CN115826588A - 基于lbs数据修正的健康管理机器人路径规划模块 - Google Patents

Abstract

基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，本发明涉及健康管理机器人路径规划技术领域，包括一组微基站、射频芯片和导航芯片；一组微基站等距间隔布置在健康管理机器人本体所运行室内空间的顶部，用于检测室内移动物体的坐标、移动速度和角度。本发明通过采用在健康管理机器人所运行室内空间的顶部等距间隔布置多个基于毫米波雷达的室内分布式微基站的方式，为设置有射频芯片的健康管理机器人提供高精度的LBS导航数据，并基于LBS导航数据进行绕障规划，基本避免了与该物体相撞的风险，绕障反应速度更快，解决了室内机器人导航精度的问题，避免了完全依靠摄像头进行移动避障带来的风险和导航失败原地转圈的情况。

Description

基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块

技术领域

本发明涉及健康管理机器人路径规划技术领域，尤其是涉及基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块。

背景技术

健康管理机器人一般是指具有在线管家功能、视频询问功能、健康指标测量记录功能、提醒功能、互联网音影功能、自动规划路径移动功能等多合一的智能机器人。

健康管理机器人越来越多地应用到护理行业，全天候健康管理机器人概念的提出，主要是针对需要24小时不间断护理的应用场景，比如瘫痪患者、大型术后患者等完全没有自理能力的陪护场景。

这种陪护场景下，健康管理机器人在接到相关指令后，首先需要解析出指令需要移动到的目的地坐标，再根据目的地的坐标基于室内预制电子地图进行路径规划，然后按照所规划的路径启动移动机构开始移动，再配合摄像头拍摄的实时画面和雷达数据进行障碍物的避让。

这种常规的健康管理机器人的路径规划能够满足一些相对规整，且少量活体移动物体的场景下，对于护理行业中，病房的应用场景下，室内GPS信号较弱，健康管理机器人对于自身的位置定位精度较差，且室内不仅患者可能移动，医生可能移动，还很可能会有外来的探望人员也会移动，这导致的结果就是健康管理机器人在路径规划好后，在初始规划的路径引导下，虽然能高效地绕开场景内固定的物体，如床、桌椅等，但是在绕开活体目标时，由于活体目标可能处于移动中，健康管理机器人往往会出现路径规划失误的情况，通常表现出长时间在活体前方徘徊，甚至撞上移动目标。

LBS是指基于位置的服务（Location Based Services，LBS），是利用各类型的定位技术来获取定位设备当前的所在位置，通过移动互联网向定位设备提供信息资源和基础服务。首先用户可利用定位技术确定自身的空间位置，随后用户便可通过移动互联网来获取与位置相关资源和信息。LBS服务中融合了移动通讯、互联网络、空间定位、位置信息、大数据等多种信息技术，利用移动互联网络服务平台进行数据更新和交互，使用户可以通过空间定位来获取相应的服务。

因此如何基于LBS数据来修正健康管理机器人所规划的路径是提高健康管理机器人的路径规划效率，能及时响应指令的关键。

发明内容

为了解决健康管理机器人路径规划的技术问题，本发明提供基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块。采用如下的技术方案：

基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，包括一组微基站、射频芯片和导航芯片；

一组微基站等距间隔布置在健康管理机器人本体所运行室内空间的顶部，用于检测室内移动物体的坐标、移动速度和角度；

所述射频芯片和导航芯片分别集成在健康管理机器人本体的主控电路板处，并分别与主控电路板的主控芯片通信连接；

射频芯片分别与一组微基站通信连接，一组微基站根据与射频芯片的通信数据定位射频芯片的坐标、移动速度和角度；

导航芯片根据主控芯片收到的指令所标示目的地的坐标、射频芯片的定位坐标和健康管理机器人本体所运行室内空间电子地图数据进行初步路径规划，初步路径包括轨迹路线、移动速度和所需时间；

逐一将一组微基站检测到的所有室内移动物体的轮廓在电子地图上进行一次类圆处理，得到一次轮廓圆，再根据当前检测到的该物体移动速度和角度，在初始路径所需要的时间内，在电子地图上进行一次轮廓圆的移动轨迹标示；

导航芯片判断，当初步路径的轨迹路线与任一移动物体的移动轨迹有重合时，初步路径的轨迹路线被一次轮廓圆的移动轨迹打断的部分进行绕障规划。

通过上述技术方案，通过采用在健康管理机器人本体所运行室内空间的顶部等距间隔布置一组微基站的方式，为设置有射频芯片的健康管理机器人本体提供高精度的LBS数据（导航定位数据），解决了室内机器人导航精度的问题，使得健康管理机器人本体在的狭窄复杂工况下运行精度更高，避免了完全依靠摄像头进行移动避障带来的风险和导航失败原地转圈的情况。

在健康管理机器人本体的主控芯片接收到相关指令后，需要到达指定目的地，目的地的坐标确定，通过射频芯片和一组微基站数据交互即可得到射频芯片处于室内空间电子地图的精准坐标，这个坐标即是健康管理机器人本体的坐标，导航芯片再根据室内空间电子地图数据就可以完成初步路径规划，初步路径包括轨迹路线、移动速度和所需时间；

与此同时，逐一将一组微基站检测到的所有室内移动物体的轮廓在电子地图上进行一次类圆处理，得到一次轮廓圆，再根据当前检测到的该物体移动速度和角度，在初始路径所需要的时间内，在电子地图上进行一次轮廓圆的移动轨迹标示，这就像是一个圆按照当前的速度在电子地图上画下了一个移动轨迹，当然这个移动轨迹只是根据当前的信息进行预测的一个移动轨迹，但是这个移动轨迹如果在健康管理机器人本体初步路径所需时间内会与初步路径的轨迹路线相交，那么就可以认为健康管理机器人本体如果按照初步路径的轨迹路线进行移动，那么就可能与移动物体相撞，那么在健康管理机器人本体进行移动过程中，就有必要进行绕障规划。

可选的，所述微基站是基于毫米波雷达的室内分布式微基站。

通过上述技术方案，毫米波雷达应用于室内人员检测与跟踪是近几年新兴的技术，原理是电磁波信号通过雷达天线发射出去，被其发射路径上的物体阻挡而发生反射，再由雷达接收天线接收，通过对接收到的信号做一系列处理，可以确定物体的距离、速度和角度等信息。

可选的，所述导航芯片是MN101EF51AXW导航IC芯片。

通过上述技术方案，MN101EF51AXW导航IC芯片能高效的根据坐标信息和电子地图信息进行智能路径规划。

可选的，绕障规划的方法是：

当主控芯片控制健康管理机器人本体行走到与一次轮廓圆的移动轨迹交叉点时，一组微基站重新定位该移动轨迹的物体当前坐标、当前速度和当前移动方向，并重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆，二次轮廓圆将初步路径的轨迹路线分成三段，第一段健康管理机器人本体已经行走完成，第二段处于二次轮廓圆内，第三段处于二次轮廓圆外，健康管理机器人本体按照与物体当前移动方向相反的方向，速度不变，以二次轮廓圆的圆心为轴心，进行绕圆运动，直到与第三段轨迹路线再次交汇后，按照第三段轨迹路线继续移动到目的地。

通过上述技术方案，导航芯片将初步路径的轨迹路线、移动速度和所需时间数据传输给主控芯片后，主控芯片就控制健康管理机器人本体的行走机构按照这个轨迹路线和移动速度进行移动，一组微基站实时通过射频芯片实时更新健康管理机器人本体的坐标数据，当健康管理机器人本体行走到与一次轮廓圆的移动轨迹交叉点时，此时需要重新对该移动轨迹的物体的坐标进行更新，更新的该移动轨迹的物体当前坐标、当前速度和当前移动方向，并重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆，二次轮廓圆将初步路径的轨迹路线分成三段，这就意味着，健康管理机器人本体与该移动物体很接近的情况下，按照预测的轨迹信息都有可能交叉，那么二者相撞的概率很大，因此健康管理机器人本体必须进行绕障规划；

绕障规划的原则采用，与该移动物体当前移动速度的方向相反，并沿着其类圆轮廓进行绕圆运动，这样就基本避免了与该物体相撞的风险，由于该绕障逻辑清晰，需要计算量小，可以快速地进行绕障规划，健康管理机器人本体的绕障反应速度更快。

可选的，当健康管理机器人本体进行绕圆运动完成半圆，没有与初步路径的轨迹路线交汇时，以此时健康管理机器人本体的定位坐标为起点，速度不变，直接朝向距离第三段轨迹路线最近的点直线移动，接触后，按照第三段轨迹路线继续移动即可。

通过上述技术方案，当初步路径的轨迹路线在与二次轮廓类圆的交汇处并不是直线时，有可能健康管理机器人本体进行绕圆运动完成半圆后并不能与初步路径的轨迹路线交汇，此时只需保持速度，方向朝向第三段轨迹路线继续移动即可，到达第三段轨迹路线后，继续按照轨迹路线行走即可到达目的地。

可选的，重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆后，若二次轮廓圆没有打断初步路径的轨迹路线，健康管理机器人本体按照初步路径的轨迹路线继续行走，不需要进行绕障规划。

通过上述技术方案，因为移动物体的移动速度和移动方向可能发生变化，因此存在当健康管理机器人本体移动到二次轮廓圆附近后，并没有发生二次轮廓圆打断初步路径的轨迹路线的情况，这时只需按照初步路径的轨迹路线继续行走即可。

可选的，一次类圆处理的方法是：先对移动物体进行矩形框选，设矩形的中心点为O点，对角线长度为S，则以矩形的O点为圆心，1.5-1.8S为直径画圆即得到一次轮廓圆。

二次轮廓类圆处理的方法与一次类圆处理的方法步骤相同，二次轮廓圆的直径为1.1-1.2S。

通过采用上述技术方案，对于一次类圆处理，处理的轮廓圆为1.5-1.8倍的移动物体最大轮廓，这样能很好地进行预警，但当健康管理机器人本体行走到有可能发生碰撞的移动物体附近后，由于各种变量变化的空间较小，将二次轮廓类圆处理的二次轮廓圆的直径略微大于移动物体最大轮廓即可。

可选的，采用DPM目标检测算法对移动物体进行矩形框选。

通过采用上述技术方案，DPM目标检测算法能快速地对平面处理后的目标物进行矩形框选。

可选的，相邻两个微基站的位置连线的中心设有运动视觉相机，所述运动视觉相机通过无线传输模块与健康管理机器人本体的根据主控芯片无线通信相连。

通过采用上述技术方案，还可以设置运动视觉相机来对移动物体进行更加准确的轮廓检测，检测数据实时通过无线传输模块传输给主控芯片，主控芯片对检测出的移动物体进行像素块处理后可以替换微基站检测的目标轮廓，更加准确。

综上所述，本发明包括以下至少一种有益技术效果：

本发明能提供基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，通过采用在健康管理机器人所运行室内空间的顶部等距间隔布置多个基于毫米波雷达的室内分布式微基站的方式，为设置有射频芯片的健康管理机器人提供高精度的LBS导航数据，并基于LBS导航数据进行绕障规划，基本避免了与该物体相撞的风险，绕障反应速度更快，解决了室内机器人导航精度的问题，避免了完全依靠摄像头进行移动避障带来的风险和导航失败原地转圈的情况。

附图说明

图1是本发明电器件连接原理示意图；

图2是本发明具体实施例初始状态示意图；

图3是本发明具体实施例初步路径规划示意图；

图4是本发明具体实施例绕障规划示意图。

附图标记说明：1、微基站；2、射频芯片；3、导航芯片；4、运动视觉相机；100、健康管理机器人本体；101、主控芯片。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本发明实施例公开基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块。

参照图1－图4，基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，包括一组微基站1、射频芯片2和导航芯片3；

一组微基站1等距间隔布置在健康管理机器人本体100所运行室内空间的顶部，用于检测室内移动物体的坐标、移动速度和角度；

射频芯片2和导航芯片3分别集成在健康管理机器人本体100的主控电路板处，并分别与主控电路板的主控芯片101通信连接；

射频芯片2分别与一组微基站1通信连接，一组微基站1根据与射频芯片2的通信数据定位射频芯片2的坐标、移动速度和角度；

导航芯片3根据主控芯片101收到的指令所标示目的地的坐标、射频芯片2的定位坐标和健康管理机器人本体100所运行室内空间电子地图数据进行初步路径规划，初步路径包括轨迹路线、移动速度和所需时间；

逐一将一组微基站1检测到的所有室内移动物体的轮廓在电子地图上进行一次类圆处理，得到一次轮廓圆，再根据当前检测到的该物体移动速度和角度，在初始路径所需要的时间内，在电子地图上进行一次轮廓圆的移动轨迹标示；

导航芯片3判断，当初步路径的轨迹路线与任一移动物体的移动轨迹有重合时，初步路径的轨迹路线被一次轮廓圆的移动轨迹打断的部分进行绕障规划。

通过上述技术方案，通过采用在健康管理机器人本体100所运行室内空间的顶部等距间隔布置一组微基站1的方式，为设置有射频芯片2的健康管理机器人本体100提供高精度的LBS数据（导航定位数据），解决了室内机器人导航精度的问题，使得健康管理机器人本体100在的狭窄复杂工况下运行精度更高，避免了完全依靠摄像头进行移动避障带来的风险和导航失败原地转圈的情况。

在健康管理机器人本体100的主控芯片101接收到相关指令后，需要到达指定目的地，目的地的坐标确定，通过射频芯片2和一组微基站1数据交互即可得到射频芯片2处于室内空间电子地图的精准坐标，这个坐标即是健康管理机器人本体100的坐标，导航芯片3再根据室内空间电子地图数据就可以完成初步路径规划，初步路径包括轨迹路线、移动速度和所需时间；

与此同时，逐一将一组微基站1检测到的所有室内移动物体的轮廓在电子地图上进行一次类圆处理，得到一次轮廓圆，再根据当前检测到的该物体移动速度和角度，在初始路径所需要的时间内，在电子地图上进行一次轮廓圆的移动轨迹标示，这就像是一个圆按照当前的速度在电子地图上画下了一个移动轨迹，当然这个移动轨迹只是根据当前的信息进行预测的一个移动轨迹，但是这个移动轨迹如果在健康管理机器人本体100初步路径所需时间内会与初步路径的轨迹路线相交，那么就可以认为健康管理机器人本体100如果按照初步路径的轨迹路线进行移动，那么就可能与移动物体相撞，那么在健康管理机器人本体100进行移动过程中，就有必要进行绕障规划。

微基站1是基于毫米波雷达的室内分布式微基站。

通过上述技术方案，毫米波雷达应用于室内人员检测与跟踪是近几年新兴的技术，原理是电磁波信号通过雷达天线发射出去，被其发射路径上的物体阻挡而发生反射，再由雷达接收天线接收，通过对接收到的信号做一系列处理，可以确定物体的距离、速度和角度等信息。

导航芯片3是MN101EF51AXW导航IC芯片。

通过上述技术方案，MN101EF51AXW导航IC芯片能高效的根据坐标信息和电子地图信息进行智能路径规划。

绕障规划的方法是：

当主控芯片101控制健康管理机器人本体100行走到与一次轮廓圆的移动轨迹交叉点时，一组微基站1重新定位该移动轨迹的物体当前坐标、当前速度和当前移动方向，并重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆，二次轮廓圆将初步路径的轨迹路线分成三段，第一段健康管理机器人本体100已经行走完成，第二段处于二次轮廓圆内，第三段处于二次轮廓圆外，健康管理机器人本体100按照与物体当前移动方向相反的方向，速度不变，以二次轮廓圆的圆心为轴心，进行绕圆运动，直到与第三段轨迹路线再次交汇后，按照第三段轨迹路线继续移动到目的地。

通过上述技术方案，导航芯片3将初步路径的轨迹路线、移动速度和所需时间数据传输给主控芯片101后，主控芯片101就控制健康管理机器人本体100的行走机构按照这个轨迹路线和移动速度进行移动，一组微基站1实时通过射频芯片2实时更新健康管理机器人本体100的坐标数据，当健康管理机器人本体100行走到与一次轮廓圆的移动轨迹交叉点时，此时需要重新对该移动轨迹的物体的坐标进行更新，更新的该移动轨迹的物体当前坐标、当前速度和当前移动方向，并重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆，二次轮廓圆将初步路径的轨迹路线分成三段，这就意味着，健康管理机器人本体100与该移动物体很接近的情况下，按照预测的轨迹信息都有可能交叉，那么二者相撞的概率很大，因此健康管理机器人本体100必须进行绕障规划；

绕障规划的原则采用，与该移动物体当前移动速度的方向相反，并沿着其类圆轮廓进行绕圆运动，这样就基本避免了与该物体相撞的风险，由于该绕障逻辑清晰，需要计算量小，可以快速地进行绕障规划，健康管理机器人本体100的绕障反应速度更快。

当健康管理机器人本体100进行绕圆运动完成半圆，没有与初步路径的轨迹路线交汇时，以此时健康管理机器人本体100的定位坐标为起点，速度不变，直接朝向距离第三段轨迹路线最近的点直线移动，接触后，按照第三段轨迹路线继续移动即可。

通过上述技术方案，当初步路径的轨迹路线在与二次轮廓类圆的交汇处并不是直线时，有可能健康管理机器人本体100进行绕圆运动完成半圆后并不能与初步路径的轨迹路线交汇，此时只需保持速度，方向朝向第三段轨迹路线继续移动即可，到达第三段轨迹路线后，继续按照轨迹路线行走即可到达目的地。

重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆后，若二次轮廓圆没有打断初步路径的轨迹路线，健康管理机器人本体100按照初步路径的轨迹路线继续行走，不需要进行绕障规划。

通过上述技术方案，因为移动物体的移动速度和移动方向可能发生变化，因此存在当健康管理机器人本体100移动到二次轮廓圆附近后，并没有发生二次轮廓圆打断初步路径的轨迹路线的情况，这时只需按照初步路径的轨迹路线继续行走即可。

一次类圆处理的方法是：先对移动物体进行矩形框选，设矩形的中心点为O点，对角线长度为S，则以矩形的O点为圆心，1.5-1.8S为直径画圆即得到一次轮廓圆；

二次轮廓类圆处理的方法与一次类圆处理的方法步骤相同，二次轮廓圆的直径为1.1-1.2S。

对于一次类圆处理，处理的轮廓圆为1.5-1.8倍的移动物体最大轮廓，这样能很好地进行预警，但当健康管理机器人本体100行走到有可能发生碰撞的移动物体附近后，由于各种变量变化的空间较小，将二次轮廓类圆处理的二次轮廓圆的直径略微大于移动物体最大轮廓即可。

采用DPM目标检测算法对移动物体进行矩形框选。

DPM目标检测算法能快速地对平面处理后的目标物进行矩形框选。

相邻两个微基站1的位置连线的中心设有运动视觉相机4，运动视觉相机4通过无线传输模块与健康管理机器人本体100的根据主控芯片101无线通信相连。

还可以设置运动视觉相机4来对移动物体进行更加准确的轮廓检测，检测数据实时通过无线传输模块传输给主控芯片101，主控芯片101对检测出的移动物体进行像素块处理后可以替换微基站1检测的目标轮廓，更加准确。

本发明实施例基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块的实施原理为：

在具体的室内护理应用场景下，位于四号病床的张老，在某时间向健康管理机器人本体100发出了需要与医生远程交互的需求，健康管理机器人本体100此时位于待机区，如图2所示；

在健康管理机器人本体100的主控芯片101接收到相关指令后，需要到达指定目的地四号病床，四号病床在电子地图的坐标确定，通过射频芯片2和一组微基站1数据交互即可得到射频芯片2处于室内空间电子地图的精准坐标，这个坐标即是健康管理机器人本体100的坐标，导航芯片3再根据室内空间电子地图数据就可以完成初步路径规划，初步路径包括轨迹路线M、移动速度V和所需时间t；

与此同时，逐一将一组微基站1检测到的所有室内移动物体的轮廓在电子地图上进行一次类圆处理，共得到两个物体的一次轮廓圆，分别标记为D1和D2，再根据当前检测到的该物体移动速度和角度，在初始路径所需要的时间内，分别在电子地图上进行一次轮廓圆的移动轨迹标示，如图3所示，可见D2的移动轨迹与轨迹路线M有交叉，那么在健康管理机器人本体100进行移动过程中，就有必要进行绕障规划。

导航芯片3将初步路径的轨迹路线、移动速度和所需时间数据传输给主控芯片101后，主控芯片101就控制健康管理机器人本体100的行走机构按照这个轨迹路线和移动速度进行移动，一组微基站1实时通过射频芯片2实时更新健康管理机器人本体100的坐标数据，当健康管理机器人本体100行走到与一次轮廓圆的移动轨迹交叉点时，此时需要重新对该移动轨迹的物体的坐标进行更新，更新的该移动轨迹的物体当前坐标、当前速度和当前移动方向，并重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆，二次轮廓圆将初步路径的轨迹路线分成三段，这就意味着，健康管理机器人本体100与该移动物体很接近的情况下，按照预测的轨迹信息都有可能交叉，那么二者相撞的概率很大，因此健康管理机器人本体100必须进行绕障规划，如图4所示；

绕障规划的原则采用，与该移动物体当前移动速度的方向相反，并沿着其类圆轮廓进行绕圆运动，这样就基本避免了与该物体相撞的风险，由于该绕障逻辑清晰，需要计算量小，可以快速地进行绕障规划，健康管理机器人本体100的绕障反应速度更快。

健康管理机器人本体100绕障完成后，继续按照轨迹路线M移动即可，最终健康管理机器人本体100快速到达四号病床，完成了移动任务。

以上均为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于：包括一组微基站（1）、射频芯片（2）和导航芯片（3）；

一组微基站（1）等距间隔布置在健康管理机器人本体（100）所运行室内空间的顶部，用于检测室内移动物体的坐标、移动速度和角度；

所述射频芯片（2）和导航芯片（3）分别集成在健康管理机器人本体（100）的主控电路板处，并分别与主控电路板的主控芯片（101）通信连接；

射频芯片（2）分别与一组微基站（1）通信连接，一组微基站（1）根据与射频芯片（2）的通信数据定位射频芯片（2）的坐标、移动速度和角度；

导航芯片（3）根据主控芯片（101）收到的指令所标示目的地的坐标、射频芯片（2）的定位坐标和健康管理机器人本体（100）所运行室内空间电子地图数据进行初步路径规划，初步路径包括轨迹路线、移动速度和所需时间；

逐一将一组微基站（1）检测到的所有室内移动物体的轮廓在电子地图上进行一次类圆处理，得到一次轮廓圆，再根据当前检测到的该物体移动速度和角度，在初始路径所需要的时间内，在电子地图上进行一次轮廓圆的移动轨迹标示；

导航芯片（3）判断，当初步路径的轨迹路线与任一移动物体的移动轨迹有重合时，初步路径的轨迹路线被一次轮廓圆的移动轨迹打断的部分进行绕障规划。

2.根据权利要求1所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于：所述微基站（1）是基于毫米波雷达的室内分布式微基站。

3.根据权利要求1所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于：所述导航芯片（3）是MN101EF51AXW导航IC芯片。

4.根据权利要求1所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于，绕障规划的方法是：

当主控芯片（101）控制健康管理机器人本体（100）行走到与一次轮廓圆的移动轨迹交叉点时，一组微基站（1）重新定位该移动轨迹的物体当前坐标、当前速度和当前移动方向，并重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆，二次轮廓圆将初步路径的轨迹路线分成三段，第一段健康管理机器人本体（100）已经行走完成，第二段处于二次轮廓圆内，第三段处于二次轮廓圆外，健康管理机器人本体（100）按照与物体当前移动方向相反的方向，速度不变，以二次轮廓圆的圆心为轴心，进行绕圆运动，直到与第三段轨迹路线再次交汇后，按照第三段轨迹路线继续移动到目的地。

5.根据权利要求4所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于：当健康管理机器人本体（100）进行绕圆运动完成半圆，没有与初步路径的轨迹路线交汇时，以此时健康管理机器人本体（100）的定位坐标为起点，速度不变，直接朝向距离第三段轨迹路线最近的点直线移动，接触后，按照第三段轨迹路线继续移动即可。

6.根据权利要求4所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于：重新进行二次轮廓类圆处理得到二次轮廓圆后，若二次轮廓圆没有打断初步路径的轨迹路线，健康管理机器人本体（100）按照初步路径的轨迹路线继续行走，不需要进行绕障规划。

7.根据权利要求1所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于，一次类圆处理的方法是：先对移动物体进行矩形框选，设矩形的中心点为O点，对角线长度为S，则以矩形的O点为圆心，1.5-1.8S为直径画圆即得到一次轮廓圆。

8.根据权利要求4或7所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于，二次轮廓类圆处理的方法与一次类圆处理的方法步骤相同，二次轮廓圆的直径为1.1-1.2S。

9.根据权利要求7所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于：采用DPM目标检测算法对移动物体进行矩形框选。

10.根据权利要求1所述的基于LBS数据修正的健康管理机器人路径规划模块，其特征在于：相邻两个微基站（1）的位置连线的中心设有运动视觉相机（4），所述运动视觉相机（4）通过无线传输模块与健康管理机器人本体（100）的根据主控芯片（101）无线通信相连。

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