CN115876637A - 一种金属粉末松装密度的自动化测量装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及松装密度测量技术领域，尤其涉及一种金属粉末松装密度的自动化测量装置及方法。该装置包括搅拌装置、样品容器托盘、漏斗松装装置、清洁装置Ⅰ、刮平装置、电子天平、清洁装置Ⅱ及机器人，其中漏斗松装装置包括箱体Ⅰ及设置于箱体Ⅰ内的漏斗，漏斗的下方放置量杯；清洁装置Ⅰ设置于箱体Ⅰ内用于清洁漏斗附近粉尘；搅拌装置设置于箱体Ⅰ的一侧，用于搅拌漏斗内的样品；刮平装置设置于箱体Ⅰ的另一侧，用于刮去量杯上方多余的粉末；电子天平用于测量量杯内粉末的质量；清洁装置Ⅱ用于清洁量杯和样品容器中粉尘；机器人用于搬运样品容器和量杯。本发明可以实现自动化测量，具有效率高、测量精度稳定、降低操作人员工作强度等优点。

Description

一种金属粉末松装密度的自动化测量装置及方法

技术领域

本发明涉及松装密度测量技术领域，尤其涉及一种金属粉末松装密度的自动化测量装置及方法。

背景技术

金属粉末的松装密度一般根据《GB/T 1479.1-2011金属粉末松装密度的测定第1部分：漏斗法》进行测量。测量方式是将漏斗置于量杯上部确定距离处，使粉末从漏斗自由落入量杯，以获得松装状态。待粉末在松装状态下完全充满已知容积的量杯后，刮去量杯上方多余的粉末，测量量杯中粉末的质量，用该质量除以量杯容积得到粉末的松装密度。

目前，金属粉末的松装密度的测量过程一般是手工进行的，这在测量小批量样品时是可以接受的。但是对于测量大批量样品，手工测量具有工作效率低，测量精度不稳定的缺点。因此，用机器代替人工，实现金属粉末的松装密度的自动化测量具有重要的意义。

发明内容

为了实现金属粉末的松装密度的自动化测量，本发明提供了一种金属粉末松装密度的自动化测量装置及方法，以提高工作效率及测量精度的稳定性。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明一实施例提供一种金属粉末松装密度的自动化测量装置，包括：

样品容器托盘，用于放置样品容器；

漏斗松装装置，包括箱体Ⅰ及设置于箱体Ⅰ内的漏斗，漏斗的下方放置量杯；

清洁装置Ⅰ，设置于箱体Ⅰ的内侧，用于清洁漏斗附近粉尘；

搅拌装置，设置于箱体Ⅰ的一侧，搅拌装置用于对漏斗内的样品进行搅拌，使漏斗内的样品落入量杯内；

刮平装置，设置于箱体Ⅰ的另一侧，刮平装置用于刮去量杯上方多余的粉末；

电子天平，用于测量量杯内粉末的质量；

清洁装置Ⅱ，用于清洁量杯和样品容器中粉尘；

机器人，机器人的执行末端设有夹爪，用于搬运样品容器和量杯。

所述箱体Ⅰ的顶部设有箱体顶盖；

所述箱体Ⅰ的两个侧面分别设有箱体侧门Ⅰ和箱体侧门Ⅱ，其中箱体侧门Ⅰ与所述刮平装置相对应，用于刮平装置的进出；箱体侧门Ⅱ与所述机器人相对应，用于量杯的取放；

所述箱体Ⅰ的底部设有吸尘器连接法兰Ⅰ。

所述清洁装置Ⅰ包括设置于所述箱体Ⅰ内壁上的多个高压喷头Ⅰ，高压喷头Ⅰ用于向所述漏斗喷射压缩空气，以去除漏斗附近的粉尘。

所述搅拌装置包括电机支架、电机、搅拌棒、导向轴、气缸Ⅰ及搅拌装置底座，其中电机支架设置于搅拌装置底座的上方，且通过两个导向轴与搅拌装置底座滑动连接，气缸Ⅰ设置于搅拌装置底座上且输出端与电机支架连接，气缸Ⅰ驱动电机支架进行升降；

电机设置于电机支架上，且输出端与竖直设置的搅拌棒连接，电机用于驱动搅拌棒转动，搅拌棒位于所述漏斗的上方。

所述刮平装置包括刮板、刮板支架、直线导轨Ⅰ、直线导轨Ⅱ、刮平装置底座、滑动座、气缸Ⅱ及气缸Ⅲ，其中直线导轨Ⅰ沿靠近或远离所述箱体Ⅰ的方向设置于刮平装置底座上，滑动座与直线导轨Ⅰ滑动连接，气缸Ⅲ设置于刮平装置底座上且输出端与滑动座连接，气缸Ⅲ用于驱动滑动座沿直线导轨Ⅰ滑动；

直线导轨Ⅱ沿垂直于直线导轨Ⅰ的方向设置于滑动座上，刮板支架与直线导轨Ⅱ滑动连接，刮板设置于刮板支架靠近所述箱体Ⅰ的一端；气缸Ⅱ设置于滑动座上，且输出端与刮板支架连接，气缸Ⅱ用于驱动刮板支架沿直线导轨Ⅱ滑动。

所述清洁装置Ⅱ包括箱体Ⅱ及设置于箱体Ⅱ内壁上的多个高压喷头Ⅱ。

所述箱体Ⅱ的侧壁设有可上下开合的箱体上门和箱体下门，所述箱体Ⅱ的底部设有吸尘器连接法兰Ⅱ。

所述样品容器托盘、清洁装置Ⅱ、搅拌装置、漏斗松装装置、刮平装置及电子天平环绕布设于所述机器人周围。

本发明另一实施例提供一种金属粉末松装密度的自动化测量方法，包括如上所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，该测量方法包括以下步骤：

1)通过机器人进行漏斗内样品粉末的上料；

2)利用搅拌装置搅拌漏斗内的样品粉末，使样品粉末落入漏斗下方的量杯内；

3)利用刮平装置刮去量杯上方多余的粉末；

4)利用电子天平测量量杯内粉末的质量；

5)利用清洁装置Ⅰ清洁漏斗附近粉尘；利用清洁装置Ⅱ清洁量杯内粉末。

所述漏斗内样品粉末的上料包括以下步骤：

机器人通过执行末端的夹爪从样品容器托盘中夹取一个样品容器搬运至漏斗的上方，且将样品容器中的样品粉末倾倒至漏斗内；

机器人搬运样品容器至清洁装置Ⅱ内进行清洁；

机器人搬运清洁后的样品容器至样品容器托盘上。

本发明的优点及有益效果是：本发明提供的一种金属粉末松装密度的自动化测量装置及方法，利用机器人搬运样品容器和量杯，利用搅拌装置对倒入漏斗的粉末进行搅拌，利用刮平装置刮去量杯上方多余的粉末，利用电子天平测量粉末的质量，自动计算粉末的松装密度，利用清洁装置去除漏斗、量杯、样品容器和其它部分的粉末。该装置及方法可以实现自动化测量，具有效率高、测量精度稳定、降低操作人员工作强度等优点，同时测量过程符合国家标准。

附图说明

图1为本发明一实施例中一种金属粉末松装密度的自动化测量装置的结构示意图；

图2为本发明中清洁装置Ⅰ的结构示意图；

图3为本发明中搅拌装置的结构示意图；

图4为本发明中刮平装置的结构示意图；

图5为本发明中清洁装置Ⅱ的结构示意图；

其中：1.搅拌装置；2.夹爪；3.清洁装置Ⅱ；4.机器人；5.样品容器托盘；6.电子天平；7.刮平装置；8.清洁装置Ⅰ；9.高压喷头Ⅰ；10.箱体Ⅰ；11.箱体侧门Ⅱ；12.吸尘器连接法兰Ⅰ；13.箱体顶盖；14.漏斗支架；15.漏斗；16.箱体侧门Ⅰ；17.量杯支架；18.量杯；19.电机支架；20.电机；21.搅拌棒；22.导向轴；23.刮板；24.刮板支架；25.直线导轨Ⅱ；26.直线导轨Ⅰ；27.箱体上门；28.高压喷头Ⅱ；29.箱体下门；30.吸尘器连接法兰Ⅱ；31.箱体Ⅱ；32.搅拌装置底座；33.刮平装置底座；34.滑动座；35.气缸Ⅰ；36.气缸Ⅱ；37.气缸Ⅲ。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1所示，本发明一实施例提供一种金属粉末松装密度的自动化测量装置，包括搅拌装置1、样品容器托盘5、漏斗松装装置、清洁装置Ⅰ8、刮平装置7、电子天平6、清洁装置Ⅱ3及机器人4，其中样品容器托盘5用于放置样品容器；漏斗松装装置包括箱体Ⅰ10及设置于箱体Ⅰ10内的漏斗15，漏斗15的下方放置量杯18；清洁装置Ⅰ8设置于箱体Ⅰ10的内侧，清洁装置Ⅰ8用于清洁漏斗15附近粉尘；搅拌装置1设置于箱体Ⅰ10的一侧，搅拌装置1用于对漏斗15内的样品进行搅拌，使漏斗15内的样品落入量杯18内；刮平装置7设置于箱体Ⅰ10的另一侧，刮平装置7用于刮去量杯18上方多余的粉末；电子天平6用于测量量杯18内粉末的质量；清洁装置Ⅱ3用于清洁量杯18和样品容器中粉尘；机器人4的执行末端设有夹爪2，用于搬运样品容器和量杯18。

优选地，样品容器托盘5、清洁装置Ⅱ3、搅拌装置1、漏斗松装装置、刮平装置7及电子天平6环绕布设于机器人4周围。机器人4为六轴关节机器人，末端安装有夹爪2，用于夹持样品容器和量杯18，进而实现倾倒、搬运等动作。

如图2所示，本发明的实施例中，箱体10Ⅰ用于防止粉末溢出到外面，箱体Ⅰ10的顶部设有能够开闭的箱体顶盖13，方便上料及搅拌；箱体Ⅰ10的两个侧面分别设有能够开闭的箱体侧门Ⅰ16和箱体侧门Ⅱ11，能够使其它装置进入箱体Ⅰ10内部操作，同时兼顾密封性。其中箱体侧门Ⅰ16与刮平装置7相对应，用于刮平装置7的进出；箱体侧门Ⅱ11与机器人4相对应，用于量杯18的取放；箱体Ⅰ10的底部设有吸尘器连接法兰Ⅰ12，吸尘器连接法兰Ⅰ12与吸尘器连接。

进一步地，箱体Ⅰ10的内部设有漏斗支架14及位于漏斗支架14下方的量杯支架17，漏斗15和量杯18分别放置于漏斗支架14和量杯支架17上。

本发明的实施例中，清洁装置Ⅰ8包括设置于箱体Ⅰ10内壁上的多个高压喷头Ⅰ9，高压喷头Ⅰ9用于向漏斗15喷射压缩空气，以去除漏斗15附近的粉尘。高压喷头Ⅰ9向漏斗支架14、漏斗15和量杯支架17喷射压缩空气，将粉末吹离。吸尘器与箱体Ⅰ10底部的吸尘器连接法兰Ⅰ12相连，将吹起来的粉末吸出箱体Ⅰ10并收集起来。

如图3所示，本发明的实施例中，搅拌装置1包括电机支架19、电机20、搅拌棒21、导向轴22、气缸Ⅰ35及搅拌装置底座32，其中电机支架19设置于搅拌装置底座32的上方，且通过两个导向轴22与搅拌装置底座32滑动连接，气缸Ⅰ35设置于搅拌装置底座32上且输出端与电机支架19连接，气缸Ⅰ35驱动电机支架19进行升降；电机20设置于电机支架19上，且输出端与竖直设置的搅拌棒21连接，电机20用于驱动搅拌棒21转动，搅拌棒21竖直位于漏斗15的上方。

工作时，气缸Ⅰ35驱动电机支架19向下移动，且通过导向轴22导向，搅拌棒21插入漏斗15中的粉末，电机20驱动搅拌棒21转动，带动搅拌棒21进行搅拌，持续一定时间，使漏斗15中的粉末全部流出，落入量杯18内；量杯18内装满粉末后，电机20停止转动，气缸Ⅰ35驱动电机支架19向上移动，使搅拌棒21远离箱体Ⅰ10。

如图4所示，本发明的实施例中，刮平装置7包括刮板23、刮板支架24、直线导轨Ⅰ26、直线导轨Ⅱ25、刮平装置底座33、滑动座34、气缸Ⅱ36及气缸Ⅲ37，其中直线导轨Ⅰ26沿靠近或远离箱体Ⅰ10的方向设置于刮平装置底座33上，滑动座34与直线导轨Ⅰ26滑动连接，气缸Ⅲ37设置于刮平装置底座33上且输出端与滑动座34连接，气缸Ⅲ37用于驱动滑动座34沿直线导轨Ⅰ26滑动。直线导轨Ⅱ25沿垂直于直线导轨Ⅰ26的方向设置于滑动座34上，刮板支架24与直线导轨Ⅱ25滑动连接，刮板23设置于刮板支架24靠近箱体Ⅰ10的一端；气缸Ⅱ36设置于滑动座34上，且输出端与刮板支架24连接，气缸Ⅱ36用于驱动刮板支架24沿直线导轨Ⅱ25滑动。

工作时，箱体Ⅰ10的箱体侧门Ⅰ16打开，刮平装置7的气缸Ⅲ37驱动滑动座34带动刮板支架24沿着直线导轨Ⅰ26移动，进入箱体Ⅰ10内。气缸Ⅱ36驱动刮板支架24沿着直线导轨Ⅱ25移动，带动刮板23刮去量杯18上方多余的粉末，使量杯18中的粉末高度与杯口相平；然后，气缸Ⅲ37驱动滑动座34带动刮板支架24沿着直线导轨Ⅰ26反向移动，离开箱体Ⅰ10。

如图5所示，本发明的实施例中，清洁装置Ⅱ3包括箱体Ⅱ31及设置于箱体Ⅱ31内壁上的多个高压喷头Ⅱ28。箱体Ⅱ31用于防止粉末溢出到外面，

进一步地，箱体Ⅱ31的侧壁设有可上下开合的箱体上门27和箱体下门29，箱体上门27和箱体下门29相对应的边缘带有夹爪形状缺口，能够使夹爪2进入箱体Ⅱ31内部操作，同时兼顾密封性。箱体Ⅱ31的底部设有吸尘器连接法兰Ⅱ30，吸尘器连接法兰Ⅱ30与吸尘器连接。高压喷头Ⅱ28向样品容器或量杯18喷射压缩空气，将粉末吹离。吸尘器与箱体Ⅱ31底部的吸尘器连接法兰Ⅱ30相连，将吹起来的粉末吸出箱体Ⅱ31并收集起来。

本发明的实施例中，电子天平6测量出量杯18和其中粉末的总质量，减去已知的量杯18的质量得到量杯18中粉末的质量，再除以已知的量杯18的容积得到量杯18中粉末的松装密度。

本发明一实施例提供的一种金属粉末松装密度的自动化测量装置，其工作原理是：

利用机器人4搬运样品容器和量杯18，利用搅拌装置1对倒入漏斗15的粉末进行搅拌，可以利用搅拌棒21对倒入漏斗15的粉末进行搅拌，促进粉末流出漏斗15，之后移动搅拌棒21离开漏斗15，为其它操作留出空间，避免干涉。利用刮平装置7刮去量杯18上方多余的粉末，刮板支架24沿着直线导轨Ⅰ26和直线导轨Ⅱ25移动，利用刮板23刮去量杯18上方多余的粉末，使量杯18中的粉末高度与杯口相平，然后移动刮板23离开量杯18，为其它操作留出空间，避免干涉。利用电子天平6测量粉末的质量，自动计算粉末的松装密度。利用清洁装置Ⅰ8、清洁装置Ⅱ3去除漏斗15、量杯18、样品容器和其它部分的粉末。本发明实现自动化测量，具有效率高、测量精度稳定、降低操作人员工作强度等优点，同时测量过程符合国家标准。

基于上述实施例的基础上，本发明的另一实施例提供一种金属粉末松装密度的自动化测量方法，包括如上任意实施例中所述金属粉末松装密度的自动化测量装置，该测量方法包括以下步骤：

1)通过机器人4进行漏斗15内样品粉末的上料；

具体地，机器人4通过执行末端的夹爪2从样品容器托盘5中夹取一个样品容器；清洁装置Ⅰ8的箱体顶盖13打开，机器人4搬运样品容器至漏斗15的上方并向漏斗15倾倒样品容器中的粉末；机器人4搬运样品容器至清洁装置Ⅱ3的箱体Ⅱ31内，箱体上门27和箱体下门29关闭，高压喷头Ⅱ28喷射压缩空气，同时与吸尘器连接法兰Ⅱ30相连的吸尘器开始工作，对样品容器进行清洁，持续一定时间，使样品容器内外没有粉末残留；高压喷头Ⅱ28停止喷射压缩空气，同时与吸尘器连接法兰Ⅱ30相连的吸尘器停止工作，箱体上门27和箱体下门29打开，机器人4搬运清洁后的样品容器至样品容器托盘5上。

2)利用搅拌装置1搅拌漏斗15内的样品粉末，使样品粉末落入漏斗15下方的量杯18内；

具体地，搅拌装置1的气缸Ⅰ35驱动电机支架19向下移动，搅拌棒21插入漏斗15中的粉末，电机20开始驱动搅拌棒21转动，搅拌棒21进行搅拌，持续一定时间，使漏斗15中的粉末全部流出，落入量杯18内；电机20停止转动，气缸Ⅰ35驱动电机支架19向上移动，使搅拌棒21远离箱体Ⅰ10。

3)利用刮平装置7刮去量杯18上方多余的粉末；

具体地，箱体Ⅰ10的箱体侧门Ⅰ16打开，刮平装置7的气缸Ⅲ37驱动滑动座34带动刮板支架24沿着直线导轨Ⅰ26移动，进入箱体Ⅰ10内；气缸Ⅱ36驱动刮板支架24再沿着直线导轨Ⅱ25移动，带动刮板23刮去量杯18上方多余的粉末，使量杯18中的粉末高度与杯口相平；然后，气缸Ⅲ37驱动滑动座34带动刮板支架24沿着直线导轨Ⅰ26反向移动，离开箱体Ⅰ10。

4)利用电子天平6测量量杯18内粉末的质量；

具体地，箱体Ⅰ10的箱体侧门Ⅱ11打开，机器人4的夹爪2从箱体侧门Ⅱ11进入箱体Ⅰ10中夹持量杯18，然后将量杯18搬运至电子天平6上；电子天平6测量出量杯18和其中粉末的总质量，减去已知的量杯18的质量得到量杯18中粉末的质量，再除以已知的量杯18的容积得到量杯18中粉末的松装密度。

5)利用清洁装置Ⅰ8清洁漏斗15附近粉尘；

具体地，箱体Ⅰ10的箱体侧门Ⅰ16、箱体侧门Ⅱ11及箱体顶盖13关闭，高压喷头Ⅰ9喷射压缩空气，同时与吸尘器连接法兰Ⅰ12相连的吸尘器开始工作，对箱体Ⅰ10进行清洁，持续一定时间，使箱体Ⅰ10内部没有粉末残留。

利用清洁装置Ⅱ3清洁量杯18内粉末；

机器人4搬运量杯18至清洁装置Ⅱ3的箱体Ⅱ31中，箱体上部小门27和箱体下部小门29关闭，高压喷头Ⅱ28喷射压缩空气，同时与吸尘器连接法兰Ⅱ30相连的吸尘器开始工作，对量杯18进行清洁，持续一定时间，使量杯18内外没有粉末残留；高压喷头Ⅱ28停止喷射压缩空气，同时与吸尘器连接法兰Ⅱ30相连的吸尘器停止工作，箱体上门27和箱体下门29打开，机器人4取出量杯18；

箱体Ⅰ10的箱体侧门Ⅱ11打开，机器人4搬运空的量杯18至量杯支架17上，箱体侧门Ⅱ11关闭。

重复上述过程，对下一个样品容器中的粉末的松装密度进行测量。

本发明公开了一种金属粉末松装密度的自动化测量方法，该方法利用机器人搬运样品容器和量杯，利用搅拌装置对倒入漏斗的粉末进行搅拌，利用刮平装置刮去量杯上方多余的粉末，利用电子天平测量粉末的质量，自动计算粉末的松装密度，利用清洁装置去除漏斗、量杯、样品容器和其它部分的粉末。该方法可以实现自动化测量，具有效率高、测量精度稳定、降低操作人员工作强度等优点，同时测量过程符合《GB/T 1479.1-2011金属粉末松装密度的测定第1部分：漏斗法》。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种金属粉末松装密度的自动化测量装置，其特征在于，包括：

样品容器托盘(5)，用于放置样品容器；

漏斗松装装置，包括箱体Ⅰ(10)及设置于箱体Ⅰ(10)内的漏斗(15)，漏斗(15)的下方放置量杯(18)；

清洁装置Ⅰ(8)，设置于箱体Ⅰ(10)的内侧，用于清洁漏斗(15)附近粉尘；

搅拌装置(1)，设置于箱体Ⅰ(10)的一侧，搅拌装置(1)用于对漏斗(15)内的样品进行搅拌，使漏斗(15)内的样品落入量杯(18)内；

刮平装置(7)，设置于箱体Ⅰ(10)的另一侧，刮平装置(7)用于刮去量杯(18)上方多余的粉末；

电子天平(6)，用于测量量杯(18)内粉末的质量；

清洁装置Ⅱ(3)，用于清洁量杯(18)和样品容器中粉尘；

机器人(4)，机器人(4)的执行末端设有夹爪(2)，用于搬运样品容器和量杯(18)。

2.根据权利要求1所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，其特征在于，所述箱体Ⅰ(10)的顶部设有箱体顶盖(13)；

所述箱体Ⅰ(10)的两个侧面分别设有箱体侧门Ⅰ(16)和箱体侧门Ⅱ(11)，其中箱体侧门Ⅰ(16)与所述刮平装置(7)相对应，用于刮平装置(7)的进出；箱体侧门Ⅱ(11)与所述机器人(4)相对应，用于量杯(18)的取放；

所述箱体Ⅰ(10)的底部设有吸尘器连接法兰Ⅰ(12)。

3.根据权利要求2所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，其特征在于，所述清洁装置Ⅰ(8)包括设置于所述箱体Ⅰ(10)内壁上的多个高压喷头Ⅰ(9)，高压喷头Ⅰ(9)用于向所述漏斗(15)喷射压缩空气，以去除漏斗(15)附近的粉尘。

4.根据权利要求1所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，其特征在于，所述搅拌装置(1)包括电机支架(19)、电机(20)、搅拌棒(21)、导向轴(22)、气缸Ⅰ(35)及搅拌装置底座(32)，其中电机支架(19)设置于搅拌装置底座(32)的上方，且通过两个导向轴(22)与搅拌装置底座(32)滑动连接，气缸Ⅰ(35)设置于搅拌装置底座(32)上且输出端与电机支架(19)连接，气缸Ⅰ(35)驱动电机支架(19)进行升降；

电机(20)设置于电机支架(19)上，且输出端与竖直设置的搅拌棒(21)连接，电机(20)用于驱动搅拌棒(21)转动，搅拌棒(21)位于所述漏斗(15)的上方。

5.根据权利要求1所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，其特征在于，所述刮平装置(7)包括刮板(23)、刮板支架(24)、直线导轨Ⅰ(26)、直线导轨Ⅱ(25)、刮平装置底座(33)、滑动座(34)、气缸Ⅱ(36)及气缸Ⅲ(37)，其中直线导轨Ⅰ(26)沿靠近或远离所述箱体Ⅰ(10)的方向设置于刮平装置底座(33)上，滑动座(34)与直线导轨Ⅰ(26)滑动连接，气缸Ⅲ(37)设置于刮平装置底座(33)上且输出端与滑动座(34)连接，气缸Ⅲ(37)用于驱动滑动座(34)沿直线导轨Ⅰ(26)滑动；

直线导轨Ⅱ(25)沿垂直于直线导轨Ⅰ(26)的方向设置于滑动座(34)上，刮板支架(24)与直线导轨Ⅱ(25)滑动连接，刮板(23)设置于刮板支架(24)靠近所述箱体Ⅰ(10)的一端；气缸Ⅱ(36)设置于滑动座(34)上，且输出端与刮板支架(24)连接，气缸Ⅱ(36)用于驱动刮板支架(24)沿直线导轨Ⅱ(25)滑动。

6.根据权利要求1所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，其特征在于，所述清洁装置Ⅱ(3)包括箱体Ⅱ(31)及设置于箱体Ⅱ(31)内壁上的多个高压喷头Ⅱ(28)。

7.根据权利要求6所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，其特征在于，所述箱体Ⅱ(31)的侧壁设有可上下开合的箱体上门(27)和箱体下门(29)，所述箱体Ⅱ(31)的底部设有吸尘器连接法兰Ⅱ(30)。

8.根据权利要求1所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，其特征在于，所述样品容器托盘(5)、清洁装置Ⅱ(3)、搅拌装置(1)、漏斗松装装置、刮平装置(7)及电子天平(6)环绕布设于所述机器人(4)周围。

9.一种金属粉末松装密度的自动化测量方法，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的金属粉末松装密度的自动化测量装置，该测量方法包括以下步骤：

1)通过机器人(4)进行漏斗(15)内样品粉末的上料；

2)利用搅拌装置(1)搅拌漏斗(15)内的样品粉末，使样品粉末落入漏斗(15)下方的量杯(18)内；

3)利用刮平装置(7)刮去量杯(18)上方多余的粉末；

4)利用电子天平(6)测量量杯(18)内粉末的质量；

5)利用清洁装置Ⅰ(8)清洁漏斗(15)附近粉尘；利用清洁装置Ⅱ(3)清洁量杯(18)内粉末。

10.根据权利要求9所述的金属粉末松装密度的自动化测量方法，其特征在于，所述漏斗(15)内样品粉末的上料包括以下步骤：

机器人(4)通过执行末端的夹爪(2)从样品容器托盘(5)中夹取一个样品容器搬运至漏斗(15)的上方，且将样品容器中的样品粉末倾倒至漏斗(15)内；

机器人(4)搬运样品容器至清洁装置Ⅱ(3)内进行清洁；

机器人(4)搬运清洁后的样品容器至样品容器托盘(5)上。

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