CN115856929A - 一种智能感知与递级装配的组装式3d扫描仪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，包括：可对接的扫描仪物体运输车、扫描仪可变传感器模组、扫描仪关节链接模组主动连接关节和扫描仪链接模组被动连接关节四部分，通过不同装置和相连接实现设备整体、扫描仪运输车体、扫描仪可变传感器模组的递级装配，通过齿轮绕轴转动实现不同传感器的可变组合，集扫描仪的运输、扫描运动和适应性扫描结构变化功能。

Description

一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪

技术领域

本发明涉及3D扫描仪领域，特别是涉及一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪。

背景技术

目前市面上受众最多，应用最广泛的是的扫描仪是手持的双目结构光扫描仪。但是由于手持扫描仪的体积有限，限制了可被扫描物体的大小，减小了设备适用范围；且由于扫描视角的限制原因，必须在物体下面加装转盘，这使得一些难以移动的物体无法实现扫描过程。

现有的一种基于激光跟踪仪的三维扫描系统及方法(202110791412.1)提供了一种基于激光跟踪仪的三维扫描系统及方法，通过在三维扫描仪上安装三种不同颜色的靶球，使用激光跟踪仪对三色靶球进行定位，通过对三色靶球形成的三角形位姿的计算，实现对扫描器位姿的转换，最终实现对大型构件的表面的三维重建，但是该系统并为能解决扫描物体的普适性问题，且安装困难。

类似的还有一种混合固态激光雷达及扫描方法(202211076055.1)，通过可调谐激光器、分束器、棱镜组和电机控制模块的组合，实现获取混合固态的三维扫描，提高了激光雷达的扫描效率和扫描效果，但与上述所提专利相同，对扫描物体的表面还原度仍有缺陷，对扫描设备的安装地点有较高要求，仍无法满足部分例如考古的使用场景，运输不便。

因此，本发明提供一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，包括可对接的扫描仪物体运输车、扫描仪可变传感器模组、扫描仪关节链接模组主动连接关节、扫描仪关节链接模组被动连接关节；主动连接关节与被动连接关节分布于可变传感器模组两侧，依靠中心轴串接；所述扫描仪链接模组连接在可对接的扫描仪物体运输车上，运输车可实现对智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪的运输和工作姿态控制。

所述可对接的扫描仪物体运输车包括：底盘部分、运输车翻盖外壳部分、运输车对接部分、物体平移装置和物体辅助抬升装置；底盘部分上方为运输车翻盖外壳，外壳内装有其余三个主要装置；其中，车头部分为运输车对接部分，靠近车尾为物体辅助抬升装置，中间为物体平移装置；当底盘带动整车前进时，车身物体可在平移装置和抬升装置的作用下进行相对运动，每个扫描仪运输车体共计运输两组扫描仪可变传感器模组、扫描仪关节链接模组主动连接关节、扫描仪关节链接模组被动连接关节，组成两套扫描仪系统，两系统间依靠扫描仪关节链接模组主动连接关节和扫描仪关节链接模组被动连接关节进行链接。

所述扫描仪可变传感器模组包括：第一组合传感器方块和与第二组合传感器方块，两方块通过第一、第二限位机构和轴承串接在中心旋转轴上；所述第一组合传感器方块包括：一对小型激光雷达模组、结构光模组、超声波发生与接收模组、直流无刷电机、锥齿轮、支撑轴承。所述第二组合传感器方块包括：双目视觉深度摄像头、高速摄像头、红外线发射器、和直流无刷电机。所述第一、第二传感器方块由多个传感器放置在方块侧面，中心置旋转驱动电机，两端置承载轴承，轴上有锥齿轮和限位元件，锥齿轮与电机轴上输出锥齿轮配合实现绕轴转动和限位；控制模块控制电机旋转至合适位置，即两传感器安装平面重合时，实现方块不同侧面的组合，达到改变传感器组合的目的。

优选的，所述扫描仪关节链接模组主动连接关节、扫描仪关节链接模组被动连接关节共同组合完成多个智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪的链接，两模块均由两个“L”型关节模块组成，两个L型关节模块可实现互相为基准的180°角度变化。主动连接关节和被动连接关节此功能结构相同，其由被动连接关节L型关节模块外壳，电机驱动部分与控制部分和L型模块中心旋转L轴组成，L型模块中心旋转L轴内有锥齿轮和轴承，实现传动过程。主动连接关节模块与被动连接关节模块之间由辅助定位电磁铁和连接丝杆轴连接；特征在于，主动链接板上具有主动链接和辅助定位装置，被动链接板上分布有被动辅助定位装置。

优选的，所述辅助定位装置由四组对称放置的电磁铁组成，每组的两枚电磁铁运用于不同时刻；当主动连接关节与被动连接关节相隔距离达到一定阈值时，每组中的一枚电磁铁吸合，电动机带动丝杆连接轴旋转接入被动链接板上螺纹孔，实现稳固功能链接功能；当执行分离指令时，丝杆旋转退出，每组的另一枚电磁铁施加反向电流，使被动模块和主动模块轻微推出。

总体而言，与现有技术相比，本发明所构思的以上技术方案，能够取得下列

有益效果：

1、本发明提供的基于智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪通过扫描仪运输车体辅助推杆完成竖立状态，利用车体移动和扫描仪可变传感器模组绕轴转动实现对扫描物体的五个视角扫描，增强了扫描仪的移动性，避免扫描物体的移动困难或损坏。

2、本发明提供的基于智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪可进行对接式的多车联合作业，可通过车体和扫描仪拼接完成大型扫描仪的搭建，大幅增加了扫描仪的使用场景。

3.本发明提供的基于智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪可形成小型激光雷达模组-双目视觉深度摄像头、小型激光雷达模组-高速摄像头、小型激光雷达模组-红外传感器、结构光模组-双目视觉深度摄像头、结构光模组-高速摄像头、结构光模组、红外传感器、超声波传感器-双目视觉深度摄像头、超声波传感器-高速摄像头、超声波传感器-红外传感器的9钟扫描类别，通过第一组合传感器方块和第二组合传感器方块内置直流无刷电机和的旋转，实现两个组合传感器方块的组合。现有的结构光传感模块对表面材质反光度较高的物体扫描误误差较大、无法还原表面细节的硬件缺点可由双目视觉深度摄像头补充，双目视觉摄像头对于运算和拍摄场地光源的要求可以由红外传感系统弥补，超声波传感器虽然灵敏度和精度较好，但无法对物体表面颜色和透明度进行测量，需要由其他传感器补充。以此实现对不同种类的物体进行三维扫描，适用于多种领域的扫描需求。

附图说明

图1是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪的整体结构示意图。

图2是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中的车体结构分区标注示意图。

图3是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中可对接的扫描仪物体运输车的对接装置对接正视图。

图4是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中可对接的扫描仪物体运输车的对接拉杆门示意图。

图5是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中的扫描仪可变传感器模组整体示意图。

图6是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中扫描仪链接模块的第一组合传感器方块示意图。

图7是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中扫描仪链接模块的第二组合传感器方块示意图。

图8是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中的主动连接关节和被动连接关节的连接示意图。

图9是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中的主动连接关节结构示意图。

图10是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中的被动连接关节结构示意图。

图11是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中的被动连接关节旋转示意图。

图12是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中两扫描仪运输车体对接示意图。

图13是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中扫描工作实例1示意图。

图14是一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪中扫描工作实例2示意图。

图例说明：

1-扫描仪运输车体，2-扫描仪可变式传感器模组，3-主动连接关节，4-被动连接关节，1.1-运输车外壳，1.2-翻盖壳体，1.3-电动推杆，1.4-底盘行走装置，1.5-物体平移装置，1.6-物体辅助抬升装置，1.7-运输车对接部分，1.7.1-门板，1.7.2-滚珠滑块，1.7.3-滚珠丝杆，1.7.4-滚珠丝杆轴承座，1.7.5-滚珠丝杆驱动电机，1.7.6-门合页柱，1.7.7-门液压推杆，1.7.8-对接钩，1.7.9-对接钩伸出装置，1.7.10-对接钩固定架，1.7.11-视觉摄像头，2.1-第一组合传感器方块，2.2-第二组合传感器方块，2.1.1-支撑轴承，2.1.2-中心轴锥齿轮，2.1.3-中轴配合锥齿轮，2.1.4-中心轴，2.1.5-第一限位直流无刷电机，2.1.6-支撑轴承，2.1.7-结构光发射器模块，2.1.8-小型激光雷达模块，2.1.9-超声波传感器模块，2.2.1-第二限位支撑轴承，2.2.2-第二限位中心轴锥齿轮，2.2.3-第二限位中轴配合锥齿轮，2.2.4-红外线发射器外接口，2.2.5-第二限位直流无刷电，2.2.6-第二限位支撑轴承，2.2.7-双目视觉深度摄像头模块，2.2.8-红外线发射器模块，3.1-主动连接关节L型关节模块，3.2-主动连接关节模块旋转驱动部分，3.3-主动链接板丝杆驱动部分，3.4-主动链接板丝杆传动部分，3.5-主动链接板丝杆轴，3.6-对接时辅助定位电磁铁，3.7-断开时辅助推出电磁铁，3.8-主动链接板，4.1-被动连接关节L型关节模块外壳，4.2-被动连接关节模块旋转驱动部分，4.3-被动链接板，4.4-L型模块中心旋转L轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提出了一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，该扫描仪包括扫描仪运输车体1、扫描仪可变式传感器模组2、主动连接关节3、被动连接关节4，主动连接关节3与被动连接关节4分布于扫描仪可变传感器模组2两侧，依靠中心轴2.1.4串接，所述扫描仪主动连接关节3可连接在可对接的扫描仪物体运输车1上，运输车可实现对智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪的运输和工作姿态控制，每个扫描仪运输车1体共计运输两组扫描仪可变传感器模组2、扫描仪关节链接模组主动连接关节3、扫描仪关节链接模组被动连接关节4，组成两套扫描仪系统，两系统间依靠扫描仪关节链接模组主动连接关节3和扫描仪关节链接模组被动连接关节4进行链接。

请参阅图2，所述扫描仪运输车体1结构包括车体底盘部分1.4、运输车外壳1.1、翻盖壳体1.2、运输车对接部分1.7、物体辅助抬升装置1.6和物体平移装置1.5，底盘部分1.4上方为运输车翻盖外壳1.2，外壳内装有其余三个主要装置，其中，车头部分为运输车对接部分1.7，靠近车尾为物体辅助抬升装置1.6，中间为物体平移装置1.5，当底盘1.4带动整车前进时，扫描仪可在平移装置1.5和辅助抬升装置1.6的作用下进行相对运动；物体平移装置1.5与被动连接关节4上被动链接板4.3相同，在主动连接关节3的主动链接板3.8的作用下与其相连接，实现固定。

请参阅图3-图4，运输车对接部分1.7由对接钩1.7.9和车体对接门1.7.1两部分组成，对接钩隐藏在对接门内部，对接完成后，两组扫描仪可由主动连接关节3(第一组扫描仪上)和被动连接关节4(第二组扫描仪上)进行链接。

请参阅图5，所述扫描仪可变式传感器模组2包括第一组合传感器方块2.1和与第一限位机构通过中心轴2.1.4连接的第二组合传感器方块2.2。

请参阅图6-图7，所述扫描仪可变式传感器模组第一组合传感器方块2.1包括：支撑轴承2.1.1，中心轴锥齿轮2.1.2，中轴配合锥齿轮2.1.3，中心轴2.1.4，第一限位直流无刷电机2.1.5，支撑轴承2.1.6，结构光传感模块2.1.7，超声波摄像头模块2.1.8，超声波摄像头模块2.1.9，第一传感器方块2.1串接在中心轴2.1.4上，第一限位直流无刷电机2.1.5作为动力输入，两端置支撑轴承2.1.6，中心轴2.1.4上有中轴配合锥齿轮2.1.3和限位元件，中心轴锥齿轮2.1.2与中轴配合锥齿轮2.1.3配合，电机轴将动力输出中心轴配合锥齿轮2.1.3实现绕中心轴2.1.4转动和限位，控制模块控制电机旋转至合适位置，实现方块不同侧面的组合，达到改变传感器组合的目的。

请参阅图7，所述扫描仪可变式传感器模组第二组合传感器方块2.2与第一组合传感器方块2.1整体结构相似，配备传感器不同，方块三个侧面上，配有双目视觉深度摄像头2.2.7，高速摄像头2.2.8，红外线发射器模块2.2.9。

请参阅图8-图9，所述扫描仪关节链接模组由主动连接关节3和被动连接关节4组成，主动连接关节模块3与被动连接关节模块4之间由辅助定位电磁铁3.6和连接丝杆轴3.5连接，主动链接板3.8上具有主动链接和辅助定位装置，被动链接板4.3上分布有被动辅助定位装置，辅助定位装置由四组对称放置的辅助定位电磁铁3.6组成，每组的两个辅助定位电磁铁3.6运用于不同时刻，与之对应在四组辅助定位磁铁3.6旁对称放置四组辅助推出电磁铁3.7，当主动连接关节3与被动连接关节4相隔距离达到一定阈值时，辅助定位电磁铁3.6吸合，辅助推出电磁铁3.7断电，驱动部分3.3带动丝杆连接轴3.5旋转接入被动链接板4.3上的中心螺纹孔，实现稳固功能链接功能；当执行分离指令时，丝杆连接轴3.5旋转退出，辅助定位电磁铁3.6断开，辅助推出电磁铁3.7通电，使主动连接关节3和被动链接关节4轻微推出。

请参阅图8-11，优选的，所述扫描仪关节链接模组主动连接关节3、扫描仪关节链接模组被动连接关节4共同组合完成多个智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪的链接。两模块均由两个“L”型关节模块组成，两个L型关节模块可实现互相为基准的180°角度变化。主动连接关节和被动连接关节此功能结构相同，其由被动连接关节L型关节模块外壳4.1，电机驱动部分与控制部分4.2和L型模块中心旋转L轴4.4组成，L型模块中心旋转L轴4.4内有锥齿轮和轴承，实现传动过程。主动连接关节模块与被动连接关节模块之间由辅助定位电磁铁和连接丝杆轴连接；主动链接板上具有主动链接和辅助定位装置，被动链接板上分布有被动辅助定位装置。

请参阅图12，实现的是两辆运输车对接情景。

下面通过具体实施例来说明本发明的技术方案。

实施例一

请参阅图13，在本发明的一个实例实施中，在对较小物体进行扫描时，利用两套一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，此处区分为一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪A、一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪B，将一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪A靠近车尾一端是扫描仪连接主动连接关节，一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪B靠近车尾一段是扫描仪连接被动连接关节，均使用扫描仪运输车体1进行运输，两车在扫描平面上同步进行运动；一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪A上两套扫描装置依靠主动连接关节3和被动连接关节4连接，主动连接关节3旋转90°，使得第一套装置弯曲，同理，一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪B上，中间处被动连接关节4弯曲90°，使得与一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪A镜像，随后一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪A的扫描仪运输车体和一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪B的扫描仪运输车体向内移动至一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪A上的靠车尾的主动连接关节和一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪B上靠车尾的被动连接关节贴合，实现连接。随后，一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪A上第二套被动连接关节旋转90°，一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪B上第二套主动连接关节旋转90°，使得装置竖立，一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪A和一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪B的扫描仪运输车体前进。装置上共计有四组可变传感器模组2，其中两组位于物体两侧，两位组为物体上方，对不同扫描场景的需要依靠直流无刷电机2.1.5进行转动配合，获取扫描点云数据。

实施例二

请参阅图14，实现的是基于四车模块化拼接的三层递级装配模式；通过扫描仪运输车1的两车纵向拼接，共计由8组扫描仪可变传感器模组2和扫描仪主动连接关节3、被动连接关节4组成。一侧关节主动链接关节固定于支撑平台，使链接扫描模块依托于物体辅助抬升模块纵向抬升90°，纵向拼接运输车所载扫描仪的连接部分，其所在第一限位车的主动连接关节的辅助定位电磁铁和连接丝杆轴与第二限位车的被动连接关节的辅助定位电磁铁和连接丝杆轴实现，从而达到可抬升的纵向连接。具体的是，实现抬升后的第一限位模块的主动连接关节将朝着相对运动的运输车的相对方向横向旋转90°，直至两组合运输车达到可拼接位置，此时一侧第一限位模块的被动连接关节与另一侧第一限位模块的被动连接关节形成连接，四车模块化拼接的三层递级装配模式完成。需要说明的是，在完成扫描后，所述抬升的连接模块反向运动，所述三层递级装配的四车返回初始状态。作为本发明的一种优选技术方案，所述控制模块提供多种功能控制模式实现对多车体的联合总控。不同模式与车体底盘数量和车体数量的组合相匹配。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，扫描仪包括扫描仪运输车体1、扫描仪可变式传感器模组2、主动连接关节3、被动连接关节4，其特征在于：所述主动连接关节3与被动连接关节4分布于扫描仪可变传感器模组2两侧，依靠中心轴2.1.4串接，所述主动连接关节3可连接在可对接的扫描仪运输车体1上，所述扫描仪运输车体1可实现对智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪的运输和工作姿态控制，每个所述扫描仪运输车体1由运输两组扫描仪可变传感器模组2、扫描仪关节链接模组主动连接关节3、扫描仪关节链接模组被动连接关节4组成两套扫描仪系统，两套系统间依靠扫描仪关节链接模组的主动连接关节3和扫描仪关节链接模组的被动连接关节4进行链接。

2.根据权利要求1所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：所述扫描仪运输车体1结构包括车体底盘部分1.4、运输车外壳1.1、翻盖壳体1.2、运输车对接部分1.7、物体辅助抬升装置1.6和物体平移装置1.5，底盘部分1.4上方为运输车翻盖外壳1.2，外壳1.2内装有对接部分1.7、辅助抬升装置1.6、平移装置1.5，其中，车头部分为运输车对接部分1.7，靠近车尾为物体辅助抬升装置1.6，中间为物体平移装置1.5。

3.根据权利要求2所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：当所述底盘部分1.4带动整车前进时，扫描仪可在所述平移装置1.5和辅助抬升装置1.6的作用下进行相对运动；所述物体平移装置1.5与被动连接关节4上被动链接板4.3相同，在所述主动连接关节3的主动链接板3.8的作用下与其相连接，实现固定。

4.根据权利要求2所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：运输车对接部分1.7由对接钩1.7.9和车体对接门1.7.1两部分组成，对接钩隐藏在对接门内部，对接完成后，两组扫描仪可由主动连接关节3和被动连接关节4进行链接。

5.根据权利要求4所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：其中主动连接关节3在第一组扫描仪上，被动连接关节4在第二组扫描仪上。

6.根据权利要求1所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：所述扫描仪可变式传感器模组2包括第一组合传感器方块2.1和与第一限位机构通过中心轴2.1.4连接的第二组合传感器方块2.2。

7.根据权利要求6所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：所述扫描仪可变式传感器模组第一组合传感器方块2.1包括：支撑轴承2.1.1，中心轴锥齿轮2.1.2，中轴配合锥齿轮2.1.3，中心轴2.1.4，第一限位直流无刷电机2.1.5，支撑轴承2.1.6，结构光传感模块2.1.7，超声波摄像头模块2.1.8，超声波摄像头模块2.1.9，其中所述第一组合传感器方块2.1串接在中心轴2.1.4上，所述第一限位直流无刷电机2.1.5作为动力输入，两端放置所述支撑轴承2.1.6，所述中心轴2.1.4上有中轴配合锥齿轮2.1.3和限位元件，所述中心轴锥齿轮2.1.2与中轴配合锥齿轮2.1.3配合，电机轴将动力输出中心轴2.1.4配合锥齿轮2.1.3实现绕中心轴2.1.4转动和限位，通过控制模块控制第一限位直流无刷电机2.1.5旋转至合适位置，实现第一组合传感器方块2.1不同侧面的组合，达到改变传感器组合的目的。

8.根据权利要求6所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：所述扫描仪可变式传感器模组第二组合传感器方块2.2与第一组合传感器方块2.1配备传感器不同，所述第二组合传感器方块2.2三个侧面上配有双目视觉深度摄像头2.2.7，高速摄像头2.2.8，红外线发射器模块2.2.9，通过控制模块控制第二限位直流无刷电2.2.5旋转至合适位置，实现第二组合传感器方块2.2不同侧面的组合，达到改变传感器组合的目的。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：所述扫描仪关节链接模组由主动连接关节3和被动连接关节4组成，所述主动连接关节3与被动连接关节4之间由辅助定位电磁铁3.6和连接丝杆轴3.5连接，主动链接板3.8上具有主动链接和辅助定位装置，被动链接板4.3上分布有被动辅助定位装置，辅助定位装置由四组对称放置的辅助定位电磁铁3.6组成，与之对应在四组辅助定位磁铁3.6旁对称放置四组辅助推出电磁铁3.7，当主动连接关节3与被动连接关节4相隔距离达到一定阈值时，所述辅助定位电磁铁3.6吸合，辅助推出电磁铁3.7断电，驱动部分3.3带动丝杆连接轴3.5旋转接入被动链接板4.3上的中心螺纹孔，实现稳固功能链接功能；当执行分离指令时，丝杆连接轴3.5旋转退出，辅助定位电磁铁3.6断开，辅助推出电磁铁3.7通电，使主动连接关节3和被动链接关节4轻微推出。

10.根据权利要求9所述的一种智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪，其特征在于：所述扫描仪关节链接模组的主动连接关节3和被动连接关节4共同组合完成多个智能感知与递级装配的组装式3D扫描仪的链接，主动连接关节3和被动连接关节4均由两个L型关节模块组成，两个所述L型关节模块可实现互相为基准的180°角度变化，主动连接关节3和被动连接关节4此功能与结构相同，由被动连接关节L型关节模块外壳4.1，电机驱动部分4.2与控制部分和L型模块中心旋转L轴4.4组成，L型模块中心旋转L轴4.4内有锥齿轮和轴承，实现传动过程，主动连接关节3与被动连接关节4之间由辅助定位电磁铁3.6和连接丝杆轴3.5连接；主动链接板3.8上具有主动链接和辅助定位装置，被动链接板4.3上分布有被动辅助定位装置。

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