CN115871604A - 一种传感器清洗设备、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种传感器清洗设备、方法及存储介质。该设备包括：设备控制器、飞行功能模块、清洗功能模块；其中，设备控制器分别与飞行功能模块、清洗功能模块连接；设备控制器，用于在接收到来自于车辆的清洗指令时，开启飞行功能模块，使得传感器清洗设备飞行到达清洗指令指示的目标传感器的目标位置；用于传感器清洗设备到达目标位置后，指示清洗功能模块对目标传感器执行清洗操作，从而实现车辆在行驶过程中，对车辆上的传感器进行灵活清洗。

Description

一种传感器清洗设备、方法及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种传感器清洗设备、方法及存储介质。

背景技术

在无人驾驶过程中，车辆通常需要各种类型的传感器来感知周围环境，例如通过毫米波雷达、激光雷达、摄像头等感知周围环境，从而实现自动驾驶。

但在实际使用过程中，当车辆处于复杂环境中时，如沙尘暴、下暴雨、下雪等情况，容易使各传感器沾染上灰尘、雨水、泥浆等，导致传感器性能下降，甚至无法正常使用，从而导致车辆对自身的转向控制等做出错误决策，继而引发安全事故。

因此，如何清洗传感器上的污渍是目前亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种传感器清洗设备，用以清洗车辆上的传感器污渍。

第一方面，提供一种传感器清洗设备，所述传感器清洗设备安装于车辆的设定位置，包括：设备控制器、飞行功能模块、清洗功能模块；其中，所述设备控制器分别与所述飞行功能模块、所述清洗功能模块连接；所述设备控制器，用于在接收到来自于所述车辆的清洗指令时，开启所述飞行功能模块，使得所述传感器清洗设备飞行到达所述清洗指令指示的目标传感器的目标位置；以及，用于所述传感器清洗设备到达所述目标位置后，指示所述清洗功能模块对所述目标传感器执行清洗操作；所述飞行功能模块，用于带动所述传感器清洗设备飞行到达所述目标传感器的目标位置；所述清洗功能模块，用于根据所述设备控制器的指示，对所述目标传感器执行清洗操作。

在一种可能实现的方式中，所述设备还包括图像采集设备，所述图像采集设备与所述设备控制器相连接；所述在指示所述清洗功能模块对所述目标传感器执行清洗操作时，所述设备控制器具体用于：

指示所述图像采集设备，对所述目标传感器进行识别，识别得到所述目标传感器的污渍区域；根据所述污渍区域，指示所述清洗功能模块对所述目标传感器执行清洗操作。

在一种可能实现的方式中，所述清洗功能模块包括：水洗功能模块以及气洗功能模块；其中，所述水洗功能模块包括水泵、储水器及第一管路，所述水泵通过第一电磁阀与所述设备控制器连接，所述水泵的进水端与所述储水器连接，所述水泵的出水端与所述第一管路连接；所述气洗功能模块包括空气压缩机、储气筒、气泵以及第二管路，所述气泵通过第二电磁阀与所述设备控制器连接，所述气泵的进气端与所述储气筒的出口连接，所述气泵的出气端与所述第二管路连接，所述储气筒的进口与所述空气压缩机连接；则所述根据所述污渍区域，指示所述清洗功能模块对所述目标传感器执行清洗操作时，所述设备控制器具体用于：

根据所述污渍区域，控制所述水洗功能模块的第一管路向所述目标传感器的污渍区域喷射清洁水，使得清洗所述目标传感器上的污渍区域；

根据所述污渍区域，控制所述气洗功能模块的第二管路向所述目标传感器喷射干燥气，使得吹干所述目标传感器。

在一种可能实现的方式中，所述设备控制器具体用于：

若满足以下飞行条件中的至少一项，则开启所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备飞行到达所述目标传感器的目标位置：

所述传感器清洗设备缓存的清洁水量大于或等于第一阈值；

所述传感器清洗设备缓存的干燥气量大于或等于第二阈值；

所述传感器清洗设备缓存的电量大于或等于第三阈值。

在一种可能实现的方式中，所述设备控制器还用于：

指示所述图像采集设备对清洗后的所述目标传感器进行识别，得到所述目标传感器的清洗结果；

若所述清洗结果为清洗失败，则指示所述清洗功能模块对所述目标传感器中存在污渍的区域进行重新清洗；

若所述清洗结果为清洗成功，则确定所述清洗指令中是否有除所述目标传感器以外的待清洗的传感器，若否，则通过所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备返回到所述设定位置，若是，则通过所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备飞行到达下一个待清洗的传感器的位置，所述传感器的位置与所述目标传感器的目标位置相距最近。

第二方面，提供一种传感器清洗方法，应用于如第一方面任一项所述的传感器清洗设备，包括：

在接收到来自于车辆的清洗指令时，开启飞行功能，飞行到达所述清洗指令指示的目标传感器的目标位置；在到达所述目标位置后，对所述目标传感器执行清洗操作。

在一种可能实现的方式中，所述对所述目标传感器执行清洗操作，包括：

对所述目标传感器进行识别，识别得到所述目标传感器的污渍区域；根据所述污渍区域，对所述目标传感器执行清洗操作。

在一种可能实现的方式中，所述根据所述污渍区域，对所述目标传感器执行清洗操作，包括：

根据所述污渍区域，控制所述水洗功能模块中的第一管路向所述目标传感器的污渍区域喷射清洁水，使得清洗所述目标传感器上的污渍区域；根据所述污渍区域，控制所述气洗功能模块中的第二管路向所述目标传感器喷射干燥气，使得吹干所述目标传感器。

在一种可能实现的方式中，所述开启飞行功能，飞行到达所述清洗指令指示的目标传感器的目标位置，包括：

若满足以下飞行条件中的至少一项，则开启飞行功能，飞行到达所述清洗指令指示的目标传感器的目标位置：

所述传感器清洗设备缓存的清洁水量大于或等于第一阈值；所述传感器清洗设备缓存的干燥气量大于或等于第二阈值；所述传感器清洗设备缓存的电量大于或等于第三阈值。

在一种可能实现的方式中，所述对所述目标传感器执行清洗操作之后，还包括：

通过所述图像采集设备对清洗后的所述目标传感器进行识别，得到所述目标传感器的清洗结果；若所述清洗结果为清洗失败，则指示所述清洗功能模块对所述目标传感器中存在污渍的区域进行重新清洗；若所述清洗结果为清洗成功，则确定所述清洗指令中是否有除所述目标传感器以外的待清洗的传感器，若否，则通过所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备返回到所述设定位置，若是，则通过所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备飞行到达下一个待清洗的传感器的位置，所述传感器的位置与所述目标传感器的目标位置相距最近。

第三方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如第一方面中任一项所述的方法步骤。

第四方面，提供计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法步骤。

本申请实施例中，由于当传感器清洗设备接收到来自于车辆的清洗指令时，开启飞行功能模块，主动飞行到达清洗指令指示的目标传感器的目标位置，然后再通过设备上的清洗功能模块对目标传感器执行清洗操作，因此基于自由移动的传感器清洗设备，可以灵活的对车辆上所有传感器的进行清洗，保证了传感器的性能，从而提高了车辆行驶的安全性。

上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请实施例适用的一种应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种传感器清洗设备内部的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种传感器清洗设备的运作预设条件；

图4为本申请实施例提供的一种传感器清洗方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种传感器清洗时的信息交互示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。

图1为本申请实施例适用的应用场景示意图。如图所示，该场景主要包括传感器10、车身控制器11、传感器清洗设备12。其中，车身控制器11分别与传感器清洗设备12、传感器10相连接。传感器的数量可以更多，图1仅以一个传感器进行描述。

传感器10可以是车辆上的温度传感器，可以是涡轮增压传感器，还可以是真空开关传感器，本申请实施例中不特指某种类型的传感器。传感器10可主动向车身控制器11发送清洗请求，用于请求针对传感器10的污渍区域进行清洗。

车身控制器11(body control module，BCM)，又称为车身电脑(body computer)，在汽车工程中是指用于控制车身电器系统的电子控制单元(ECU)，是车辆的重要组成部分之一，可以接收传感器(如图1中的传感器10)或其他装置输入的信息，将输入的信息转变为微处理器所能接收的信号；还可存储、计算、分析处理信息，分析输出值所用的程序，存储该车型的特点参数、运算中的数据(随存随取)、存储故障信息；还可根据信息参数求出执行命令数据，将输入的信息与标准值对比，查处故障；还可输出执行命令，将弱信号转变为执行命令，输出故障信息。举例来讲，可用于接收来自于传感器10的清洗请求，并根据该清洗请求，向传感器清洗设备12下发清洗指令，还可用于实时检测传感器10、传感器清洗设备12的运行状态等。

传感器清洗设备12可安装于车辆的设定位置，具体的，该设定位置，设置有一个卡槽，可灵活卡住传感器设备12。该传感器清洗设备12，可用于根据车身控制器11下发的清洗指示，对传感器10进行识别、清洗、吹干等一系列操作，使得传感器10恢复工作性能。

可选的，传感器清洗设备12可包括但不限于以下功能：

1、具备自主充电功能，在电池电量不足的情况下，能够提前自动接通充电基座进行补电或充电。

2、具备精确定位功能，能够在车辆行驶过程中定位到待清洗的传感器的位置。

3、能够适用于车辆上所有的传感器清洗需求。

4、自带空气压缩机，能够实时给储气筒(储气器)补充气体。

5、自带储水器(储水筒)，能够实时从车辆上补充清洁水。

6、具备飞行功能，能够根据待清洗的传感器的位置，带动整个传感器清洗设备飞行到达目的地，还可根据实际场景，自动调节清洗的角度，在清洗完成后，还能够飞回到设定位置，或者飞到下一个待清洗的传感器的位置。

7、具备识别功能，可通过设备上的图像采集设备(摄像头)实时识别传感器上污渍，以及污渍的清洗程度，从而在保证清洁度的前提下，可通过优化算法最大限度节约水、电、气等资源。

8、具备主动避障功能，例如，在清洗过程中，可带动传感器清洗设备避开周边环境的障碍物(例如飞石、塑料到等)，避免与周边环境的障碍物发生撞击，从而防止传感器清洗设备意外损坏。

基于上述传感器清洗设备功能的描述，图2示例性示出了本申请实施例提供的一种传感器清洗设备内部的结构示意图。如图所示，该传感器清洗设备(如图1中的传感器清洗设备12)主要可由设备控制器12a、高精定位模块12b、图像采集设备12c、避障模块12d、飞行功能模块12e、清洗功能模块12g、通讯模块12j等组成。

其中，设备控制器12a分别与高精定位模块12b、图像采集设备12c、避障模块12d、飞行功能模块12e、充电模块12f、清洗功能模块12g、通讯模块12j连接。清洗功能模块12g可包括：水洗功能模块1201以及气洗功能模块1202；具体的，水洗功能模块1201主要包括水泵、储水器及第一管路，水泵通过第一电磁阀与设备控制器12a连接，水泵的进水端与储水器连接，水泵的出水端与第一管路连接；气洗功能模块1202主要包括空气压缩机、储气筒、气泵以及第二管路，气泵通过第二电磁阀与设备控制器12a连接，气泵的进气端与储气筒的出口连接，气泵的出气端与第二管路连接，储气筒的进口与空气压缩机连接。下面将对各模块进行一一介绍。

设备控制器12a也可称之为设备主机，是整个传感器清洗设备的核心控制器，可与上述各模块进行信息交互，控制所有功能的实现。

高精定位模块12b可用于该传感器清洗设备12的运动定位和惯性定位控制，保证车辆在行驶过程中，也能准确到达待清洗的传感器的位置，从而保证较好的清洗效果。

图像采集设备12c可用于通过摄像头来识别待清洗的传感器，确定其需要清洗的污渍区域，从而缩小清洗范围，节约资源；在清洗功能模块12g执行完成清洗操作时，还可通过图像识别算法来确认清洗效果；还可结合避障模块12d，例如，结合超声波雷达传感器所采集的信息，进行信息融合处理，从而来实现该传感器清洗设备12主动安全避障。

飞行功能模块12e可通过电机驱动与设备控制器12a相连接，使得传感器清洗设备飞行到达待清洗传感器的位置，完成对车辆上传感器的清洗，无需为车辆上的各传感器都接通清洗道路，提高了传感器清洗设备的灵活性。

充电模块12f可与车辆的电源端连接，将电量缓存在电池中，可将电量实时供给到设备控制器12a，使得设备控制器12a驱动各个模块运作。

水洗功能模块1201可通过第一管路喷射清洁水，使得清洗传感器上的污渍区域，具体的，在对传感器进行清洗时，可先喷射具有去污效果的洗涤水，再喷射洁净水进行冲洗，从而防止洗涤水残留过久，腐蚀传感器，影响传感器性能。

气洗功能模块1202可通过第二管路喷射干燥气，使得吹干用清洁水清洗过的传感器，从而防止因潮湿影响车辆上各传感器的性能。

通讯模块12j可包括天线单元和无线单元，用于实现该传感器清洗设备与车辆(如图1中的车身控制器11)的实时通讯交互。

需要说明的是，上述传感器清洗设备的内部结构只是一种举例，在实际使用过程中，可根据实际需要扩展该传感器清洗设备的功能。

在一些实施例中，还可预先设定一些条件，便于管理该传感器清洗设备(如图1中的传感器清洗设备12)。图3示例性示出了本申请实施例提供一种传感器清洗设备运行条件的示意图。

如图所示，T1用于表征启动该传感器清洗设备的预设条件，若车辆上电，则传感器清洗设备自动开启，或者响应于开启传感器清洗设备的用户操作，开启该传感器清洗设备。

T2用于表征关闭传感器清洗设备的预设条件，若车辆下电，则传感器清洗设备自动关闭，或者响应于关闭传感器清洗设备的用户操作，关闭该传感器清洗设备，再或者当自动驾驶系统退出时，该传感器清洗设备也自动退出。

需要说明的是，上述用户操作，可以是用户手动点击开启传感器清洗设备的功能按钮，也可以是，通过语音识别技术开启传感器清洗设备，本申请实施例在此不做限制。

T3用于表征该传感器清洗设备执行清洗操作的条件，具体的，可以是接收到车身控制气发送的清洗指令，且传感器清洗设备处于正常待命状态。

T4用于表征该传感器清洗设备停止清洗操作的条件，具体的，可以是传感器清洗设备上的图像采集设备识别到传感器清洗已完成，传感器恢复了正常运作，或者在清洗过程中检测到清洁水、干燥气、电量等不足时。

T5用于表征该传感器清洗设备补充资源的条件，具体可以是储水器中的清洁水不足，或者电池缓存的电量不足，再或者储气筒中的干燥气不足。

T6用于表征该传感器清洗设备结束补充资源的条件，具体可以是，储水器中的清洁水已蓄满(或到达设定阈值)，或者储气筒中的干燥气已蓄满(或到达设定阈值)，或者电池中的电已蓄满(或到达设定阈值)。

T7用于表征该传感器清洗设备报错的条件，可以是图2中的任意一个模块出现故障时报错。进一步的，在某模块出现故障时，还可输出告警信息，该告警信息可包括模块的标识、名称、以及模块异常的原因等，从而便于用户采取及时措施。

T8用于表征该传感器清洗设备故障恢复的条件，当T7的所有条件都不满足时。进一步的，当某模块的故障恢复时，还可输出通知消息，用于通知用户某模块的故障已恢复，可以正常使用设备，从而提高用户体验。

为进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。所述方法在实际的处理过程中或者装置执行时，可按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并执行。

图4为本申请实施例提供的一种传感器清洗方法的流程图。该流程应用于传感器清洗设备，可用以实现车辆上各种传感器的清洗。如图所示，该流程可包括如下步骤：

401：在接收到来自于车辆的清洗指令时，开启飞行功能，飞行到达清洗指令指示的目标传感器的目标位置。

该车辆可以是重卡牵引车，也可以是皮卡车、还可以是越野车，本申请实施例中关于车辆的类型不做限制。

可选的，该步骤的具体实现过程可包括：目标传感器发送清洗请求给车辆的车身控制器(如图1中的车身控制器10)，该清洗请求中可携带有目标传感器的标识、目标位置等信息，车身控制器接收到该清洗请求后，再向传感器清洗设备(如图1中的传感器清洗设备12)发送清洗指令，传感器清洗设备收到该q该清洗指令时，便可通过设备控制器(如图2中的设备控制器12a)，运行飞行功能模块(如图2中的飞行功能模块12e)，自主飞行到达清洗指令指示的目标传感器的目标位置，从而提高了传感器清洗设备的灵活性，满足用户体验。

可选的，该清洗指令还可携带目标传感器的类型、名称、尺寸等，便于后续准备清洗资源。

可选的，在接收到来自于车辆的清洗指令时，还可确定传感器清洗设备是否满足飞行条件，再决定是否开启飞行功能，具体的，若满足以下飞行条件中的至少一项，则开启飞行功能，飞行到达清洗指令指示的目标传感器的目标位置：

飞行条件1：传感器清洗设备缓存的清洁水量大于或等于第一阈值(例如，大于70％)。

飞行条件2：传感器清洗设备缓存的干燥气量大于或等于第二阈值(例如，大于60％)。

飞行条件3：传感器清洗设备缓存的电量大于或等于第三阈值(例如，大于65％)。

在一些实施中，若不满足上述飞行条件，则等待传感器清洗设备的资源储备量满足飞行条件后，再控制该传感器清洗设备到达该目标传感器的目标位置。

在另一些实施例中，若不满足上述飞行条件，可输出资源储备信息，用于供用户选择是否先到达目标位置，若是，则在后续清洗过程中实时监测各资源储备量(清洁水、干燥气、电量)的用量情况，若监测到某种资源储备量不足时，则主动返回补充所需的资源后再重新执行清洗操作。

402：在到达该目标位置后，对目标传感器执行清洗操作。

可选的，对目标传感器执行清洗操作时，可通过清洗设备上的图像采集设备，圈定目标传感器的清洗范围。具体的，对目标传感器进行识别，识别得到目标传感器的污渍区域；根据污渍区域，对目标传感器执行清洗操作。例如，当传感器清洗设备飞行到达该目标位置后，可通过传感器清洗设备上安装的图像采集设备(如图2中的图像采集设备12c)对该目标传感器进行识别，确定出目标传感器的污渍区域，从而缩小清洗范围，节约清洗资源。

可选的，对该目标传感器执行清洗操作可通过如下过程：

首先，可通过传感器清洗设备中设备控制器(如图2中的设备控制器12a)，控制水洗功能模块(如图2中的水洗功能模块1201)中的第一管路向目标传感器喷射清洁水，使得清洗目标传感器上的污渍区域；然后传感器清洗设备中设备控制器，控制气洗功能模块(如图2中的气洗功能模块1202)的第二管路向目标传感器喷射干燥气，使得吹干目标传感器，从而避免目标传感器潮湿，降低目标传感器的性能。

以图2为例，举例来说，将第一电磁阀开启，使得设备控制器12a与水洗功能模块建立连接，储水器向水泵提供清洁水，水泵通过压强差将清洁水通过出水端输送到第一管路后，向目标传感器的污渍区域喷射清洁水，对其进行清洗，再将第二电磁阀开启，使得设备控制器12a与气洗功能模块建立连接，储气筒通过进气端向气泵提供干燥气，气泵通过压强差将干燥气通过出气端输送到第二管路后，向用目标传感器喷射干燥气，对其进行吹干。

在对目标传感器执行清洗操作之后，还可对目标传感器的清洁程度进行检测，从而保证清洗效果。可选的，对目标传感器的清洁程度进行检测，可包括如下步骤：

根据图像采集设备(如图2中的图像采集设备12c)对清洗后的目标传感器进行识别，得到该目标传感器的清洗结果，若清洗结果为清洗失败，则指示清洗功能模块对目标传感器中存在污渍的区域进行重新清洗；若清洗结果为清洗成功，则确定上述清洗指令中是否有除目标传感器以外的待清洗的传感器，若否，则通过飞行功能模块，带动传感器清洗设备返回到传感器清洗设备的设定位置，若是，则通过飞行功能模块，带动传感器清洗设备飞行到达下一个待清洗的传感器的位置，该传感器的位置与目标传感器的目标位置相距最近。

举例来说，图像采集设备对清洗后的目标传感器进行识别，若识别得到该目标传感器上存在污渍，则表明清洗结果为清洗失败，需要进一步的对该目标传感器进行重新清洗，从而保证目标传感器的清洁程度较高，不影响目标传感器的工作性能；若识别得到该目标传感器上不存在污渍，则表明清洗成功，确定上述清洗指令中是否有除目标传感器以外的待清洗的传感器，此时，还可检测传感器清洗设备中所储备的清洁水、干燥气、电量等是否充足，若否，则通过飞行功能模块(如图2中的飞行功能模块12e)，带动传感器清洗设备返回到设定位置，进一步进行水、气、电等资源补充，若是，则表明传感气清洗设备资源储备量充足，此时，还有多个待清洗的传感器时，可飞行到离目标位置最近的传感器进行清洗，从而节约资源。

在另一些实施例中，在执行完清洗操作后，传感器清洗设备还可输出清洗成功消息，并将该清洗成功消息发送给车身控制器(如图1中的车声控制器11)，使得对清洗后的目标传感器进行功能检测，确定清洗后的目标传感器是否能正常运行，若否，则车身控制器可输出异常信息，便于用户采取其他措施。

本申请实施例中，由于当传感器清洗设备接收到来自于车辆的清洗指令时，开启飞行功能模块，主动飞行到达清洗指令指示的目标传感器的目标位置，然后再通过设备上的清洗功能模块对目标传感器执行清洗操作，因此基于自由移动的传感器清洗设备，可以灵活的对车辆上所有传感器的进行清洗，保证了传感器的性能，从而提高了车辆行驶的安全性。

基于上述图4所示的流程图，图5为本申请实施例提供的一种传感器清洗的信息交互示意图，如图所示，可包括如下步骤：

501：待清洗的传感器向车身控制器发送清洗请求。

该待清洗的传感器可以是指上述所举的目标传感器，也可以是车辆上的其他传感器。

502：车身控制器根据上述清洗请求向传感器清洗设备发送清洗指令。

503：传感器清洗设备接收上述清洗指令，并确定是否满足飞行条件，若是，则转入504，若否，则转入505。

504：传感器清洗设备飞行到达清洗指令指示的传感器的位置，并转入506。

505：传感器清洗设备向车身控制器请求补充资源储备量，并转入504。

该资源储备量，具体可以是清洁水、干燥气、电量等。

506：传感器清洗设备对该传感器执行清洗操作。

该步骤与图4所示的402类似，在此不再重复描述。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种传感器清洗设备的功能。

图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

至少一个处理器601，以及与至少一个处理器601连接的存储器602，本申请实施例中不限定处理器601与存储器602之间的具体连接介质，图6中是以处理器601和存储器602之间通过总线600连接为例。总线600在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线600可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器601也可以称为控制器，对于名称不做限制。

在本申请实施例中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，至少一个处理器601通过执行存储器602存储的指令，可以执行前文论述的一种传感器清洗方法。处理器601可以实现图2所示的设备中各个模块的功能。

其中，处理器601是该系统的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令以及调用存储在存储器602内的数据，该系统的各种功能和处理数据，从而对该系统进行整体监控。

在一种可能的设计中，处理器601可包括一个或多个处理单元，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、驾驶人员界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。在一些实施例中，处理器601和存储器602可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器601可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的一种传感器清洗方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器602可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器602还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

通过对处理器601进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的一种传感器清洗方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图4或图5所示的实施例的一种传感器清洗方法。如何对处理器601进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述通电子设备，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行上述实施例中的一种传感器清洗方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行上述实施例中的一种传感器清洗方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种传感器清洗设备，所述传感器清洗设备安装于车辆的设定位置，其特征在于，包括：设备控制器、飞行功能模块、清洗功能模块；其中，所述设备控制器分别与所述飞行功能模块、所述清洗功能模块连接；

所述设备控制器，用于在接收到来自于所述车辆的清洗指令时，开启所述飞行功能模块，使得所述传感器清洗设备飞行到达所述清洗指令指示的目标传感器的目标位置；以及，用于所述传感器清洗设备到达所述目标位置后，指示所述清洗功能模块对所述目标传感器执行清洗操作；

所述飞行功能模块，用于带动所述传感器清洗设备飞行到达所述目标传感器的目标位置；

所述清洗功能模块，用于根据所述设备控制器的指示，对所述目标传感器执行清洗操作。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括图像采集设备，所述图像采集设备与所述设备控制器相连接；

所述在指示所述清洗功能模块对所述目标传感器执行清洗操作时，所述设备控制器具体用于：

指示所述图像采集设备，对所述目标传感器进行识别，识别得到所述目标传感器的污渍区域；

根据所述污渍区域，指示所述清洗功能模块对所述目标传感器执行清洗操作。

3.如权利要求2所述的设备，其特征在于，所述清洗功能模块包括：水洗功能模块以及气洗功能模块；其中，所述水洗功能模块包括水泵、储水器及第一管路，所述水泵通过第一电磁阀与所述设备控制器连接，所述水泵的进水端与所述储水器连接，所述水泵的出水端与所述第一管路连接；所述气洗功能模块包括空气压缩机、储气筒、气泵以及第二管路，所述气泵通过第二电磁阀与所述设备控制器连接，所述气泵的进气端与所述储气筒的出口连接，所述气泵的出气端与所述第二管路连接，所述储气筒的进口与所述空气压缩机连接；

所述在根据所述污渍区域，指示所述清洗功能模块对所述目标传感器执行清洗操作时，所述设备控制器具体用于：

根据所述污渍区域，控制所述水洗功能模块的第一管路向所述目标传感器的污渍区域喷射清洁水，使得清洗所述目标传感器上的污渍区域；

根据所述污渍区域，控制所述气洗功能模块的第二管路向所述目标传感器喷射干燥气，使得吹干所述目标传感器。

4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备控制器具体用于：

若满足以下飞行条件中的至少一项，则开启所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备飞行到达所述目标传感器的目标位置：

所述传感器清洗设备缓存的清洁水量大于或等于第一阈值；

所述传感器清洗设备缓存的干燥气量大于或等于第二阈值；

所述传感器清洗设备缓存的电量大于或等于第三阈值。

5.如权利要求1-4任一项所述的设备，其特征在于，所述设备控制器还用于：

指示所述图像采集设备对清洗后的所述目标传感器进行识别，得到所述目标传感器的清洗结果；

若所述清洗结果为清洗失败，则指示所述清洗功能模块对所述目标传感器中存在污渍的区域进行重新清洗；

若所述清洗结果为清洗成功，则确定所述清洗指令中是否有除所述目标传感器以外的待清洗的传感器，若否，则通过所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备返回到所述设定位置，若是，则通过所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备飞行到达下一个待清洗的传感器的位置，所述传感器的位置与所述目标传感器的目标位置相距最近。

6.一种传感器清洗方法，应用于如权利要求1-5任一项所述的传感器清洗设备，其特征在于，包括：

在接收到来自于车辆的清洗指令时，开启飞行功能，飞行到达所述清洗指令指示的目标传感器的目标位置；

在到达所述目标位置后，对所述目标传感器执行清洗操作。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述目标传感器执行清洗操作，包括：

对所述目标传感器进行识别，识别得到所述目标传感器的污渍区域；

根据所述污渍区域，对所述目标传感器执行清洗操作。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述污渍区域，对所述目标传感器执行清洗操作，包括：

根据所述污渍区域，控制所述水洗功能模块中的第一管路向所述目标传感器的污渍区域喷射清洁水，使得清洗所述目标传感器上的污渍区域；

根据所述污渍区域，控制所述气洗功能模块中的第二管路向所述目标传感器喷射干燥气，使得吹干所述目标传感器。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述开启飞行功能，飞行到达所述清洗指令指示的目标传感器的目标位置，包括：

若满足以下飞行条件中的至少一项，则开启飞行功能，飞行到达所述清洗指令指示的目标传感器的目标位置：

所述传感器清洗设备缓存的清洁水量大于或等于第一阈值；

所述传感器清洗设备缓存的干燥气量大于或等于第二阈值；

所述传感器清洗设备缓存的电量大于或等于第三阈值。

10.如权利要求6-9任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标传感器执行清洗操作之后，还包括：

通过所述图像采集设备对清洗后的所述目标传感器进行识别，得到所述目标传感器的清洗结果；

若所述清洗结果为清洗失败，则指示所述清洗功能模块对所述目标传感器中存在污渍的区域进行重新清洗；

若所述清洗结果为清洗成功，则确定所述清洗指令中是否有除所述目标传感器以外的待清洗的传感器，若否，则通过所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备返回到所述设定位置，若是，则通过所述飞行功能模块，带动所述传感器清洗设备飞行到达下一个待清洗的传感器的位置，所述传感器的位置与所述目标传感器的目标位置相距最近。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求5-9中任一项所述的方法步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5-9任一项所述的方法步骤。

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