CN115849251A - 货物配送机器人及货物搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于搬运货物的货物配送机器人，包括第一车体、与第一车体活动连接的第二车体、载货组件。第一车体和第二车体的底部均设有移动轮；载货组件连接于第一车体上，用于容置或固定或承托货物；第一车体能够相对第二车体转动并带动货物倾转以实现货物于立姿和卧姿之间转换。该货物配送机器人用于自动配送大件货物，例如将货物自动从货车短距搬运至楼宇内。

Description

货物配送机器人及货物搬运方法

技术领域

本发明属于配送机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种末端货物配送机器人及货物搬运方法。

背景技术

目前，用于楼宇配送的机器人通常只能配送小件的货物，而对于大件的货物，例如电冰箱、柜式空调等，仍然需要人工进行配送。由于楼宇内的通过环境相对复杂，例如对于一些长度尺寸较大的货物只能将货物以立姿方式运入升降电梯以运送到二层以上的目的地，但部分高度有限的室内门又无法允许货物以立姿方式通过，由此对现有的货物搬运机器人在楼宇内自动配送大件货物造成了较大的难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货物配送机器人，包括但不限于解决在楼宇内通过机器人自动配送大件货物的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是提供一种货物配送机器人，包括：

第一车体和与所述第一车体活动连接的第二车体，所述第一车体和所述第二车体的底部均设有移动轮；

载货组件，连接于所述第一车体，用于容置或固定或承托所述货物；以及

所述第一车体能够相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转以实现所述货物于立姿和卧姿之间转换。

在一个实施例中，所述第一车体朝所述第二车体的至少一个移动轮所在的一侧倾转和/或所述第二车体朝所述第一车体的至少一个移动轮所在的一侧倾转，并使所述第一车体的至少一个移动轮远离所述第二车体的至少一个移动轮，同时通过所述载货组件带动所述货物倾转；或者，

所述第一车体面向第二车体的方向倾转，并使所述第一车体的至少一个移动轮远离所述第二车体的至少一个移动轮，同时带动所述货物随所述第一车体一同倾转。

在一个实施例中，所述载货组件与所述第一车体活动连接，在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动，以避免所述货物下降至与地面接触或贴近。

在一个实施例中，货物配送机器人还包括设于所述第一车体、所述第二车体和所述载货组件中至少一者上的驱动组件以及设于所述载货组件与所述第二车体之间、或设于所述载货组件与所述驱动组件之间、或设于所述驱动组件和所述第二车体之间的传动机构；

所述驱动组件用于驱使所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转，所述传动机构用于在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，承受所述第二车体或所述驱动组件施加的作用力并将该作用力传动至所述载货组件，以驱动所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动；或者，所述驱动组件用于驱动所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动，所述传动机构用于在所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动的过程中，承受所述载货组件或所述驱动组件施加的作用力并将该作用力传动至所述第二车体，以驱使所述第二车体与所述第一车体相对转动并带动所述货物倾转。

在一个实施例中，所述传动机构包括至少一个与所述第二车体固定连接的第一齿轮、活动连接于所述第一车体上的至少一个与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，以及至少一个固定于所述载货组件上并且与所述第二齿轮啮合的齿条；

在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，所述第一齿轮随所述第二车体一起相对所述第一车体转动并带动所述第二齿轮相对所述第一车体转动，继而通过所述齿条驱动所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动；或者，在所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动的过程中，所述齿条随所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动，并带动所述第二齿轮相对所述第一车体转动，继而通过所述第一齿轮驱使所述第二车体与所述第一车体相对转动并带动所述货物倾转。

在一个实施例中，所述第一车体包括两个相对设置的第一车体单元，所述两个第一车体单元均与所述第二车体活动连接，当所述载货组件容置或固定或承托处于立姿下的所述货物的过程中，所述货物能够位于所述两个第一车体单元之间。

在一个实施例中，所述载货组件包括用于固定或承托所述货物的载货部件；所述货物配送机器人还包括升降机构，所述升降机构用于驱动所述载货部件沿远离或靠近所述第一车体的移动轮的方向移动，从而分别实现将所述载货部件固定或承托的所述货物从地面抬升或者放置于地面上。

在一个实施例中，所述载货组件还包括连接座，所述载货部件活动连接于所述连接座，所述连接座与所述两个第一车体单元均活动连接以实现在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动；

所述升降机构包括至少一个设于所述载货部件上的第一引导件、以及设于所述第一车体上并通过所述第一引导件承托所述载货部件的第二引导件，所述第一引导件设有与所述第二引导件接触的承托面，在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，通过所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动，所述承托面的不同区域与所述第二引导件先后接触，以引导所述载货部件沿远离所述第一车体的移动轮的方向移动，从而实现将所述载货部件固定的所述货物从地面抬升。

在一个实施例中，当所述货物配送机器人开始通过所述载货部件固定或承托地面上的所述货物时，所述承托面的不同区域与所述货物底端或与地面的高度差沿远离所述第二引导件的方向逐渐减小。

本发明还提供一种货物搬运方法，应用于上述货物配送机器人，所述方法包括：

所述第一车体相对所述第二车体转动以使所述货物恢复至立姿，并且所述第二车体的至少一个移动轮靠近所述第一车体的至少一个移动轮，之后所述货物配送机器人搬运处于立姿下的所述货物并搭乘升降电梯或者通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，所述第一车体相对所述第二车体转动以使所述货物转变为卧姿，并且所述第二车体的至少一个移动轮远离所述第一车体的至少一个移动轮，之后所述货物配送机器人搬运处于卧姿下的所述货物，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车内并通过所述货车实现更远距离的所述货物的运输。

本发明提供的货物配送机器人的有益效果在于：通过第一车体相对所述第二车体转动并带动载货组件容置或固定或承托的货物倾转以实现货物于立姿和卧姿之间转换，使得货物配送机器人在搬运大件货物的过程中能够灵活改变货物的姿态，以适应楼宇内需要通过的环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的货物配送机器人搬运处于立姿下的货物的立体示意图；

图2为图1所示的货物配送机器人另一角度的立体示意图；

图3为图1所示的货物配送机器人省略所搬运货物的立体示意图；

图4为图3所示的货物配送机器人另一角度的立体示意图；

图5为本发明实施例提供的货物配送机器人搬运处于卧姿下的货物的立体示意图；

图6为图5所示的货物配送机器人省略所搬运货物的立体示意图；

图7为图6所示的货物配送机器人另一角度的立体示意图；

图8为本发明实施例提供的货物配送机器人完成第一车体相对第二车体转动并带动货物倾转的第一阶段时的立体示意图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是：当部件被称为“固定在”或“设置在”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接在”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本发明提供的货物配送机器人进行说明，请参阅图1至图7，该货物配送机器人1包括第一车体11、与第一车体11活动连接的第二车体12、以及载货组件13。其中第一车体11和第二车体12的底部均设有移动轮；载货组件13连接于第一车体11，用于容置或固定或承托所述货物2，可选地，载货组件13还与第二车体12活动连接，即载货组件13分别连接于第一车体11和第二车体12，此时第一车体11与第二车体12可以不直接连接，而通过载货组件13实现第一车体11与第二车体12的活动连接；第一车体11能够相对第二车体12转动并带动货物2倾转以实现货物2于立姿和卧姿之间转换。该货物配送机器人1用于自动配送大件货物2，例如将货物2自动从货车短距搬运至楼宇内。可选地，该货物配送机器人1也用于从楼宇内自动搬运货物2至货车以实现大件货物2的自动揽收。

具体地，第一车体11和/或第二车体12具有自主移动能力。载货组件13可以包括能够容置货物2的箱体(图未示)，此时载货组件13也可以用于容置多个小件的货物，可选地，载货组件13的内部设有多层置物板和隔板以将其内部空间分隔为多个用于容置小件货物的存储位，并且置物板和隔板相对箱体可拆卸或可收放以腾出载货组件13内部用于容置大件货物的空间；又或者载货组件13也可以包括能够承载和固定货物2的平台(图未示)，在货物2被放置在平台上后由平台自动固定货物2或者由用户手动将货物2固定于平台上；又或者载货组件13还可以包括一对连接于第一车体11上的夹持件(图未示)，两个夹持件能够分别位于货物2相对的两侧并夹持该货物2以实现对货物2的固定。当载货组件13容置或固定或承托货物2时，第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转以实现货物2于立姿和卧姿之间转换，该过程可以包括：第一车体11面向第二车体12的方向倾转和/或第二车体12面向第一车体11的方向倾转，或者更确切地，第一车体11朝第二车体12的至少一个移动轮所在的一侧倾转和/或第二车体12朝第一车体11的至少一个移动轮所在的一侧倾转，并使第一车体11的至少一个移动轮远离第二车体12的至少一个移动轮，同时通过载货组件13带动货物2倾转，从而将货物2由立姿转为卧姿。在图示的实施例中，第一车体11面向第二车体12的方向倾转，并使第一车体11的至少一个移动轮远离第二车体12的至少一个移动轮，同时带动货物2随第一车体11一同倾转，从而将货物2由立姿转为卧姿。货物配送机器人1在搬运大件货物2的过程中能够灵活改变货物2的姿态，以适应楼宇内需要通过的环境，例如在进入升降电梯前，由于大部分的电梯桥箱内部的高度尺寸大于其内部的长度和宽度尺寸，所以对于一些长度或宽度尺寸较大的货物2，货物配送机器人1可以将货物2从卧姿改变为立姿，以方便进入电梯桥箱内并且腾出电梯桥箱内更多的地板面积用于其它需要搭乘电梯的人员；又例如在通过高度有限的室内门前，货物配送机器人1可以将一些高度尺寸较大的货物2从立姿改变为卧姿以避免货物2由于高过室内门而无法通过。另外地，在货物2处于卧姿时，货物配送机器人1和货物2的整体的重心相比货物2处于立姿时降低，该重心所在的铅垂线落在第一车体11的移动轮的至少部分和第二车体12的移动轮的至少部分之间，例如货物配送机器人1和货物2的整体的重心所在的铅垂线落在第一车体11的至少一个移动轮的触地点和第二车体12的至少一个移动轮的触地点之间，而且第一车体11的至少一个移动轮与第二车体12的至少一个移动轮的间距可以通过第一车体11相对第二车体12转动而得到增大，从而有助于提高货物配送机器人1在搬运处于卧姿的货物2时姿态的稳定性，使得货物配送机器人1能够以更快的速度移动和能够通过坡度更大的斜道。

请再次参阅图1至图7，作为本发明提供的货物配送机器人1的一个具体实施例，第一车体11的上部和第二车体12的上部活动连接，货物配送机器人1还包括设于第一车体11上和/或第二车体12上的驱动组件14，该驱动组件14用于驱使第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转以实现货物2于立姿和卧姿之间转换，具体地，驱动组件14为分别连接于第一车体11和第二车体12的自动伸缩杆，并且自动伸缩杆与第一车体11的连接端位于第一车体11的移动轮与第一车体11的上部之间，以及自动伸缩杆与第二车体12的连接端位于第二车体12的移动轮与第二车体12的上部之间，从而通过自动伸缩杆的伸长或缩短驱使第一车体11相对第二车体12转动，以分别实现第二车体12的至少一个移动轮远离或靠近第一车体11的至少一个移动轮，并实现将第一车体11上的货物2于立姿和卧姿之间转换。其中，自动伸缩杆为但不限于电动撑杆、液压缸、气压缸等其中一种驱动机构。

进一步地，载货组件13与第一车体11活动连接，在第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转的过程中，载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动，以避免货物2下降至与地面接触或贴近。在图示的实施方式中，载货组件13相对第一车体11沿第一车体11倾转的反方向移动，以避免货物2下降至与地面接触或贴近；当第一车体11完成倾转后，处于卧姿下的货物2能够全部高于第一车体11，或者，处于卧姿下的货物2高于第一车体11部分的体积大于该货物2低于第一车体11部分的体积，如图5所示，从而避免与地面接触或贴近而影响货物配送机器人1的移动。

进一步地，货物配送机器人1还包括设于载货组件13与第二车体12之间的传动机构15，传动机构15用于在第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转的过程中，承受第二车体12施加的作用力并将该作用力传动至所述载货组件13，以驱动载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动。

具体地，在图示的实施方式中，传动机构15包括至少一个与第二车体12固定连接的第一齿轮151、活动连接于第一车体11上的至少一个与第一齿轮151啮合的第二齿轮152，以及至少一个固定于载货组件13上并且与第二齿轮152啮合的齿条153，在第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转的过程中，第一齿轮151随第二车体12一起相对第一车体11转动并带动第二齿轮152相对第一车体11转动，继而通过齿条153驱动载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动。可选地，第一齿轮151采用不完全齿轮并设置较大的分度圆直径。

需要说明的是，驱动组件14不限于上述自动伸缩杆的结构，例如：驱动组件14可以为设于第一车体11和/或第二车体12上并且位于或靠近第一车体11和第二车体12的连接端的驱动马达(图未示)，驱动马达的定子部分与第一车体11和第二车体12的一者固定连接，而驱动马达的转子部分与第一车体11和第二车体12的另一者固定连接或传动连接，从而实现驱使第一车体11相对第二车体12转动，或者，驱动组件14还可以为驱动第一车体11的移动轮和/或第二车体12的移动轮转动的驱动器，第一车体11的移动轮和第二车体12的移动轮其中一者主动行驶同时另一者能够原地刹停或反向行驶，从而使得第一车体11的至少一个移动轮远离第二车体12的至少一个移动轮，并使得第一车体11相对第二车体12转动而带动货物2倾转，此时第一车体11的移动轮和第二车体12的移动轮需要具备较大的抓地力以防止打滑。容易理解地，驱动组件14也可以直接连接于载货组件13，并通过载货组件13驱使第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转，例如驱动组件14为分别连接于第二车体12和载货组件13的自动伸缩杆。

另外地，传动机构15也不限于上述结构，在另外一种实施方式中，传动机构15还可以采用活动连杆机构(图未示)替代上述的齿轮齿条机构，其中活动连杆机构分别连接于第二车体12和载货组件13；在第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转的过程中，活动连杆机构与第二车体12连接的一端随第二车体12活动，导致活动连杆机构发生变形或移动，驱使活动连杆机构与载货组件13连接的一端沿货物2倾转的反方向活动，继而实现载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动。

在又一种实施方式中，传动机构15还可以设于载货组件13与驱动组件14之间，并用于在第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转的过程中，承受驱动组件14施加的作用力并将该作用力传动至载货组件13，以驱动载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动，例如：驱动组件14包括上述与第二车体12固定连接的第一齿轮151、活动连接于第一车体11上且与第一齿轮151啮合的第二齿轮152以及用于直接驱动第二齿轮152相对第一车体11转动的驱动马达(图未示)，传动机构15包括上述的齿条153，该驱动马达不仅可以通过第一齿轮151和第二齿轮152的啮合实现驱动第一车体11相对第二车体12转动，还可以通过第二齿轮152与齿条153的啮合实现驱动载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动。

传动机构15也可以省略，货物配送机器人1另外设置驱动机构，该驱动机构直接驱动载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动，例如货物配送机器人1设置另一自动伸缩杆(图未示)，该自动伸缩杆的两端分别连接于第一车体11和载货组件13，通过自动伸缩杆的伸长或缩短驱动载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动，或者，货物配送机器人1设置另一驱动马达(图未示)以及保留上述的第二齿轮152和齿条153，该驱动马达用于直接驱动第二齿轮152相对第一车体11转动，而无须由第一齿轮151带动第二齿轮152转动。

货物配送机器人1的驱动组件14也可以设于第一车体11上和/或载货组件13上，并驱动载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动，再通过上述传动机构15的逆向传动过程实现驱使第一车体11相对第二车体12转动，即在载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动的过程中，传动机构15承受载货组件13或驱动组件14施加的作用力并将该作用力传动至第二车体12，以驱使第一车体11与第二车体12相对转动从而带动货物2倾转，例如：驱动组件14驱动载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动，在此过程中，齿条153随载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动，并带动第二齿轮152相对第一车体11转动，继而通过第一齿轮151驱动第二车体12与第一车体11相对转动并带动货物2倾转。容易理解地，此时传动机构15可以设于驱动组件14和第二车体12之间或载货组件13与第二车体12之间。

需要说明的是，在其它的实施方式中，载货组件13也可以与第一车体11固定连接，或者载货组件13也可以相对第一车体11转动以实现带动货物2倾转或者以避免货物2下降至与地面接触或贴近。其中第一车体11相对第二车体12转动也可以驱使载货组件13相对第一车体11转动，例如：载货组件13与第一车体11和第二车体12中的一个转动连接，与另一个滑动连接，载货组件13上的这两处连接端间距保持不变，或者，载货组件13与第一车体11和第二车体12均转动连接，载货组件13上的这两处连接端间距可变，这样当第一车体11相对第二车体12转动时，载货组件13都能够被带动而相对第一车体11发生转动。

可选地，第一车体11的移动轮和第二车体12的移动轮均包括全向主动轮以实现货物配送机器人1在搬运处于货物2时能够沿全向移动，以提高移动的灵活性。

可选地，第一车体11上和/或第二车体12上还设有限位件16，当第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转直至货物2处于卧姿状态后，该限位件16用于阻止第一车体11继续带动货物2倾转。

可选地，第一车体11上和/或第二车体12上还设有用于辅助其自主移动的传感器17，例如摄像头、测距传感器等，以辅助货物配送机器人1导航和避障。在图示的实施方式中，第一车体11相较第二车体1靠近货物配送机器人1的前端设置，载货组件13位于或靠近货物配送机器人1前端的一侧设有至少部分的传感器17，这样，在货物配送机器人1搬运处于立姿下的货物2时，传感器17能够位于或靠近货物配送机器人1和货物2的组合体的前端以获得对货物配送机器人1移动前方较佳的观测视野，而在货物配送机器人1搬运处于卧姿下的货物2时，传感器17能够位于或靠近货物配送机器人1和货物2的组合体的顶端，从而也能够获得对货物配送机器人1移动前方较佳的观测视野，并且兼顾对货物配送机器人1移动后方的观测视野，容易理解地，货物配送机器人1在搬运处于卧姿下的货物2时相较搬运处于立姿下的货物2时长度增大，故对导航和避障的要求也有所提高。

一实施方式的货物搬运方法，应用于货物配送机器人1，为该货物配送机器人1的一种货物搬运方法，该货物搬运方法包括：

第一车体11相对第二车体12转动以使货物2恢复至立姿，并且第一车体11的至少一个移动轮靠近第二车体12的至少一个移动轮，之后货物配送机器人1搬运处于立姿下的货物2并搭乘升降电梯或者通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，第一车体11相对第二车体12转动以使货物2转变为卧姿，并且第一车体11的至少一个移动轮远离第二车体12的至少一个移动轮，之后货物配送机器人1搬运处于卧姿下的货物2，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车内并通过所述货车实现更远距离的所述货物2的运输。

具体地，货物配送机器人1可以在开阔的场地以较快的速度搬运卧姿下的货物2，或者搬运卧姿下的货物2以通过坡度较大的斜道，而在进入升降电梯前或者在通过楼宇内狭窄走廊的拐角处前，货物配送机器人1可以将货物2恢复至立姿以搭乘升降电梯。另外地，在搬运卧姿下的货物2时，货物配送机器人1还可以移动至货车内并通过货车实现更远距离的货物2运输，并且在货车抵近目的地所在的楼宇后将货物2从货车短距搬运至楼宇内。当货车为中型厢式货车时，由于大部分中型厢式货车的货舱内部的长度尺寸大于其内部的高度尺寸，所以货物2在卧姿下更容易被货物配送机器人1移入货车的货舱。

可选地，第一车体11包括两个相对设置的第一车体单元110，两个第一车体单元110均与第二车体12活动连接，当载货组件13容置或固定或承托处于立姿下的货物2的过程中，该货物2能够位于两个第一车体单元110之间。在图示的实施方式中，载货组件13与两个第一车体单元110均活动连接以实现在第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转的过程中，载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动。需要说明的是，在其它的实施方式中，两个第一车体单元110的顶部和/或底部可以相互连接，或者第二车体12包括两个均与第一车体11活动连接且相对设置的第二车体单元。

进一步地，载货组件13包括用于固定或承托货物2的载货部件131；货物配送机器人1还包括升降机构18，升降机构18用于驱动载货部件131沿远离或靠近第一车体11的移动轮的方向移动，从而分别实现将载货部件131固定或承托的货物2从地面抬升或者放置于地面上，以免除用户人工抬升货物2于载货部件131上。具体地，在图示的实施方式中，载货部件131为U型框体，货物配送机器人1可以移动至使地面上的货物2位于U型框体的两臂之间，之后由用户手动将货物2固定于U型框体上，例如用户通过固定带将货物2与U型框体固定；或者，载货部件131上可以设置活动的固定部或承托部，并能够自动地或者在用户的手动操作下接近或接触货物2，例如U型框体设置一对夹持件，两个夹持件相对并且能够相互自动靠近和夹持位于两个夹持件之间的货物2从而使U型框体能够自动固定货物2；又或者，货物2相对的两侧面设有凸出的承托部，在货物2位于U型框体的两臂之间时，承托部位于U型框体的正上方，U型框体上升以承托货物2的承托部并最终抬升货物2；再或者，对于某些大件货物2未设置承托部或者长宽尺寸较小的情况，货物配送机器人1还可以包括可分离的适配件(图未示)，该适配件能够由用户自行从货物配送机器人1上取下并安装于货物2上，以使货物配送机器人1能够通过适配件承托或固定该类货物2，在货物2完成搬运并被转移至地面后，再由用户重新从货物2上拆下并放回至货物配送机器人1上。需要说明的是，载货部件131也不限于U型框体的结构形式，例如载货部件131包括真空吸盘，该真空吸盘能够吸附货物2的侧面以使载货部件131能够固定并抬升货物2，此时载货部件131可以为多种任意结构。

进一步地，载货组件13还包括连接座130，载货部件131活动连接于连接座130，连接座130与两个第一车体单元110均活动连接以实现在第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转的过程中，载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动；升降机构18包括至少一个设于载货部件131上的第一引导件181、以及设于第一车体11上并通过第一引导件181承托载货部件131的第二引导件182，第一引导件181设有与第二引导件182接触的承托面1810，在第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转的过程中，通过载货组件13相对第一车体11沿货物2倾转的反方向移动，承托面1810的不同区域与第二引导件182先后接触，以引导载货部件131沿远离第一车体11的移动轮的方向移动，从而实现将载货部件131固定的货物2从地面抬升。具体地，如图2所示，当货物配送机器人1开始通过载货部件131固定或承托地面上的货物2时，承托面1810的不同区域与货物2底端或与地面的高度差沿远离第二引导件182的方向逐渐减小。在图示的实施方式中，第一引导件181设于载货部件131的与第一车体11相对的一面，承托面1810设于第一引导件181的底面，当然第一引导件181也可以作为载货部件131的一部分，此时承托面1810可以设于载货部件131的底面。

由此，货物配送机器人1仅需设置驱动组件14即可同时实现上述的驱动第一车体11相对第二车体12转动、驱动载货组件13相对第一车体11移动以及驱动载货部件131沿远离第一车体11的移动轮的方向移动的功能，简化了货物配送机器人1驱动器的数量设置，有利于简化货物配送机器人1的电气和软件设计，以及提升货物配送机器人1的工作可靠性。

在一种实施方式中，驱动组件14设于第一车体11上和/或第二车体12上，驱使第一车体11相对第二车体12转动并带动货物2倾转以实现货物2于立姿和卧姿之间转换，该过程可以分为两个阶段：在第一阶段，第一车体11相对第二车体12转动第一角度，第一角度可以被限制在20度以内，以驱使载货部件131沿远离第一车体11的移动轮的方向移动，从而实现将载货部件131固定或承托的货物2从地面抬升，此时货物2随第一车体11转动一定角度但仍保持立姿状态并与地面间隔，如图8所示，使得货物配送机器人1能够移动并开始搬运处于立姿下的货物2；在第二阶段，第一车体11相对第二车体12继续转动第二角度，第二角度远大于第一角度，以使得货物2转变为卧姿，可选地，在第二阶段载货部件131沿远离第一车体11的移动轮的方向继续移动一定距离。

在另一种实施方式中，驱动组件14设于第一车体11上和/或载货组件13上，驱动载货组件13相对第一车体11移动，该过程也可以分为两个阶段：在第一阶段，载货组件13相对第一车体11移动以驱使载货部件131沿远离第一车体11的移动轮的方向移动，从而实现将载货部件131固定或承托的货物2从地面抬升，同时第一车体11与第二车体12不发生相对转动；在第二阶段，载货组件13相对第一车体11继续移动，同时通过传动机构15实现驱使第一车体11相对第二车体12转动，以使得货物2转变为卧姿。其中，如果传动机构15采用上述齿轮齿条的配合机构，则可以仅在载货组件13沿其移动方向的后半段设置齿条，而使得在第一阶段中传动机构15无法通过齿轮齿条配合实现带动第一车体11相对第二车体12转动。

需要说明的是，升降机构18也不限于上述的结构形式，例如升降机构18还可以为分别连接于载货部件131和连接座130或分别连接于载货部件131和第一车体11的自动伸缩杆等，或者升降机构18还可以为设于第一车体11的移动轮上的和第二车体12的移动轮上的电控升降悬架，在此不作唯一限定。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于搬运货物的货物配送机器人，其特征在于，包括：

第一车体和与所述第一车体活动连接的第二车体，所述第一车体和所述第二车体的底部均设有移动轮；

载货组件，连接于所述第一车体，用于容置或固定或承托所述货物；以及

所述第一车体能够相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转以实现所述货物于立姿和卧姿之间转换。

2.如权利要求1所述的货物配送机器人，其特征在于，所述第一车体朝所述第二车体的至少一个移动轮所在的一侧倾转和/或所述第二车体朝所述第一车体的至少一个移动轮所在的一侧倾转，并使所述第一车体的至少一个移动轮远离所述第二车体的至少一个移动轮，同时通过所述载货组件带动所述货物倾转；或者，

所述第一车体面向第二车体的方向倾转，并使所述第一车体的至少一个移动轮远离所述第二车体的至少一个移动轮，同时带动所述货物随所述第一车体一同倾转。

3.如权利要求1所述的货物配送机器人，其特征在于，所述载货组件与所述第一车体活动连接，在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动，以避免所述货物下降至与地面接触或贴近。

4.如权利要求3所述的货物配送机器人，其特征在于，还包括设于所述第一车体、所述第二车体和所述载货组件中至少一者上的驱动组件以及设于所述载货组件与所述第二车体之间、或设于所述载货组件与所述驱动组件之间、或设于所述驱动组件和所述第二车体之间的传动机构；

所述驱动组件用于驱使所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转，所述传动机构用于在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，承受所述第二车体或所述驱动组件施加的作用力并将该作用力传动至所述载货组件，以驱动所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动；或者，所述驱动组件用于驱动所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动，所述传动机构用于在所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动的过程中，承受所述载货组件或所述驱动组件施加的作用力并将该作用力传动至所述第二车体，以驱使所述第二车体与所述第一车体相对转动并带动所述货物倾转。

5.如权利要求4所述的货物配送机器人，其特征在于，所述传动机构包括至少一个与所述第二车体固定连接的第一齿轮、活动连接于所述第一车体上的至少一个与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，以及至少一个固定于所述载货组件上并且与所述第二齿轮啮合的齿条；

在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，所述第一齿轮随所述第二车体一起相对所述第一车体转动并带动所述第二齿轮相对所述第一车体转动，继而通过所述齿条驱动所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动；或者，在所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动的过程中，所述齿条随所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动，并带动所述第二齿轮相对所述第一车体转动，继而通过所述第一齿轮驱使所述第二车体与所述第一车体相对转动并带动所述货物倾转。

6.如权利要求1至5任一项所述的货物配送机器人，其特征在于，所述第一车体包括两个相对设置的第一车体单元，所述两个第一车体单元均与所述第二车体活动连接，当所述载货组件容置或固定或承托处于立姿下的所述货物的过程中，所述货物能够位于所述两个第一车体单元之间。

7.如权利要求6所述的货物配送机器人，其特征在于，所述载货组件包括用于固定或承托所述货物的载货部件；所述货物配送机器人还包括升降机构，所述升降机构用于驱动所述载货部件沿远离或靠近所述第一车体的移动轮的方向移动，从而分别实现将所述载货部件固定或承托的所述货物从地面抬升或者放置于地面上。

8.如权利要求7所述的货物配送机器人，其特征在于，所述载货组件还包括连接座，所述载货部件活动连接于所述连接座，所述连接座与所述两个第一车体单元均活动连接以实现在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动；

所述升降机构包括至少一个设于所述载货部件上的第一引导件、以及设于所述第一车体上并通过所述第一引导件承托所述载货部件的第二引导件，所述第一引导件设有与所述第二引导件接触的承托面，在所述第一车体相对所述第二车体转动并带动所述货物倾转的过程中，通过所述载货组件相对所述第一车体沿所述货物倾转的反方向移动，所述承托面的不同区域与所述第二引导件先后接触，以引导所述载货部件沿远离所述第一车体的移动轮的方向移动，从而实现将所述载货部件固定的所述货物从地面抬升。

9.如权利要求8所述的货物配送机器人，其特征在于，当所述货物配送机器人开始通过所述载货部件固定或承托地面上的所述货物时，所述承托面的不同区域与所述货物底端或与地面的高度差沿远离所述第二引导件的方向逐渐减小。

10.一种货物搬运方法，应用于如权利要求1至9任一项所述的货物配送机器人，其特征在于，所述方法包括：

所述第一车体相对所述第二车体转动以使所述货物恢复至立姿，并且所述第二车体的至少一个移动轮靠近所述第一车体的至少一个移动轮，之后所述货物配送机器人搬运处于立姿下的所述货物并搭乘升降电梯或者通过楼宇内狭窄走廊的拐角处；

及/或，所述第一车体相对所述第二车体转动以使所述货物转变为卧姿，并且所述第二车体的至少一个移动轮远离所述第一车体的至少一个移动轮，之后所述货物配送机器人搬运处于卧姿下的所述货物，以在开阔的场地快速移动，或者以通过斜坡，或者以移动至货车内并通过所述货车实现更远距离的所述货物的运输。

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