CN115884362A - 定位方法、装置及终端 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置及终端，属于无线通信技术领域，本申请实施例的定位方法包括：第一终端广播SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第二终端为待被定位的终端，所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

Description

定位方法、装置及终端

技术领域

本申请属于无线通信术领域，具体涉及一种定位方法、装置及终端。

背景技术

在第五代(5G)移动通信系统新空口(New Radio，NR)系统中，NR副链路(Sidelink，SL，也可称作旁链路，直连链路，副链路，侧链路，边链路等)支持在低时延、高可靠等方面具有严格的传输需求的高级车联网(V2X，Vehicle To Everything)业务、公共安全(PublicSafety)业务等。

其中，对于如V2X、公共安全等场景中存在的SL定位需求，其与常规定位方案类似，也涉及到定位能力交互、定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)配置交互、辅助信息交互、PRS测量、测量结果上报、定位结果计算等流程，但是，当目标(Target)终端(User Equipment，UE，也可以称作终端设备或者用户终端)借助多个锚点(Anchor)UE定位时，需要建立多个Sidelink连接来交互配置和/或上报测量结果，从而带来大量PC5接口的信令交互。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法、装置及终端，能够解决SL定位所带来的大量PC5接口的信令交互的问题。

第一方面，提供了一种定位方法，包括：第一终端广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第二终端为待被定位的终端，所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

第二方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：第二终端接收SL定位相关信息；所述第二终端基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量；其中，所述SL定位相关信息中包括第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第一终端和所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

第三方面，提供了一种定位装置，应用于第一终端，所述装置包括：第一发送模块，用于广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第二终端为待被定位的终端，所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

第四方面，提供了一种定位装置，应用于第二终端，所述装置包括：第一接收模块，用于接收SL定位相关信息；测量模块，用于基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量；其中，所述SL定位相关信息中包括第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第一终端和所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。

第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。

第七方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。

第八方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。

第九方面，提供了一种计算机程序产品/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，第一终端通过广播自身的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，以辅助第二终端进行SL定位，也就是，本申请能够使得一个第一终端发送多个终端(即Anchor UE)的SL定位相关信息，从而避免第二终端需要与多个Anchor UE建立多个SL连接的问题，有效地减少了PC5接口建立次数和信令开销，确保了无线通信性能的稳定性和可靠性。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例提供的无线通信系统的结构示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的SL定位场景的示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的定位方法的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的SL定位场景的示意图。

图5a是本申请另一示例性实施例提供的定位方法的流程示意图。

图5b是本申请又一示例性实施例提供的SL定位场景的示意图。

图6是本申请又一示例性实施例提供的定位方法的流程示意图。

图7是本申请一示例性实施例提供的定位装置的结构示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的定位装置的结构示意图。

图9是本申请一示例性实施例提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的结构示意图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet PersonalComputer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、可穿戴式设备(Wearable Device)或车载设备(VUE)、行人终端(PUE)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，其中，基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、WLAN接入点、WiFi节点、发送接收点(TransmittingReceiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。

其中，在SL定位场景中，SL定位(Sidelink positioning)可能涉及到定位能力交互、PRS配置交互、辅助信息交互、PRS测量、SL定位测量结果上报、SL定位结果计算等过程，在此情况下，请结合参阅图2，如果需要进行定位的Target UE需要借助多个Anchor UE(如图2中的Anchor UE1、Anchor UE2、Anchor UE3、Anchor UE4)定位，那么，Target终端需要与多个Anchor UE之间建立多个SL连接，由此，可能带来大量PC5接口的建立、信令交互，影响无线通信的稳定性和可靠性。对此，本申请提供一种定位方法、装置及终端，下面结合附图，并通过一些实施例及其应用场景对此技术方案进行详细地说明。

如图3所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法300的流程示意图，该方法300可以但不限于由终端执行，具体可由安装于终端中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法300至少可以包括如下步骤。

S310，第一终端广播SL定位相关信息。

其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位。本实施例中，所述第一终端广播的所述SL定位相关信息中可以包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息。

基于此，请结合参阅图4，所述第一终端是本申请在SL定位场景中引入的集中式的Anchor UE，其可以负责多个Anchor UE的定位辅助信息的更新、转发、定位结果计算等。也就是，在本申请给出的SL定位场景中，需要进行定位测量的第二终端只需要与集中式的Anchor UE(即第一终端)进行交互，便可获取其他Anchor UE(即第三终端)的定位相关信息，以实现SL定位测量。

也就是，本申请中，通过使得一个第一终端(集中式的Anchor UE，也即图4中的Anchor UE1)可以发送多个Anchor UE(如图4中的Anchor UE2、Anchor UE3、Anchor UE4)的SL定位相关信息置，从而避免第二终端需要与多个Anchor UE需要建立多个SL连接的问题，有效的减少了PC5接口建立次数和信令开销。

可以理解，所述第一终端广播的SL定位相关信息中包括的所述第三终端的SL定位相关信息，可以是预先配置或约定在所述第一终端中，也可以是由第三终端发送给所述第一终端(即所述第一终端在广播SL定位相关信息之前，可先接收由所述第三终端发送的SL定位辅助信息)，在此不做限制。

需要注意的是，根据SL定位场景的不同，所述第一终端、第二终端、第三终端之间可以进行角色互换，例如，所述第一终端也可以是需要进行SL定位的终端，所述第二终端也可以作为集中式的Anchor UE等，在此不做限制。此外，在多个Anchor UE中确定集中式的Anchor UE的方式可以有多种，例如，协议约定、高层配置等，在此不做限制。

如图5a所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法500的流程示意图，该方法500可以但不限于由终端执行，具体可由安装于终端中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法500至少可以包括如下步骤。

S510，第一终端广播SL定位相关信息。

其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第二终端为待被定位的终端，所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

可以理解，S510的实现过程除了可参照前述方法实施例300中的相关描述之外，作为一种可能的实现方式，请再次参阅图5a，前述S510中所述的第一终端广播SL定位相关信息的步骤，可以包括下述的S511，内容如下。

S511，在接收到所述第二终端发送的SL定位辅助请求的情况下，所述第一终端广播SL定位相关信息。

也就是说，本申请中，所述SL定位相关信息是基于需要进行SL定位的第二终端的定位需求进行广播的，即本申请在SL定位场景中，引入了按需(on-demand)广播SL定位相关信息这一技术特征，由此，能够有效减少由于周期性广播SL定位相关信息而带来的信令开销，改善了无线通信性能。

另外，在本实施例中，所述SL定位相关信息的传输方式可以有多种，例如，所述SL定位相关信息可以通过第一消息进行广播，所述第一消息可以包括以下(001)-(004)中的任一项。

(001)直接通信请求(Direct Communication Request)。

(002)主信息块(Master Information Block，MIB)副链路信息；

(003)PC5-S消息。

其中，所述PC5-S消息可以是新的且专用于所述SL定位相关信息的传输；或者，所述PC5-S消息也可以是相关技术中用于传输除所述SL定位相关信息之外的其他信息的消息，在此不做限制。

(004)PC5-无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)消息。

其中，与前述(003)中所述的PC5-S消息类似，所述PC5-RRC消息可以是新的、且专用于所述SL定位相关信息的传输，也可以是是相关技术中用于传输除所述SL定位相关信息之外的其他信息的消息，在此不做限制。

基于此，作为一种可能的实现方式，在本实施例中，所述SL定位相关信息可以包括以下(101)-(109)中的至少一项。

(101)所述第一终端的属性信息。

可选地，所述第一终端的属性信息可以包括以下(1011)-(1017)中的至少一项。

(1011)所述第一终端的标识信息；其中，所述标识信息可以是应用层标识信息(Application Layer ID)或层2(Layer-2)ID等，在此不做限制。

(1012)第一信息，所述第一信息用于指示所述第一终端具有或不具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力。

其中，所述第一信息可以通过显式或隐式地方式进行指示，例如，在显式指示所述第一信息时，“1”表示具有，“0”表示不具有等，基于此，如果所述第一终端具有通过与所述第一终端建立SL连接转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力时，那么，接收到所述SL定位相关信息的第二终端可与所述第一终端建立SL连接，进而通过该SL连接获取至少一个第三终端的SL定位辅助信息。

(1013)第二信息，所述第二信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于on-demand辅助请求，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力。

其中，所述第二信息可以通过显式或隐式地方式进行指示，例如，在显式指示所述第二信息时，“1”表示具有，“0”表示不具有等，基于此，如果所述第一终端具有基于on-demand辅助请求时，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力，那么，接收到所述SL定位相关信息的第二终端向所述第一终端发送on-demand辅助请求(即SL定位辅助请求)，以请求所述第一终端转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息。

(1014)第三信息，所述第三信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力。

其中，所述第三信息可以通过显式或隐式地方式进行指示，例如，在显式指示所述第三信息时，“1”表示具有，“0”表示不具有等，基于此，如果所述第一终端具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力时，那么，接收到所述SL定位相关信息的第二终端可发送SL定位测量结果给所述第一终端，使得所述第一终端协助计算其SL定位结果，并反馈计算到的SL定位结果给所述第二终端。

(1015)第四信息，所述第四信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力。

其中，所述第四信息可以通过显式或隐式地方式进行指示，例如，在显式指示所述第四信息时，“1”表示具有，“0”表示不具有等，基于此，如果所述第一终端具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力时，那么，接收到所述SL定位相关信息的第二终端可发送自身的SL定位相关信息给所述第一终端，使得所述第一终端和至少一个第三终端协助计算其SL定位结果，并反馈计算到的SL定位结果给所述第二终端。

(1016)第五信息，所述第五信息用于指示存在或不存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发，所述第四终端是SL中除所述第一终端之外的其他终端。

其中，所述第五信息可以通过显式或隐式的方式进行指示，例如，在显式指示所述第五信息时，“1”表示存在，“0”表示不存在等，基于此，如果存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发时，那么，接收到所述SL定位相关信息的第二终端，可清楚存在第四终端对第一终端的SL定位相关信息进行转发，也就是，所述第一终端在作为集中式AnchorUE转发其他Anchor UE的信息的同时，也存在其他的集中式Anchor UE对其信息进行转发，进而使得所述终端根据所述第一终端的状态确定后续的通定位测量行为，如向其他的集中式Anchor UE请求第一终端的SL定位相关信息等。

(1017)第六信息，所述第六信息用于指示第四终端的标识信息。

其中，所述第四终端为转发所述第一终端的SL定位相关信息的终端。本实施例中，所述第六信息可以通过显示或隐式地方式进行指示，在此不做限制。

此外，所述第四终端的标识信息也可以是Application Layer ID或Layer-2ID等。

(102)所述第三终端的标识信息。

其中，所述第三终端的标识信息可以包括所述第三终端的应用层ApplicationLayer ID，和/或，所述第三终端的层Layer-2 ID，在此不做限制。

(103)SL定位辅助信息。

其中，所述SL定位辅助信息包括所述第一终端的SL定位辅助信息和/或至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息。本实施例中，所述SL定位辅助信息可以以列表等形式配置在所述SL定位相关信息中。

另外，作为一种可能的实现方式，所述SL定位辅助信息可以包括以下(1031)-(1038)中的至少一项。

(1031)所述第一终端的标识信息；其中，所述第一终端的标识信息可以包括Application Layer ID、Layer-2 ID或其他新的序列标识。

(1032)所述第一终端的同步相关信息；其中，所述同步相关信息可以包括帧同步信息(SFN initialisation time)等。

(1033)所述第一终端的绝对位置信息；其中，该绝对位置信息可以包括经纬度信息、区域信息等，在此不做限制。

(1034)所述第一终端的参考信号的配置信息；其中，所述参考信号可以是SL PRS等，其配置信息可以是SL PRS的时频域信息、数量信息、周期信息等，在此不做限制。

(1035)所述第三终端的标识信息。

(1036)所述第三终端的同步相关信息。

(1037)所述第三终端的绝对位置信息。

(1038)所述第三终端的参考信号的配置信息。

可以理解，(1035)-(1038)的实现过程可以参照前述(1031)-(1034)的相关描述，为避免重复，在此不再赘述。

(104)第一时频资源，所述第一时频资源用于指示所述第二终端获取所述SL定位辅助信息。

例如，所述第一时频资源可以指示所述第二终端可以在哪些时频资源上获取到哪个终端的SL定位辅助信息等，在此不做限制。

(105)按需on-demand辅助请求(也即SL定位辅助请求)的相关信息。

可选的，所述on-demand辅助请求的相关信息可以包括以下(1051)-(1053)中的至少一项。

(1051)所述on-demand辅助请求的周期。

(1052)所述on-demand辅助请求的时频资源。

(1053)所述on-demand辅助请求的时频资源指示信息。

可以理解的是，(1052)和(1053)的区别是：(1052)表示所述SL定位相关信息中包括有直接指示所述on-demand辅助请求的时频资源，(1053)表示所述SL定位相关信息中携带有用于指示on-demand辅助请求的时频资源的时频资源指示信息。

(106)第一阈值，所述第一阈值是所述第二终端获取所述SL定位相关信息的阈值。

其中，所述第一阈值包括以下(1061)-(1062)中的至少一项。

(1061)所述第一终端的参考信号接收功率(Reference Signal Received Power，RSRP)阈值。

(1062)所述第三终端的RSRP阈值。

此外，作为一种可能的实现方式，所述第一阈值可以包括至少一个阈值组，所述阈值组与目标测量区域一一对应；其中，所述第二终端对应多个所述目标测量区域、且一个所述目标测量区域对应一个所述SL定位测量结果或SL定位结果。

例如，假设所述第二终端分别在区域A、区域B、区域C三个区域进行SL定位测量，那么，所述第一阈值中可以包括分别对应区域A、区域B、区域C的三个阈值组。

另外，所述第一阈值以及后续的第二阈值可通过协议约定、高层配置或网络配置的方式实现，在此不做限制。

(107)第二阈值，所述第二阈值是所述第二终端上报SL定位测量结果或SL定位结果的阈值。

其中，所述第二阈值包括以下(1071)-(1074)中的至少一项。

(1071)所述第一终端的RSRP阈值。

(1072)所述第三终端的RSRP阈值。

(1073)所述第一终端和第五终端的参考信号的到达时间差(Time Difference ofArrival，TdoA)，所述第五终端属于所述至少一个第三终端且所述第五终端具体是哪个第三终端，可根据通信需求进行确定，本实施例对此不做限制。

(1074)第六终端与第七终端之间的参考信号的TdoA，其中，所述第六终端与第七终端属于所述至少一个第三终端，且所述第六终端与所述第七终端具体是哪个第三终端，可根据通信需求进行确定，本实施例对此不做限制。

(108)第一定位能力，所述第一定位能力是所述第一终端所支持的SL定位能力，和/或，至少一个所述第三终端所支持的SL定位能力。基于此，在本实施例中，所述第一定位能力可以包括以下(1081)-(1084)中的至少一项。

(1081)所述第一终端的标识信息。

(1082)所述第一终端所支持的定位方式。

其中，所述第一终端所支持的定位方式可以包括基于时间差的定位方法(如TDoA、往返时延(Round-Trip Time，RTT))、基于角度的定位方法(如到达角(AoA)、出发角(AoD))、基于信号强度的定位方法、基于相位差的定位方法中的至少一项。

(1083)所述第三终端的标识信息。

(1084)所述第三终端所支持的定位方式。

其中，与前述(1082)中所述类似，所述第三终端所支持的方位方式也可以包括基于时间差的定位方法(如TDoA、RTT)、基于角度的定位方法(如AoA、AoD)、基于信号强度的定位方法、基于相位差的定位方法中的至少一项，在此不做限制。

(109)所述第一终端的状态信息。

其中，所述第一终端的状态包括以下(1091)-(1094)中的至少一项。

(1091)所述第一终端所处的区域(Zone)标识，所述区域标识的表示方式可以有多种，在此不做限制。

(1092)所述第一终端的移动状态；其中，所述第一终端的移动状态包括移动、静止、移动且移动速度处于预定区间中的至少一项。所述预定区间可以由协议预定等方式实现。

(1093)所述第一终端的网络覆盖状态；其中，所述第一终端的网络覆盖状态包括处于蜂窝网覆盖范围内或未处于蜂窝网覆盖范围内等，在此不作限制。

其中，所述蜂窝网可以包括2G网络、3G网络、LTE网络、5G网络等，在此不做限制。

(1094)所述第一终端的PC5单播连接(unicast link)状态。其中，所述第一终端的PC5unicast link状态用于所述第二终端判断与所述第一终端建立或不建立PC5 unicastlink。

可选的，所述第一终端的PC5 unicast link状态可以包括以下(10941)-(10944)中的至少一项。

(10941)已建立的PC5 unicast link的数量。

(10942)已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间。

(10943)已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间指示信息。

(10944)已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。其中，所述预定数值可以由协议约定、高层配置或网络侧配置等，在此不做限制。

需要注意，在本实施例中，前述的SL定位相关信息可通过不同信息域进行传输，例如，可通过所述SL定位相关信息中的第一信息域传输所述第一终端的属性信息、第二信息域传输所述第三终端的标识信息、第三信息域传输所述SL定位辅助信息等等，对此，可通过协议约定或网络配置或高层配置的方式确定具体通过哪个信息域传输哪个信息，在此不做限制。

进一步，所述第二终端在接收到所述第一终端广播的SL定位相关信息后，可基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量，例如，在本实施例中，所述第二终端可根据第一方式，确定SL定位辅助信息；以及基于确定的所述SL定位辅助信息进行SL定位测量。

其中，所述第一方式可以包括以下(301)-(304)中的任一项。

(301)在所述SL定位相关信息中包括第一信息、且所述第一信息指示所述第一终端具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力的情况下，所述第二终端与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接，以及通过PC5-RRC消息获取所述SL定位辅助信息。

可选地，在本实施例中，所述第二终端与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接的条件可以包括以下(3011)-(3012)中的至少一项。

(3011)基于所述第一终端的属性信息，所述第二终端期望(有意愿)与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接。例如，在所述第二终端根据所述第一终端的属性信息确定有意愿与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接时，所述第二终端与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接。

(3012)所述第二终端测量到的RSRP满足所述第一阈值。例如，在所述第二终端测量到的RSRP不大于所述第一阈值时，所述第二终端与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接。

(302)在所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息的情况下，读取所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息。

(303)在所述SL定位相关信息中包括第一时频资源的情况下，根据所述第一时频资源获取所述SL定位辅助信息。

(304)在所述SL定位相关信息中包括第六信息的情况下，所述第二终端根据所述第六信息所指示的终端的标识信息，请求与所述终端的标识信息对应的第一终端设备广播Sidelink定位辅助信息。

进一步，所述第二终端在完成SL定位测量后，可发送SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端，以使得所述第一终端根据所述SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息确定SL定位结果，以及反馈SL定位结果给所述第二终端，使得所述第一终端基于所述SL测量结果确定SL定位结果。

需要注意，在一种可能的实现方式中，可在满足以下(401)和/或(402)的情况下，所述第二终端发送SL定位测量结果给所述第一终端。

(401)所述第二终端测量的RSRP满足所述第二阈值。

例如，根据所述第二阈值的不同，所述第二终端测量的RSRP不大于所述第二阈值，或者，所述第二终端测量的RSRP不小于所述第二阈值。

(402)所述第一终端的属性信息中携带有第三信息、且所述第三信息指示所述第一终端具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力。

在另一种可能的实现方式，可在所述第一终端的属性信息中携带有第四信息、且所述第四信息指示所述第一终端具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力的情况下，所述第二终端发送其自身的SL定位辅助信息给所述第一终端，使得所述第一终端基于所述SL定位相关信息确定所述第二终端的SL定位结果。

S520，所述第一终端在接收到所述第二终端发送的SL定位测量结果和/或所述第二终端的SL定位辅助信息的情况下，根据所述SL定位测量结果和/或所述第二终端的SL定位辅助信息，确定所述第二终端的SL定位结果。

S530，所述第一终端发送所述SL定位结果给所述第二终端。

其中，S520和S530的实现过程可参照前述描述，为避免重复，在此不再赘述。

基于前述方法实施例500的描述，根据SL定位相关信息的不同，本实施例给出的定位方法的实现过程有所不同，下面结合示例1-示例3对本实施例给出的定位方法进行进一步说明，内容如下。

示例1

(501)所述第一终端获取至少一个第三终端的SL定位辅助信息(包含于SL定位相关信息)。

(502)所述第一终端发送广播消息，以直接广播SL定位辅助信息(包含于SL定位相关信息)，和/或，指示其他第二终端可以通过on-demand的方式获取SL定位辅助信息。

(503)有SL定位需求的第二终端可基于广播消息，获取所述第一终端和第三终端的SL定位辅助信息，如第一终端和第三终端的经纬度信息、SL PRS配置等。

(504)所述第二终端基于SL RPS配置进行SL PRS测量，得到SL定位测量结果，如RSRP、TDoA、相位差等。

(505)第二终端基于测量结果及经纬度信息，计算自身的SL定位结果。

示例2

(601)所述第一终端获取第三终端的SL定位辅助信息(包含于SL定位相关信息)。

(602)所述第一终端发送广播消息，直接广播SL定位辅助信息，和/或，指示其他第二终端可以通过on-demand的方式获取SL定位辅助信息，和/或，指示其他第二终端可以借助第一终端的计算能力获取SL定位结果。

(603)有定位需求的第二终端基于广播消息，获取第一终端和第三终端的SL定位辅助信息，如第一终端和第三终端的SL PRS配置(在此示例中，所述第二终端可以不获取第一终端和第三终端的经纬度信息)。

(604)所述第二终端基于SL RPS配置进行Sidelink PRS测量，得到SL定位测量结果，并将SL定位测量结果发送至第一终端，请求该第一终端计算定位结果。

(605)所述第一终端基于接收到的SL定位测量结果及经纬度信息，计算第二终端的SL定位结果。

(606)所述第一终端反馈SL定位结果至第二终端。

示例3

(701)所述第一终端(即图5b中的Anchor UE1或Anchor UE2)获取至少一个第三终端的SL定位辅助信息(包含于SL定位相关信息)。

(702)所述第一终端发送广播消息，直接广播SL定位辅助信息，和/或，指示其他第二终端(即图5b中的Target UE1或Target UE2)可以通过on-demand的方式获取SL定位辅助信息，和SL定位测量结果上报的第二阈值。

(703)有定位需求的第二终端基于广播消息，获取第一终端和第三终端的SL定位辅助信息，如第一终端和第三终端的SL PRS配置。

(704)第二终端基于SL RPS配置进行SL PRS测量，并对比SL定位测量结果和第二阈值。

(705)当SL定位测量结果满足第二阈值对应的上报条件，那么第二终端将SL定位测量结果上报给第一终端。

(706)所述第一终端基于接收到的SL定位测量结果及经纬度信息，计算第二终端的SL定位结果，若第二终端进入或离开某一区域，则可触发告警等。

如图6所示，为本申请一示例性实施例提供的定位方法600的流程示意图，该方法600可以但不限于由终端执行，具体可由安装于终端中的硬件和/或软件执行。本实施例中，所述方法600至少可以包括如下步骤。

S610，第二终端接收SL定位相关信息。

S620，所述第二终端基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量。

其中，所述SL定位相关信息中包括第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第一终端和所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

作为另一种可能的实现方式，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的属性信息；所述第三终端的标识信息；SL定位辅助信息，所述SL定位辅助信息包括所述第一终端的SL定位辅助信息和/或至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息；第一时频资源，所述第一时频资源用于指示所述第二终端获取所述SL定位辅助信息；按需on-demand辅助请求的相关信息；第一阈值，所述第一阈值是所述第二终端获取所述SL定位相关信息的阈值；第二阈值，所述第二阈值是所述第二终端上报SL定位测量结果或SL定位结果的阈值；第一定位能力，所述第一定位能力是所述第一终端所支持的SL定位能力，和/或，至少一个所述第三终端所支持的SL定位能力；所述第一终端的状态信息。

作为另一种可能的实现方式，所述第一终端的属性信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；第一信息，所述第一信息用于指示所述第一终端具有或不具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息；第二信息的能力，所述第二信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于on-demand辅助请求，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第三信息，所述第三信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第四信息，所述第四信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第五信息，所述第五信息用于指示存在或不存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发；第六信息，所述第六信息用于指示第四终端的标识信息；其中，所述第四终端是SL中除所述第一终端之外的其他终端。

作为另一种可能的实现方式，所述第三终端的标识信息包括以下至少一项：所述第三终端的应用层Application Layer ID；所述第三终端的层Layer-2 ID。

作为另一种可能的实现方式，所述SL定位辅助信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端的同步相关信息；所述第一终端的绝对位置信息；所述第一终端的参考信号的配置信息；所述第三终端的标识信息；所述第三终端的同步相关信息；所述第三终端的绝对位置信息；所述第三终端的参考信号的配置信息。

作为另一种可能的实现方式，所述on-demand辅助请求的相关信息包括以下至少一项：所述on-demand辅助请求的周期；所述on-demand辅助请求的时频资源；所述on-demand辅助请求的时频资源指示信息。

作为另一种可能的实现方式，所述第一阈值包括以下至少一项：所述第一终端的参考信号接收功率RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值。

作为另一种可能的实现方式，所述第一阈值包括至少一个阈值组，所述阈值组与目标测量区域一一对应；其中，所述第二终端对应多个所述目标测量区域、且一个所述目标测量区域对应一个所述SL定位测量结果或SL定位结果。

作为另一种可能的实现方式，所述第二阈值包括以下至少一项：所述第一终端的RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值；所述第一终端和第五终端之间的参考信号的到达时间差TdoA，所述第五终端属于所述至少一个第三终端；第六终端与第七终端之间的参考信号的TdoA，其中，所述第六终端与第七终端属于所述至少一个第三终端。

作为另一种可能的实现方式，所述第一定位能力包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端所支持的定位方式；所述第三终端的标识信息；所述第三终端所支持的定位方式。

作为另一种可能的实现方式，所述第一终端的状态包括以下至少一项：所述第一终端所处的区域标识；所述第一终端的移动状态；所述第一终端的网络覆盖状态；所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

作为另一种可能的实现方式，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：移动；静止；移动且移动速度处于预定区间。

作为另一种可能的实现方式，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：处于蜂窝网覆盖范围内；未处于蜂窝网覆盖范围内。

作为另一种可能的实现方式，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：已建立的PC5 unicast link的数量；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间指示信息；已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。

作为另一种可能的实现方式，所述第二终端基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量的步骤，包括：所述第二终端根据第一方式，确定SL定位辅助信息；所述第二终端基于所述SL定位辅助信息进行SL定位测量；其中，所述第一方式包括以下任一项：在所述SL定位相关信息中包括第一信息、且所述第一信息指示所述第一终端具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力的情况下，所述第二终端与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接，以及通过PC5-RRC消息获取所述SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息的情况下，读取所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括第一时频资源的情况下，根据所述第一时频资源获取所述SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括第六信息的情况下，所述第二终端根据所述第六信息所指示的终端的标识信息，请求与所述终端的标识信息对应的第一终端设备广播Sidelink定位辅助信息。

作为另一种可能的实现方式，所述第二终端与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接的条件包括以下至少一项：基于所述第一终端的属性信息，所述第二终端期望与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接；所述第二终端测量到的RSRP满足所述第一阈值。

作为另一种可能的实现方式，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：直接通信请求；主信息块副链路信息；PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

作为另一种可能的实现方式，第二终端接收SL定位相关信息的步骤之后，所述方法还包括：所述第二终端发送SL定位辅助请求给所述第一终端，所述SL定位辅助请求用于请求所述SL定位相关信息。

作为另一种可能的实现方式，第二终端接收SL定位相关信息的步骤之后，所述方法还包括：所述第二终端发送SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端；所述第二终端接收所述第一终端反馈的SL定位结果，其中，所述SL定位结果是所述第一终端根据所述SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息确定。

作为另一种可能的实现方式，所述第二终端发送SL定位测量结果给所述第一终端的步骤，包括：在满足以下至少一项的情况下，所述第二终端发送SL定位测量结果给所述第一终端；所述第二终端测量的RSRP满足所述第二阈值；所述第一终端的属性信息中携带有第三信息、且所述第三信息指示所述第一终端具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力。

作为另一种可能的实现方式，所述第二终端发送所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端的步骤，包括：所述第一终端的属性信息中携带有第四信息、且所述第四信息指示所述第一终端具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力。

可以理解，本申请实施例中给出的定位方法600的各实现过程可参照前述方法实施例300和/或500中的相关描述，并达到相应或相同的技术效果，为避免重复，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置，或者，该定位装置中的用于执行定位方法的控制模块。本申请实施例中以定位装置执行定位方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。

如图7所示，为本申请一示例性实施例提供的定位装置700的结构示意图，该装置700包括第一发送模块710，用于广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第二终端为待被定位的终端，所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

可选地，所述装置700还包括接收模块，用于接收由所述第三终端发送的SL定位辅助信息。

可选地，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的属性信息；所述第三终端的标识信息；SL定位辅助信息，所述SL定位辅助信息包括所述第一终端的SL定位辅助信息和/或至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息；第一时频资源，所述第一时频资源用于指示所述第二终端获取所述SL定位辅助信息；按需on-demand辅助请求的相关信息；第一阈值，所述第一阈值是所述第二终端获取所述SL定位相关信息的阈值；第二阈值，所述第二阈值是所述第二终端上报SL定位测量结果或SL定位结果的阈值；第一定位能力，所述第一定位能力是所述第一终端所支持的SL定位能力，和/或，至少一个所述第三终端所支持的SL定位能力；所述第一终端的状态信息。

可选地，所述第一终端的属性信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；第一信息，所述第一信息用于指示所述第一终端具有或不具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第二信息，所述第二信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于on-demand辅助请求，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第三信息，所述第三信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第四信息，所述第四信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第五信息，所述第五信息用于指示存在或不存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发；第六信息，所述第六信息用于指示第四终端的标识信息；其中，所述第四终端是SL中除所述第一终端之外的其他终端。

可选地，所述第三终端的标识信息包括以下至少一项：所述第三终端的应用层Application Layer ID；所述第三终端的层Layer-2 ID。

可选地，所述SL定位辅助信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端的同步相关信息；所述第一终端的绝对位置信息；所述第一终端的参考信号的配置信息；所述第三终端的标识信息；所述第三终端的同步相关信息；所述第三终端的绝对位置信息；所述第三终端的参考信号的配置信息。

可选地，所述on-demand辅助请求的相关信息包括以下至少一项：所述on-demand辅助请求的周期；所述on-demand辅助请求的时频资源；所述on-demand辅助请求的时频资源指示信息。

可选地，所述第一阈值包括以下至少一项：所述第一终端的参考信号接收功率RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值。

可选地，所述第一阈值包括至少一个阈值组，所述阈值组与目标测量区域一一对应；其中，所述第二终端对应多个所述目标测量区域、且一个所述目标测量区域对应一个所述SL定位测量结果或SL定位结果。

可选地，所述第二阈值包括以下至少一项：所述第一终端的RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值；所述第一终端和第五终端之间的参考信号的到达时间差TdoA，所述第五终端属于所述至少一个第三终端；第六终端与第七终端之间的参考信号的TdoA，其中，所述第六终端与第七终端属于所述至少一个第三终端。

可选地，所述第一定位能力包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端所支持的定位方式；所述第三终端的标识信息；所述第三终端所支持的定位方式。

可选地，所述第一终端的状态包括以下至少一项：所述第一终端所处的区域标识；所述第一终端的移动状态；所述第一终端的网络覆盖状态；所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

可选地，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：移动；静止；移动且移动速度处于预定区间。

可选地，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：处于蜂窝网覆盖范围内；未处于蜂窝网覆盖范围内。

可选地，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：已建立的PC5unicast link的数量；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间；已建立的PC5unicast link的数量所属的区间指示信息；已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。

可选地，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：直接通信请求；主信息块副链路信息；PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

可选地，所述第一发送模块710，用于在接收到所述第二终端发送的SL定位辅助请求的情况下，广播SL定位相关信息。

可选地，所述装置700还包括：第一接收模块，用于在接收到所述第二终端发送的SL定位测量结果和/或所述第二终端的SL定位辅助信息的情况下，根据所述SL定位测量结果和/或所述第二终端的SL定位辅助信息，确定所述第二终端的SL定位结果；所述第一发送模块710，用于发送所述SL定位结果给所述第二终端。

如图8所示，为本申请一示例性实施例提供的定位装置800的结构示意图，该装置800包括：第二接收模块，用于接收SL定位相关信息；测量模块，用于基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量；其中，所述SL定位相关信息中包括第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第一终端和所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

可选地，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的属性信息；所述第三终端的标识信息；SL定位辅助信息，所述SL定位辅助信息包括所述第一终端的SL定位辅助信息和/或至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息；第一时频资源，所述第一时频资源用于指示所述第二终端获取所述SL定位辅助信息；按需on-demand辅助请求的相关信息；第一阈值，所述第一阈值是所述第二终端获取所述SL定位相关信息的阈值；第二阈值，所述第二阈值是所述第二终端上报SL定位测量结果或SL定位结果的阈值；第一定位能力，所述第一定位能力是所述第一终端所支持的SL定位能力，和/或，至少一个所述第三终端所支持的SL定位能力；所述第一终端的状态信息。

可选地，所述第一终端的属性信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；第一信息，所述第一信息用于指示所述第一终端具有或不具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第二信息，所述第二信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于on-demand辅助请求转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第三信息，所述第三信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第四信息，所述第四信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第五信息，所述第五信息用于指示存在或不存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发；第六信息，所述第六信息用于指示第四终端的标识信息，其中，所述第四终端是SL中除所述第一终端之外的其他终端。

可选地，所述第三终端的标识信息包括以下至少一项：所述第三终端的应用层Application Layer ID；所述第三终端的层Layer-2 ID。

可选地，所述SL定位辅助信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端的同步相关信息；所述第一终端的绝对位置信息；所述第一终端的参考信号的配置信息；所述第三终端的标识信息；所述第三终端的同步相关信息；所述第三终端的绝对位置信息；所述第三终端的参考信号的配置信息。

可选地，所述on-demand辅助请求的相关信息包括以下至少一项：所述on-demand辅助请求的周期；所述on-demand辅助请求的时频资源；所述on-demand辅助请求的时频资源指示信息。

可选地，所述第一阈值包括以下至少一项：所述第一终端的参考信号接收功率RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值。

可选地，所述第一阈值包括至少一个阈值组，所述阈值组与目标测量区域一一对应；其中，所述第二终端对应多个所述目标测量区域、且一个所述目标测量区域对应一个所述SL定位测量结果或SL定位结果。

可选地，所述第二阈值包括以下至少一项：所述第一终端的RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值；所述第一终端和第五终端之间的参考信号的到达时间差TdoA，所述第五终端属于所述至少一个第三终端；第六终端与第七终端之间的参考信号的TdoA，其中，所述第六终端与第七终端属于所述至少一个第三终端。

可选地，所述第一定位能力包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端所支持的定位方式；所述第三终端的标识信息；所述第三终端所支持的定位方式。

可选地，所述第一终端的状态包括以下至少一项：所述第一终端所处的区域标识；所述第一终端的移动状态；所述第一终端的网络覆盖状态；所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

可选地，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：移动；静止；移动且移动速度处于预定区间。

可选地，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：处于蜂窝网覆盖范围内；未处于蜂窝网覆盖范围内。

可选地，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：已建立的PC5unicast link的数量；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间；已建立的PC5unicast link的数量所属的区间指示信息；已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。

可选地，所述测量模块，用于根据第一方式，确定SL定位辅助信息；以及基于所述SL定位辅助信息进行SL定位测量；其中，所述第一方式包括以下任一项：在所述SL定位相关信息中包括第一信息、且所述第一信息指示所述第一终端具有与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力的情况下，所述第二终端与所述第一终端建立Sidelink Unicast连接，以及通过PC5-RRC消息获取所述SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息的情况下，读取所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括第一时频资源的情况下，根据所述第一时频资源获取所述SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括第六信息的情况下，所述第二终端根据所述第六信息所指示的终端的标识信息，请求与所述终端的标识信息对应的第一终端设备广播Sidelink定位辅助信息。

可选地，所述第二终端与所述第一终端建立Sidelink Unicast连接的条件包括以下至少一项：基于所述第一终端的属性信息，所述第二终端期望与所述第一终端建立Sidelink Unicast连接；所述第二终端测量到的RSRP满足所述第一阈值。

可选地，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：直接通信请求；主信息块副链路信息；PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

可选地，所述装置800还包括：第二发送模块，还用于发送SL定位辅助请求给所述第一终端，所述SL定位辅助请求用于请求所述SL定位相关信息。

可选地，所述第二发送模块，还用于所述第二终端发送SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端；所述第二接收模块，还用于接收所述第一终端反馈的SL定位结果，其中，所述SL定位结果是所述第一终端根据所述SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息确定。

可选地，所述第二发送模块，用于在满足以下至少一项的情况下，所述第二终端发送SL定位测量结果给所述第一终端；所述第二终端测量的RSRP满足所述第二阈值；所述第一终端的属性信息中携带有第三信息、且所述第三信息指示所述第一终端具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力。

可选地，所述第二发送模块，用于在所述第一终端的属性信息中携带有第四信息、且所述第四信息指示所述第一终端具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力的情况下，发送所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端。

本申请实施例中的定位装置700或800可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位装置700或800能够实现图3至图6的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如方法实施例200、500或600中所述的方法的步骤。该终端实施例是与上述终端侧方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图9为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909、以及处理器910等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元904可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元901将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器910处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元901包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器909可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器909可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器909可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。

处理器910可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器910可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。

其中，作为一种可能的实现方式，在所述终端900作为第一终端的情况下，射频单元901，用于广播副链路SL定位相关信息；其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第二终端为待被定位的终端，所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

可选地，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的属性信息；所述第三终端的标识信息；SL定位辅助信息，所述SL定位辅助信息包括所述第一终端的SL定位辅助信息和/或至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息；第一时频资源，所述第一时频资源用于指示所述第二终端获取所述SL定位辅助信息；按需on-demand辅助请求的相关信息；第一阈值，所述第一阈值是所述第二终端获取所述SL定位相关信息的阈值；第二阈值，所述第二阈值是所述第二终端上报SL定位测量结果或SL定位结果的阈值；第一定位能力，所述第一定位能力是所述第一终端所支持的SL定位能力，和/或，至少一个所述第三终端所支持的SL定位能力；所述第一终端的状态信息。

可选地，所述第一终端的属性信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；第一信息，所述第一信息用于指示所述第一终端具有或不具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第二信息，所述第二信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于on-demand辅助请求，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第三信息，所述第三信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第四信息，所述第四信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第五信息，所述第五信息用于指示存在或不存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发；第六信息，所述第六信息用于指示第四终端的标识信息，其中，所述第四终端是SL中除所述第一终端之外的其他终端。

可选地，所述第三终端的标识信息包括以下至少一项：所述第三终端的应用层Application Layer ID；所述第三终端的层Layer-2 ID。

可选地，所述SL定位辅助信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端的同步相关信息；所述第一终端的绝对位置信息；所述第一终端的参考信号的配置信息；所述第三终端的标识信息；所述第三终端的同步相关信息；所述第三终端的绝对位置信息；所述第三终端的参考信号的配置信息。

可选地，所述on-demand辅助请求的相关信息包括以下至少一项：所述on-demand辅助请求的周期；所述on-demand辅助请求的时频资源；所述on-demand辅助请求的时频资源指示信息。

可选地，所述第一阈值包括以下至少一项：所述第一终端的参考信号接收功率RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值。

可选地，所述第一阈值包括至少一个阈值组，所述阈值组与目标测量区域一一对应；其中，所述第二终端对应多个所述目标测量区域、且一个所述目标测量区域对应一个所述SL定位测量结果或SL定位结果。

可选地，所述第二阈值包括以下至少一项：所述第一终端的RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值；所述第一终端和第五终端之间的参考信号的到达时间差TdoA，所述第五终端属于所述至少一个第三终端；第六终端与第七终端之间的参考信号的TdoA，其中，所述第六终端与第七终端属于所述至少一个第三终端。

可选地，所述第一定位能力包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端所支持的定位方式；所述第三终端的标识信息；所述第三终端所支持的定位方式。

可选地，所述第一终端的状态包括以下至少一项：所述第一终端所处的区域标识；所述第一终端的移动状态；所述第一终端的网络覆盖状态；所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

可选地，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：移动；静止；移动且移动速度处于预定区间。

可选地，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：处于蜂窝网覆盖范围内；未处于蜂窝网覆盖范围内。

可选地，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：已建立的PC5unicast link的数量；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间；已建立的PC5unicast link的数量所属的区间指示信息；已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。

可选地，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：直接通信请求；主信息块副链路信息；PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

可选地，所述射频单元901，用于在接收到所述第二终端发送的SL定位辅助请求的情况下，广播SL定位相关信息。

可选地，所述射频单元901，用于在接收到所述第二终端发送的SL定位测量结果和/或所述第二终端的SL定位辅助信息的情况下，根据所述SL定位测量结果和/或所述第二终端的SL定位辅助信息，确定所述第二终端的SL定位结果；所述发送模块，用于发送所述SL定位结果给所述第二终端。

作为另一种可能的实现方式，在所述终端900为第二终端的情况下，所述射频单元901，用于接收SL定位相关信息；处理器910，用于基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量；其中，所述SL定位相关信息中包括第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息。

可选地，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：所述第一终端的属性信息；所述第三终端的标识信息；SL定位辅助信息，所述SL定位辅助信息包括所述第一终端的SL定位辅助信息和/或至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息；第一时频资源，所述第一时频资源用于指示所述第二终端获取所述SL定位辅助信息；按需on-demand辅助请求的相关信息；第一阈值，所述第一阈值是所述第二终端获取所述SL定位相关信息的阈值；第二阈值，所述第二阈值是所述第二终端上报SL定位测量结果或SL定位结果的阈值；第一定位能力，所述第一定位能力是所述第一终端所支持的SL定位能力，和/或，至少一个所述第三终端所支持的SL定位能力；所述第一终端的状态信息。

可选地，所述第一终端的属性信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；第一信息，所述第一信息用于指示所述第一终端具有或不具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第二信息，所述第二信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于on-demand辅助请求，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；第三信息，所述第三信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第四信息，所述第四信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；第五信息，所述第五信息用于指示存在或不存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发；第六信息，所述第六信息用于指示第四终端的标识信息；其中，所述第四终端是SL中除所述第一终端之外的其他终端。

可选地，所述第三终端的标识信息包括以下至少一项：所述第三终端的应用层Application Layer ID；所述第三终端的层Layer-2 ID。

可选地，所述SL定位辅助信息包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端的同步相关信息；所述第一终端的绝对位置信息；所述第一终端的参考信号的配置信息；所述第三终端的标识信息；所述第三终端的同步相关信息；所述第三终端的绝对位置信息；所述第三终端的参考信号的配置信息。

可选地，所述on-demand辅助请求的相关信息包括以下至少一项：所述on-demand辅助请求的周期；所述on-demand辅助请求的时频资源；所述on-demand辅助请求的时频资源指示信息。

可选地，所述第一阈值包括以下至少一项：所述第一终端的参考信号接收功率RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值。

可选地，所述第一阈值包括至少一个阈值组，所述阈值组与目标测量区域一一对应；其中，所述第二终端对应多个所述目标测量区域、且一个所述目标测量区域对应一个所述SL定位测量结果或SL定位结果。

可选地，所述第二阈值包括以下至少一项：所述第一终端的RSRP阈值；所述第三终端的RSRP阈值；所述第一终端和第五终端之间的参考信号的到达时间差TdoA，所述第五终端属于所述至少一个第三终端；第六终端与第七终端之间的参考信号的TdoA，其中，所述第六终端与第七终端属于所述至少一个第三终端。

可选地，所述第一定位能力包括以下至少一项：所述第一终端的标识信息；所述第一终端所支持的定位方式；所述第三终端的标识信息；所述第三终端所支持的定位方式。

可选地，所述第一终端的状态包括以下至少一项：所述第一终端所处的区域标识；所述第一终端的移动状态；所述第一终端的网络覆盖状态；所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

可选地，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：移动；静止；移动且移动速度处于预定区间。

可选地，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：处于蜂窝网覆盖范围内；未处于蜂窝网覆盖范围内。

可选地，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：已建立的PC5unicast link的数量；已建立的PC5 unicast link的数量所属的区间；已建立的PC5unicast link的数量所属的区间指示信息；已建立的PC5 unicast link超过或未超过预定数值。

可选地，所述处理器910，用于根据第一方式，确定SL定位辅助信息；以及基于所述SL定位辅助信息进行SL定位测量；其中，所述第一方式包括以下任一项：在所述SL定位相关信息中包括第一信息、且所述第一信息指示所述第一终端具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力的情况下，所述第二终端与所述第一终端建立Sidelink Unicast连接，以及通过PC5-RRC消息获取所述SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息的情况下，读取所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括第一时频资源的情况下，根据所述第一时频资源获取所述SL定位辅助信息；在所述SL定位相关信息中包括第六信息的情况下，所述第二终端根据所述第六信息所指示的终端的标识信息，请求与所述终端的标识信息对应的第一终端设备广播Sidelink定位辅助信息。

可选地，所述第二终端与所述第一终端建立Sidelink Unicast连接的条件包括以下至少一项：基于所述第一终端的属性信息，所述第二终端期望与所述第一终端建立Sidelink Unicast连接；所述第二终端测量到的RSRP满足所述第一阈值。

可选地，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：直接通信请求；主信息块副链路信息；PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

可选地，所述射频单元901，还用于发送SL定位辅助请求给所述第一终端，所述SL定位辅助请求用于请求所述SL定位相关信息。

可选地，所述射频单元901还用于所述第二终端发送SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端；以及接收所述第一终端反馈的SL定位结果，其中，所述SL定位结果是所述第一终端根据所述SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息确定。

可选地，所述射频单元901用于在满足以下至少一项的情况下，所述第二终端发送SL定位测量结果给所述第一终端；所述第二终端测量的RSRP满足所述第二阈值；所述第一终端的属性信息中携带有第三信息、且所述第三信息指示所述第一终端具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力。

可选地，所述射频单元901用于在所述第一终端的属性信息中携带有第四信息、且所述第四信息指示所述第一终端具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力的情况下，发送所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行网络侧设备程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (43)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

第一终端广播副链路SL定位相关信息；

其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第二终端为待被定位的终端，所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：

所述第一终端的属性信息；

所述第三终端的标识信息；

SL定位辅助信息，所述SL定位辅助信息包括所述第一终端的SL定位辅助信息和/或至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息；

第一时频资源，所述第一时频资源用于指示所述第二终端获取所述SL定位辅助信息；

按需on-demand辅助请求的相关信息；

第一阈值，所述第一阈值是所述第二终端获取所述SL定位相关信息的阈值；

第二阈值，所述第二阈值是所述第二终端上报SL定位测量结果或SL定位结果的阈值；

第一定位能力，所述第一定位能力是所述第一终端所支持的SL定位能力，和/或，至少一个所述第三终端所支持的SL定位能力；

所述第一终端的状态信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端的属性信息包括以下至少一项：

所述第一终端的标识信息；

第一信息，所述第一信息用于指示所述第一终端具有或不具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；

第二信息，所述第二信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于on-demand辅助请求，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；

第三信息，所述第三信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；

第四信息，所述第四信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；

第五信息，所述第五信息用于指示存在或不存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发；

第六信息，所述第六信息用于指示第四终端的标识信息；

其中，所述第四终端是SL中除所述第一终端之外的其他终端。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三终端的标识信息包括以下至少一项：

所述第三终端的应用层Application Layer ID；

所述第三终端的层Layer-2 ID。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述SL定位辅助信息包括以下至少一项：

所述第一终端的标识信息；

所述第一终端的同步相关信息；

所述第一终端的绝对位置信息；

所述第一终端的参考信号的配置信息；

所述第三终端的标识信息；

所述第三终端的同步相关信息；

所述第三终端的绝对位置信息；

所述第三终端的参考信号的配置信息。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述on-demand辅助请求的相关信息包括以下至少一项：

所述on-demand辅助请求的周期；

所述on-demand辅助请求的时频资源；

所述on-demand辅助请求的时频资源指示信息。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一阈值包括以下至少一项：

所述第一终端的参考信号接收功率RSRP阈值；

所述第三终端的RSRP阈值。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一阈值包括至少一个阈值组，所述阈值组与目标测量区域一一对应；

其中，所述第二终端对应多个所述目标测量区域、且一个所述目标测量区域对应一个所述SL定位测量结果或SL定位结果。

9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二阈值包括以下至少一项：

所述第一终端的RSRP阈值；

所述第三终端的RSRP阈值；

所述第一终端和第五终端之间的参考信号的到达时间差TdoA，所述第五终端属于所述至少一个第三终端；

第六终端与第七终端之间的参考信号的TdoA，其中，所述第六终端与第七终端属于所述至少一个第三终端。

10.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一定位能力包括以下至少一项：

所述第一终端的标识信息；

所述第一终端所支持的定位方式；

所述第三终端的标识信息；

所述第三终端所支持的定位方式。

11.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端的状态包括以下至少一项：

所述第一终端所处的区域标识；

所述第一终端的移动状态；

所述第一终端的网络覆盖状态；

所述第一终端的PC5单播连接unicast link状态。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：

移动；

静止；

移动且移动速度处于预定区间。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：

处于蜂窝网覆盖范围内；

未处于蜂窝网覆盖范围内。

14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：

已建立的PC5 unicastlink的数量；

已建立的PC5 unicastlink的数量所属的区间；

已建立的PC5 unicastlink的数量所属的区间指示信息；

已建立的PC5 unicastlink超过或未超过预定数值。

15.如权利要求1-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：

直接通信请求；

主信息块副链路信息；

PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；

PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

16.如权利要求1-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一终端广播SL定位相关信息的步骤，包括：

在接收到所述第二终端发送的SL定位辅助请求的情况下，所述第一终端广播SL定位相关信息。

17.如权利要求1-14中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一终端广播SL定位相关信息的步骤之后，所述方法还包括：

所述第一终端在接收到所述第二终端发送的SL定位测量结果和/或所述第二终端的SL定位辅助信息的情况下，根据所述SL定位测量结果和/或所述第二终端的SL定位辅助信息，确定所述第二终端的SL定位结果；

所述第一终端发送所述SL定位结果给所述第二终端。

18.如权利要求1-14中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一终端广播SL定位相关信息的步骤之前，所述方法还包括：

所述第一终端接收由所述第三终端发送的SL定位辅助信息。

19.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第二终端接收SL定位相关信息；

所述第二终端基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量；

其中，所述SL定位相关信息中包括第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第一终端和所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

20.如权利要求19所述的方法，其特征在于，所述SL定位相关信息包括以下至少一项：

所述第一终端的属性信息；

所述第三终端的标识信息；

SL定位辅助信息，所述SL定位辅助信息包括所述第一终端的SL定位辅助信息和/或至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息；

第一时频资源，所述第一时频资源用于指示所述第二终端获取所述SL定位辅助信息；

按需on-demand辅助请求的相关信息；

第一阈值，所述第一阈值是所述第二终端获取所述SL定位相关信息的阈值；

第二阈值，所述第二阈值是所述第二终端上报SL定位测量结果或SL定位结果的阈值；

第一定位能力，所述第一定位能力是所述第一终端所支持的SL定位能力，和/或，至少一个所述第三终端所支持的SL定位能力；

所述第一终端的状态信息。

21.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一终端的属性信息包括以下至少一项：

所述第一终端的标识信息；

第一信息，所述第一信息用于指示所述第一终端具有或不具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；

第二信息，所述第二信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于on-demand辅助请求，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力；

第三信息，所述第三信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；

第四信息，所述第四信息用于指示所述第一终端具有或不具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力；

第五信息，所述第五信息用于指示存在或不存在所述第一终端的SL定位辅助信息由第四终端转发；

第六信息，所述第六信息用于指示第四终端的标识信息；

其中，所述第四终端是SL中除所述第一终端之外的其他终端。

22.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第三终端的标识信息包括以下至少一项：

所述第三终端的应用层Application Layer ID；

所述第三终端的层Layer-2 ID。

23.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述SL定位辅助信息包括以下至少一项：

所述第一终端的标识信息；

所述第一终端的同步相关信息；

所述第一终端的绝对位置信息；

所述第一终端的参考信号的配置信息；

所述第三终端的标识信息；

所述第三终端的同步相关信息；

所述第三终端的绝对位置信息；

所述第三终端的参考信号的配置信息。

24.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述on-demand辅助请求的相关信息包括以下至少一项：

所述on-demand辅助请求的周期；

所述on-demand辅助请求的时频资源；

所述on-demand辅助请求的时频资源指示信息。

25.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一阈值包括以下至少一项：

所述第一终端的参考信号接收功率RSRP阈值；

所述第三终端的RSRP阈值。

26.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一阈值包括至少一个阈值组，所述阈值组与目标测量区域一一对应；其中，所述第二终端对应多个所述目标测量区域、且一个所述目标测量区域对应一个所述SL定位测量结果或SL定位结果。

27.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第二阈值包括以下至少一项：

所述第一终端的RSRP阈值；

所述第三终端的RSRP阈值；

所述第一终端和第五终端之间的参考信号的到达时间差TdoA，所述第五终端属于所述至少一个第三终端；

第六终端与第七终端之间的参考信号的TdoA，其中，所述第六终端与第七终端属于所述至少一个第三终端。

28.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一定位能力包括以下至少一项：

所述第一终端的标识信息；

所述第一终端所支持的定位方式；

所述第三终端的标识信息；

所述第三终端所支持的定位方式。

29.如权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一终端的状态包括以下至少一项：

所述第一终端所处的区域标识；

所述第一终端的移动状态；

所述第一终端的网络覆盖状态；

所述第一终端的PC5单播连接unicastlink状态。

30.如权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一终端的移动状态包括以下任一项：

移动；

静止；

移动且移动速度处于预定区间。

31.如权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一终端的网络覆盖状态包括以下任一项：

处于蜂窝网覆盖范围内；

未处于蜂窝网覆盖范围内。

32.如权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一终端的PC5 unicast link状态包括以下至少一项：

已建立的PC5 unicastlink的数量；

已建立的PC5 unicastlink的数量所属的区间；

已建立的PC5 unicastlink的数量所属的区间指示信息；

已建立的PC5 unicastlink超过或未超过预定数值。

33.如权利要求20-32中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二终端基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量的步骤，包括：

所述第二终端根据第一方式，确定SL定位辅助信息；

所述第二终端基于所述SL定位辅助信息进行SL定位测量；

其中，所述第一方式包括以下任一项：

在所述SL定位相关信息中包括第一信息、且所述第一信息指示所述第一终端具有通过与所述第一终端建立SL连接，转发至少一个所述第三终端的SL定位辅助信息的能力的情况下，所述第二终端与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接，以及通过PC5-RRC消息获取所述SL定位辅助信息；

在所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息的情况下，读取所述SL定位相关信息中包括SL定位辅助信息；

在所述SL定位相关信息中包括第一时频资源的情况下，根据所述第一时频资源获取所述SL定位辅助信息；

在所述SL定位相关信息中包括第六信息的情况下，所述第二终端根据所述第六信息所指示的终端的标识信息，请求与所述终端的标识信息对应的第一终端设备广播Sidelink定位辅助信息。

34.如权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第二终端与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接的条件包括以下至少一项：

基于所述第一终端的属性信息，所述第二终端期望与所述第一终端建立SidelinkUnicast连接；

所述第二终端测量到的RSRP满足所述第一阈值。

35.如权利要求20-32中任一项所述的方法，其特征在于，所述SL定位相关信息通过第一消息进行广播，所述第一消息包括以下任一项：

直接通信请求；

主信息块副链路信息；

PC5-S消息，所述PC5-S消息专用于所述SL定位相关信息的传输；

PC5-无线资源控制RRC消息，所述PC5-RRC消息专用于所述SL定位相关信息的传输。

36.如权利要求20-32中任一项所述的方法，其特征在于，第二终端接收SL定位相关信息的步骤之后，所述方法还包括：

所述第二终端发送SL定位辅助请求给所述第一终端，所述SL定位辅助请求用于请求所述SL定位相关信息。

37.如权利要求20-32中任一项所述的方法，其特征在于，第二终端接收SL定位相关信息的步骤之后，所述方法还包括：

所述第二终端发送SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端；

所述第二终端接收所述第一终端反馈的SL定位结果，其中，所述SL定位结果是所述第一终端根据所述SL定位测量结果和/所述第二终端的SL定位辅助信息确定。

38.如权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第二终端发送SL定位测量结果给所述第一终端的步骤，包括：

在满足以下至少一项的情况下，所述第二终端发送SL定位测量结果给所述第一终端；

所述第二终端测量的RSRP满足所述第二阈值；

所述第一终端的属性信息中携带有第三信息、且所述第三信息指示所述第一终端具有基于所述第二终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力。

39.如权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第二终端发送所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端的步骤，包括：

在所述第一终端的属性信息中携带有第四信息、且所述第四信息指示所述第一终端具有基于所述第一终端和/或至少一个所述第三终端的SL定位测量结果计算所述第二终端的SL定位结果的能力的情况下，所述第二终端发送所述第二终端的SL定位辅助信息给所述第一终端。

40.一种定位装置，其特征在于，应用于第一终端，所述装置包括：

发送模块，用于广播副链路SL定位相关信息；

其中，所述SL定位相关信息至少用于辅助第二终端进行SL定位，所述SL定位相关信息中包括所述第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第二终端为待被定位的终端，所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

41.一种定位装置，其特征在于，应用于第二终端，所述装置包括：

接收模块，用于接收SL定位相关信息；

测量模块，用于基于所述SL定位相关信息进行SL定位测量；

其中，所述SL定位相关信息中包括第一终端的SL定位相关信息和/或至少一个第三终端的SL定位相关信息，所述第一终端和所述第三终端用于辅助所述第二终端进行SL定位。

42.一种终端，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至18中任一项所述的定位方法的步骤，或者，实现如权利要求19至39中任一项所述的定位方法的步骤。

43.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-18中任一项所述的定位方法，或者实现如权利要求19至39任一项所述的定位方法的步骤。

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