CN115824226B - 一种基于数字投影灯引导的导航方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于数字投影灯引导的导航方法、装置、设备及介质，该基于数字投影灯引导的导航方法通过获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息，通过获取的声音强度信息获取用户的位置信息，将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息，根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，引导用户到达导航目的地，实现了用户的无接触式室内导航，不需要用户携带任何显示终端，直接通过地面投影进行导航，提高了室内导航的便利性，提升了室内导航的用户体验。

Description

一种基于数字投影灯引导的导航方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及室内导航领域，尤其是涉及到一种基于数字投影灯引导的导航方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，室内导航方法主要是针对室外的两个点进行路径规划并引导，如 根据用户设定的起点和终点规划导航路径，并根据该导航路径将用户从起点引导到终点。

当目的地为某建筑物内一POI，如商场内的一个商铺，目前规划导航路径是将该目的地所在的建筑物作为终点，规划从起点到该建筑物的导航路径，但是并不会针对室内部分进行路径规划及引导。但是往往由于建筑物内部较为复杂，商铺或办公区较多，用户进入建筑物之后，若要到达建筑物内的某一位置很容易迷路，现有技术中通过向用户展示地图信息，用户通过查看APP导航引导地图进行导航引导，这种方式需要用户额外携带APP终端，且需要时刻查看地图定位导航信息，用户容易因此走错地方，导致导航体验不佳。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种基于数字投影灯引导的导航方法，解决需额外携带APP终端并同时查看地图定位导航信息，导致导航体验不佳的技术问题。

根据本申请的第一方面，提供了一种基于数字投影灯引导的导航方法，包括：

获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息，其中，导航语音指令中携带导航目的地信息；

将获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；

将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；

根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

根据本申请的第二方面，提供了一种基于数字投影灯引导的导航装置，包括：

获取模块，用于获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息，其中，导航语音指令中携带导航目的地信息；

第一匹配模块，用于将获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；

第二匹配模块，用于将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；

导航模块，用于根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

引导模块，用于根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述基于数字投影灯引导的导航方法的步骤。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述基于数字投影灯引导的导航方法的步骤。

借由上述技术方案，本申请提供的一种基于数字投影灯引导的导航方法、装置、设备及介质，该基于数字投影灯引导的导航方法通过获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息；将获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地，实现了用户的无接触式室内导航，不需要用户携带任何显示终端，直接通过地面投影进行导航，提高了室内导航的便利性，提升了室内导航的用户体验。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请实施例中提供的一种基于数字投影灯引导的导航方法的应用场景示意图；

图2示出了本申请实施例中提供的一种基于数字投影灯引导的导航方法的应用场景中的用户定位示意图；

图3示出了本申请实施例中提供的一种基于数字投影灯引导的导航方法的流程示意图；

图4示出了本申请实施例中提供的优化的粒子群导航路径算法的效果示意图；

图5示出了本申请实施例中提供的一种基于数字投影灯引导的导航装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的具体实施方式。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供的一种基于数字投影灯引导的导航方法，可应用于如图1的车主寻找车位的应用场景中，如图2中总控服务器和数据库服务器可以为云服务器、PC主机等硬件设备，服务器通过网络与数字投影灯连接，数字投影灯上设有控制器，用于响应总控服务器下发的控制指令，数字投影灯设于每层停车场的顶部，并沿通道有序排列，数字投影灯中集成有拾音麦克风、扬声器、声光指示等单元。

如图2所示为车主寻找车位过程中的各部分交互示意图，数据库服务器中预先存储有数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系、导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系，相当于两张数据表。当车主下电梯行走到停车场时，通过人声发出导航语音指令，即启动了整个寻找车位的处理流程如下：

总控服务器获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息，其中，导航语音指令中携带导航目的地信息，在该场景中导航目的地信息为停车位置，在办公导航场景、展会导航场景、公共区域导航场景中这相应的为公司位置、展位位置、洗手间、商铺等公共位置。

获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；

其中，如图2中获取了声强的多维矢量数组，数组的下标位置与数字投影灯的MAC地址对应，而数字投影灯的MAC地址与地理位置又存在映射关系，通过匹配计算，例如通过寻找数组中声强的最值确定车主的近似位置，或者，通过最大的三个声强值，利用三角坐标定位确定车主的近似位置。

将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

其中，需要特别说明的是，导航语音指令中携带的导航目的地的信息为关键字，在本场景中为车牌号，在办公导航场景、展会导航场景、公共区域导航场景中这相应的为公司名称、门牌号、展位号、功能区名称等，存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系可以通过多种方式建立，例如通过二维平面图将位置信息与室内POI进行绑定，对于停车场取车的场景通过停车场的CMOS抓拍车牌的图像信息识别后建立地理位置与车牌的映射关系。通过关键词唤醒的识别可以屏蔽环境噪声造成的干扰，同时唤醒词的设计也有利于设备的低功耗运行，至于语音识别的功能可以在服务器端实现也可以在边缘计算单元（如数字投影灯的集成模块）实现，这个不做具体限定。

根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

其中，生成的导航路径信息匹配了导航路径上多个数字投影灯的引导标记的设置，属于一串控制显示指令，以控制数字投影灯向地面投射相应标记，可选择同时投射，或按顺序延时投射，或人体感应触发投射等多种方式，车主通过观察投射标记沿路行走即可方便的选择到停车位置。

整个导航过程中车主不需要任何辅助设备，自然行走即可，无需观看其它提示屏幕，，实现了用户的无接触式室内导航，不需要用户携带任何显示终端，直接通过地面投影进行导航，提高了室内导航的便利性，提升了室内导航的用户体验。

下面通过具体的实施例对本发明进行详细描述。

在本实施例中提供了一种基于数字投影灯引导的导航方法，如图3所示，该方法包括：

步骤301、获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息；

其中，导航语音指令中携带导航目的地信息；

步骤302、将获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；

步骤303、将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；

其中，步骤303中出现导航目的地不存在时，需要对用户进行提醒推送，以便用户重新确认目的地地址。

步骤304、根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

步骤305、根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

为了提取获取数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系，步骤301之前，包括：

步骤301-A、获取室内平面地图信息，其中，室内平面地图信息包括数字投影灯的标识及数字投影灯的地理位置；

步骤301-B、将数字投影灯的标识与数字投影灯的MAC地址进行匹配，并进行存储。

为了提取获取导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系，步骤303之前包括；

步骤303-1、获取室内平面地图信息，对导航目的地进行地理位置标注，以生成导航目的地标识；

步骤303-2、将导航目的地标识与目的地地理位置进行映射并存储。

步骤301具体可以包括：

步骤301-1、获取用户发出的导航语音指令，并对导航语音指令中包含的导航目的地关键字进行语音识别，提取出导航目的地标识；

步骤301-2、通过用户附近的多个数字投影灯上的拾音单元，获取用户发出的导航语音指令在每个数字投影位置的声音强度，以生成声音强度多维矢量。

步骤302具体可以包括：

步骤302-1、根据数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系，生成数字投影灯的MAC地址多维矢量；

步骤302-2、将声音强度多维矢量与数字投影灯的MAC地址多维矢量进行匹配计算，以获取用户的地理位置。

其中，获取用户的地理位置可以有多种方式，如下：

方式一：获取多维声强矢量H；获取多维声强矢量H中最大值的下标，并根据最大值的下标从数字投影灯位置矢量A中获取对应下标对应的楼层号标识及对应的数字投影灯的MAC地址；根据数字投影灯的MAC地址以及存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系，获取数字投影灯的地理位置，以数字投影灯的地理位置代表用户的位置信息。

具体地，方式一中基于数字投影灯接收的声强大小判断距离用户最近的数字投影灯的位置，以此近似为用户位置，例如：将声强大于预设阈值的数字投影灯的MAC地址生成多维声强矢量H，H=(0, 0, 0…h1, h2, h3, 0, 0, 0…)，其中，h1, h2, h3为声强大于预设阈值的数字投影灯的MAC地址对应的声强数值，以停车场为例矢量的维数与停车场总的数字投影灯的数量相等，当停车场包含多层结构时，将每层数量加总，多个与数字投影灯的MAC地址矩阵A的转置进行相乘，A=[1, 1, 1…2, 2, 2，…n,n,n], n为整数表示停车场的层号，其重复个数为每层停车场中数字投影灯的个数，矩阵A的维数与停车场总的数字投影灯的数量相等，数值表示对应的楼层，下标对应MAC地址或地理位置的标识，例如数组下标2与第一层停车场的入口右转车道的第二个数字投影灯相对应，这种对应关系相当于数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系，通过获取多维声强矢量H中最大值的下标，从矩阵A的对应下标中获取楼层号标识及对应的MAC地址，进而获取该MAC地址的地理位置。

相较于方式二，方式一中由于室内建筑物、墙壁的遮挡导致接收声音强度容易受到影响，导致用户定位不准确，因此，本发明实施例中提出了另一种用户定位的方式，在确定停车楼层的情况下，例如以停车场入口为原点建立直角坐标系，以1m*1m划分网格，每个网格内点的坐标统一用中心坐标替代如（x,y），每个数字投影灯的定位坐标，利用该范围的1m*1m的中心坐标替代，在室内区域内测得K个位置指纹，记作{p1，p2，…，pn}，每个位置指纹与现实位置{T1，T2，···，Tn}有一对一的映射关系。在线定位阶段，一个位置指纹样例如记为S，它包含有来自n个数字投影灯的声音强度的数值（n的值与数字投影灯总数相等，由于声音传播的关系，大部分数字投影灯的数值其实为0），即S=(s1，s2，…，sn)。位置指纹数据库里，每个位置指纹表示成=(，，…，)，其中，表示第i个位置声音发声在第n个数字投影灯处接收到的声音强度数值，使用当前位置的声音强度分布与位置指纹数据库中的位置指纹进行匹配，得出与当前真实位置欧氏距离最小的位置指纹，其存储的真实位置所在网格的中心坐标即为定位位置。其计算公式为

。

本发明实施例中按照K最近邻（k-Nearest Neighbor，KNN）分类算法，先使用上述算法计算出目标点与各个参考点的欧式距离，然后筛选出距离目标点最近的K个参考点，用这K个参考点对应的坐标取平均值，以此估算出目标点的位置（即发出指令用户的精确位置）。目标点的坐标可由以下公式得出：

式中，(x，y)为K个近邻参考点中第i个参考点的坐标，通常使用KNN分类算法计算量较大，耗时长，影响定位的效率，但其精度比三角定位算法高；三角定位只需进行简单计算即可得出定位大致区域，因此计算量较小，但其精度也有所降低，因此，本发明实施例中为了结合两者的优点，在这基础上加入三角定位算法，按离线阶段、定位阶段实现联合定位方法在离线阶段，采集位置指纹信息的同时，存储该位置接收声音最强的3个数字投影灯信息，生成联合指纹数据库；在定位阶段，首先获取接收声音最强的5个数字投影灯信息，并以其中最强的3个数字投影灯进行三角定位，得出估计范围；然后遍历联合指纹数据库中处于三角定位范围内的数字投影灯位置指纹记录，剔除其他无关的位置数据；最后通过KNN分类算法计算得出最优数字投影灯位置并输出其位置坐标，作为最终估计位置，该位置作为用户的近似位置，较方式一有更好的鲁棒性，避免建筑物内部差异因素带来的误差影响。

较优地，在步骤304生成导航路径需要考虑公共场所的人流量、临时障碍物等因素，可以通过环境摄像头采集和定位实时的人流量、临时障碍物情况，并以此进行多目标优化，本发明实施例中采用粒子群优化算法并进行了相应改进优化，如下：

粒子群算法从自然中鸟群的飞行觅食状态中获得灵感，通过将随机粒子初始化并迭代探索出最优解，现有的粒子群算法应用到本实施例过程中，粒子群算法迭代更新过程中对于位置、速度向量较为关注，这2个向量都能实现指标解代价的评价，经常过早陷入局部最优，导致粒子动能消耗，熵值降低。为解决这一弊端以动能为基础，本实施例中对于较差粒子群动能，选取一定数量评估解代价较大同时也较差的粒子群，补偿该粒子群动能，更新该种群的位置与速度的更新，使得粒子群中较差的一小部分群体呈现出较为活跃的状态，这些群体在维空间中出现大范围移动，提升最优解找寻的效果。具体实施过程中如下：

最优路径导航模型构建实际上就是先确定船舶的起点与终点，根据路径可能经过的各个坐标点，确定多个导航坐标点序列，也就是个航迹点坐标，串联这些坐标点，形成导航路径。设存在一个M大小的粒子群，则通过矩阵描述该粒子群，，粒子群中的各个粒子均能当作一个导航路线。经过以上分析可以使用2K维度、M规模的粒子群表示室内导航模型。约束条件和优化目标决定潜在船舶航线是否最优，通过代价函数描述这种关系，代价函数与粒子适应度值呈现出正比例关系，本发明实施例中设定了三种代价函数。

1、使用以下公式，以取车场景为例计算室内导航行进可能发生的人流阻挡、车流阻挡、临时障碍物与潜在导航坐标之间的代价：

为第k段路径受到第l个潜在限制项的代价程度。航线寻优主要就是计算障碍物对于行进路线的影响程度，所以使用以下公式计算：

式中：D为人与障碍物的安全距离；第factor段船舶航迹和第i个障碍物之间的最近距离描述为。如果其值为0，说明障碍物边界与导航路线交错其代价为无穷大。

2、全部导航路径的距离即为长度代价 ，，反应路径长度的制约因素，公式如下：

式中，代表第一个节点与第k条路径段之间的距离，为终点D和搜索到的最终路径上的节点之间的距离，k为导航路径上的节点序号。

3、行走中水平转角代价 也会影响行进路线的规划，公式如下：

式中第k段路径向下个路径段转入的转角描述为。

经过以上分析能够计算总的代价函数如下：

其中，、、都是权重系数，这3个系数相加和为1，总的代价函数 计算结果越小证明导航路径更优。

步骤305具体可以包括：

步骤305-1、根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令序列，其中，控制指令序列中的每个控制指令与数字投影灯MAC地址对应；

步骤305-2、根据数字投影灯MAC地址，将控制指令发送至对应的数字投影灯，以控制数字投影灯进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

其中，步骤305-2具体包括：

步骤305-21、根据数字投影灯MAC地址，判断预设时间段内，是否存在多条控制指令发送至对应的数字投影灯，其中，不同控制指令对应不同的导航语音指令；

步骤305-22、当预设时间段内存在多条控制指令发送至对应的数字投影灯时，将导航目的地信息添加到控制指令中，以控制数字投影灯将引导标记和导航目的地信息一起进行投影，以引导不同用户到达导航目的地。

其中，预设时间段内存在多条控制指令发送至对应的数字投影灯这种情况主要指当存在多人导航的情况下，如何解决资源冲突的问题，本发明实施例中为解决该问题采用了将引导标记和导航目的地信息一起进行投影，例如在寻找车位场景中，将导航标记和车牌号一同显示（或者通过颜色进行区分），一个数字投影可以同时显示多个不同导航标记，可同时为多个车主进行导航，以避免导航资源的冲突。

本发明实施例提供的一种基于数字投影灯引导的导航方法，首先，通过获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息；将获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地，实现了用户的无接触式室内导航，不需要用户携带任何显示终端，直接通过地面投影进行导航，提高了室内导航的便利性，提升了室内导航的用户体验。

进一步地，作为图3方法的具体实现，本申请实施例中提供了一种基于数字投影灯引导的导航装置，如图5所示，该装置包括：

获取模块510，用于获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息，其中，导航语音指令中携带导航目的地信息；

第一匹配模块520，用于将获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；

第二匹配模块530，用于将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；

导航模块540，用于根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

引导模块550，用于根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

本申请实施例中提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息，其中，导航语音指令中携带导航目的地信息；

将获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；

将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；

根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

本申请实施例中提供了一种计算机可读存储介质 ，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取用户发出的导航语音指令及导航语音指令对应的声音强度信息，其中，导航语音指令中携带导航目的地信息；

将获取的声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息；

将导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；

根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

根据生成的导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

需要说明的是，上述关于计算机可读存储介质或计算机设备所能实现的功能或步骤，可对应参阅前述方法实施例中，服务端侧以及客户端侧的相关描述，为避免重复，这里不再一一描述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于数字投影灯引导的导航方法，其特征在于，包括：

获取用户发出的导航语音指令及所述导航语音指令对应的声音强度信息，其中，所述导航语音指令中携带导航目的地信息；

将获取的所述声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息，具体包括：采集位置指纹信息，存储每个位置接收声音最强的3个数字投影灯信息，以生成联合指纹数据库；获取接收声音最强的5个数字投影灯信息，并以其中最强的3个数字投影灯进行三角定位，得出用户位置的估计范围；遍历所述联合指纹数据库中处于三角定位范围内的数字投影灯位置指纹记录，以剔除其他无关的位置数据；通过KNN分类算法公式

；计算得出距离用户位置最近的K个参考点，其中，为每个位置指纹表示成，表示第i个位置声音发声在第n个数字投影灯处接收到的声音强度数值，S为用户位置处的在各数字投影灯处的声音强度值，S=(s1，s2，…，sn)；利用公式

；计算K个参考点对应的坐标取平均值，以此作为最终估计位置，将所述最终估计位置作为用户的近似位置，其中，为K个近邻参考点中第i个参考点的坐标；

将所述导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；

根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

根据生成的所述导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

2.根据权利要求1所述的基于数字投影灯引导的导航方法，其特征在于，所述获取用户发出的导航语音指令及所述导航语音指令对应的声音强度信息的步骤之前，包括：

获取室内平面地图信息，其中，所述室内平面地图信息包括数字投影灯的标识及数字投影灯的地理位置；

将数字投影灯的标识与数字投影灯的MAC地址进行匹配，并进行存储。

3.根据权利要求1所述的基于数字投影灯引导的导航方法，其特征在于，所述将所述导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息的步骤之前，包括；

获取室内平面地图信息，对导航目的地进行地理位置标注，以生成导航目的地标识；

将所述导航目的地标识与目的地地理位置进行映射并存储。

4.根据权利要求1所述的基于数字投影灯引导的导航方法，其特征在于，所述获取用户发出的导航语音指令及所述导航语音指令对应的声音强度信息的步骤，包括：

获取用户发出的导航语音指令，并对导航语音指令中包含的导航目的地关键字进行语音识别，提取出导航目的地标识；

通过用户附近的多个数字投影灯上的拾音单元，获取用户发出的导航语音指令在每个数字投影位置的声音强度，以生成声音强度多维矢量。

5.根据权利要求1所述的基于数字投影灯引导的导航方法，其特征在于，所述根据生成的所述导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地的步骤，包括：

根据生成的所述导航路径信息，生成数字投影灯控制指令序列，其中，所述控制指令序列中的每个控制指令与数字投影灯MAC地址对应；根据数字投影灯MAC地址，将控制指令发送至对应的数字投影灯，以控制数字投影灯进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

6.根据权利要求5所述的基于数字投影灯引导的导航方法，其特征在于，所述根据数字投影灯MAC地址，将控制指令发送至对应的数字投影灯，以控制数字投影灯进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地的步骤，包括：

根据数字投影灯MAC地址，判断预设时间段内，是否存在多条控制指令发送至对应的数字投影灯，其中，不同控制指令对应不同的导航语音指令；

当预设时间段内存在多条控制指令发送至对应的数字投影灯时，将导航目的地信息添加到控制指令中，以控制数字投影灯将引导标记和导航目的地信息一起进行投影，以引导不同用户到达导航目的地。

7.一种基于数字投影灯引导的导航装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取用户发出的导航语音指令及所述导航语音指令对应的声音强度信息，其中，所述导航语音指令中携带导航目的地信息；

第一匹配模块，用于将获取的所述声音强度信息与存储的数字投影灯的MAC地址与地理位置的映射关系进行匹配，以获取用户的位置信息，具体用于采集位置指纹信息，存储每个位置接收声音最强的3个数字投影灯信息，以生成联合指纹数据库；获取接收声音最强的5个数字投影灯信息，并以其中最强的3个数字投影灯进行三角定位，得出用户位置的估计范围；遍历所述联合指纹数据库中处于三角定位范围内的数字投影灯位置指纹记录，以剔除其他无关的位置数据；通过KNN分类算法公式；计算得出距离用户位置最近的K个参考点，其中，为每个位置指纹表示成，表示第i个位置声音发声在第n个数字投影灯处接收到的声音强度数值，S为用户位置处的在各数字投影灯处的声音强度值，S=(s1，s2，…，sn)；利用公式；计算K个参考点对应的坐标取平均值，以此作为最终估计位置，将所述最终估计位置作为用户的近似位置，其中，为K个近邻参考点中第i个参考点的坐标；

第二匹配模块，用于将所述导航语音指令中携带的导航目的地的信息与存储的导航目的地标识与目的地地理位置的映射关系进行匹配，以获取导航目的地的地理位置信息；

导航模块，用于根据用户的位置信息及目的地的地理位置信息，生成导航路径信息；

引导模块，用于根据生成的所述导航路径信息，生成数字投影灯控制指令，对地面进行引导标记投影，以引导用户到达导航目的地。

8.一种计算机设备 ，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述基于数字投影灯引导的导航方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质 ，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述基于数字投影灯引导的导航方法的步骤。

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