CN115830133A - 相机标定方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品 - Google Patents

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CN115830133A CN202210927687.8A CN202210927687A CN115830133A CN 115830133 A CN115830133 A CN 115830133A CN 202210927687 A CN202210927687 A CN 202210927687A CN 115830133 A CN115830133 A CN 115830133A
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Abstract

本申请涉及一种相机标定方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：基于相机标定界面获取第一操作指令，并从配置信息中确定与第一操作指令匹配的、且基于相机标定界面设置的目标配置信息，进而根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。而本申请实施例提供的相机标定过程是基于相机标定界面实现的，无需在多个工具之间来回切换，从而能够降低相机标定过程的操作繁琐程度。

Description

相机标定方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品
技术领域
本申请涉及相机标定技术领域，特别是涉及一种相机标定方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。
背景技术
无论在图像测量还是机器视觉应用中，相机标定都是非常关键的环节，相机标定的目的是获得相机的内参、外参以及畸变参数等标定结果，标定结果的精度直接影响相机工作结果的准确性。
目前，进行相机标定时，需要将相机和计算机设备通信连接，人工通过操作计算机设备上安装的相机客户端触发相机采集图像，之后，人工操作相机客户端将采集的图像保存到本地的指定路径下，然后再人工打开计算机设备上的第三方标定工具，对图片进行处理，以得到标定结果。
然而，目前的相机标定方法存在操作繁琐的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低相机标定过程中存在的用户操作繁琐程度以及相机标定过程所耗费的时长的相机标定方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。
第一方面，本申请提供了一种相机标定方法。该方法包括：
基于相机标定界面获取第一操作指令；
从配置信息中确定与第一操作指令匹配的目标配置信息；该配置信息为基于相机标定界面设置的；
根据第一操作指令和该目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
本申请实施例中，由于目前的相机标定方法需要在相机客户端和第三方标定工具之间切换，而本申请实施例提供的相机标定过程是基于相机标定界面实现的，无需在多个工具之间来回切换，从而能够降低相机标定过程的操作繁琐程度。并且，基于预先设置的配置信息和第一操作指令，即可以实现相机标定过程中的相应操作，且可以重复基于设置的配置信息进行相机标定，无需每次相机标定前都要设置配置信息，从而降低了人工参与度。并且本申请实施例的相机标定过程无需人工操作相机客户端将采集的图像保存到本地的指定路径下，也无需人工手动打开第三方标定工具，而是基于第一操作指令和目标配置信息即可执行相机标定的相应操作，进一步降低了用户操作的繁琐程度，降低了相机标定过程所耗费的时长。
在一些实施例中，相机标定界面包括功能区域，功能区域包括多个不同功能的触发控件；基于相机标定界面获取第一操作指令，包括：
响应于对功能区域中的目标控件的第一触发操作，获取第一操作指令；目标控件为多个不同功能的触发控件中的任一个。
在一些实施例中，该方法还包括以下中的任一项：
若该目标控件为采集控件，则该第一操作指令为采集指令；
若该目标控件为移除控件，则该第一操作指令为删除指令；
若该目标控件为保存控件，则该第一操作指令为保存指令；
若该目标控件为标定控件，则该第一操作指令为标定指令。
本申请实施例中，能够供用户基于同一个相机标定界面，即可以实现多种操作，例如实现采集图像的操作、删除图像的操作、保存图像的操作以及标定操作，无需在相机客户端和第三方标定工具之间切换，从而降低了操作复杂程度，整个过程操作简单。
在一些实施例中，该根据该第一操作指令和该目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作，包括以下中的任一项：
根据该采集指令和该采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像；该第一目标配置信息包括该目标相机的参数；
根据该删除指令和该删除指令对应的第二目标配置信息删除待删除图像；该第二目标配置信息包括该待删除图像的信息；
根据该保存指令和该保存指令对应的第三目标配置信息保存待保存图像；该第三目标配置信息包括该待保存图像的信息和存储路径；
根据该标定指令和该标定指令对应的第四目标配置信息对该目标相机进行标定，得到该目标相机的标定参数并保存；该第四目标配置信息包括目标标定算法。
本申请实施例中，对目标相机进行标定得到目标相机的标定参数之后，可以根据第四目标配置信息中配置的文件保存路径，将生成的用于内参文件、外参文件以及Map文件自动保存在该文件保存路径下，因此无需人工手动将标定参数保存在指定路径，进一步降低了相机标定过程的人工操作复杂度，避免人工拷贝标定参数到指定路径下可能导致拷贝错误的问题。
在一些实施例中，该相机标定界面包括选择区域；该方法还包括：
基于该选择区域获取第二操作指令；该第二操作指令包括相机标识；
根据该第二操作指令确定该相机标识对应的目标相机。
本申请实施例中，通过基于选择区域获取包括相机标识的第二操作指令，并根据第二操作指令确定相机标识对应的目标相机，从而方便用户选择需要标定的目标相机。需要说明的是，用户选择目标相机后，可以点击目标相机对应的连接相机控件，从而实现与目标相机建立通信连接。
在一些实施例中，该方法还包括：
基于该选择区域获取第三操作指令，该第三操作指令包括标定算法标识；
根据该第三操作指令确定该标定算法标识对应的目标标定算法。
本申请实施例中，通过基于选择区域获取包括标定算法标识的第三操作指令，并根据第三操作指令确定标定算法标识对应的目标标定算法，从而便于用户选择实际需要的标定算法，提供一种灵活调整标定算法的实现方式，场景适用性更强。
在一些实施例中，该相机标定界面还包括设置控件，该方法还包括：
响应于对该设置控件的第二触发操作，显示设置界面；
基于该设置界面获取该配置信息。
在一些实施例中，若该相机标定过程用于对单相机进行标定，则该设置界面包括描述文件名设置栏、标定板图像文件名设置栏、文件保存路径设置栏、内参文件名设置栏、外参文件名设置栏、地图文件名设置栏、厚度设置栏、单个像元的宽设置栏、单个像元的高设置栏、焦距设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在一些实施例中，若该相机标定过程用于对双相机进行标定，则该设置界面包括描述文件名设置栏、第一相机的内参文件名设置栏、第二相机的内参文件名设置栏、该第一相机的地图文件名设置栏、该第二相机的地图文件名设置栏、标定板高度设置栏、目标物高度设置栏、标定板中心距设置栏、初始分辨率设置栏、边缘去除百分比设置栏、重叠百分比设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在一些实施例中，该相机标定界面还包括图像展示区域，该图像展示区域用于展示目标相机采集的图像和/或标定结果图像。
在一些实施例中，该相机标定界面还包括图像信息展示区域，该图像信息展示区域用于展示目标相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项。
本申请实施例中，由于图像信息展示区域用于展示目标相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项，从而可以供用户根据像素误差删除质量不满足预设质量条件的图像，从而保证计算机设备可以基于满足预设质量条件的图像进行相机标定，从而使参与相机标定的图像的质量较高，提高相机标定结果的准确性。
在一些实施例中，该相机标定界面还包括标定结果控件；该方法还包括：
响应于对该标定结果控件的第二触发操作，显示标定结果界面；该标定结果界面用于展示目标相机的标定参数。
本申请实施例中，通过显示标定结果界面，从而可以方便用户查看目标相机的标定参数。
第二方面，本申请还提供了一种相机标定装置。该装置包括：
获取模块，用于基于相机标定界面获取第一操作指令；
确定模块，用于从配置信息中确定与该第一操作指令匹配的目标配置信息；该配置信息为基于该相机标定界面设置的；
执行模块，用于根据该第一操作指令和该目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。该计算机设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述实施例提供的方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的方法的步骤。
上述相机标定方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，通过基于相机标定界面获取第一操作指令，并从配置信息中确定与第一操作指令匹配的、且基于相机标定界面设置的目标配置信息，进而根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。由于目前的相机标定方法需要在相机客户端和第三方标定工具之间切换，而本申请实施例提供的相机标定过程是基于相机标定界面实现的，无需在多个工具之间来回切换，从而能够降低相机标定过程的操作繁琐程度。并且，基于预先设置的配置信息和第一操作指令，即可以实现相机标定过程中的相应操作，且可以重复基于设置的配置信息进行相机标定，无需每次相机标定前都要设置配置信息，从而降低了人工参与度。并且本申请实施例的相机标定过程无需人工操作相机客户端将采集的图像保存到本地的指定路径下，也无需人工手动打开第三方标定工具，而是基于第一操作指令和目标配置信息即可执行相机标定的相应操作，进一步降低了用户操作的繁琐程度，降低了相机标定过程所耗费的时长。
附图说明
图1为一个实施例中计算机设备的内部结构图；
图2是本申请实施例提供的一种相机标定方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的单相机标定界面的示意图之一；
图4是本申请实施例提供的配置信息的设置界面示意图之一；
图5是本申请实施例提供的配置信息的设置界面示意图之二；
图6是本申请实施例提供的一种目标相机确定方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种目标标定算法确定方法的流程示意图；
图8是本申请实施例提供的单相机标定界面的示意图之二；
图9是本申请实施例提供的一种结果界面的示意图；
图10是本申请实施例提供的双相机标定界面的示意图之一；
图11是本申请实施例提供的一种双相机标定的设置界面的示意图；
图12是本申请实施例提供的双相机标定界面的示意图之二；
图13是本申请实施例提供的一种单相机标定过程示意图；
图14是本申请实施例提供的一种双相机标定过程示意图；
图15是本申请实施例提供的一种相机标定装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
目前，进行相机标定时，需要将相机和计算机设备通信连接，人工通过操作计算机设备上安装的相机客户端触发相机采集图像，之后，人工操作相机客户端将采集的图像保存到本地的指定路径下，然后再人工打开计算机设备上的第三方标定工具，对图片进行处理，以得到标定结果。然而，目前的相机标定方法存在操作繁琐的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例通过提供一种应用于工业视觉的检测软件，该软件能够提供一个方便的可视化界面辅助调试人员完成相机标定，简化相机标定流程，并且达到应有的检测精度。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图1所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种相机标定方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种相机标定方法的流程示意图。该方法应用于如图1示出的计算机设备，该方法包括以下步骤：
S201、基于相机标定界面获取第一操作指令。
本申请实施例中，相机标定界面可以用于相机标定，可以对单相机进行标定，也可以对双相机进行标定。相机标定界面可以包括单相机标定界面和双相机标定界面，相机标定界面为单相机标定界面时，可以用于对单相机进行标定，相机标定界面为双相机标定界面时，可以用于对双相机进行标定。
第一操作指令可以为采集指令、显示指令，第一操作指令为采集指令时，计算机设备可以根据采集指令控制相机采集图像。第一操作指令为显示指令时，计算机设备可以显示相机采集的图像。
为了更清楚介绍本申请实施例，在此以单相机标定界面为例进行介绍。参照图3，图3是本申请实施例提供的单相机标定界面的示意图之一。用户可以通过相机标定界面触发第一操作指令，例如，对单相机标定界面上的功能控件进行点击或双击等触发操作，相应地，计算机设备响应于用户针对功能控件的触发操作，可以获取到对应的第一操作指令。其中，功能控件例如图3中示出的采集控件、移除控件、保存控件、标定控件。功能控件可以是像图3中展示的顺序排列的一个个控件，也可以是采用下拉菜单的方式实现等。
S202、从配置信息中确定与第一操作指令匹配的目标配置信息；配置信息为基于相机标定界面设置的。
对于单相机标定界面而言，配置信息例如包括设置的标定算法、选取的目标相机、标定板的描述文件名、标定板图像文件名(PostScript文件名)、文件保存路径、内参文件名、外参文件名、地图(Map)文件名、标定板的厚度、单个像元的宽、单个像元的高、焦距、均值滤波长宽以及特征角方向等信息。其中，配置信息可以以配置文件的形式预先存储于计算机设备中，用户可以修改配置文件中的配置信息。配置信息也可以是基于设置界面设置的信息。
示例性的，若标定算法为HALCON算法，则描述文件的格式可以为.descrd格式，若标定算法为OPENCV，则描述文件的格式为.xml格式。选择HALCON算法时可以同时设置PostScript文件名，PostScript文件的文件格式可以为.Ps格式。文件保存路径指的是进行标定所生成的标定结果的保存目录，即标定结果中包括的内参文件、外参文件以及Map文件保存在此目录下。
需要说明的是，计算机设备的屏幕上可以显示配置信息，显示形式可以参照图4和图5示出的界面，图4是本申请实施例提供的配置信息的设置界面示意图之一，图5是本申请实施例提供的配置信息的设置界面示意图之二。图4和图5是单相机标定过程对应的设置界面示意图，通过图4示出的设置界面可以设置描述文件名、标定板图像文件名、文件保存路径等信息，通过图5示出的设置界面可以设置标定板的相关的参数信息，例如包括X方向Mark点数目、Y方向Mark点数目、两个Mark点之间的距离、比值、标定板黑白格子横向的大小、标定板黑白格子纵向的大小。其中，需设置的标定板的参数信息与选取的标定算法对应，例如，若选取的标定算法为HALCON，则需要设置X方向Mark点数目、Y方向Mark点数目、两个Mark点之间的距离和Mark点的直径与该距离的比值的信息；若选取的标定算法为OPENCV，则需要设置标定板黑白格子横向的大小、标定板黑白格子纵向的大小的信息。
S203、根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
本申请实施例中，相机标定过程例如包括图像采集阶段、图像保存阶段以及相机标定阶段。对于图像采集阶段，第一操作指令为采集指令，用于执行图像采集操作。对于相机标定阶段，第一操作指令为标定指令，用于执行对相机执行标定。
示例性的，若第一操作指令为采集指令，第一目标配置信息可以包括选取的目标相机和目标相机的参数，目标相机的参数可以包括目标相机的单个像元的宽、单个像元的高、焦距、均值滤波长宽等信息。
结合上述举例介绍，若第一操作指令为采集指令，则目标相机开始采集图像，基于采集的图像和目标配置信息执行单相机标定过程中的采集操作。执行采集操作后，例如，执行预设时长的采集操作后，计算机设备可以基于预设时长内采集的图像和目标配置信息执行单相机标定。
需要说明的是，执行采集操作后，用户可以点击标定控件触发标定指令，根据标定指令和标定指令对应的目标配置信息执行单相机标定操作。其中，标定指令对应的目标配置信息例如包括标定算法、选取的目标相机、标定板的描述文件名、标定板图像文件名(PostScript文件名)、文件保存路径、内参文件名、外参文件名、地图(Map)文件名、标定板的厚度、单个像元的宽、单个像元的高、焦距、均值滤波长宽以及标定板特征角方向等信息，不同的相机标定过程对应的第一操作指令和目标配置信息不同。
本申请实施例提供的相机标定方法，通过基于相机标定界面获取第一操作指令，并从配置信息中确定与第一操作指令匹配的、且基于相机标定界面设置的目标配置信息，进而根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。由于目前的相机标定方法需要在相机客户端和第三方标定工具之间切换，而本申请实施例提供的相机标定过程是基于相机标定界面实现的，无需在多个工具之间来回切换，从而能够降低相机标定过程的操作繁琐程度。并且，基于预先设置的配置信息和第一操作指令，即可以实现相机标定过程中的相应操作，且可以重复基于设置的配置信息进行相机标定，无需每次相机标定前都要设置配置信息，从而降低了人工参与度。并且本申请实施例的相机标定过程无需人工操作相机客户端将采集的图像保存到本地的指定路径下，也无需人工手动打开第三方标定工具，而是基于第一操作指令和目标配置信息即可执行相机标定的相应操作，进一步降低了用户操作的繁琐程度，降低了相机标定过程所耗费的时长。
进一步地，在目前的一些相机标定方案中，存在通过驱动机构驱动标定物旋转至目标位置，在标定物旋转至目标位置的情况下，控制待标定相机采集图像，进而根据采集的图像执行相机标定操作，该方案存在对控制器、驱动机构等硬件条件的依赖程度较高的问题，而工业视觉应用场所可能不具备控制器、驱动机构等硬件条件导致无法进行相机标定。而本申请实施例基于第一操作指令和目标配置信息，即可执行相机标定过程中的相应操作，不需要部署控制器、驱动机构等硬件设备，从而解决了工业视觉应用场所可能不具备控制器、驱动机构等硬件条件，导致无法执行相机标定的问题。
在其中一些实施例中，相机标定界面包括功能区域，功能区域包括多个不同功能的触发控件；基于相机标定界面获取第一操作指令，包括：
响应于对功能区域中的目标控件的第一触发操作，获取第一操作指令；目标控件为多个不同功能的触发控件中的任一个。
如图3所示，功能区域中的目标控件可以为采集控件、移除控件、保存控件以及标定控件。第一触发操作可以为对目标控件的单击操作，也可以为对目标控件的双击操作等等。
可选的，若目标控件为采集控件，则第一操作指令为采集指令；
若目标控件为移除控件，则第一操作指令为删除指令；
若目标控件为保存控件，则第一操作指令为保存指令；
若目标控件为标定控件，则第一操作指令为标定指令。
其中，采集指令用于供计算机设备控制目标相机采集图像，删除指令用于供计算机设备删除待删除图像，保存指令用于供计算机设备将采集的图像进行保存，标定指令用于供计算机设备对目标相机进行标定。
本申请实施例中，在目标相机采集图像后，可以在图3中的图像展示区域306内展示采集的图像，同时可以在图3中的图像信息展示区域307展示图像的信息，图像的信息例如包括图像的标识和图像的质量信息。用户可以根据图像的质量信息判断是否要删除图像，若需要删除某个图像，则用户可以点击移除控件，相应地，计算机设备获取到对应的删除指令，删除用户选中的图像。
本申请实施例提供的方法，能够供用户基于同一个相机标定界面，即可以实现多种操作，例如实现采集图像的操作、删除图像的操作、保存图像的操作以及标定操作，无需在相机客户端和第三方标定工具之间切换，从而降低了操作复杂程度，整个过程操作简单。
在其中一些实施例中，上述的S203、根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作，可以包括以下中的任一项：
根据采集指令和采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像；第一目标配置信息包括目标相机的参数；
根据删除指令和删除指令对应的第二目标配置信息删除待删除图像；第二目标配置信息包括待删除图像的信息；
根据保存指令和保存指令对应的第三目标配置信息保存待保存图像；第三目标配置信息包括待保存图像的信息和存储路径；
根据标定指令和标定指令对应的第四目标配置信息对目标相机进行标定，得到目标相机的标定参数并保存；第四目标配置信息包括目标标定算法。
本申请实施例中，在单相机标定过程中，采集指令对应的第一目标配置信息可以包括选取的目标相机和目标相机的参数等，例如，目标相机的参数可以包括目标相机的单个像元的宽、单个像元的高、焦距、均值滤波长宽等信息；删除指令对应的第二目标配置信息可以包括待删除图像的信息，待删除图像的信息可以包括预设的临时图像存储空间；保存指令对应的第三目标配置信息可以包括预设的存储路径；标定指令对应的第四目标配置信息可以包括目标标定算法、选取的目标相机、标定板的描述文件名、标定板图像文件名(PostScript文件名)、文件保存路径、内参文件名、外参文件名、地图(Map)文件名、标定板的厚度、单个像元的宽、单个像元的高、焦距、均值滤波长宽以及标定板特征角方向等信息。
其中，若第一操作指令为采集指令，则基于第一目标配置信息开始采集图像，并将图像保存在预设的临时图像存储空间。若第一操作指令为删除指令，则可以基于第二目标配置信息中的临时图像存储空间确定待删除图像，从该临时图像存储空间中找到待删除图像，之后，将临时图像存储空间的待删除图像删除。若第一操作指令为保存指令，则可以将临时图像存储空间中的剩余图像保存在预设的存储路径下，或者，将用户选中的某个采集的图像保存在存储路径下。
本申请实施例中，若为单相机标定，则目标相机的标定参数可以包括目标相机的内参、外参和Map参数。
在其中一些实施例中，根据标定指令和标定指令对应的第四目标配置信息对目标相机进行标定后，还可以自动生成标定日志记录，便于后续追溯标定过程。
需要说明的是，传统技术中，在得到标定结果后，需要将标定结果中的目标相机的标定参数人工手动保存在指定路径下，存在拷贝文件错误，导致检测精度不准确的问题。而本申请实施例中，对目标相机进行标定得到目标相机的标定参数之后，可以根据第四目标配置信息中配置的文件保存路径，将生成的用于内参文件、外参文件以及Map文件自动保存在该文件保存路径下，因此无需人工手动将标定参数保存在指定路径，进一步降低了相机标定过程的人工操作复杂度，避免人工拷贝标定参数到指定路径下可能导致拷贝错误的问题。
在其中一些实施例中，相机标定界面包括选择区域；如图3所示，图3中的单相机标定界面中包括选择区域301，选择区域301中包括相机选择设置栏302，通过相机选择设置栏302可以选择目标相机。选择目标相机的过程可以参照图6，图6是本申请实施例提供的一种目标相机确定方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：
S601、基于选择区域获取第二操作指令；第二操作指令包括相机标识。
用户可以从相机选择设置栏302中的下拉菜单中选择相机，相应地，计算机设备基于用户从下拉菜单中选择相机的操作获取对应的第二操作指令，第二操作指令中包括用户选择的相机标识。用户选择的相机标识可以包括一个相机标识，也可以包括两个相机标识。
S602、根据第二操作指令确定相机标识对应的目标相机。
如图3所示，用户选择的相机标识为相机1，则相机1为目标相机。
本申请实施例提供方法，通过基于选择区域获取包括相机标识的第二操作指令，并根据第二操作指令确定相机标识对应的目标相机，从而方便用户选择需要标定的目标相机。需要说明的是，用户选择目标相机后，可以点击图3中的连接相机控件，从而实现与目标相机建立通信连接。
在其中一些实施例中，如图3所示，选择区域301中还可以包括标定算法选择设置栏303，通过标定算法选择设置栏303可以选择目标标定算法。选择目标标定算法的过程可以参照图7，图7是本申请实施例提供的一种目标标定算法确定方法的流程示意图，该方法包括如下步骤：
S701、基于选择区域获取第三操作指令，第三操作指令包括标定算法标识。
用户可以从标定算法选择设置栏303中选择标定算法，例如，用户点击标定算法选择设置栏303中小圆圈，该小圆圈为单选控件，则计算机设备能够基于用户对选择区域301中的小圆圈的点击操作所对应的第三操作指令，获取到小圆圈对应的标定算法，将该标定算法作为目标标定算法。
S702、根据第三操作指令确定标定算法标识对应的目标标定算法。
本申请实施例提供的方法，通过基于选择区域获取包括标定算法标识的第三操作指令，并根据第三操作指令确定标定算法标识对应的目标标定算法，从而便于用户选择实际需要的标定算法，提供一种灵活调整标定算法的实现方式，场景适用性更强。
在其中一些实施例中，如图3所示，相机标定界面还包括设置控件304。用户可以对设置控件304执行触发操作，例如，用户可以点击设置控件304以对设置控件304执行触发操作，相应地，计算机设备可以响应于该触发操作，显示设置界面。具体为：
响应于对设置控件的第二触发操作，显示设置界面；基于设置界面获取配置信息。
本申请实施例中，通过设置控件304可以显示设置界面，设置界面如上述实施例中示出的图4和图5，通过如图4和图5的设置界面可以设置配置信息。
需要说明的是，若相机标定过程用于对单相机进行标定，如图3所示，设置界面包括描述文件名设置栏、标定板图像文件名(PostScript文件名)设置栏、文件保存路径设置栏、内参文件名设置栏、外参文件名设置栏、地图文件名设置栏、厚度设置栏、单个像元的宽设置栏、单个像元的高设置栏、焦距设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。其中，各个设置栏用于设置对应的参数，例如描述文件名设置栏用于设置标定板的描述文件名，PostScript文件名设置栏用于设置PostScript文件名。
其中，图4和图5中示出的界面示意图均是设置界面的组成部分。若配置信息中没有设置标定板的描述文件名，可通过图5示出的界面生成标定板的描述文件。用户可以通过图5示出的设置界面设置相关的信息后，点击下方的生成文件控件，则计算机设备获取到针对生成文件控件的点击操作，生成标定板的描述文件。
在其中一些实施例中，相机标定界面还包括图像展示区域306，图像展示区域306用于展示相机采集的图像或标定结果图像。
例如，如图8所示，图8是本申请实施例提供的单相机标定界面的示意图之二。图8中的单相机标定界面还包括图像展示区域801，图像展示区域801用于展示目标相机采集的图像或标定结果图像。
需要说明的是，在根据采集指令和采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像之后，还可以在相机标定界面上显示目标相机所采集的图像或标定结果图像。图8中的图像展示区域801中展示的为标定结果图像。
在其中一些实施例中，相机标定界面还包括图像信息
展示区域，图像信息展示区域用于展示相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项。
例如，如图8所示，相机标定界面还包括图像信息展示区域802，图像信息展示区域802用于展示目标相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项。
需要说明的是，在根据采集指令和采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像之后，还可以在相机标定界面上显示目标相机所采集的图像的质量信息。在图像信息展示区域802内显示目标相机所采集的图像的质量信息，图像的质量信息例如包括图像的像素误差和图像的状态，图像的状态用于表征图像的质量是否满足预设质量条件。例如，在某个图像的状态为OK的情况下，表征该图像的质量满足预设质量条件；在该图像的状态为NO的情况下，表征该图像的质量不满足预设质量条件。
可以根据目标相机中所采集的图像的规格以及配置信息中设置的标定板的标准规格之间的差异，确定图像的像素误差。例如，若像素误差小于预设误差阈值，则可以确定该图像的状态为OK；若像素误差不小于预设误差阈值，则可以确定该图像的状态为NO。计算机设备也可以根据图像的质量信息，确定不满足预设质量条件的图像，并将不满足预设质量条件的图像删除，在图像信息展示区域802内仅显示满足预设质量条件的图像。进一步地，计算机设备可以将不满足预设质量条件的图像删除后，可以基于满足预设质量条件的图像进行相机标定，从而使参与相机标定的图像的质量较高，提高相机标定结果的准确性。
本实施例中，用户可以根据图像信息展示区域802展示的图像信息，选中待保存图像进行保存，例如，若用户需要保存序号为1的图像，则选中序号为1的图像所在的一行单元格后，点击保存控件，则可以将序号为1的图像进行保存。若要删除某个图像，则可以选中该图像所在的一行单元格后，点击移除控件，从而实现删除该图像。
本申请实施例中，也可以人工手动触发执行标定过程，例如，若要执行单相机标定过程，则用户可以点击图8中示出的标定控件，则执行相应的单相机标定。如图8所示，图像信息展示区域802中共展示有6幅图像的信息，点击标定控件后，可以基于该6幅图像的信息对目标相机进行标定，以得到目标相机的内参文件、外参文件以及Map文件。对目标相机进行标定后，可以在标定状态展示框中展示标定成功或标定失败，例如图8中示出的为标定成功。还可以同时在标定状态展示框中展示标定后得到的标定结果图像的平均像素误差，例如图8中展示的平均像素误差为0.563323。
在其中一些实施例中，相机标定界面还可以包括标定结果控件，标定结果控件例如如图3示出的标定结果控件305，基于标定结果控件305可以显示标定结果界面。
如图9所示，图9是本申请实施例提供的一种结果界面的示意图。用户例如对结果控件305执行点击操作后，则计算机设备可以响应于对结果控件305的第二触发操作，显示如图9示出的标定结果界面，该标定结果界面用于展示目标相机的标定参数，图9中仅示出了相机内参和相机外参。
本实施例中，用户可以通过显示的结果界面查看目标相机的内参和外参计算结果。
上述实施例中针对单相机标定进行了介绍，本申请实施例还提供了双相机标定方法，下面结合图10至图12对双相机标定过程进行介绍。
参照图10，图10是本申请实施例提供的双相机标定界面的示意图之一。通过选择软件主界面菜单中的标定控件→双相机标定控件，进入如图10示出的双相机标定界面。双相机标定界面包括选择区域1001，该选择区域1001与图3中示出的单相机标定界面中的选择区域301类似，区别在于该选择区域1001中包括的是两个选择相机设置栏，通过两个选择相机设置栏可以选择目标相机1和目标相机2。例如，图10中的选择相机1右侧的设置栏1002用于选择目标相机1，图10中的选择相机2右侧的设置栏1003用于选择目标相机2，图10中示出的是选取相机1作为目标相机1，选取相机2作为目标相机2。
选择目标相机后，可以分别点击设置栏1002右侧的连接相机控件与目标相机1建立连接，点击设置栏1003右侧的连接相机控件与目标相机2建立连接。
需要说明的是，在双相机标定过程中，可以通过设置界面设置描述文件名、相机1内参文件名、相机2内参文件名、相机1Map文件名、相机2Map文件名、标定板高度、测试高度、标定板中心距、初始分辨率、边缘去除百分比、重叠百分比、均值滤波长宽和特征角方向等信息。
如图11所示，图11是本申请实施例提供的一种双相机标定的设置界面的示意图。该双相机的设置界面包括描述文件名设置栏、第一相机的内参文件名设置栏、第二相机的内参文件名设置栏、第一相机的Map文件名设置栏、第二相机的Map文件名设置栏、标定板高度设置栏、目标物高度设置栏、标定板中心距设置栏、初始分辨率设置栏、边缘去除百分比设置栏、重叠百分比设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。其中，第一相机的内参文件名设置栏用于设置相机1内参文件名，第二相机的内参文件名设置栏用于设置相机2内参文件名，第一相机的地图文件名用于设置相机1的Map文件名，第二相机的地图文件名用于设置相机2的Map文件名，目标物高度设置栏用于设置目标物的测试高度。
需要说明的是，双相机标定过程中，必须有描述文件，若没有描述文件则需要生成描述文件，其中，相机1内参文件、相机2内参文件、相机1Map文件以及相机2Map文件是对单相机标定后生成的文件，即采用上述实施例提供的单相机标定方法，将相机1作为目标相机，对相机1进行单相机标定后能够生成相机1内参文件和相机1Map文件。将相机2作为目标相机，对相机2进行单相机标定后能够生成相机2内参文件和相机2Map文件。
利用图10示出的双相机标定界面选择相机1、相机2以及目标标定算法，以及利用图11示出的双相机设置界面设置相关信息后，可以开始采集图像。例如点击相机1采图(标)控件，以触发相机1进行图像采集，采集的图像显示在左上区域，图像为相机1对应的标定板的图像。点击相机2采图(标)控件，以触发相机2进行图像采集，采集的图像显示在右上区域，图像为相机2对应的标定板的图像。点击相机1采图(测)控件，以触发相机1进行图像采集，采集的图像显示在左下区域，图像为相机1采集的测试图像。点击相机2采图(测)，以触发相机2进行图像采集，采集的图像显示在右下区域，图像为相机2采集的测试图像。其中，标定板的图像指采集的图像中包括目标物和标定板，测试图像指采集的图像中仅包括目标物，目标物例如为电池。
双相机标定过程中，进行图像采集后，用户可以触发图10中示出的功能区域的标定控件，相应地，计算机设备响应于对该标定控件的触发操作，基于图11示出的设置界面中设置的信息以及采集的4个图像进行标定，得到相机1和相机2的双相机标定结果以及1个标定结果图像(Result Image)，并且可以在双相机标定界面的图像展示区域展示相机1和相机2采集的图像和/或标定结果图像。
其中，图像展示区域展示的相机1和相机2采集的图像和标定结果图像可以参照图12所示，图12是本申请实施例提供的双相机标定界面的示意图之二。图12中示出了相机1和相机2采集的4幅图像以及一个标定结果图像。并且，还可以在标定状态展示框中展示标定成功或标定失败，如图12所示，标定状态展示框中展示的是标定成功。
上述实施例中基于界面示意图介绍了单相机标定以及双相机标定的过程，在此结合图13介绍单相机标定过程，参照图13，图13是本申请实施例提供的一种单相机标定过程示意图。该过程包括如下：
1、点击单相机标定控件进入单相机标定界面。
2、在单相机标定界面选择目标相机。
3、连接目标相机。
4、在单相机标定界面选择标定算法。
5、若无描述文件和PostScript文件，则生成描述文件和PostScript文件。
6、若有描述文件和PostScript文件，则开始采集图像。
7、图像质量满足预设质量条件。
8、停止采集。
9、若图像数量小于预设图像数量，则再次执行开始采集图像。
10、若图像数量不小于预设图像数量，则执行单相机标定。
11、生成内参文件、外参文件和Map文件。
上述过程可结合本申请实施例提供的界面示意图执行，此处不再赘述单相机标定界面相关的示意图。
参照图14，图14是本申请实施例提供的一种双相机标定过程示意图。该过程包括如下：
1、点击双相机标定控件进入双相机标定界面。
2、在双相机标定界面上选择目标相机1，并连接目标相机1。
3、在双相机标定界面上选择目标相机2，并连接目标相机2。
4、在双相机标定界面选择标定算法。
5、若无描述文件和PostScript文件，则通过单相机标定界面生成描述文件和PostScript文件。
6、若有描述文件和PostScript文件，则开始采集图像。
7、图像质量满足预设质量条件。
8、停止采集。
9、执行双相机标定。
10、查看标定结果。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的相机标定方法的相机标定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个相机标定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于相机标定方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图15所示，图15是本申请实施例提供的一种相机标定装置的结构示意图，该装置1500包括：
第一获取模块1501，用于基于相机标定界面获取第一操作指令；
第一确定模块1502，用于从配置信息中确定与第一操作指令匹配的目标配置信息；配置信息为基于相机标定界面设置的；
执行模块1503，用于根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
在其中一个实施例中，相机标定界面包括功能区域，功能区域包括多个不同功能的触发控件；基于相机标定界面获取第一操作指令，包括：
响应于对功能区域中的目标控件的第一触发操作，获取第一操作指令；目标控件为多个不同功能的触发控件中的任一个。
在其中一个实施例中，若目标控件为采集控件，则第一操作指令为采集指令；
若目标控件为移除控件，则第一操作指令为删除指令；
若目标控件为保存控件，则第一操作指令为保存指令；
若目标控件为标定控件，则第一操作指令为标定指令。
在其中一个实施例中，执行模块1503，具体用于根据采集指令和采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像；第一目标配置信息包括目标相机的参数；根据删除指令和删除指令对应的第二目标配置信息删除待删除图像；第二目标配置信息包括待删除图像的信息；根据保存指令和保存指令对应的第三目标配置信息保存待保存图像；第三目标配置信息包括待保存图像的信息和存储路径；根据标定指令和标定指令对应的第四目标配置信息对目标相机进行标定，得到目标相机的标定参数并保存；第四目标配置信息包括目标标定算法
在其中一个实施例中，相机标定界面包括选择区域；装置1500还包括：
第二获取模块，用于基于选择区域获取第二操作指令；第二操作指令包括相机标识；
第二确定模块，用于根据第二操作指令确定相机标识对应的目标相机。
在其中一个实施例中，装置1500还包括：
第三获取模块，用于基于选择区域获取第三操作指令，第三操作指令包括标定算法标识；
第三确定模块，用于根据第三操作指令确定标定算法标识对应的目标标定算法。
在其中一个实施例中，相机标定界面还包括设置控件，装置1500还包括：
第一显示模块，用于响应于对设置控件的第二触发操作，显示设置界面；基于设置界面获取配置信息。
在其中一个实施例中，若相机标定过程用于对单相机进行标定，则设置界面包括描述文件名设置栏、标定板图像文件名设置栏、文件保存路径设置栏、内参文件名设置栏、外参文件名设置栏、地图文件名设置栏、厚度设置栏、单个像元的宽设置栏、单个像元的高设置栏、焦距设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在其中一个实施例中，若相机标定过程用于对双相机进行标定，则设置界面包括描述文件名设置栏、第一相机的内参文件名设置栏、第二相机的内参文件名设置栏、第一相机的地图文件名设置栏、第二相机的地图文件名设置栏、标定板高度设置栏、目标物高度设置栏、标定板中心距设置栏、初始分辨率设置栏、边缘去除百分比设置栏、重叠百分比设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在其中一个实施例中，相机标定界面还包括图像展示区域，图像展示区域用于展示目标相机采集的图像和/或标定结果图像。
在其中一个实施例中，相机标定界面还包括图像信息展示区域，图像信息展示区域用于展示目标相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项。
在其中一个实施例中，相机标定界面还包括标定结果控件；装置1200还包括：
第二显示模块，用于响应于对结果控件的第二触发操作，显示标定结果界面；标定结果界面用于展示目标相机的标定参数。
上述相机标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
基于相机标定界面获取第一操作指令；
从配置信息中确定与第一操作指令匹配的目标配置信息；配置信息为基于相机标定界面设置的；
根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
在一个实施例中，相机标定界面包括功能区域，功能区域包括多个不同功能的触发控件；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
响应于对功能区域中的目标控件的第一触发操作，获取第一操作指令；目标控件为多个不同功能的触发控件中的任一个。
在一个实施例中，方法还包括以下中的任一项：
若目标控件为采集控件，则第一操作指令为采集指令；
若目标控件为移除控件，则第一操作指令为删除指令；
若目标控件为保存控件，则第一操作指令为保存指令；
若目标控件为标定控件，则第一操作指令为标定指令。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据采集指令和采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像；第一目标配置信息包括目标相机的参数；
根据删除指令和删除指令对应的第二目标配置信息删除待删除图像；第二目标配置信息包括待删除图像的信息；
根据保存指令和保存指令对应的第三目标配置信息保存待保存图像；第三目标配置信息包括待保存图像的信息和存储路径；
根据标定指令和标定指令对应的第四目标配置信息对目标相机进行标定，得到目标相机的标定参数并保存；第四目标配置信息包括目标标定算法。
在一个实施例中，相机标定界面包括选择区域；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于选择区域获取第二操作指令；第二操作指令包括相机标识；
根据第二操作指令确定相机标识对应的目标相机。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于选择区域获取第三操作指令，第三操作指令包括标定算法标识；
根据第三操作指令确定标定算法标识对应的目标标定算法。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
响应于对设置控件的第二触发操作，显示设置界面；基于设置界面获取配置信息。
在一个实施例中，若相机标定过程用于对单相机进行标定，则设置界面包括描述文件名设置栏、标定板图像文件名设置栏、文件保存路径设置栏、内参文件名设置栏、外参文件名设置栏、地图文件名设置栏、厚度设置栏、单个像元的宽设置栏、单个像元的高设置栏、焦距设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在一个实施例中，若相机标定过程用于对双相机进行标定，则设置界面包括描述文件名设置栏、第一相机的内参文件名设置栏、第二相机的内参文件名设置栏、第一相机的地图文件名设置栏、第二相机的地图文件名设置栏、标定板高度设置栏、目标物高度设置栏、标定板中心距设置栏、初始分辨率设置栏、边缘去除百分比设置栏、重叠百分比设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在一个实施例中，相机标定界面还包括图像展示区域，图像展示区域用于展示目标相机采集的图像和/或标定结果图像。
在一个实施例中，相机标定界面还包括图像信息展示区域，图像信息展示区域用于展示目标相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项。
在一个实施例中，相机标定界面还包括标定结果控件；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
响应于对结果控件的第二触发操作，显示标定结果界面；标定结果界面用于展示目标相机的标定参数。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于相机标定界面获取第一操作指令；
从配置信息中确定与第一操作指令匹配的目标配置信息；配置信息为基于相机标定界面设置的；
根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
在一个实施例中，相机标定界面包括功能区域，功能区域包括多个不同功能的触发控件；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于对功能区域中的目标控件的第一触发操作，获取第一操作指令；目标控件为多个不同功能的触发控件中的任一个。
在一个实施例中，方法还包括以下中的任一项：
若目标控件为采集控件，则第一操作指令为采集指令；
若目标控件为移除控件，则第一操作指令为删除指令；
若目标控件为保存控件，则第一操作指令为保存指令；
若目标控件为标定控件，则第一操作指令为标定指令。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据采集指令和采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像；第一目标配置信息包括目标相机的参数；
根据删除指令和删除指令对应的第二目标配置信息删除待删除图像；第二目标配置信息包括待删除图像的信息；
根据保存指令和保存指令对应的第三目标配置信息保存待保存图像；第三目标配置信息包括待保存图像的信息和存储路径；
根据标定指令和标定指令对应的第四目标配置信息对目标相机进行标定，得到目标相机的标定参数并保存；第四目标配置信息包括目标标定算法。
在一个实施例中，相机标定界面包括选择区域；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于选择区域获取第二操作指令；第二操作指令包括相机标识；
根据第二操作指令确定相机标识对应的目标相机。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于选择区域获取第三操作指令，第三操作指令包括标定算法标识；
根据第三操作指令确定标定算法标识对应的目标标定算法。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于对设置控件的第二触发操作，显示设置界面；基于设置界面获取配置信息。
在一个实施例中，若相机标定过程用于对单相机进行标定，则设置界面包括描述文件名设置栏、标定板图像文件名设置栏、文件保存路径设置栏、内参文件名设置栏、外参文件名设置栏、地图文件名设置栏、厚度设置栏、单个像元的宽设置栏、单个像元的高设置栏、焦距设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个中。
在一个实施例中，若相机标定过程用于对双相机进行标定，则设置界面包括描述文件名设置栏、第一相机的内参文件名设置栏、第二相机的内参文件名设置栏、第一相机的地图文件名设置栏、第二相机的地图文件名设置栏、标定板高度设置栏、目标物高度设置栏、标定板中心距设置栏、初始分辨率设置栏、边缘去除百分比设置栏、重叠百分比设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在一个实施例中，相机标定界面还包括图像展示区域，图像展示区域用于展示目标相机采集的图像和/或标定结果图像。
在一个实施例中，相机标定界面还包括图像信息展示区域，图像信息展示区域用于展示目标相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项。
在一个实施例中，相机标定界面还包括标定结果控件；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于对结果控件的第二触发操作，显示标定结果界面；标定结果界面用于展示目标相机的标定参数。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
基于相机标定界面获取第一操作指令；
从配置信息中确定与第一操作指令匹配的目标配置信息；配置信息为基于相机标定界面设置的；
根据第一操作指令和目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
在一个实施例中，相机标定界面包括功能区域，功能区域包括多个不同功能的触发控件；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于对功能区域中的目标控件的第一触发操作，获取第一操作指令；目标控件为多个不同功能的触发控件中的任一个。
在一个实施例中，方法还包括以下中的任一项：
若目标控件为采集控件，则第一操作指令为采集指令；
若目标控件为移除控件，则第一操作指令为删除指令；
若目标控件为保存控件，则第一操作指令为保存指令；
若目标控件为标定控件，则第一操作指令为标定指令。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据采集指令和采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像；第一目标配置信息包括目标相机的参数；
根据删除指令和删除指令对应的第二目标配置信息删除待删除图像；第二目标配置信息包括待删除图像的信息；
根据保存指令和保存指令对应的第三目标配置信息保存待保存图像；第三目标配置信息包括待保存图像的信息和存储路径；
根据标定指令和标定指令对应的第四目标配置信息对目标相机进行标定，得到目标相机的标定参数并保存；第四目标配置信息包括目标标定算法。
在一个实施例中，相机标定界面包括选择区域；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于选择区域获取第二操作指令；第二操作指令包括相机标识；
根据第二操作指令确定相机标识对应的目标相机。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于选择区域获取第三操作指令，第三操作指令包括标定算法标识；
根据第三操作指令确定标定算法标识对应的目标标定算法。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于对设置控件的第二触发操作，显示设置界面；基于设置界面获取配置信息。
在一个实施例中，若相机标定过程用于对单相机进行标定，则设置界面包括描述文件名设置栏、标定板图像文件名设置栏、文件保存路径设置栏、内参文件名设置栏、外参文件名设置栏、地图文件名设置栏、厚度设置栏、单个像元的宽设置栏、单个像元的高设置栏、焦距设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在一个实施例中，若相机标定过程用于对双相机进行标定，则设置界面包括描述文件名设置栏、第一相机的内参文件名设置栏、第二相机的内参文件名设置栏、第一相机的地图文件名设置栏、第二相机的地图文件名设置栏、标定板高度设置栏、目标物高度设置栏、标定板中心距设置栏、初始分辨率设置栏、边缘去除百分比设置栏、重叠百分比设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
在一个实施例中，相机标定界面还包括图像展示区域，图像展示区域用于展示目标相机采集的图像和/或标定结果图像。
在一个实施例中，相机标定界面还包括图像信息展示区域，图像信息展示区域用于展示目标相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项。
在一个实施例中，相机标定界面还包括标定结果控件；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
响应于对结果控件的第二触发操作，显示标定结果界面；标定结果界面用于展示目标相机的标定参数。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区域块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (16)

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：
基于相机标定界面获取第一操作指令；
从配置信息中确定与所述第一操作指令匹配的目标配置信息；所述配置信息为基于所述相机标定界面设置的；
根据所述第一操作指令和所述目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机标定界面包括功能区域，所述功能区域包括多个不同功能的触发控件；所述基于相机标定界面获取第一操作指令，包括：
响应于对所述功能区域中的目标控件的第一触发操作，获取所述第一操作指令；所述目标控件为所述多个不同功能的触发控件中的任一个。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下中的任一项：
若所述目标控件为采集控件，则所述第一操作指令为采集指令；
若所述目标控件为移除控件，则所述第一操作指令为删除指令；
若所述目标控件为保存控件，则所述第一操作指令为保存指令；
若所述目标控件为标定控件，则所述第一操作指令为标定指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一操作指令和所述目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作，包括以下中的任一项：
根据所述采集指令和所述采集指令对应的第一目标配置信息控制目标相机采集图像；所述第一目标配置信息包括所述目标相机的参数；
根据所述删除指令和所述删除指令对应的第二目标配置信息删除待删除图像；所述第二目标配置信息包括所述待删除图像的信息；
根据所述保存指令和所述保存指令对应的第三目标配置信息保存待保存图像；所述第三目标配置信息包括所述待保存图像的信息和存储路径；
根据所述标定指令和所述标定指令对应的第四目标配置信息对所述目标相机进行标定，得到所述目标相机的标定参数并保存；所述第四目标配置信息包括目标标定算法。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述相机标定界面包括选择区域；所述方法还包括：
基于所述选择区域获取第二操作指令；所述第二操作指令包括相机标识；
根据所述第二操作指令确定所述相机标识对应的目标相机。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述选择区域获取第三操作指令，所述第三操作指令包括标定算法标识；
根据所述第三操作指令确定所述标定算法标识对应的目标标定算法。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述相机标定界面还包括设置控件，所述方法还包括：
响应于对所述设置控件的第二触发操作，显示设置界面；
基于所述设置界面获取所述配置信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述相机标定过程用于对单相机进行标定，则所述设置界面包括描述文件名设置栏、标定板图像文件名设置栏、文件保存路径设置栏、内参文件名设置栏、外参文件名设置栏、地图文件名设置栏、厚度设置栏、单个像元的宽设置栏、单个像元的高设置栏、焦距设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述相机标定过程用于对双相机进行标定，则所述设置界面包括描述文件名设置栏、第一相机的内参文件名设置栏、第二相机的内参文件名设置栏、所述第一相机的地图文件名设置栏、所述第二相机的地图文件名设置栏、标定板高度设置栏、目标物高度设置栏、标定板中心距设置栏、初始分辨率设置栏、边缘去除百分比设置栏、重叠百分比设置栏、均值滤波长宽设置栏以及标定板特征角方向设置栏中的至少一个。
10.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述相机标定界面还包括图像展示区域，所述图像展示区域用于展示目标相机采集的图像和/或标定结果图像。
11.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述相机标定界面还包括图像信息展示区域，所述图像信息展示区域用于展示目标相机采集的图像的标识、像素误差以及状态中的至少一项。
12.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述相机标定界面还包括标定结果控件；所述方法还包括：
响应于对所述标定结果控件的第二触发操作，显示标定结果界面；所述标定结果界面用于展示目标相机的标定参数。
13.一种相机标定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于基于相机标定界面获取第一操作指令；
第一确定模块，用于从配置信息中确定与所述第一操作指令匹配的目标配置信息；所述配置信息为基于所述相机标定界面设置的；
执行模块，用于根据所述第一操作指令和所述目标配置信息执行相机标定过程中的相应操作。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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