CN115825929B - 激光接收装置及激光雷达 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种激光接收装置及激光雷达。激光接收装置包括接收传感器和光学组件，光学组件包括第一棱镜，第一棱镜具有第一侧面和第二侧面，经探测目标反射的激光信号的至少部分可经第一侧面折射及第二侧面折射并射出第一棱镜，以到达接收传感器。本申请的第一棱镜能够对探测目标回波激光信号进行折射处理，以此能够对近距离探测目标的回波信号产生的偏移进行修正，增强近距离探测目标的回波强度。且棱镜相较于平面漫反射镜而言不会遮挡光路，占用的光路空间资源更少，能够同时满足激光接收装置排布紧密及保障近距离探测目标回波信号强度提升的效果，在多线束、小体积的激光雷达中表现优秀，市场前景广阔。

Description

激光接收装置及激光雷达

技术领域

本申请涉及激光探测技术领域，尤其涉及一种激光接收装置及激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射激光光束，并接收从目标反射回来的信号，最后激光雷达将反射信号与发射信号进行比较，作适当处理后就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

在测量目标物体的距离时，目标物体反射回来的探测回波光束需要经光学接收装置中的镜片组件处理后传输给感光件，为了满足系统远距离的探测需求，在目标物体距离较近时，探测回波光束穿过镜片组件时会发生偏移发散，导致大量探测回波光束没有被光学传感器探测接收，从而导致光学传感装置接收到的探测光信号的强度较弱。

发明内容

本申请提供了一种激光接收装置及激光雷达，用于解决相关技术中近距离目标信号回波强度较弱，无法被接收传感器有效探测接收的问题。

第一方面，本申请提供了一种激光接收装置，包括：

接收传感器；

光学组件，设置于所述接收传感器的感光面所在的一侧，所述光学组件包括第一棱镜，所述第一棱镜具有第一端面、第二端面、及连接于所述第一端面与所述第二端面之间的多个侧面，多个侧面包括第一侧面和第二侧面，经探测目标反射的激光信号的至少部分可经所述第一侧面折射并进入所述第一棱镜内，而经所述第一侧面折射后的激光信号的至少部分可经所述第二侧面折射并射出所述第一棱镜，以到达所述接收传感器。

第二方面，本申请提供了一种激光雷达，包括：

激光发射装置；

上述任意的激光接收装置，所述激光接收装置的所述第一棱镜位于所述接收传感器远离所述激光发射装置的一侧。

本申请的激光接收装置及激光雷达，通过在回波激光信号的传输路径中增加第一棱镜，且第一棱镜的第一侧面和第二侧面均能够对探测目标回波激光信号的至少部分进行折射处理，以此可借助第一棱镜对近距离探测目标的回波信号产生的偏移进行修正，进而增强近距离探测目标的回波强度。且棱镜相较于平面漫反射镜而言不会遮挡光路，占用的光路空间资源更少，能够同时满足激光接收装置排布紧密及保障近距离探测目标回波信号强度提升的效果，在多线束、小体积的激光雷达中表现优秀，市场前景广阔。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的第一种激光接收装置的剖视图；

图2是图1示出的激光接收装置的立体图；

图3是本申请实施例提供的第二种激光接收装置的剖视图；

图4是图3示出的激光接收装置中近距离探测目标回波信号和远距离探测目标回波信号的光路图；

图5是本申请实施例提供的第三种激光接收装置的立体图；

图6是图5示出的激光接收装置的剖视图；

图7是图5示出的激光接收装置中近距离探测目标回波信号和远距离探测目标回波信号的光路图；

图8是本申请实施例提供的第四种激光接收装置的剖视图；

图9是本申请实施例提供的第五种激光接收装置的立体图；

图10是图9示出的激光接收装置中接收传感器和光学组件的仰视图；

图11是本申请实施例提供的第六种激光接收装置的立体图；

图12是图11示出的激光接收装置中相邻两个接收传感器的近距离探测目标回波信号和远距离探测目标回波信号的光路图；

图13是图11示出的激光接收装置中相邻两个接收传感器的可替换方案中近距离探测目标回波信号和远距离探测目标回波信号的光路图；

图14是本申请实施例提供的激光雷达的剖视图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

激光雷达在测量目标的距离时，目标的回波信号的强弱随着距离的变化而变化，如，距离越近回波信号越弱，造成这个现象的主要原因是：回波信号经过接收光学系统时发生偏移，并没有被接收传感器完全探测接收，且目标越近，偏移越多，则被探测到的信号强度越弱。基于上述问题，请参阅图1，本申请实施例提出了一种激光接收装置100，用于对近距离探测目标的回波信号偏移进行修正，提升接收传感器110的有效信号强度。

具体地，激光接收装置100包括接收传感器110和设置于接收传感器110的感光面111所在一侧的光学组件120。其中，接收传感器110用于接收回波激光信号，并将回波激光信号转换为电信号。接收传感器110可以为光电二极管等。光学组件120可以用于对近距离探测目标反射回的激光信号的至少部分进行折射等处理，以使更多的激光信号能够到达接收传感器110，实现近距离探测目标的回波信号产生偏移的修正，提升接收传感器110的有效信号强度。

请参阅图1和图2，光学组件120可以包括第一棱镜121，第一棱镜121具有第一端面1211、第二端面1212、及连接于第一端面1211与第二端面1212之间的多个侧面，多个侧面包括第一侧面1213和第二侧面1214，经探测目标反射的激光信号的至少部分可经第一侧面1213折射并进入第一棱镜121内，而经第一侧面1213折射后的激光信号的至少部分可再次经第二侧面1214折射并射出第一棱镜121，以到达接收传感器110。通过在回波激光信号的传输路径中增加第一棱镜121，且第一棱镜121的第一侧面1213和第二侧面1214均能够对探测目标的回波激光信号的至少部分进行折射处理，以此可借助第一棱镜对近距离探测目标的回波信号产生的偏移进行修正，进而增强近距离探测目标的回波强度。且棱镜相较于平面漫反射镜而言不会遮挡光路，占用的光路空间资源更少，能够同时满足激光接收装置100排布紧密及保障近距离探测目标回波信号强度提升的效果，在多线束、小体积的激光雷达10中表现优秀，市场前景广阔。

需要说明的是，根据不同的离轴激光雷达10而言，根据设计的探测距离参数的不同，需要进行近场增强的“近距离”也不相同，本领域技术人员应当知晓的是，不论是何种型号的激光雷达10，都可以采取在回波激光信号的传输路径中增加光学组件120，以实现该激光雷达10对其所对应的近距离探测目标的回波信号产生的偏移的修正。

可选地，请参阅图3，激光接收装置100还可以包括位于第一棱镜121的第一侧面1213所在一侧的激光接收镜头130，以使探测目标反射回的激光信号的至少部分经由激光接收镜头130后到达第一棱镜121的第一侧面1213。一般情况下，激光接收镜头130能够对回波信号进行汇聚等处理，以使回波信号能够汇聚到接收传感器110，尤其是对于远距离探测目标而言，激光接收镜头130的汇聚效果显著，能够使回波信号较为精准的落入到接收传感器110上；然而，对于近距离探测目标而言，回波信号经过激光接收镜头130之后将会发生偏移，导致回波信号不能完全被接收传感器110探测接收，基于此，本申请实施例采取将第一棱镜121的所有棱线均设计成与激光接收镜头130的接收光轴131垂直且均位于接收光轴131的同侧。使得近距离探测目标的回波信号在经过激光接收镜头130且发生偏移时，偏移的回波信号能够进入到第一棱镜121内，以通过第一棱镜121折射后传输至接收传感器110上。而远距离探测目标的回波信号在经过激光接收镜头130后可以直接到达接收传感器110上，而无需经过第一棱镜121偏转，可参阅图4。

其中，第一棱镜121的棱线为第一棱镜121的相邻两个侧面之间的交界线。如，第一侧面1213与第二侧面1214之间的交界线。第一棱镜121的所有棱线可以大致看成相互平行。需要说明的是，由于制造误差、组装误差等因素影响，第一棱镜121的所有棱线难以做到均与激光接收镜头130的接收光轴131垂直，因此，在实际使用时，只需满足第一棱镜121的所有棱线大致与接收光轴131垂直即可。如，第一棱镜121的所有棱线与接收光轴131之间的夹角在85°至95°之间均可看作为垂直。

第一棱镜121可以为三棱镜、四棱镜、五棱镜等，本申请实施例对此并不作出限定。下文将以三棱镜为例进行示例性说明，三棱镜的结构简单，生产制造工艺成熟，成本低廉。在第一棱镜121为三棱镜时，第一端面1211和第二端面1212均呈三角形。

可选地，第一端面1211及第二端面1212可以均呈直角三角形，且第一侧面1213可以与直角三角形的斜边对应。在三棱镜的第一端面1211及第二端面1212均呈直角三角形时，三棱镜的三个侧面中，与直角三角形的斜边对应的一个侧面的尺寸更大，将其作为三棱镜中用于进光的第一侧面1213，可以提升三棱镜的进光量，实现更多偏移光线的修正。

可选地，请参阅图5和图6，光学组件120还可以包括第二棱镜122，第二棱镜122的折射率可以与第一棱镜121的折射率不同，且第二棱镜122可以与第一棱镜121连接，探测目标反射回的激光信号的至少部分可以经由第二棱镜122后进入到第一棱镜121内。通过将光学组件120设计成包括第一棱镜121及第二棱镜122，可通过第一棱镜121与第二棱镜122组合使光学组件120的结构规整，便于在激光接收装置100内的安装。具体地，第二棱镜122可以具有第三端面1221、第四端面1222、及连接于第三端面1221与第四端面1222之间的多个侧面，多个侧面可以包括第四侧面1223及第五侧面1224，第四侧面1223可以与第一棱镜121的第一侧面1213贴合，近距离探测目标反射回的激光信号的至少部分可以经第五侧面1224进入第二棱镜122，之后到达第四侧面1223、第一侧面1213及第二侧面1214。

需要说明的是，第二棱镜122可以对穿过的光线进行折射，如图6所示；第二棱镜122也可以不对穿过的光线进行折射而直接使光线透过，如图7所示，在生产制造过程中可结合实际使用情况灵活调整。第二棱镜122对穿过的光线是否具有折射效果可以通过改变第二棱镜122的折射率实现，如，使光线在进入第二棱镜122之前所处的环境中的折射率与第二棱镜122的折射率不同，来实现光线在进入第二棱镜122后发生折射；使光线在进入第二棱镜122之前所处的环境中的折射率与第二棱镜122的折射率大致相同，以实现光线在进入第二棱镜122后几乎不发生折射而直接透过。

在第二棱镜122能够对穿过的光线进行折射时，即第一棱镜121和第二棱镜122均对近距离探测目标的回波信号具备折射效果时，可通过对第一棱镜121和第二棱镜122中对光线进行折射效果的表面的夹角进行对应调整，以使回波信号更为准确的落入到接收传感器110上，提升接收传感器110的有效信号强度。在第二棱镜122不对穿过的光线进行折射而直接使光线透过时，可通过对第一棱镜121和第二棱镜122的外形进行调整以使第一棱镜121和第二棱镜122能够组合形成一个规则的结构，如，组合形成长方体型等，以利于光学组件120的安装。

可选地，请再次参阅图5和图6，在第一棱镜121为三棱镜时，第二棱镜122可以为五棱镜，第二棱镜122的多个侧面还可以包括第六侧面1225、第七侧面1226和第八侧面1227，第四侧面1223、第六侧面1225、第五侧面1224、第七侧面1226及第八侧面1227可以依次连接，且第六侧面1225可以与第五侧面1224垂直、第五侧面1224可以与第七侧面1226垂直、第七侧面1226可以与第八侧面1227垂直，第八侧面1227可以与第一棱镜121的第二侧面1214平齐，第六侧面1225可以与第一棱镜121的第三侧面1215平齐，第三端面1221可以与第一棱镜121的第一端面1211平齐，第四端面1222可以与第一棱镜121的第二端面1212平齐，以使第一棱镜121与第二棱镜122可以组合形成长方体型。

进一步可选地，第五侧面1224可以与接收光轴131垂直，此时，平齐的第八侧面1227及第二侧面1214也将与接收光轴131垂直，而一般情况下接收传感器110的感光面111也与接收光轴131垂直，使得光学组件120与接收传感器110之间的排布整齐，利于计算得出第一棱镜121的第一侧面1213的最佳夹角状态。如，在此情况下，入射至第二棱镜122的第五侧面1224上的入射光线与接收光轴131之间的夹角θ₀、第一棱镜121的第一侧面1213与第五侧面1224之间的夹角α、第一棱镜121的第二侧面1214出射的出射光线与接收光轴131之间的夹角θ₁可以满足以下关系式：

其中，n₁为第二棱镜122的折射率，n₂为第一棱镜121的折射率。θ₀与激光雷达10的距离需求有关，如，部分激光雷达10所要求的近距离探测目标为距离在15m以内的探测目标，根据激光雷达10的近距离探测目标的具体数值范围可以大致确定出θ₀的取值范围。θ₁与激光接收装置100内第一棱镜121与接收传感器110之间的相对位置有关，根据第一棱镜121与接收传感器110的放置方位可以大致确定出θ₁的取值范围。在θ₀、θ₁、n₁及n₂均已知的情况下可以大致计算出第一棱镜121的第一侧面1213与第五侧面1224之间的夹角α。

由上述关系式可知，第一棱镜121与第二棱镜122的组合形式并不唯一，通过对θ₀、θ₁、n₁、n₂及α中的任意一个参数进行调整均可得到一种组合形式，来满足折射偏转要求，因此，本申请具有不易被棱镜的材料种类等限制的优点，适用性较广。

需要说明的是，第二棱镜122除上述记载的五棱镜外，也可以为具有四个侧面的四棱镜等。使得第二棱镜122与第一棱镜121组合后能够形成规则的结构。如，参阅图8，在第二棱镜122为四棱镜时，第二棱镜122与第一棱镜121也可以组合形成长方体型。本申请对第二棱镜122的形状并不作出限定。

可选地，若将光学组件120在接收传感器110的感光面111上的投影定义为第一投影，第一投影可以包括与感光面111对应的第一区域和环设于第一区域外围的第二区域，以使回波信号尽可能的穿过光学组件120后再到达感光面111。同时，还可以使位于外侧的光学组件120对内侧的接收传感器110起到较佳的防护作用。

需要说明的是，光学组件120除包括上述的第一棱镜121和第二棱镜122外，还可以包括位于回波信号传输路径上的第三棱镜、第四棱镜等，以使近距离探测目标的回波信号可以通过多个棱镜折射，本申请实施例对光学组件120所包括的棱镜的具体数量并不作出限定。

请再次参阅图7，光学组件120中第一棱镜121的尺寸与激光雷达10所要求的近距离探测目标的距离有关，以使部分近距离探测目标的回波信号能够经由第一棱镜121发生偏转，并进入到接收传感器110的探测范围。光学组件120中第二棱镜122的尺寸与激光雷达10所要求的远距离探测目标的距离有关，以保障绝大多数的远距离探测目标的回波信号能够顺利通过第二棱镜122而不通过第一棱镜121。

第一棱镜121与第二棱镜122之间可以通过胶合方式连接。胶合连接方式简单且可实现第一棱镜121和第二棱镜122的无损连接。需要说明的是，第一棱镜121与第二棱镜122之间也可以通过其它方式连接，本申请实施例对此并不作出限定。

请参阅图9，激光接收装置100可以包括多个接收传感器110和多个光学组件120，接收传感器110的数量可以与光学组件120的数量相等，且接收传感器110与光学组件120一一对应设置。如此，每个光学组件120均可对对应的接收传感器110处的回波信号偏移进行修正，提升激光接收装置100整体的探测信号强度。

可选地，请参阅图10，多个接收传感器110可以分为至少一个接收传感器单元a1，每个接收传感器单元a1可以包括沿第一方向x间隔分布的多个接收传感器110，第一方向x可以平行于第一棱镜121的棱线方向，此时，同一接收传感器单元a1内相邻的至少两个接收传感器110对应的光学组件120可以连接为一体。将相邻的至少两个接收传感器110对应的光学组件120连接为一体，相较于每个光学组件120独立设置而言，可简化组装流程，提升组装效率。

每个接收传感器单元a1内的多个接收传感器110可以沿第一方向x等间隔分布。每个接收传感器单元a1内的多个接收传感器110中，也可以部分接收传感器110沿第一方向x等间隔分布。每个接收传感器单元a1内的多个接收传感器110中，沿第一方向x等间隔分布的部分接收传感器110对应的光学组件120可以连接为一体。

可选地，多个接收传感器110可以分为两个以上的接收传感器单元a1，且相邻两个接收传感器单元a1可以组合形成一个接收传感器组a。多个接收传感器110可以分为多个接收传感器组a，此时，每个接收传感器单元a1内的多个接收传感器110可以串行，每个接收传感器组a内的两个接收传感器单元a1可以并行后与激光接收装置100的放大器组等采用一对一的方式电连接。如此，每个接收传感器单元a1内形成电气闭环且工作方式为串行方式，每个接收传感器组a内的两个接收传感器单元a1的工作方式为并行方式且相互独立，可以实现接收传感器组a内两个接收传感器单元a1的电气隔离，从而有效大幅度的降低相互的电气串扰，优化信噪比且提升激光探测准确性。

进一步可选地，同一接收传感器组a内两个接收传感器单元a1中，其中一个接收传感器单元a1内的至少一个接收传感器110对应的光学组件120可以与另一个接收传感器单元a1内邻近的接收传感器110对应的光学组件120连接为一体。如此，可简化相邻两个接收传感器单元a1中多个光学组件120的组装流程，提升组装效率。

可选地，激光接收装置100可以包括128个接收传感器110和128个光学组件120。128个接收传感器110可以分为8个接收传感器单元a1，且每个接收传感器单元a1内可以包括16个接收传感器110；8个接收传感器单元a1又可分为4个接收传感器组a，每个接收传感器组a可以包括两个接收传感器单元a1。

如，4个接收传感器组a可以分别记作：第一接收传感器组、第二接收传感器组、第三接收传感器组及第四接收传感器组。第一接收传感器组包括的两个接收传感器单元a1可以记作：第一接收传感器单元和第二接收传感器单元，第二接收传感器组包括的两个接收传感器单元a1可以记作：第三接收传感器单元和第四接收传感器单元，第三接收传感器组包括的两个接收传感器单元a1可以记作：第五接收传感器单元和第六接收传感器单元，第四接收传感器组包括的两个接收传感器单元a1可以记作：第七接收传感器单元和第八接收传感器单元。第一接收传感器单元、……、第八接收传感器单元均可以包括：第一接收传感器、第二接收传感器、……、第八接收传感器。

上述同一接收传感器单元a1内相邻的至少两个接收传感器110对应的光学组件120连接为一体可以为：第一接收传感器单元内的第一接收传感器对应的光学组件120与第二接收传感器对应的光学组件120连接为一体；或，第一接收传感器单元内的第二接收传感器对应的光学组件120与第三接收传感器对应的光学组件120、第四接收传感器对应的光学组件120、第五接收传感器对应的光学组件120及第六接收传感器对应的光学组件120均连接为一体等。

上述同一接收传感器组a内两个接收传感器单元a1中，其中一个接收传感器单元a1内的至少一个接收传感器110对应的光学组件120与另一个接收传感器单元a1内邻近的接收传感器110对应的光学组件120连接为一体，可以为：第一接收传感器组内，第一接收传感器单元的第五接收传感器对应的光学组件120与第二接收传感器单元的第五接收传感器对应的光学组件120连接为一体；或，第一接收传感器组内，第一接收传感器单元的第四接收传感器对应的光学组件120、第五接收传感器对应的光学组件120及第六接收传感器对应的光学组件120与第二接收传感器单元的第四接收传感器对应的光学组件120、第五接收传感器对应的光学组件120及第六接收传感器对应的光学组件120全部连接为一体。

请参阅图11，图11是本申请实施例提供的第六种激光接收装置的立体图，图11与图9的区别之处在于，图11将图9中接收传感器单元a1包括沿第一方向x间隔分布的多个接收传感器110修改为了包括沿第二方向y间隔分布的多个接收传感器110，第二方向y垂直于第一棱镜121的棱线方向。此时，同一接收传感器单元a1内相邻的至少两个接收传感器110对应的光学组件120可以连接为一体。将相邻的至少两个接收传感器110对应的光学组件120连接为一体，相较于每个光学组件120独立设置而言，可简化组装流程，提升组装效率。

进一步可选地，参阅图12和图13，同一接收传感器单元a1内，至少一个接收传感器110对应的光学组件120的第一棱镜121可以与相邻的接收传感器110对应的光学组件120中第二棱镜122共用同一棱镜。如此，可降低棱镜的使用数量，减少组装流程，提升组装效率。

第二方面，请参阅图14，本申请实施例提供了一种激光雷达10。激光雷达10可以包括激光发射装置200及上述的激光接收装置100。激光接收装置100内的第一棱镜121可以位于接收传感器110远离激光发射装置的一侧。

本申请实施例的激光雷达10具有能够同时满足激光接收装置100排布紧密及保障近距离探测目标回波信号强度提升的效果，在多线束、小体积的激光雷达10中表现优秀，市场前景广阔。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种激光接收装置，其特征在于，包括：

多个接收传感器；

多个光学组件，所述接收传感器的数量与所述光学组件的数量相等，且所述接收传感器与所述光学组件一一对应设置，所述光学组件设置于所述接收传感器的感光面所在的一侧，所述光学组件包括第一棱镜，所述第一棱镜具有第一端面、第二端面、及连接于所述第一端面与所述第二端面之间的多个侧面，多个侧面包括第一侧面和第二侧面，经探测目标反射的激光信号的至少部分可经所述第一侧面折射并进入所述第一棱镜内，而经所述第一侧面折射后的激光信号的至少部分可经所述第二侧面折射并射出所述第一棱镜，以到达所述接收传感器；

所述光学组件还包括第二棱镜，与所述第一棱镜的折射率不同，所述第二棱镜具有第三端面、第四端面、及连接于所述第三端面与所述第四端面之间的多个侧面，多个侧面包括第四侧面及第五侧面，所述第四侧面与所述第一棱镜的所述第一侧面贴合，探测目标反射的激光信号的至少部分经所述第五侧面进入所述第二棱镜，之后到达所述第四侧面、所述第一棱镜的所述第一侧面及所述第一棱镜的所述第二侧面；所述光学组件满足以下条件式：

其中，θ₁为所述第一棱镜的所述第二侧面出射的出射光线与所述激光接收装置的接收光轴之间的夹角；θ₀为入射至所述第二棱镜的所述第五侧面上的入射光线与所述接收光轴之间的夹角；α为所述第一棱镜的所述第一侧面与所述第五侧面之间的夹角；n₁为所述第二棱镜的折射率，n₂为所述第一棱镜的折射率。

2.如权利要求1所述的激光接收装置，其特征在于，还包括：

激光接收镜头，设置于所述第一棱镜的所述第一侧面所在的一侧，以使探测目标反射回的激光信号的至少部分经由所述激光接收镜头后到达所述第一棱镜的所述第一侧面，所述第一棱镜的所有棱线均与所述接收光轴垂直且均位于所述接收光轴的同侧。

3.如权利要求1所述的激光接收装置，其特征在于，所述第一棱镜为三棱镜，所述第一端面及所述第二端面均呈三角形。

4.如权利要求3所述的激光接收装置，其特征在于，所述第一端面及所述第二端面均呈直角三角形，所述第一侧面与所述直角三角形的斜边对应。

5.如权利要求1所述的激光接收装置，其特征在于，探测目标反射回的激光信号的至少部分直接透过所述第五侧面进入所述第二棱镜内。

6.如权利要求1所述的激光接收装置，其特征在于，多个所述接收传感器分为至少一个接收传感器单元，每个所述接收传感器单元包括沿第一方向间隔分布的多个所述接收传感器，所述第一方向平行于所述第一棱镜的棱线方向，同一所述接收传感器单元内相邻的至少两个所述接收传感器对应的所述光学组件连接为一体。

7.如权利要求1所述的激光接收装置，其特征在于，多个所述接收传感器分为至少一个接收传感器单元，每个所述接收传感器单元包括沿第二方向间隔分布的多个所述接收传感器，所述第二方向垂直于所述第一棱镜的棱线方向，同一所述接收传感器单元内相邻的至少两个所述接收传感器对应的所述光学组件连接为一体。

8.如权利要求7所述的激光接收装置，其特征在于，同一所述接收传感器单元内，至少一个所述接收传感器对应的所述光学组件中的所述第一棱镜与相邻的所述接收传感器对应的所述光学组件中的所述第二棱镜共用同一棱镜。

9.一种激光雷达，其特征在于，包括：

激光发射装置；

权利要求1至8中任一项所述的激光接收装置，所述激光接收装置的所述第一棱镜位于所述接收传感器远离所述激光发射装置的一侧。