CN115865116B - 一种无人装备综合通导一体化系统及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人装备综合通导一体化系统及设备，涉及通导一体化的技术领域，该设备包括：天线、双工器、通信模块、导航模块和主芯片；天线采取四臂螺旋式结构，四个相同的螺旋臂对称缠绕在棍状金属外壳侧壁，螺旋臂输出端连接双工器传输信号；电磁环境感知模块包括：耦合器和信号通道，耦合器的一端耦合在天线的线路上，耦合器的另一端连接信号通道的输入端，信号通道的输出端通过ADC转换器连接主芯片；双工器将接收到的信号进行分离，分别发送至通信模块和导航模块，经处理后最终发送至主芯片；设备使用通导EMC设计，数字信号模块与模拟信号模块内部电路均为独立全封闭结构防止互相干扰。

Description

一种无人装备综合通导一体化系统及设备

技术领域

本发明涉及通导一体化的技术领域，具体而言，涉及一种无人装备综合通导一体化系统及设备。

背景技术

通信、导航属于不同的领域，随着无线宽带通信和定位导航技术的快速发展，特别是无人装备行业的兴起，通信和导航的耦合程度不断加深，产生了通信导航一体化技术，基于天基的北斗卫星应用首次提出通导结合的场景，并成为了国内外研究热点。

将通信和导航功能共同在一个系统中实现，即可称为通信导航一体化。通信和导航的一体化程度经过了由松耦合到紧耦合的发展过程。

通导一体化设备是将传统的无线电通信技术、导航技术、频谱监测技术进行整合升级，优势互补，开发出适用于大多数无人装备、调度指挥应用场景的高度集成一体化设备。可实现指控站对远程环境下的多个设备、平台的远程测控，精确导航定位，平台上任务载荷数据的高速回传以及平台之间的信息共享。

由于目前没有专门针对无人艇配置的通导一体化设备，采用通用设备与无人艇的使用需求并不吻合，具体来讲，存在以下几点问题：

1、通信带宽不匹配，不利于故障诊断，目前无人艇使用的通用通信设备中，移动通信专网设备具有高带宽优点，但上行弱(10Mbps)，下行强(40Mbps)的特点与无人艇上行极强(30Mbps)，下行极弱(0.5Mbps)的需求极不匹配，且信号质量信息无法对外输出，不利于快速进行故障诊断；自组网设备上下行可灵活调整，带宽相对较宽，较为适合无人艇使用，但是其抗干扰性能和遥控链路的可靠性较差；无人机数据链较为可靠，但是其带宽一般在4～8Mbps，承载业务能力弱，无法满足无人艇导航、雷达、光电、声呐、摄像头等集多种传感器于一身的通信带宽要求。

2、导航设备系统复杂，精度低，在通用导航设备中，传统组合导航设备配备组合的导航系统导航精度较差，不利于海洋测绘、精确定位的要求，而如果采用RTK导航系统就需要额外增加岸基基准站，窄带无线通信设备，不利于装备模块化部署，快速集成，对维修性，测试性都不利。

3、传统无人艇，通信、导航等载荷设备相对独立，不仅占用空间大，而且系统复杂度高，可靠性差，载荷之间协同控制难度大，无法进行无人化环境感知及智能电磁干扰的辅助自主决策处理。

综上所述，现有无人艇通用载荷集成化程度低、通信带宽不足、导航精度差、通信与导航设备抗干扰能力差、且没有故障诊断自主决策手段。故研制一种适合于无人艇应用的通导一体化载荷设备非常重要。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种无人艇专用的通导一体化载荷设备。

本发明的技术方案是：提供了一种无人装备综合通导一体化系统及设备，该设备包括：天线、双工器、通信模块、导航模块、主芯片和电磁环境感知模块；

天线采取四臂螺旋式结构，四个相同的螺旋臂对称缠绕在棍状金属外壳侧壁，螺旋臂底端为规则切面，螺旋臂顶端分叉为三根不同长度不同频率的耦合天线臂，螺旋臂输出端连接双工器传输信号；

电磁环境感知模块连接天线的输出端，电磁环境感知模块采集天线输出信号中的干扰信号，判断是否存在威胁或影响系统运行的因素；

双工器将接收到的信号进行分离，分别发送至通信模块和导航模块，经处理后与电磁环境感知模块输出的信号一同发送至主芯片；

设备使用通导EMC设计，数字信号模块与模拟信号模块内部电路均为独立全封闭结构防止互相干扰。

上述任一项技术方案中，进一步地，电磁环境感知模块包括：耦合器和信号通道，耦合器的一端耦合在天线的线路上，耦合器的另一端连接信号通道的输入端，信号通道的输出端通过ADC转换器连接主芯片。

上述任一项技术方案中，进一步地，双工器包含三个端口，其中，端口port1连接天线，经过双工器内部两个带通滤波器将导航和通信的频段分离，端口port2连接导航模块，端口port3连接通信模块。

上述任一项技术方案中，进一步地，通信模块包括：环形器、发送通道和接收通道，其中，环形器包括：双向端口、发送端口和接收端口；环形器的发送端口连接发送通道一端，环形器的接收端口连接接收通道一端。

上述任一项技术方案中，进一步地，导航模块包括：功分器和处理芯片，功分器接收到的信号经功分器分离并过滤后，得到单端导航信号，合路后由功分器的输出端发送至处理芯片。

上述任一项技术方案中，进一步地，主芯片通过ADC转换器连接通信模块，主芯片通过DAC转换器连接通信模块，主芯片连接导航模块的处理芯片。

上述任一项技术方案中，进一步地，天线包括：功分馈电网络，功分馈电网络包括四个输出幅度相等、相位互相相差90度的输出端，分别与四个螺旋臂对应连接，输出信号至双工器。

上述任一项技术方案中，进一步地，多个设置于无人艇、无人机上的设备与地面中心节点搭建无线连接网络，共享位置信息用于导航。

本发明的有益效果是：

本发明中的技术方案从实践出发，有创新性地将多个技术领域产品进行优势互补、深度融合、协同工作、一体化设计；采用最新的国产芯片平台，将自组网、高精度导航等算法移植到平台上，实现了关键电子设备国产化替代、通用设备模块化集成与一体化开发，解决了现有无人艇通用载荷集成化程度低、通信带宽不足、导航精度差、通信与导航设备抗干扰能力差等问题；

在本发明的优选实现方式中，采用高度集成的芯片解决了无人艇、智能装备等载荷设备电气机械接口分立、协议众多、安装调试耗时耗力，协同工作效率低，设备集成度低，无法快速部署，模块化设计等问题，仅用单一设备就解决无人装备空天地一体集群控制和跨域互联的问题。

附图说明

本发明的上述和附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的主机电路示意框图；

图2是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的双工器电路原理示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的双工器三端口仿真图；

图4是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的双工器通导连接端口隔离度仿真图；

图5是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的通导EMC设计图；

图6是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的天线结构示意图；

图7是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的馈电网络示意图；

图8是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的S11仿真图；

图9是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的1217M仿真图；

图10是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的信号处理流程图；

图11是根据本发明的一个实施例的无人装备综合通导一体化系统及设备的通导系统跨域互联示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，本实施例提供了一种国产无人装备综合通导一体化系统及设备，该设备分为主机与天线200，其中该设备的主机包括：双工器110、通信模块120、导航模块130、电磁环境感知模块150和主芯片140。

主机采用铝制外壳，连接缝隙处使用铝银导电橡胶密封圈密封，各信号接口材质为不锈钢，用胶圈密封，保证设备工作时能够防水防盐雾，避免频繁的维护，延长使用寿命；天线200与搭载设备的无人平台进行共形设计，天线200采用流线形设计减少风阻。

双工器110用于将天线传来的通信与导航频段信号进行分离，防止通信与导航之间信号的相互干扰，实现共用同一个天线接口的目的；在本实施例中，双工器110采用硅铝谐振杆与铝振子两种材料配合实现高隔离、温漂稳定等优势，有较强的环境适应性，另外双工器110用内腔壁镀银的方式减少了腔体损耗，同时采用谐振杆顶端加一圆片的方式降低腔体高度，有着较高的电导率和较小的传输损耗；双工器可将接收端信号进行低噪声分离，将发送端信号进行低损耗合路。

如图2所示，天线200传来的信号从端口port1输入双工器110中，通过两个带通滤波器将导航和通信的频段分离，端口port2输出导航信号，并连接导航模块130；port3输出通信信号，并连接通信模块120。

现有各导航系统不同频段的工作频率如表1所示。

表1

经过软件模拟仿真验证了该双工器110能够满足通道信号分离共存的要求。如图3和图4所示，导航频段为五模十三频，频段范围为1.2-1.57GHz，

其中GPS-L5和Galileo-E5a两种导航频段不能兼容。S31曲线为通信传输损耗，通信为时分双工模式，收发同频，设计在800MHz。可以看出：通导传输损耗都小于1dB；发射带外抑制大于100dBc，最高可达150dBc；接收抑制大于90dBc，通导之间端口隔离，S23曲线可以看出绝大部分频点大于100dBc，能够满足通导信号共存的要求。

通信模块120包括：环形器、第一LNA低噪声放大器、第二LNA低噪声放大器、SP4T单刀四掷开关和SAW滤波器组合元件、第一SAW滤波器、第二SAW滤波器、第一混频器、第二混频器、OSC本征网络、第一VGA信号放大器、第二VGA信号放大器、第一LC抗混叠滤波器、第二LC抗混叠滤波器、功放驱动器、PA功率放大器和保护元件。

如图1所示，双工器将分离出的通信信号发送给环形器，环形器将接收信号通道与发送信号通道分离，信号由环形器输出端发出，经过一接地的保护元件发送至第一LNA低噪声放大器放大，该保护元件采用PIN管搭建并联型单刀双掷开关，在信号发射时开关打开，发射信号接地，在信号接收时开关关闭，线路正常接通，传输过程信号不衰减；经过放大的信号通过SP4T单刀四掷开关和SAW滤波器组合元件进行选频滤波，滤波后信号发送至第二LNA低噪声放大器进行二次放大，接着信号进入第一混频器，通过第一混频器和与第一混频器相连的OSC本征网络运算，得到中频信号和镜像信号的混合信号，此中频信号和镜像信号的混合信号接着发送至第一SAW滤波器，镜像信号被滤除，得到纯净的中频信号，将纯净的中频信号发送至第一VGA信号放大器进行放大，得到正常强度的信号再经过第一LC抗混叠滤波器发送至一ADC转换器将模拟信号转换为数字信号，数字信号传输至主芯片140中进行处理。

在本实施例中，主芯片140为一国产LC1881八核SOC芯片，有多核多线程结构，可同时处理来自通信模块120、导航模块130、电磁环境感知模块150的数据，多个数据采用统一的时间基准，保障了系统时基同步。可协同控制多个模块，控制实时性与感知可信度高，协同高效。

主芯片140将处理后的数字信号发送至一DAC转换器并转换为模拟信号，依次经过LC抗混叠滤波器滤波和VGA信号放大器放大后，输入第二混频器，在第二混频器和与第二混频器相连的OSC本征网络共同作用下，信号上变频到射频频率，得到射频信号和镜像信号的混合信号，这一混合信号经过第二SAW滤波器抑制镜像频率，输出纯净的射频信号，该射频信号输入功放驱动器后再通过功率放大器逐级放大末级PA功放，直到放大到目标功率，通过环形器的约束发射路径，最终输入双工器与导航信号合路，送入天线接口。

通信模块内的发送通道和接收通道各有两条，分别连接两个不同的双工器，其中由同一个双工器连接的收发通道分别为第一线路和第二线路，两线路内部结构相同，两线路输入信号的天线分别是第一天线和第二天线，由两个功分器分别连接第一天线和第二天线分离通导信号。

导航模块包括：国产UC9810 GNSS SOC芯片和功分器。

如图1所示，通过双工器分离出的导航信号发送到功分器的输入端，经过功分器分离并过滤后，得到单端导航信号，合路后由功分器输出端发送至国产UC9810 GNSS SOC芯片处理，处理后的信号分别发送至主芯片140和RS232串口中。

国产UC9810 GNSS SOC芯片采用22nm低功耗工艺，集成射频前端、高性能多模GNSS基带处理器和嵌入式微处理器等模块，支持1408通道，可跟踪BDS B1I/B2I/B3I/B1C/B2a/B2b、Galileo E1/E5a/E5b/E6、GPS L1C/A/L1C/L2C/L2P(Y)/L5、GLONASS L1/L2/L3、L-band、QZSS L1/L2/L5/L6等多信号频点，实现了全系统全频点RTK定位定向，并采用RTK矩阵运算协处理器技术，显著提升了多频点、高精度数据处理效率。

通信与导航结合部分是本方案设计的难点，因为导航信号的接收电平在-140dB，而通信的发射功率在40dBm，发射机对接收机的影响是巨大的，由此引发的电磁兼容性问题较为严重。为了避免收发信机的干扰，本实施例采用了PCB分地，模数分开，低噪声的LDO电源等措施，使用EMI滤波网络与磁耦合器进行滤波与隔离。

如图5所示，本实施例中通导EMC设计的模块内部电路均为独立的金属全封闭结构，防止电路之间的空间干扰。

信号处理模块的数字部分有两种地：主控地和数字地，主控数字信号首先经过接口芯片进行隔离后输入，接口芯片使用与主控模块耦合的主控数字地，而数字板其余的部分使用内部数字地，主控地与数字地之间采用单点磁珠相连。信号处理模块的数字部分到电源及模拟部分使用分腔进行隔离，避免空间上的信号辐射干扰；同时根据实际需求在控制线上增加驱动隔离或者磁珠滤波等抗干扰措施，防止干扰信号从控制线上带入模拟部分。

电磁环境感知模块150包括：耦合器、宽带LNA放大器、混频器、LC滤波器、数控衰减器和保护元件。

如图1所示，电磁环境感知模块150依靠一耦合器与天线200的线路耦合，耦合器的侧端有一接地的保护元件，另一侧依次连接第一宽带LNA放大器、第一数控ATT、第二宽带LNA放大器、混频器、LC滤波器、第三宽带LNA放大器和第二数控ATT，其中混频器侧端连接OSC本征网络；经过处理后的模拟信号通过ADC转换器转换为数字信号输入主芯片140；混频器和LC滤波器分段滤波，在对抗环境下有较强的抗干扰能力。

具体地，电磁环境感知模块150主要负责采集通信频段、导航频段的干扰信号，判断是否存在威胁或影响系统运行的因素，进行辅助决策来协同通导系统进行频点切换与干扰机制启动等操作。为了减少接口，共用一套天线，在本实施例中采用耦合器耦合天线信号，整个通道设计频段在50M—6GHz，器件选用与通导电路有所差别，射频部分信号超宽带接入，实现固定的中频接收，通过扫描的形式实现全频段的扫描遍历。

模拟射频前端由通信模块120、导航模块130和电磁环境感知模块150组成，通信模块收发两条支路之间采用环形器进行合路，通过快速响应开关实现收发切换与收发保护功能；通过射频滤波、中频滤波等多端选频网络得到纯净的通信频段信号，通过上述通讯模块120中混频器、OSC本征网络等结构实现的上下变频设计，降低ADC的采样率，提升了系统抗干扰能力；导航模块130通过低噪声接收与预选滤波的结构设计，可大幅度提高弱信号接收能力与干扰抑制能力；电磁环境感知模块150通过宽入窄出，分段滤波，宽带大动态接收处理，最终将AD/DA数据连接到基带主芯片。

在本实施例中，为满足通导同时工作要求，天线需符合以下条件：

工作频段：800±20M，1.238G±35M，1585G±20M。

电压驻波比：VSWR<2。

极化方式：右旋圆极化。

轴比：工作频段内<3。

增益：不小于3dBi。

如图6所示，天线采取四臂螺旋式结构，四个相同的辐射臂螺旋且对称缠绕在棍状金属外壳侧壁，螺旋臂底端为规则切面，顶端分叉为三根不同电长度的天线臂，按照电长度由长至短可以次分为高频耦合臂、中频耦合臂以及低频耦合臂，组合形成多频宽带天线，可对电磁波进行预选滤波，通过阻抗变换线转换为特性阻抗后，输出端连接双工器进行信号分离。

天线包括：功分相移馈电网络以及螺旋天线辐射体。

具体地，当给四臂螺旋天线的四个辐射臂馈以等振幅、相位两两相差90度的信号时，天线能够辐射圆极化波，当螺旋臂的长度为四分之一波长的偶数倍时，天线顶端短路，若为奇数倍，则顶端开路。螺旋线的长度为四分之一波长。

本实施例中天线结构参数如表2所示。

表2天线结构参数

参数	几何意义	数值(mm)
			Dh	螺旋绕轴直径/圆柱直径	60.44
L1	高频耦合臂长	470
			L2	中频耦合臂长	314
L3	低频耦合臂长	242
			Wf	螺旋臂底端宽度	6
H	螺旋壁深度	308
			Df	底部宽度	24
Φ	螺旋角	49
			Er	介电常数	2.2
h	介质板厚度	0.3

如图7所示，功分馈电网络采用的是介电常数4.4，厚度0.8mm的介质基片，一面是金属底板，另一面为微带线。馈电端采用Lump port方式馈电，使上下两个功分器的输入端形成双面带线从而产生幅度相等相位相差180度的信号。上下每一个功分器的输出端长度两两相差四分之一个波长，产生90度的相位差，从而使得四个输出端口幅度相等，相位相差90度。位于下方的功分器的两个输出端因与螺旋天线的两个辐射臂相连，需要在介质板上通过过孔进行连接。

独立于螺旋天线的馈电网络需要四个端口相位相差90度的等幅度激励源，采用微带环形电桥与3dB电桥器件组合，信号从com口进入微带电桥网络输出等幅反向功分两端口网络，再通过两个3dB电桥实现端口的90度相移，最后各端口相位分别相差90度，这样设计可缩减电路尺寸，利于小型化布局。

如图8和图9所示，本实施例分别进行了S11仿真和1217M仿真。

本实施例的业务性能指标如表3所示。

表3业务性能指标

本实施例的射频性能指标如表4所示。

表4射频性能指标

如图10所示，为应对复杂对抗环境，通导感一体化结构可实时通过电磁环境扫描模块感知周围电磁环境，将感知内容传递给通导模块，通信可根据感知结果进行调频、跳频等干扰对抗措施，导航根据RTK地面基准站传递的真实导航信息，防止无人装备导航欺骗干扰，对于压制干扰，可利用通信的测距功能，实现应急的定位与授时，解决短时的导航干扰影响；通导感一体化设计保障无人装备高可靠运行。

通过多频宽带天线进行电磁环境感知，对感知数据进行识别分析，对可信有用数据进行显示、存储与传输，对不可信数据进行反复确认；可信数据通过综合控制主处理器进行协同控制，通过软件数字滤波、硬件选频滤波、慢跳频、快调频、扩频等方式进行对抗，其中协同决策为单独的处理模块，可为有人或无人操作提供控制接口，也可以实现载荷、平台之间的协同控制。整个系统采用导航的统一时基进行同步采集，同步感知，同步控制，实现多系统组网，多载荷协同，收发之间互不干扰的智能扰隙通导功能。

如图11所示，本实施例的上述设备作为一个节点安装在无人艇上，与其他搭载了通导设备的无人艇、无人机以及地面中心节点互相搭建无线连接网络，地面中心节点统一调度指挥进行海上作业，艇与艇共享位置信息并用于导航，针对海上无线通信环境，作业船上搭载部署通导一体化节点，可快速组建高可靠性、高机动性、强抗毁抗干扰性、超视距传输的通导无线网络；确保岸基与作业船、作业船与作业船之间的灵活组网、多跳传输，为用户提供安全、可靠、稳定、及时的位置、航向及音视频数据等多媒体综合传输业务。

综上所述，本发明提出了一种国产无人装备综合通导一体化系统及设备，包括：天线200、双工器110、通信模块120、导航模块130、主芯片140和电磁环境感知模块150。

天线200采取四臂螺旋式结构，四个相同的螺旋臂对称缠绕在棍状金属外壳侧壁，螺旋臂底端为规则切面，螺旋臂顶端分叉为三根不同长度不同频率的耦合天线臂，螺旋臂输出端连接双工器110传输信号。

电磁环境感知模块150包括：耦合器和信号通道，耦合器的一端耦合在天线200的线路上，耦合器的另一端连接信号通道的输入端，信号通道的输出端通过ADC转换器连接主芯片140。

双工器110将接收到的信号进行分离，分别发送至通信模块120和导航模块130，经处理后最终发送至主芯片140。

装置使用通导EMC设计，数字信号模块与模拟信号模块内部电路均为独立全封闭结构防止互相干扰。

在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

附图中的各个部件的形状均是示意性的，不排除与其真实形状存在一定差异，附图仅用于对本发明的原理进行说明，并非意在对本发明进行限制。

尽管参考附图详地公开了本发明，但应理解的是，这些描述仅仅是示例性的，并非用来限制本发明的应用。本发明的保护范围由附加权利要求限定，并可包括在不脱离本发明保护范围和精神的情况下针对发明所作的各种变型、改型及等效方案。

Claims (8)

1.一种无人装备综合通导一体化设备，其特征在于，所述设备包括：天线(200)、双工器(110)、通信模块(120)、导航模块(130)、主芯片(140)和电磁环境感知模块(150)；

所述天线(200)采取四臂螺旋式结构，四个相同的螺旋臂对称缠绕在棍状金属外壳侧壁，所述螺旋臂底端为规则切面，所述螺旋臂顶端分叉为三根不同长度不同频率的耦合天线臂，所述螺旋臂输出端连接所述双工器(110)传输信号；

所述电磁环境感知模块(150)连接所述天线(200)的输出端，所述电磁环境感知模块(150)采集所述天线(200)输出信号中的干扰信号，判断是否存在威胁或影响系统运行的因素；

所述双工器(110)将接收到的信号进行分离，分别发送至所述通信模块(120)和所述导航模块(130)，经处理后与所述电磁环境感知模块(150)输出的信号一同发送至所述主芯片(140)；

所述设备使用通导EMC设计，数字信号模块与模拟信号模块内部电路均为独立全封闭结构防止互相干扰。

2.如权利要求1所述的无人装备综合通导一体化设备，其特征在于，所述双工器(110)包含三个端口，其中，端口port1连接所述天线(200)，经过所述双工器(110)内部两个带通滤波器将导航和通信的频段分离，端口port2连接所述导航模块(130)，端口port3连接所述通信模块(120)。

3.如权利要求1所述的无人装备综合通导一体化设备，其特征在于，所述电磁环境感知模块(150)包括：耦合器和信号通道，所述耦合器的一端耦合在所述天线(200)的线路上，所述耦合器的另一端连接所述信号通道的输入端，所述信号通道的输出端通过ADC转换器连接所述主芯片(140)。

4.如权利要求1所述的无人装备综合通导一体化设备，其特征在于，所述通信模块(120)包括：环形器、发送通道和接收通道，其中，所述环形器包括：双向端口、发送端口和接收端口；所述环形器的发送端口连接所述发送通道一端，所述环形器的接收端口连接所述接收通道一端。

5.如权利要求4所述的无人装备综合通导一体化设备，其特征在于，所述导航模块(130)包括：功分器和处理芯片，所述功分器接收到的信号经所述功分器分离并过滤后，得到单端导航信号，合路后由所述功分器的输出端发送至处理芯片。

6.如权利要求5所述的无人装备综合通导一体化设备，其特征在于，所述主芯片(140)通过ADC转换器连接所述通信模块(120)，所述主芯片(140)通过DAC转换器连接所述通信模块(120)，所述主芯片(140)连接所述导航模块(130)的处理芯片。

7.如权利要求1所述的无人装备综合通导一体化设备，其特征在于，所述天线(200)包括：功分馈电网络，所述功分馈电网络包括四个输出幅度相等、相位互相相差90度的输出端，分别与四个所述螺旋臂对应连接，输出信号至所述双工器(110)。

8.一种无人装备综合通导一体化系统，其特征在于，多个设置于无人艇、无人机上的如权利要求1-7之一所述无人设备综合通导一体化设备与地面中心节点搭建无线连接网络，共享位置信息用于导航。