紧装置2上。
上述的前列腺手术机器人，其中，所述支撑臂组件3包括：底部安装板301、第一旋转关节302、第二旋转关节303、第三旋转关节304、第四旋转关节305、第五旋转关节306、第六旋转关节307和端面安装板308，所述第一旋转关节302、所述第二旋转关节303、所述第三旋转关节304、所述第四旋转关节305、所述第五旋转关节306和所述第六旋转关节307依次连接，第一旋转关节302的端部和所述底部安装板301连接，所述底部安装板301安装在所述台车4上，第六旋转关节307的端部和所述端面安装板308连接，所述快速夹紧装置2安装在所述端面安装板308上。
上述的前列腺手术机器人，其中，所述手术器械1上包括：第一部、第二部、光纤102和内窥镜103，所述第一部和所述第二部相连接，所述第一部上设有所述光纤插头104和所述内窥镜插头105，所述内窥镜103和所述光纤102均安装在所述第一部上，所述第二部上设有用于和所述快速夹紧装置2连接的第一定位导向面107和第二定位导向面108。
上述的前列腺手术机器人，其中，所述第二部上设有用于与所述显示器6连接的航插109。
上述的前列腺手术机器人，其中，所述第一部上设有快插头106，鞘管11设于水管9内，所述水管9上设有用于通水的水路接头10，所述鞘管11上设有鞘管接口12，所述光纤102设于所述鞘管11内，所述鞘管11通过所述鞘管接口12和所述快插头106连接。
上述的前列腺手术机器人，其中，所述手术器械1还包括：隔菌罩101，所述隔菌罩101安装在所述第二部上。
上述的前列腺手术机器人，其中，台车4上设有用于支撑医生的手臂的桌面，所述显示器6设于桌面上方，所述主手5安装在所述桌面上，所述电控箱7设于桌面下方。
上述的前列腺手术机器人，其中，台车4的每一个腿部安装有一个脚轮，每一个所述脚轮上安装有一个锁紧装置。
上述的前列腺手术机器人，其中，所述手术器械1和所述主手5均与所述电控箱7通过线路连接。
上述的前列腺手术机器人，其中，所述显示器6和所述电控箱7通过线路连接。
本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本发明中，医生通过前列腺手术机器人对患者进行手术时，能够提高手术的安全性、有效性、一致性，并将医生从冗长的枯燥重复的手术动作中解放出来；
(2)本发明以医生视觉为探测手段，主从遥控操作为手术实现方式，主端为医生控制的主手，从端为机械臂手术系统，主端控制从端经由尿道进入人体，通过医疗激光进行良性前列腺剜除手术，无需依赖医生手术技艺，适用于操作经验较少的医生，提高手术效率，保证手术效果的有效性及一致性。
附图说明
图1是本发明的一种前列腺手术机器人的结构示意图。
图2是本发明的一种前列腺手术机器人的支撑臂组件的结构示意图。
图3是本发明的一种前列腺手术机器人的手术器械的结构示意图。
图4是本发明的一种前列腺手术机器人的隔菌罩的安装示意图。
图5是本发明的一种前列腺手术机器人的水管的结构示意图。
图6是本发明的一种前列腺手术机器人的鞘管的结构示意图。
附图中：1、手术器械；101、隔菌罩；102、光纤；103、内窥镜；104、光纤插头；105、内窥镜插头；106、快插头；107、第一定位导向面；108、第二定位导向面；109、航插；2、快速夹紧装置；3、支撑臂组件；301、底部安装板；302、第一旋转关节；303、第二旋转关节；304、第三旋转关节；305、第四旋转关节；306、第五旋转关节；307、第六旋转关节；308、端面安装板；4、台车；5、主手；6、显示器；7、电控箱；8、前列腺；9、水管；10、水路接头；11、鞘管；12、鞘管接口。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
请参照图1至图6所示，示出了一种前列腺手术机器人，其中，包括：手术器械1、快速夹紧装置2、支撑臂组件3、台车4、主手5、显示器6和电控箱7，支撑臂组件3、主手5、显示器6和电控箱7均安装在台车4上，支撑臂组件3上安装有快速夹紧装置2，手术器械1安装在快速夹紧装置2上。
进一步，在一种较佳实施例中，支撑臂组件3包括：底部安装板301、第一旋转关节302、第二旋转关节303、第三旋转关节304、第四旋转关节305、第五旋转关节306、第六旋转关节307和端面安装板308，第一旋转关节302、第二旋转关节303、第三旋转关节304、第四旋转关节305、第五旋转关节306和第六旋转关节307依次连接，第一旋转关节302的端部和底部安装板301连接，底部安装板301安装在台车4上，第六旋转关节307的端部和端面安装板308连接，快速夹紧装置2安装在端面安装板308上。
进一步，在一种较佳实施例中，手术器械1上包括：第一部、第二部、光纤102和内窥镜103，第一部和第二部相连接，第一部上设有光纤插头104和内窥镜插头105，内窥镜103和光纤102均安装在第一部上，第二部上设有用于和快速夹紧装置2连接的第一定位导向面107和第二定位导向面108。
进一步，在一种较佳实施例中，第二部上设有用于与显示器6连接的航插109。
进一步，在一种较佳实施例中，第一部上设有快插头106，鞘管11设于水管9内，水管9上设有用于通水的水路接头10，鞘管11上设有鞘管接口12，光纤102设于鞘管11内，鞘管11通过鞘管接口12和快插头106连接。
进一步，在一种较佳实施例中，手术器械1还包括：隔菌罩101，隔菌罩101安装在第二部上。
进一步，在一种较佳实施例中，台车4上设有用于支撑医生的手臂的桌面，显示器6设于桌面上方，主手5安装在桌面上，电控箱7设于桌面下方。
进一步，在一种较佳实施例中，台车4的每一个腿部安装有一个脚轮，每一个脚轮上安装有一个锁紧装置。
进一步，在一种较佳实施例中，手术器械1和主手5均与电控箱7通过线路连接。
进一步，在一种较佳实施例中，显示器6和电控箱7通过线路连接。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，一种前列腺手术机器人，包括：手术器械1，快速夹紧装置2、支撑臂组件3、台车4、主手5、显示器6、电控箱7；手术器械1包括：隔菌罩101、光纤102、内窥镜103、光纤插头104、内窥镜插头105、快插头106、定位导向面107、定位导向面108、航插109；支撑臂组件3包括：底部安装板301、旋转关节302、旋转关节303、旋转关节304、旋转关节305、旋转关节306、旋转关节307、端面安装板308；
本发明的进一步实施例中，手术器械1内部集成了光纤102和内窥镜103，光纤插头104和内窥镜插头105留在手术器械1的外部，便于与相应设备的连接；快插头106能够快速的与水管9+鞘管11搭建的通道定位并连接；手术器械1通过第一定位导向面107和第二定位导向面108快速的与快速夹紧装置2定位并夹紧；尾部的航插109集成了手术器械1内部所有电缆线；
本发明的进一步实施例中，快速夹紧装置2安装在支撑臂组件3上；
本发明的进一步实施例中，支撑臂组件3，由底部安装板301、第一旋转关节302、第二旋转关节303、第三旋转关节304、第四旋转关节305、第五旋转关节306、第六旋转关节307、端面安装板308组成；底部安装板301固定在台车4上；通过端面安装板308与快速夹紧装置2连接；第一旋转关节302、第二旋转关节303、第三旋转关节304、第四旋转关节305、第五旋转关节306、第六旋转关节307六个旋转关节的旋转，能够满足手术所需的各个位置、姿态；
本发明的进一步实施例中，台车4有四个刹车轮，可以将台车固定在地面，台车4上面安装了支撑臂3、主手5、显示器6和电控箱7；台车4的桌面可以放置、支撑医生的手臂，增加人手的稳定性；
本发明的进一步实施例中，主手5的作用是主从操作，通过刚柔耦合的良性前列腺增生激光手术机器人系统，遥控操作手术器械1完成所需的、柔顺的、精准的手术动作；
本发明的进一步实施例中，显示器6，通过内窥镜摄像系统显示前列腺内部环境；
本发明的进一步实施例中，电控箱7，里面安装了控制器和所需其他电气元件。
本发明的进一步实施例中，工作原理：术前摆位为常规操作，这里不详细说明。前列腺手术机器人操作流程为：
S1、经由尿道插入水管9+鞘管11到达前列腺8，并接入水路；
S2、连接手术器械1尾部航插109，使手术器械1“归零”，沿鞘管11内孔插入手术器械1，确保快插头106和鞘管11连接到位；
S3、调整支撑臂组件3姿态，使快速夹紧装置2的高度、倾斜角度尽量与手术器械1一致；
S4、推动台车4，使快速夹紧装置2的安装面贴近手术器械1底部的第一定位导向面107和第二定位导向面108；
S5、根据实际情况选择将手术器械1上下压入快速夹紧装置2；或者是推动台车4，使快速夹紧装置2沿手术器械1的第一定位导向面107和第二定位导向面108滑入手术器械1，然后锁紧快速夹紧装置2侧面的定位板，这时手术器械1就固定在台车4上了；
S6、将隔菌罩101套在快速夹紧装置2、支撑臂组件3和部分台车4上；
S7、锁紧台车4的脚轮使台车固定；
S8、光纤插头104和内窥镜插头105连接到相应设备上，确保光纤102和内窥镜103可以正常工作；
S9、内窥镜103成像在显示器6上，医生根据显示器6上的患处视频，操作主手5，通过铥激光对患处进行剜除。
本发明的进一步实施例中，医生通过前列腺手术机器人对患者进行手术时，能够提高手术的安全性、有效性、一致性，并将医生从冗长的枯燥重复的手术动作中解放出来。
以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种前列腺手术机器人，其特征在于，包括：手术器械(1)、快速夹紧装置(2)、支撑臂组件(3)、台车(4)、主手(5)、显示器(6)和电控箱(7)，所述支撑臂组件(3)、所述主手(5)、所述显示器(6)和所述电控箱(7)均安装在所述台车(4)上，所述支撑臂组件(3)上安装有所述快速夹紧装置(2)，所述手术器械(1)安装在所述快速夹紧装置(2)上。
2.根据权利要求1所述的前列腺手术机器人，其特征在于，所述支撑臂组件(3)包括：底部安装板(301)、第一旋转关节(302)、第二旋转关节(303)、第三旋转关节(304)、第四旋转关节(305)、第五旋转关节(306)、第六旋转关节(307)和端面安装板(308)，所述第一旋转关节(302)、所述第二旋转关节(303)、所述第三旋转关节(304)、所述第四旋转关节(305)、所述第五旋转关节(306)和所述第六旋转关节(307)依次连接，第一旋转关节(302)的端部和所述底部安装板(301)连接，所述底部安装板(301)安装在所述台车(4)上，第六旋转关节(307)的端部和所述端面安装板(308)连接，所述快速夹紧装置(2)安装在所述端面安装板(308)上。
3.根据权利要求1所述的前列腺手术机器人，其特征在于，所述手术器械(1)上包括：第一部、第二部、光纤(102)和内窥镜(103)，所述第一部和所述第二部相连接，所述第一部上设有所述光纤插头(104)和所述内窥镜插头(105)，所述内窥镜(103)和所述光纤(102)均安装在所述第一部上，所述第二部上设有用于和所述快速夹紧装置(2)连接的第一定位导向面(107)和第二定位导向面(108)。
4.根据权利要求3所述的前列腺手术机器人，其特征在于，所述第二部上设有用于与所述显示器(6)连接的航插(109)。
5.根据权利要求3所述的前列腺手术机器人，其特征在于，所述第一部上设有快插头(106)，鞘管(11)设于水管(9)内，所述水管(9)上设有用于通水的水路接头(10)，所述鞘管(11)上设有鞘管接口(12)，所述光纤(102)设于所述鞘管(11)内，所述鞘管(11)通过所述鞘管接口(12)和所述快插头(106)连接。
6.根据权利要求3所述的前列腺手术机器人，其特征在于，所述手术器械(1)还包括：隔菌罩(101)，所述隔菌罩(101)安装在所述第二部上。
7.根据权利要求1所述的前列腺手术机器人，其特征在于，台车(4)上设有用于支撑医生的手臂的桌面，所述显示器(6)设于桌面上方，所述主手(5)安装在所述桌面上，所述电控箱(7)设于桌面下方。
8.根据权利要求1所述的前列腺手术机器人，其特征在于，台车(4)的每一个腿部安装有一个脚轮，每一个所述脚轮上安装有一个锁紧装置。
9.根据权利要求4所述的前列腺手术机器人，其特征在于，所述手术器械(1)和所述主手(5)均与所述电控箱(7)通过线路连接。
10.根据权利要求9所述的前列腺手术机器人，其特征在于，所述显示器(6)和所述电控箱(7)通过线路连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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