CN115865252A - 一种可设定周期的高精度gnss时间同步方法 - Google Patents
一种可设定周期的高精度gnss时间同步方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115865252A CN115865252A CN202211470960.5A CN202211470960A CN115865252A CN 115865252 A CN115865252 A CN 115865252A CN 202211470960 A CN202211470960 A CN 202211470960A CN 115865252 A CN115865252 A CN 115865252A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- time
- message
- pvt
- nav
- ubx
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 239000013078 crystal Substances 0.000 claims abstract description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 12
- 238000001208 nuclear magnetic resonance pulse sequence Methods 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
本发明公开了一种可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，所述方法包括：通过接收PPS秒脉冲信号，获取以晶振为时钟源的系统内部时间戳和脉冲序列号，根据脉冲序列号和设定的时间同步周期，判定当前是否到达时间同步时刻，然后接收并提取高精度的GNSS时间报文UBX‑NAV‑PVT，解析时间报文中的UTC时间，计算PPS脉冲时间戳与解析完时间报文之间所用时间补偿量，并与解析出的UTC时间相加，解算出向系统同步的时间，以此执行时间同步。本发明提高了系统授时的精度和可靠性，与现有的NTP或PTP时间同步方法相比，其同步精度达到了纳秒级别，且能够周期性同步系统时间，可用于解决自动驾驶各域控系统之间时间不同步，地图或实时流媒体显示等问题。
Description
技术领域
本发明主要涉及全球卫星导航系统GNSS和时间同步领域，具体涉及一种自动驾驶域控系统中的高精度GNSS时间同步方法。
背景技术
随着汽车电子技术的日益发展，人们对于汽车智能网联化的需求也在逐步上升，自动驾驶技术也应运而生，对于自动驾驶技术的实现，涉及到感知、决策、规划等多个方面。由于道路环境的复杂多变，汽车在行驶过程中需要提前构建车辆周边环境地图进行自我定位，这其中涉及到域控系统间的精确时间同步，从而规划形式轨迹。
已知的网络时间同步NTP，采用客服端服务端的模式，通过计算机网络报文的交换，实现了时间同步功能，但由于网络传输路径的不确定性，通过以太网实现的单向网络授时是不可靠的。PTP作为一种主从式时间同步系统，采用硬件时间戳，减少了对网络资源的使用，提高了同步系统的可靠性，但其时间同步的精度只达到亚微秒级。
基于NTP和PTP的不足之处，时间同步方法需要一种既能保证可靠性和实时性，又能够提升同步精度的方法，且成本较低，易于实现，能够广泛应用于自动驾驶域控系统中。
发明内容
发明目的：为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，可周期性同步系统时间，提高了时间同步的精度与可靠性。
技术方案：本发明公开一种可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，通过PPS脉冲与高精度时间报文UBX-NAV-PVT去同步系统时间，包括如下步骤：
步骤1：获取GNSS接收机输出的PPS秒脉冲信号，解析以晶振为时钟源的系统内部时间戳和脉冲序列号；
步骤2：根据脉冲序列号和设定的时间同步周期，判定当前是否到达时间同步时刻；
步骤3：通过UART串口通信读取GNSS接收机输出的高精度时间报文UBX-NAV-PVT，解析时间报文中的UTC时间；
步骤4：计算PPS脉冲时间戳与解析完时间报文之间所用时间补偿量，与并与解析出UTC时间相加，解算出向系统同步的时间，进行时间同步。
进一步地，所述步骤3中读取GNSS接收机输出的高精度时间报文UBX-NAV-PVT需要如下硬件支持：
全球卫星导航系统GNSS接收机，用以输出PPS脉冲和GNSS时间报文UBX-NAV-PVT；
GNSS接收机天线，用以接收卫星实时发送的信号；
UART串口模块，将GNSS接收机映射为Linux内核系统中的设备节点/dev/ttyUSB0；
GNSS接收机天线接收卫星发送的信号，并将卫星信号转发给GNSS接收机；GNSS接收机收到信号后，生成高精度的UBX-NAV-PVT时间报文；UART串口模块将GNSS接收机和Linux域控系统进行硬件连接，即在硬件驱动上，将GNSS接收机映射为内核中的设备节点/dev/ttyUSB0。
进一步地，所述UART串口模块需要进行UART串口通信配置，具体包括：
UART串口通信配置，设置波特率、数据位、校验位和停止位；
通过串口下发配置指令到内核空间中设备节点/dev/ttyUSB0的读缓冲区，使其输出高精度的GNSS时间报文UBX-NAV-PVT；
通过访问节点/dev/ttyUSB0的写缓冲区，间接读取GNSS接收机输出的时间报文；
其中，UBX-NAV-PVT报文表示GNSS的时间、速度和位置解。
进一步地，所述步骤1中获取PPS秒脉冲信号具体包括：
通过拉低GNSS接收机天线的引脚电平，使其每秒输出PPS脉冲信号，其频率为1Hz；
PPS脉冲以GPIO作为PPS信号源，通过注册GPIO中断的方式，记录引脚电平变化，当PPS脉冲到来时，访问脉冲节点/dev/pps0即可获取PPS脉冲信号，获取PPS发送时刻的系统时间戳和序列号等信息。
进一步地，所述步骤2中设定时间同步周期，判定当前是否到达时间同步时刻的方法包括：
时间同步程序启动时，输入时间同步的周期，通过PPS脉冲信号中提供的序列号，对设定同步周期进行模运算，通过下述公式的结果来判定是否要执行时间同步；
result＝sequence％period
其中，sequence表示PPS脉冲序列号，period表示同步周期，result表示模运算结果。
进一步地，所述步骤3中接收和提取高精度的GNSS时间报文的方法包括：
利用生产者消费者异步处理模式，接收和提取高精度的GNSS时间报文UBX-NAV-PVT，其中生产者表示实时读取GNSS报文数据，将数据追加到环形队列中，消费者表示实时提取UBX-NAV-PVT时间报文，采用环形队列的先进先出原则，通过判断队列中时间报文的帧头、Class、ID、长度关键字，提取UBX-NAV-PVT时间报文。
进一步地，所述步骤3中解析高精度时间报文UBX-NAV-PVT的方法为：
定义时间报文结构体类型，其中包含年、月、日、时、分、秒和纳秒时间信息，利用类型的本质是指示编译器如何解释一段内存空间这一特性，将提取出的十六进制UBX-NAV-PVT时间报文执行memcpy内存拷贝运算，使用已定义的结构体类型来解释该十六进制报文，进而解析UBX-NAV-PVT报文中的UTC时间。
进一步地，所述步骤4中解算系统同步时间的方法为：
计算读取、提取和解析时间报文过程所用的时间补偿量，与UBX-NAV-PVT时间报文所提供的时间相加，通过下述公式表示向域控系统的授时；
timestamp＝pvt_time+Δt
其中，pvt_time表示高精度的GNSS时间，Δt表示补偿时间，timestamp表示向域控系统同步的时间。
进一步地，所述步骤4中还包括：将UTC时间转换为Linux系统时间，将UBX-NAV-PVT时间报文中解析出的UTC时间，转换为可同步到域控上的Linux系统时间，然后，将域控系统的授时时钟由默认时区转换为东八区北京时间。
有益效果：
1、本发明对GNSS接收机进行预处理，通过注册GPIO中断和下发配置指令的方式，使GNSS接收机输出PPS脉冲信号和高精度的UBX-NAV-PVT时间报文，提供域控系统所需同步的基准时间。采用高精度的GNSS时间报文UBX-NAV-PVT作为统一的时间源，并加以解析时间报文所用的时间补偿量，得到系统所需同步的UTC时间，为各个域控系统提供了基准时间，域控系统根据此基准时间，来较准各自的时钟时间，解决了由于时钟晶振导致的不同域控系统间的时间偏差问题。另外，本发明选择了UBX-NAV-PVT时间报文，其时间精度能够达到纳秒级别，且UBX-NAV-PVT是十六进制的报文，通过硬件支持实现UBX-NAV-PVT时间报文的获取与解析。
2、本发明利用时区转换，GNSS接收机输出的UBX-NAV-PVT时间报文，是默认的0时区，本发明将其转换为东八区北京时间，便于适配当前时间系统。
3、本发明通过访问PPS脉冲节点/dev/pps0，获取PPS脉冲信号中的域控系统时间戳和当前的序列号信息。考虑时间报文的解析过程会产生耗时，因此，系统时间戳将用于计算时间补偿量。脉冲序列号用来和本发明设定的时间同步周期进行模运算，计算执行时间同步的时刻，从而达到实现周期性时间同步的目的。
4、本发明通过生产者消费者异步处理模式，一方面，生产者端访问GNSS串口节点/dev/ttyUSB0，将实时读取的GNSS数据追加到环形队列；另一方面，消费者端从环形队列列头部提取时间报文UBX-NAV-PVT。通过异步处理模式，避免了串口通信阻塞现象的发生，与同步处理模式相比，提高了时间同步的可靠性，降低不必要的耗时。同时使用环形队列先进先出的原则，减少了对内存的拷贝，降低了CPU负载，也提高了时间同步的效率。
附图说明
图1是本发明提供的一种时间同步流程图；
图2是本发明提供的一种时间同步框架原理图；
图3是本发明提供的一种时间同步GNSS接收机输出数据原理图；
图4是本发明提供的一种时间同步串口通信流程图；
图5是本发明提供的一种PPS脉冲信号获取示意图；
图6是本发明提供的一种时间报文UBX-NAV-PVT结构原理图；
图7是本发明提供的一种时间报文UBX-NAV-PVT解析原理图。
具体实施方式
为了清晰表述本发明所解决的技术问题和实施方案，下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
如图1所示，本发明公开了一种可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，通过PPS脉冲与高精度时间报文UBX-NAV-PVT去同步系统时间，使用了GNSS接收机和Linux系统。全球卫星导航系统GNSS除了广为人知的定位功能外，还有一个鲜少人知但非常重要的授时功能。目前自动驾驶汽车都配置了标准的GNSS接收机，其内置高精度原子时钟，GNSS接收机通过实时解算卫星信号，可输出高精度的时钟信号。Linux系统通过读取GNSS接收机的输出来实现周期性时间同步。
自动驾驶域控中各系统都有自己的内部时钟，但由于每个时钟的晶振不同，导致各系统之间存在时间偏差，因此，需要统一各域控系统的时间源，如图2所示的时间同步框架原理，本发明利用GNSS时间作为统一的时间源，为各域控系统提供基准时间。本发明具体方法包括如下步骤：
步骤1：获取GNSS接收机输出的PPS秒脉冲信号，解析以晶振为时钟源的系统内部时间戳和脉冲序列号。
通过拉低GNSS接收机天线的引脚电平，使其每秒输出PPS脉冲信号，其频率为1Hz。
PPS脉冲以GPIO作为PPS信号源，通过注册GPIO中断的方式，记录引脚电平变化，同时下发脉冲输出指令UBX-CFG-TP，当PPS脉冲到来时，访问脉冲节点/dev/pps0即可获取PPS脉冲信号，获取PPS发送时刻的系统时间戳和序列号Sequence等信息。
步骤2：根据脉冲序列号和设定的时间同步周期，判定当前是否到达时间同步时刻。
将同步周期Period动态注入时间同步程序中，周期性同步系统时间的目的在于纠正各域控系统间的时间偏差。通过访问PPS脉冲节点/dev/pps0的方式，每秒获取PPS脉冲信号中的系统时间戳和序列号Sequence等信息，脉冲信号的获取如图5所示，将当前脉冲序列号Sequence与同步周期Period进行模运算，当结果为0时，到达时间同步时刻。
时间同步程序启动时，输入时间同步的周期，通过PPS脉冲信号中提供的序列号，对设定同步周期进行模运算，通过下述公式的结果来判定是否要执行时间同步：
result＝sequence％period
其中，sequence表示PPS脉冲序列号，period表示同步周期，result表示模运算结果。
步骤3：通过UART串口通信读取GNSS接收机输出的高精度时间报文UBX-NAV-PVT，解析时间报文中的UTC时间。
3.1)读取GNSS接收机输出的高精度时间报文UBX-NAV-PVT需要如下硬件支持：
全球卫星导航系统GNSS接收机，用以输出PPS脉冲和GNSS时间报文UBX-NAV-PVT。
GNSS接收机天线，用以接收卫星实时发送的信号。
UART串口模块，将GNSS接收机映射为Linux内核系统中的设备节点/dev/ttyUSB0。
GNSS接收机天线接收卫星发送的信号，并将卫星信号转发给GNSS接收机；GNSS接收机收到信号后，生成高精度的UBX-NAV-PVT时间报文；UART串口模块将GNSS接收机和Linux域控系统进行硬件连接，即在硬件驱动上，将GNSS接收机映射为内核中的设备节点/dev/ttyUSB0。
3.2)UART串口模块需要进行UART串口通信配置，具体包括：
UART串口通信配置，设置波特率、数据位、校验位和停止位。
通过串口下发配置指令到内核空间中设备节点/dev/ttyUSB0的读缓冲区，使其输出高精度的GNSS时间报文UBX-NAV-PVT。
通过访问节点/dev/ttyUSB0的写缓冲区，间接读取GNSS接收机输出的时间报文。其中，UBX-NAV-PVT报文表示GNSS的时间、速度和位置解。
对于GNSS报文的输出，本发明通过UART串口通信的方式，实时读取GNSS报文，实现流程如图4所示，设置UART串口的波特率为38400bps，数据位、校验位和停止位分别为8、N、1。
3.3)接收和提取高精度的GNSS时间报文的方法包括：
建立生产者消费者异步处理模式，生产者通过访问串口节点/dev/pps0的方式，将实时读取的十六进制GNSS报文追加入环形队列中；消费者则根据环形队列先进先出的原则，利用UBX-NAV-PVT帧头、Class、ID、长度等关键字，从队列头开始提取UBX-NAV-PVT时间报文。报文结构原理如图6所示，其中报文帧头为0xB562，Class为0x01，ID为0x07，长度占100字节。
3.4)解析高精度时间报文UBX-NAV-PVT的方法为：
UBX-NAV-PVT包含了时间、位置和速度解，本发明只取该报文中的时间解，根据UBX-NAV-PVT协议定义时间报文结构体类型，报文的有效时间负载如表1所示，该结构体类型中包含了时间报文中的年、月、日、时、分、秒和纳秒等UTC时间，利用类型的本质是指示编译器如何解释一段内存空间这一特性，将提取出的十六进制UBX-NAV-PVT时间报文，执行memcpy内存拷贝运算，编译器将十六进制的UBX-NAV-PVT时间报文强制解释为定义的结构体类型，解析原理如图7所示，进而解析出具体的UTC时间。
表1时间报文UBX-NAV-PVT有效负载结构
| Byte offset | Type | Name | Unit | Description |
| 0 | U4 | iTOW | ms | GPS time of week of the navigation |
| 4 | U2 | year | y | Year(UTC) |
| 6 | U1 | month | month | Month，range 1..12(UTC) |
| 7 | U1 | day | d | Day ofmonth，range 1..31(UTC) |
| 8 | U1 | hour | h | Hour of day，range 0..23(UTC) |
| 9 | U1 | min | min | Minute ofhour，range 0..59(UTC) |
| 10 | U1 | sec | S | Seconds ofthe minutes，range 0..60(UTC) |
| 12 | U2 | reserved | - | Reserved |
| 16 | I4 | nano | ns | Fraction of second，range-1e9..1e9(UTC) |
步骤4：计算PPS脉冲时间戳与解析完时间报文之间所用时间补偿量，与并与解析出UTC时间相加，解算出向系统同步的时间，进行时间同步。
由于PPS脉冲与UBX-NAV-PVT时间报文的发送在同一时刻，误差仅在纳秒级别，计算时间同步所需的时间补偿量，即报文发送时刻到报文解析完毕时刻期间所用的时间，将该补偿时间与UBX-NAV-PVT时间报文所提供的时间相加，解算得到UTC同步时间，通过下述公式表示向域控系统的授时；
timestamp＝pvt_time+Δt
其中，pvt_time表示高精度的GNSS时间，Δt表示补偿时间，timestamp表示向域控系统同步的时间。
解算完成的UTC时间是无法直接同步到域控系统上的，因此，需要将UTC时间转换为Linux所能接受的系统时间，同时将授时时区转换为东八区北京时间，并通过系统调用，将当前时间同步程序从用户态转为内核态，由内核将转换后的Linux系统时间同步给域控系统，至此实现高精度的时间同步功能，解决自动驾驶域控中各系统由于不同的晶振而导致的时间偏差，并提高了时间同步的可靠性和精确度。
通过硬件驱动为GNSS接收机映射对应的节点，用来输出PPS脉冲信号和GNSS报文数据，如图3所示，PPS秒脉冲信号与UBX-NAV-PVT时间报文在同一时刻发送，误差为纳秒级别。脉冲宽度一般为10-100ms，UBX-NAV-PVT是一条包含纳秒的高精度时间报文。
若汽车行驶在卫星信号较差的路段，例如隧道、地下车库等复杂地段，可能导致PPS脉冲信号的丢失，此时，通过向GNSS接收机配置模拟脉冲的方式，使得PPS脉冲信号持续输出，与卫星信号较优时无异。当汽车驶离卫星信号较差地段时，恢复输出真实PPS脉冲信号。
以上所述仅为本发明的技术实现及特点，但不用于限制本发明，对于本领域的技术人员，本发明方案可以有各种修改和变化，在不脱离本发明原理的前提下，还可以实现其他的时间解算方案，这类修改也应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，通过PPS脉冲与高精度时间报文UBX-NAV-PVT去同步系统时间，包括如下步骤：
步骤1：获取GNSS接收机输出的PPS秒脉冲信号，解析以晶振为时钟源的系统内部时间戳和脉冲序列号；
步骤2：根据脉冲序列号和设定的时间同步周期，判定当前是否到达时间同步时刻；
步骤3：通过UART串口通信读取GNSS接收机输出的高精度时间报文UBX-NAV-PVT，解析时间报文中的UTC时间；
步骤4：计算PPS脉冲时间戳与解析完时间报文之间所用时间补偿量，与并与解析出UTC时间相加，解算出向系统同步的时间，进行时间同步。
2.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤3中读取GNSS接收机输出的高精度时间报文UBX-NAV-PVT需要如下硬件支持：
全球卫星导航系统GNSS接收机，用以输出PPS脉冲和GNSS时间报文UBX-NAV-PVT；
GNSS接收机天线，用以接收卫星实时发送的信号；
UART串口模块，将GNSS接收机映射为Linux内核系统中的设备节点/dev/ttyUSB0；
GNSS接收机天线接收卫星发送的信号，并将卫星信号转发给GNSS接收机；GNSS接收机收到信号后，生成高精度的UBX-NAV-PVT时间报文；UART串口模块将GNSS接收机和Linux域控系统进行硬件连接，即在硬件驱动上，将GNSS接收机映射为内核中的设备节点/dev/ttyUSB0。
3.根据权利要求2所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述UART串口模块需要进行UART串口通信配置，具体包括：
UART串口通信配置，设置波特率、数据位、校验位和停止位；
通过串口下发配置指令到内核空间中设备节点/dev/ttyUSB0的读缓冲区，使其输出高精度的GNSS时间报文UBX-NAV-PVT；
通过访问节点/dev/ttyUSB0的写缓冲区，间接读取GNSS接收机输出的时间报文；
其中，UBX-NAV-PVT报文表示GNSS的时间、速度和位置解。
4.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤1中获取PPS秒脉冲信号具体包括：
通过拉低GNSS接收机天线的引脚电平，使其每秒输出PPS脉冲信号，其频率为1Hz；
PPS脉冲以GPIO作为PPS信号源，通过注册GPIO中断的方式，记录引脚电平变化，当PPS脉冲到来时，访问脉冲节点/dev/pps0即可获取PPS脉冲信号，获取PPS发送时刻的系统时间戳和序列号等信息。
5.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤2中设定时间同步周期，判定当前是否到达时间同步时刻的方法包括：
时间同步程序启动时，输入时间同步的周期，通过PPS脉冲信号中提供的序列号，对设定同步周期进行模运算，通过下述公式的结果来判定是否要执行时间同步；
result＝sequence％period
其中，sequence表示PPS脉冲序列号，period表示同步周期，result表示模运算结果。
6.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤3中接收和提取高精度的GNSS时间报文的方法包括：
利用生产者消费者异步处理模式，接收和提取高精度的GNSS时间报文UBX-NAV-PVT，其中生产者表示实时读取GNSS报文数据，将数据追加到环形队列中；消费者表示实时提取UBX-NAV-PVT时间报文，采用环形队列的先进先出原则，通过判断队列中时间报文的帧头、Class、ID、长度关键字，提取UBX-NAV-PVT时间报文。
7.根据权利要求6所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤3中解析高精度时间报文UBX-NAV-PVT的方法为：
定义时间报文结构体类型，其中包含年、月、日、时、分、秒和纳秒时间信息，利用类型的本质是指示编译器如何解释一段内存空间这一特性，将提取出的十六进制UBX-NAV-PVT时间报文执行memcpy内存拷贝运算，使用已定义的结构体类型来解释该十六进制报文，进而解析UBX-NAV-PVT报文中的UTC时间。
8.根据权利要求1所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤4中解算系统同步时间的方法为：
计算读取、提取和解析时间报文过程所用的时间补偿量，与UBX-NAV-PVT时间报文所提供的时间相加，通过下述公式表示向域控系统的授时；
timestamp＝pvt_time+Δt
其中，pvt_time表示高精度的GNSS时间，Δt表示补偿时间，timestamp表示向域控系统同步的时间。
9.根据权利要求8所述的可设定周期的高精度GNSS时间同步方法，其特征在于，所述步骤4中还包括：将UTC时间转换为Linux系统时间，将UBX-NAV-PVT时间报文中解析出的UTC时间，转换为可同步到域控上的Linux系统时间，然后，将域控系统的授时时钟由默认时区转换为东八区北京时间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211470960.5A CN115865252B (zh) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | 一种可设定周期的高精度gnss时间同步方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211470960.5A CN115865252B (zh) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | 一种可设定周期的高精度gnss时间同步方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115865252A true CN115865252A (zh) | 2023-03-28 |
| CN115865252B CN115865252B (zh) | 2023-12-01 |
Family
ID=85665200
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211470960.5A Active CN115865252B (zh) | 2022-11-23 | 2022-11-23 | 一种可设定周期的高精度gnss时间同步方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115865252B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012105758A2 (en) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | Agency For Defense Development | Apparatus and method for generating gps time |
| WO2014048167A1 (zh) * | 2012-09-27 | 2014-04-03 | 烽火通信科技股份有限公司 | 分组传送网络中的系统时间同步装置及方法 |
| US20170350984A1 (en) * | 2015-02-13 | 2017-12-07 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Time synchronization device, and method and program therefor |
| CN109150351A (zh) * | 2017-06-27 | 2019-01-04 | 许继集团有限公司 | 一种应用于变电站的utc时间实现方法及系统 |
| CN110133999A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-16 | 武汉星源云意科技有限公司 | 一种基于星云激光点云数采平台的时间同步方法及时间同步系统 |
| CN113419598A (zh) * | 2021-05-18 | 2021-09-21 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种多soc系统时钟同步系统及方法 |
| CN113783652A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-10 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | 一种组合导航系统的数据同步方法和装置 |
-
2022
- 2022-11-23 CN CN202211470960.5A patent/CN115865252B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012105758A2 (en) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | Agency For Defense Development | Apparatus and method for generating gps time |
| WO2014048167A1 (zh) * | 2012-09-27 | 2014-04-03 | 烽火通信科技股份有限公司 | 分组传送网络中的系统时间同步装置及方法 |
| US20170350984A1 (en) * | 2015-02-13 | 2017-12-07 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Time synchronization device, and method and program therefor |
| CN109150351A (zh) * | 2017-06-27 | 2019-01-04 | 许继集团有限公司 | 一种应用于变电站的utc时间实现方法及系统 |
| CN110133999A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-16 | 武汉星源云意科技有限公司 | 一种基于星云激光点云数采平台的时间同步方法及时间同步系统 |
| CN113419598A (zh) * | 2021-05-18 | 2021-09-21 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 一种多soc系统时钟同步系统及方法 |
| CN113783652A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-10 | 广东汇天航空航天科技有限公司 | 一种组合导航系统的数据同步方法和装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 王向军;张亚元;张龙祥;: "基于GPS和高精度实时时钟的时间同步方法", 纳米技术与精密工程, no. 01, pages 70 - 74 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115865252B (zh) | 2023-12-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112672415B (zh) | 多传感器时间同步方法、装置、系统、电子设备及介质 | |
| CN102866621B (zh) | 一种航天器gps整秒脉冲高精度校时器及其校时方法 | |
| CN100498232C (zh) | 一种sdins/gps组合导航系统时间同步及同步数据提取方法 | |
| CN109150351B (zh) | 一种应用于变电站的utc时间实现方法及系统 | |
| CN108631900B (zh) | 高精度时间戳的前置打戳方法及系统 | |
| CN106707736A (zh) | 一种汽车仪表时钟精度测量方法和装置 | |
| CN103269262B (zh) | 一种时间同步装置的守时方法 | |
| CN104330082A (zh) | 一种mems/gnss组合导航系统实时数据同步方法 | |
| CN108650051A (zh) | 通用全硬件一步式1588的时钟同步装置及方法 | |
| CN114964175B (zh) | 多传感器数据同步采集装置及采集方法 | |
| CN112821974B (zh) | 一种车载ecu高精度时间同步方法及装置 | |
| US20100293243A1 (en) | method and apparatus for measuring directionally differentiated (one-way) network latency | |
| CN113960413A (zh) | 故障指示器中汇集单元和采集单元的时间同步方法 | |
| CN107800500A (zh) | 一种确定时间同步报文时钟时间的方法、装置和设备 | |
| CN115865252B (zh) | 一种可设定周期的高精度gnss时间同步方法 | |
| CN109039515A (zh) | 一种b码同步的高精度实时时间源生成方法 | |
| CN108683470B (zh) | 一种获取和更新透明时钟的电路及方法 | |
| CN101887286A (zh) | 时间格式的转换方法及装置 | |
| WO2023019984A1 (zh) | 控制系统的时钟同步方法以及控制系统 | |
| CN109001769B (zh) | 一种基于北斗卫星的dcls时间偏差监测方法及系统 | |
| CN108628156A (zh) | 一种高精度计算机串口授时方法 | |
| CN109581917B (zh) | 一种gnss秒脉冲平滑输出的控制装置 | |
| CN111628914B (zh) | 一种周期通信网络的链路延时测量方法、系统及fpga | |
| CN110601785B (zh) | 一种卫星授时的快速高精度同步方法 | |
| CN104597964A (zh) | 时间服务器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240130 Address after: 518000 1104, Building A, Zhiyun Industrial Park, No. 13, Huaxing Road, Henglang Community, Longhua District, Shenzhen, Guangdong Province Patentee after: Shenzhen Hongyue Enterprise Management Consulting Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 8 / F, Anton building, 10 Hai'an Road, Lianshui County, Huai'an City, Jiangsu Province 223005 Patentee before: HUAIYIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Country or region before: China |