CN115830554A - 道路病害图像获取方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种道路病害图像获取方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；根据车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，获取道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；摄像头的拍摄方向与车辆行驶方向相关联；若逆光场景识别结果指示摄像头处于逆光场景，则对摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像。本申请的方案中，可以根据车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，对道路病害拍摄车辆上的摄像头是否处于逆光场景进行识别并自动调整摄像头，显著提升被拍摄对象的可见度和清晰度，提升图像利用率，能够进一步提高道路病害的识别准确性。

Description

道路病害图像获取方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及道路病害识别技术领域，特别是涉及一种道路病害图像获取方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在道路通车一段时间后，道路路面容易出现道路病害，例如裂缝、坑槽、车辙、松散、沉陷等。

在相关技术中，为及时处理路面的道路病害，可以通过车辆对道路进行巡检，在巡检过程中对道路路面进行拍摄，得到相关的道路病害图像，并通过对道路病害图像进行分析，判断路面是否出现了道路病害。

然而，在车辆巡检过程中，若拍摄到的道路病害图像为逆光场景下的图像，造成图像中的被拍摄对象曝光不充分，难以辨析路面情况，严重影响道路病害的识别准确性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种道路病害图像获取方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种道路病害图像获取方法，所述方法包括：

获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

在其中一个实施例中，所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，包括：

获取所述道路病害拍摄车辆的航向角，并根据所述航向角确定所述道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向。

在其中一个实施例中，所述航向角为通过全球定位系统模块识别得到的航向角，在所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向之前，还包括：

在道路病害拍摄车辆的行驶过程中，通过所述全球定位系统模块获取所述道路病害拍摄车辆在第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，并通过所述全球定位系统模块获取从所述第一地点移动至所述第二地点的实际航向角；

根据所述道路病害拍摄车辆在第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，确定参考航向角；

若所述实际航向角与所述参考航向角的角度差值大于预设的角度阈值，则对所述全球定位系统模块进行校正。

在其中一个实施例中，所述确定太阳光入射方向，包括：

获取所述道路病害拍摄车辆的车辆位置信息以及待获取的道路病害图像的预期拍摄时间；

根据所述车辆位置信息和所述预期拍摄时间确定太阳方位角，并根据所述太阳方位角确定太阳光入射方向。

在其中一个实施例中，所述道路病害拍摄车辆配置有前视摄像头和后视摄像头，所述若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，包括：

若所述摄像头为所述前视摄像头，则将所述摄像头从所述前视摄像头切换为所述后视摄像头，并将所述后视摄像头作为调整后的摄像头；

若所述摄像头为所述后视摄像头，则将所述摄像头从所述后视摄像头切换为所述前视摄像头，并将所述前视摄像头作为调整后的摄像头。

在其中一个实施例中，所述摄像头为可旋转摄像头，所述对所述摄像头进行调整，包括：

对所述可旋转摄像头的拍摄方向进行调整，得到调整后的摄像头。

在其中一个实施例中，所述根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果，包括：

获取所述车辆行驶方向与所述太阳光入射方向的夹角；

若所述夹角小于或等于第一角度阈值，且所述道路病害拍摄车辆上的摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向同向，则确定所述摄像头处于逆光场景；

若所述夹角大于第二角度阈值，且所述道路病害拍摄车辆上的拍摄方向与所述车辆行驶方向反向，则确定所述摄像头处于逆光场景。

在其中一个实施例中，在所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向之前，还包括：

获取道路病害拍摄车辆当前所在的第三地点，并基于所述第三地点的天气信息和/或光照强度信息确定太阳辐射等级；

在所述太阳辐射等级满足预设等级条件的情况下，触发执行所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向的步骤。

第二方面，本申请还提供了一种道路病害图像获取装置，所述装置包括：

方向获取模块，用于获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

逆光场景识别模块，用于根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

图像拍摄模块，用于若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

上述道路病害图像获取方法、装置、计算机设备和存储介质，可以获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向，进而可以根据车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，获取道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果，若逆光场景识别结果指示摄像头处于逆光场景，则可以对摄像头进行调整，并通过处于非逆光场景的调整后的摄像头获取道路病害图像。本申请的方案中，可以根据车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，对道路病害拍摄车辆上的摄像头是否处于逆光场景进行识别并自动调整摄像头，显著提升道路病害图像中被拍摄对象的可见度和清晰度，提升图像利用率，能够进一步提高道路病害的识别准确性。

附图说明

图1为一个实施例中一种道路病害图像获取方法的流程示意图；

图2为一个实施例中一种校正全球定位系统模块的步骤的流程示意图；

图3为一个实施例中一种确定太阳光入射方向的步骤的流程示意图；

图4为一个实施例中一种道路病害图像获取装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了便于对本发明实施例的理解，先对相关技术中检测路面上道路病害的方法进行说明。

具体而言，在相关技术中，为及时处理路面的道路病害，可以操控车辆在待检测道路病害的道路上行驶，以进行巡检；在巡检过程中，可以通过车辆上所配置的摄像头对该道路的路面进行拍摄，得到相关的道路病害图像，然后可以通过对道路病害图像进行分析，判断路面是否出现了道路病害。

然而，在车辆巡检过程中，若拍摄到的道路病害图像为逆光场景下的图像，造成图像中的被拍摄对象曝光不充分，难以辨析路面情况。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种道路病害图像获取方法，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，该服务器可以通过边缘计算的方式对接收到的数据进行处理；可以理解的是，该方法也可以应用于车载终端，该车载终端可以是配置于车辆上的终端设备，当然，本实施例还可以应用于包括车载终端和服务器的系统，并通过车载终端和服务器的交互实现。

在本实施例中，该方法可以包括如下步骤：

S101，获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向。

其中，道路病害拍摄车辆可以是用于采集路面上的道路病害图像的车辆。

在具体实现中，可以获取道路病害车辆的车辆行驶方向，车辆行驶方向可以是道路病害拍摄车辆在二维平面上的行驶方向，如东、南、西、北等不同的方向，车辆行驶方向可以是在道路病害拍摄车辆移动过程中的行驶方向，也可以是道路病害拍摄车辆在静止状态下车头的朝向，当道路拍摄车辆启动后，可以按照静止状态下的朝向继续行驶。

并且，本实施例中还进一步确定太阳光入射方向，其中，太阳光入射方向可以是在同一平面(道路病害车辆所在的二维平面)上太阳光相对于道路病害拍摄车辆的入射方向，可用于指示自然光源(太阳)从相对于道路病害拍摄车辆的哪一角度向道路病害拍摄车辆发射光线。

S102，根据车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，获取道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果。

其中，摄像头的拍摄方向与道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向相关联。换句话说，摄像头的拍摄方向可以随道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向的变化而变化。示例性地，道路病害拍摄车辆配置的摄像头可以包括以下至少一种：前视摄像头、后视摄像头、可旋转摄像头。

在本步骤中，在获取到道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向以及太阳光针对道路病害拍摄车辆的太阳光入射方向后，可以获取车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，并根据该夹角获取道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果，其中，可以获取道路病害拍摄车辆每个摄像头的逆光场景识别结果，也可以仅获取部分摄像头的逆光场景识别结果，例如获取处于拍摄状态的摄像头的逆光场景识别结果。

具体而言，由于摄像头的拍摄方向与车辆行驶方向相关联，也即可以利用车辆行驶方向识别道路病害拍摄车辆上的摄像头的拍摄方向，进而通过获取车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，可以判断路面上的被拍摄对象是否位于自然光源与摄像头之间。

例如，若车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角满足预设的角度条件，可以确定当前太阳光线存在直射车辆上配置的至少一个摄像头的情况，得到相应摄像头处于逆光场景下的识别结果，并且可以将其作为逆光场景识别结果。又如，若车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角不满足预设的角度条件，可以确定相应摄像头处于非逆光场景，从而可以得到逆光场景识别结果。

S103，若逆光场景识别结果指示摄像头处于逆光场景，则对摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像。

其中，调整后的摄像头处于非逆光场景。

实际应用中，在获取视摄像头的逆光场景识别结果后，在逆光场景识别结果指示该摄像头处于非逆光场景的情况下，若该摄像头处于拍摄状态，可以继续使用该摄像头拍摄道路病害图像。

在逆光场景识别结果指示摄像头处于逆光场景的情况下，可以对摄像头进行调整，该调整可以包括对当前摄像头的调整或多个摄像头之间的切换。例如可以调整可旋转摄像头的拍摄角度，并将拍摄角度调整后的可旋转摄像头作为调整后的摄像头；或者，可以在不同摄像头之间进行切换，并将切换后的摄像头确定为调整后的摄像头。

通过对摄像头进行调整，可以得到处于非逆光场景下的调整后的摄像头，进而可以利用调整后的摄像头获取可靠的道路病害图像。

在本实施例中，可以获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向，进而可以根据车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，获取道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果，若逆光场景识别结果指示摄像头处于逆光场景，则可以对摄像头进行调整，并通过处于非逆光场景的调整后的摄像头获取道路病害图像。本申请的方案中，可以根据车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，对道路病害拍摄车辆上的摄像头是否处于逆光场景进行识别并自动调整摄像头，显著提升道路病害图像中被拍摄对象的可见度和清晰度，提升图像利用率，能够进一步提高道路病害的识别准确性。

在一个实施例中，S101中获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，可以包括如下步骤：

获取道路病害拍摄车辆的航向角，并根据航向角确定道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向。

其中，航向角可用于指示道路病害拍摄车辆的车头方向与预设的参考方向(如东、南、西或北)的夹角。

在本实施例中，可以获取道路病害拍摄车辆的航向角，该航向角可以是预设的参考坐标系下的航向角，例如，若参考坐标系为ENU(east-E，north-N，up-U，东北天)坐标系，该坐标系中的x轴指向坐标原点(如道路病害拍摄车辆)的正东方，y轴指向正北方，z轴指向正上方，在指向正东方的情况下，航向角为0°；又如，若参考坐标系为NED(north-N，east-E，down-D，北东地)坐标系，该坐标系中的x轴指向坐标原点(如道路病害拍摄车辆)的正北方，y轴指向正东方，z轴指向正下方，在指向正北方的情况下，航向角为0°。

在一个示例中，若读取到的航向角并非是在预设的参考坐标系下，例如若预设的参考坐标系为NED坐标系，但当前读取到的角度是在ENU坐标系下的，则可以对其进行角度转换，将ENU坐标系下x-y平面下的角度转换为NED坐标系x-y平面下的角度，作为航向角。

其中，在将ENU坐标系的第一航向角转换为NED坐标系下的第二航向角时，ENU坐标系中第一航向角的取值范围为0-360°，若当前第一航向角的范围是在[90°,-180°]的范围，则基于ENU坐标系与NED坐标系x-y平面的角度转换关系，可以确定NED坐标系下的第二航向角＝90°-第一航向角；若第一航向角为[90°,-180°]以外的角度，则第二航向角＝360°+90°-第一航向角＝450°-第一航向角。

在获取到道路病害拍摄车辆的航向角后，则可以根据该航向角确定道路病害车辆的车辆行驶方向。

在本实施例中，可以根据航向角快速准确地识别出道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向。

在一个实施例中，航向角可以通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块识别得到，具体例如，道路病害拍摄车辆可以配置有GPS模块和IMU(Inertialmeasurement unit，惯性测量单元)单元，其中，GPS模块(即全球定位系统模块)可以与全球定位系统通信，该系统是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息；IMU惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。实际中，可以使用GPS模块和IMU单元组合导航获取道路病害拍摄车辆的航向角，在此情况下，道路病害拍摄车辆上需要安装双天线，即两个GPS天线，双天线之间的距离可以为1m，且距离误差小于2cm。

相应地，在通过全球定位系统获取航向角的情况下，如图2所示，在S101之前，所述方法还可以包括如下步骤：

S201，在道路病害拍摄车辆的行驶过程中，通过全球定位系统模块获取道路病害拍摄车辆在第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，并通过全球定位系统模块获取从第一地点移动至第二地点的实际航向角。

具体地，在道路病害拍摄车辆的形式过程中，可以通过全球定位系统模块获取道路病害拍摄车辆在两个不同的地点的定位信息，即第一地点的定位信息和第二地点的定位信息，并且，还可以通过全球定位系统模块获取第一地点与第二地点两点之间的航向角，作为实际航向角。

S202，根据道路病害拍摄车辆在第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，确定参考航向角。

在得到第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，由于定位信息可以指示第一地点在二维平面上的具体位置信息，例如经度和纬度，因此可以根据在第一地点的定位信息和第二地点的定位信息，计算道路病害拍摄车辆第一地点与第二地点两点之间的航向角，作为参考航向角。

S203，若实际航向角与参考航向角的角度差值大于预设的角度阈值，则对全球定位系统模块进行校正。

在获取到实际航向角和参考航向角后，则可以对两者进行比较，若实际航向角与参考航向角的角度差值小于或等于预设的角度阈值(例如5°)，则可以确定全球定位系统模块直接读取的航向角可信，后续确定目标摄像头的过程中可以通过全球定位系统模块获取道路病害拍摄车辆的航向角；若实际航向角与参考航向角的角度差值大于预设的角度阈值，则可以确定全球定位系统模块所读取的航向角存在明显偏差，可以对全球定位系统模块进行校正。

在本实施例中，在获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向之前，通过比较实际航向角和参考航向角，并在实际航向角与参考航向角的角度差值大于预设的角度阈值的情况下，对全球定位系统模块进行校正，能够确保后续识别的车辆行驶方向的准确性。

在一个实施例中，如图3所示，S101中确定太阳光入射方向，可以包括如下步骤：

S301，获取道路病害拍摄车辆的车辆位置信息以及待获取的道路病害图像的预期拍摄时间。

具体而言，随着时间的不同(例如一天中的不同时间或者一年中的不同季节)和地点的不同，太阳光线相对于某一对象的入射角度也会相应变化，例如，对于中国区域，早上太阳光从东边射来，中午太阳光从南边射来，傍晚太阳光从西边射来。

在本步骤中，可以获取道路病害拍摄车辆的车辆位置信息，该车辆位置信息可以道路病害拍摄车辆当前所在位置的车辆位置信息，也可以将未到达的一指定位置的位置信息作为车辆位置信息。并且，还可以确定待获取的道路病害图像的预期拍摄时间，其中，预期拍摄时间可以包括年、月、日、时、分、秒等信息，预期拍摄时间可以是当前时刻，也可以是未来的某一时刻。

S302，根据车辆位置信息和预期拍摄时间确定太阳方位角，并根据太阳方位角确定太阳光入射方向。

作为一示例，太阳方位角可以是以目标物的正北方向为起算方向(即0度)，其角度取值范围在0-360°，计算旋转方式为：以目标物为轴心，以目标物的北方向为起始点，按顺时针方向旋转一周，方位角逐步增大至360°。因此太阳方位角可以以目标物的北方向为起始方向，以太阳光的入射方向为终止方向，按顺时针方向测量得到对应的角度。例如，早上的太阳方位角在90°左右，该角度在一年当中会有一定的角度范围变化，而正中午的太阳方位角在180°(即正南方)，傍晚的太阳方位角在270°左右，该角度在一年当中也会有一定的角度范围变化。

在本实施例中，在获取到车辆位置信息和预期拍摄时间后，则可以根据车辆位置信息和预期拍摄时间确定太阳方位角，进而可以快速准确地根据太阳方位角确定太阳光入射方向，为后续判别道路病害拍摄车辆上的摄像头是否处于逆光场景提供判断基础。

在一个实施例中，S102中根据车辆行驶方向和太阳光入射方向的夹角，获取道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果，可以包括如下步骤：

获取车辆行驶方向与太阳光入射方向的夹角；若夹角小于或等于第一角度阈值，且道路病害拍摄车辆上的摄像头的拍摄方向与车辆行驶方向同向，则确定摄像头处于逆光场景；若夹角大于第二角度阈值，且道路病害拍摄车辆上的拍摄方向与车辆行驶方向反向，则确定摄像头处于逆光场景。

具体而言，可以获取车辆行驶方向与太阳光入射方向的夹角，该夹角可以是车辆行驶方向与太阳光入射方向的角度差的绝对值。若该夹角小于或等于第一角度阈值，则可以确定太阳光入射方向与车辆行驶方向基本一致，此时，若道路病害拍摄车辆上待获取逆光场景识别结果的摄像头的拍摄方向与车辆行驶方向同向，可以确定该摄像头处于逆光场景，从而得到相应的逆光场景识别结果，相应地，若摄像头的拍摄方向与车辆行驶方向反向，则可以确定摄像头处于非逆光场景。例如，道路病害车辆上若配置有前视摄像头和后视摄像头，在早上9：00，此时太阳方位角在90°左右，道路病害拍摄车辆按航向角85°行驶，两者之间的夹角(5°)小于第一角度阈值，可以确定道路病害拍摄车辆上的前视摄像头处于逆光场景且后视摄像头处于非逆光场景。

若车辆行驶方向与太阳光入射方向的夹角大于第一角度阈值且小于第二角度阈值，则可以确定此时太阳光线不直射摄像头，可以确定道路病害拍摄车辆上的视摄像头处于非逆光场景。

若车辆行驶方向与太阳光入射方向的夹角大于所述第二角度阈值，可以确定太阳光线从道路病害拍摄车辆的后方入射，道路病害拍摄车辆上的拍摄方向与车辆行驶方向反向，若摄像头的拍摄方向与车辆行驶方向反向，可以确定摄像头处于逆光场景，若摄像头的拍摄方向与车辆行驶方向同向，则可以确定摄像头处于非逆光场景，由此得到逆光场景识别结果。

在本实施例中，可以将车辆行驶方向与太阳光入射方向的夹角与不同的夹角阈值进行比较，能够快速识别出道路病害拍摄车辆上的各个摄像头是否处于逆光场景，为后续拍摄清晰的道路病害图像提供基础。

在一个实施例中，道路病害拍摄车辆配置有前视摄像头和后视摄像头，S103中若逆光场景识别结果指示摄像头处于逆光场景，则对摄像头进行调整，可以包括如下步骤：

若摄像头为前视摄像头，则将摄像头从前视摄像头切换为后视摄像头，并将后视摄像头作为调整后的摄像头；若摄像头为后视摄像头，则将摄像头从后视摄像头切换为前视摄像头，并将前视摄像头作为调整后的摄像头。

其中，前视摄像头可以是至少能够拍摄到车辆前方视野的摄像头；后视摄像头可以是至少能够拍摄到车辆后方视野的摄像头。例如，若道路病害拍摄车辆的正前方为0°，正后方为180°，则前视摄像头的拍摄角度可以是0°±α1°，后视摄像头的拍摄角度可以是180°±α2°。前视摄像头和后视摄像头可以是独立的摄像头，即前视摄像头和后视摄像头可通过不同的摄像设备实现，且前视摄像头和/或后视摄像头的数量可以是一个或多个，例如可以配置两个前视摄像头和一个后视摄像头。

在具体实现中，若摄像头为前视摄像头，且前视摄像头处于逆光场景，此时后视摄像头往往处于非逆光场景，则可以将摄像头从前视摄像头切换为后视摄像头，并将后视摄像头作为调整后的摄像头。例如正利用前视摄像头拍摄道路病害图像，当确定前视摄像头逆光，则可以关闭前视摄像头，并自动切换为后视摄像头进行拍摄。

若摄像头为后视摄像头，且后视摄像头处于逆光场景，此时前视摄像头可以处于非逆光场景，则可以将摄像头从后视摄像头切换为前视摄像头，并将前视摄像头作为调整后的摄像头。例如，在利用后视摄像头拍摄车辆后方的道路病害图像时，若确定后视摄像头逆光，则可以关闭后视摄像头，并自动切换为前视摄像头进行拍摄。

在本实施例中，可以根据逆光场景识别结果，在前视摄像头和后视摄像头之间自动进行切换，防止在逆光场景下拍摄道路病害图像，有效提升拍摄得到的道路病害图像的可见度和清晰度。

在另一个实施例中，摄像头为可旋转摄像头，S103中对摄像头进行调整，可以包括如下步骤：

对可旋转摄像头的拍摄方向进行调整，得到调整后的摄像头。

其中，可旋转摄像头的拍摄角度可以变化，当车辆行驶方向不变的情况下，通过调整可旋转摄像头的拍摄角度，可以使可旋转摄像头的拍摄方向发生变化，从而拍摄到不同角度的图像。具体而言，在该摄像设备的拍摄角度能够至少拍摄到车辆前方视野的情况下(例如此时的拍摄角度在0°-α1°～0°+α1°的范围时)，可旋转摄像头的拍摄角度与前视摄像头的拍摄角度匹配，可以将此时的可旋转摄像作为前视摄像头；在可旋转摄像头的拍摄角度能够至少拍摄到车辆后方视野的情况下(例如此时的拍摄角度在180°-α2°～180°+α2°的范围时)，可旋转摄像头的拍摄角度与后视摄像头的拍摄角度匹配，可以将此时的摄像设备作为后视摄像头。

在本步骤中，若逆光场景识别结果指示可旋转摄像头当前处于逆光场景下，可以通过调整可旋转摄像头的拍摄角度，调整可旋转摄像头的拍摄方向，从而得到调整后的摄像头。

例如，在可旋转摄像头当前的拍摄角度范围与前视摄像头的拍摄角度范围匹配时，可以将可旋转摄像头的拍摄角度调整到后视摄像头的拍摄角度范围内(如180°-α2°～180°+α2°)，得到拍摄方向调整后的可旋转摄像头，又如，在可旋转摄像头当前的拍摄角度范围与后视摄像头的拍摄角度范围匹配时，可以将可旋转摄像头的拍摄角度调整到前视摄像头的拍摄角度范围内(如0°-α1°～0°+α1°)，得到拍摄方向调整后的可旋转摄像头。

在本实施例中，通过调整可旋转摄像头的拍摄方向，在道路病害拍摄车辆配置至少一个摄像头的情况下，也能够根据逆光场景识别结果调整摄像头，避免在逆光场景下拍摄道路病害图像。

在一个实施例中，在S101之前，所述方法还可以包括如下步骤：

获取道路病害拍摄车辆当前所在的第三地点，并基于第三地点的天气信息和/或光照强度信息确定太阳辐射等级；在太阳辐射等级满足预设等级条件的情况下，触发执行获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向的步骤。

示例性地，天气信息可以指示指定地点距离地表较近的大气层在预设时间内的状态，例如晴天、多云、暴雨等。光照强度信息可以反映指定地点的光照情况。

在具体实现中，可以获取道路病害拍摄车辆当前所在的地点，作为第三地点，示例性地，可以按照预设时间间隔获取道路病害拍摄车辆的定位信息，并基于定位信息得到道路病害拍摄车辆的第三地点。

在确定第三地点后，可以获取第三地点的天气信息和光照强度信息中的至少一种，进而可以根据天气信息和光照强度信息中的至少一种确定出太阳辐射等级。实际应用中，太阳辐射等级越高，太阳光直射地面的程度越高，摄像头处于逆光场景的几率增加，而太阳辐射等级较低时，由于云层遮挡，亮度下降，摄像头处于逆光场景的几率也相应减少。

基于此，可以判断当前获取到的太阳辐射等级是否满足预设等级条件。若是，则可以确定当前太阳光对道路病害车辆所在地点的照射强度高，进而可以触发执行获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向的步骤；若否，则可以确定当前光线亮度低，摄像头处于非逆光场景，此时可以不获取车辆行驶方向和太阳光入射方向。

在本实施例中，可以在太阳辐射等级满足预设等级条件的情况下，再触发执行获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向的步骤，避免在太阳辐射强度低的情况下运行是否调整摄像头的处理流程，有效节省计算资源。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的道路病害图像获取方法的道路病害图像获取装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个道路病害图像获取装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于道路病害图像获取方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种道路病害图像获取装置，包括：

方向获取模块401，用于获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

逆光场景识别模块402，用于根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

图像拍摄模块403，用于若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

在一个实施例中，所述方向获取模块401，具体用于：

获取所述道路病害拍摄车辆的航向角，并根据所述航向角确定所述道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向。

在一个实施例中，所述航向角为通过全球定位系统模块识别得到的航向角，所述装置还包括：

定位信息获取模块，用于在道路病害拍摄车辆的行驶过程中，通过所述全球定位系统模块获取所述道路病害拍摄车辆在第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，并通过所述全球定位系统模块获取从所述第一地点移动至所述第二地点的实际航向角；

参考航向角获取模块，用于根据所述道路病害拍摄车辆在第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，确定参考航向角；

校正模块，用于若所述实际航向角与所述参考航向角的角度差值大于预设的角度阈值，则对所述全球定位系统模块进行校正。

在一个实施例中，所述方向获取模块401，具体用于：

获取所述道路病害拍摄车辆的车辆位置信息以及待获取的道路病害图像的预期拍摄时间；

根据所述车辆位置信息和所述预期拍摄时间确定太阳方位角，并根据所述太阳方位角确定太阳光入射方向。

在一个实施例中，所述道路病害拍摄车辆配置有前视摄像头和后视摄像头，所述图像拍摄模块403，包括：

第一切换子模块，用于若所述摄像头为所述前视摄像头，则将所述摄像头从所述前视摄像头切换为所述后视摄像头，并将所述后视摄像头作为调整后的摄像头；

第二切换子模块，用于若所述摄像头为所述后视摄像头，则将所述摄像头从所述后视摄像头切换为所述前视摄像头，并将所述前视摄像头作为调整后的摄像头。

在一个实施例中，所述摄像头为可旋转摄像头，所述图像拍摄模块403，包括：

可旋转摄像头调整子模块，用于对所述可旋转摄像头的拍摄方向进行调整，得到调整后的摄像头。

在一个实施例中，所述逆光场景识别模块402，具体用于：

获取所述车辆行驶方向与所述太阳光入射方向的夹角；

若所述夹角小于或等于第一角度阈值，且所述道路病害拍摄车辆上的摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向同向，则确定所述摄像头处于逆光场景；

若所述夹角大于第二角度阈值，且所述道路病害拍摄车辆上的拍摄方向与所述车辆行驶方向反向，则确定所述摄像头处于逆光场景。

在一个实施例中，所述装置还包括：

辐射等级确定模块，用于获取道路病害拍摄车辆当前所在的第三地点，并基于所述第三地点的天气信息和/或光照强度信息确定太阳辐射等级；

触发模块，用于在所述太阳辐射等级满足预设等级条件的情况下，触发执行所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向的步骤。

上述道路病害图像获取装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储道路病害图像。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种道路病害图像获取方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现上述其他实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现上述其他实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的前视摄像头和后视摄像头的逆光场景识别结果；

根据所述逆光场景识别结果，从所述前视摄像头和所述后视摄像头中确定目标摄像头，并通过所述目标摄像头获取道路病害图像。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现上述其他实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种道路病害图像获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，包括：

获取所述道路病害拍摄车辆的航向角，并根据所述航向角确定所述道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航向角为通过全球定位系统模块识别得到的航向角，在所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向之前，还包括：

在道路病害拍摄车辆的行驶过程中，通过所述全球定位系统模块获取所述道路病害拍摄车辆在第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，并通过所述全球定位系统模块获取从所述第一地点移动至所述第二地点的实际航向角；

根据所述道路病害拍摄车辆在第一地点的定位信息以及在第二地点的定位信息，确定参考航向角；

若所述实际航向角与所述参考航向角的角度差值大于预设的角度阈值，则对所述全球定位系统模块进行校正。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定太阳光入射方向，包括：

获取所述道路病害拍摄车辆的车辆位置信息以及待获取的道路病害图像的预期拍摄时间；

根据所述车辆位置信息和所述预期拍摄时间确定太阳方位角，并根据所述太阳方位角确定太阳光入射方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路病害拍摄车辆配置有前视摄像头和后视摄像头，所述若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，包括：

若所述摄像头为所述前视摄像头，则将所述摄像头从所述前视摄像头切换为所述后视摄像头，并将所述后视摄像头作为调整后的摄像头；

若所述摄像头为所述后视摄像头，则将所述摄像头从所述后视摄像头切换为所述前视摄像头，并将所述前视摄像头作为调整后的摄像头。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头为可旋转摄像头，所述对所述摄像头进行调整，包括：

对所述可旋转摄像头的拍摄方向进行调整，得到调整后的摄像头。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果，包括：

获取所述车辆行驶方向与所述太阳光入射方向的夹角；

若所述夹角小于或等于第一角度阈值，且所述道路病害拍摄车辆上的摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向同向，则确定所述摄像头处于逆光场景；

若所述夹角大于第二角度阈值，且所述道路病害拍摄车辆上的拍摄方向与所述车辆行驶方向反向，则确定所述摄像头处于逆光场景。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向之前，还包括：

获取道路病害拍摄车辆当前所在的第三地点，并基于所述第三地点的天气信息和/或光照强度信息确定太阳辐射等级；

在所述太阳辐射等级满足预设等级条件的情况下，触发执行所述获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向的步骤。

9.一种道路病害图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：

方向获取模块，用于获取道路病害拍摄车辆的车辆行驶方向，并确定太阳光入射方向；

逆光场景识别模块，用于根据所述车辆行驶方向和所述太阳光入射方向的夹角，获取所述道路病害拍摄车辆上配置的摄像头的逆光场景识别结果；所述摄像头的拍摄方向与所述车辆行驶方向相关联；

图像拍摄模块，用于若所述逆光场景识别结果指示所述摄像头处于逆光场景，则对所述摄像头进行调整，并通过调整后的摄像头获取道路病害图像；所述调整后的摄像头处于非逆光场景。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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