CN115808701A - 一种多机协同广域空间信道地图测绘装置及方法 - Google Patents

一种多机协同广域空间信道地图测绘装置及方法 Download PDF

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CN115808701A CN202310084902.7A CN202310084902A CN115808701A CN 115808701 A CN115808701 A CN 115808701A CN 202310084902 A CN202310084902 A CN 202310084902A CN 115808701 A CN115808701 A CN 115808701A
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Abstract

一种多机协同广域空间信道地图测绘装置及方法，包括：测量信号发射单元产生和发射测量信号，测量信号多机协同接收单元接收经过无线信道后传输后的测量信号，对测量信号进行有效多径分量提取并和对应的时间位置信息组帧后存储，存储的信道数据离线传输至信道数据融合处理单元，信道数据融合处理单元对信道数据进行空间、时间和频率三个维度的数据融合，并对缺失信道数据进行补全后构建完整的广域空间信道地图。本发明通过提取各无人机所获取信道冲激响应中的有效多径分量，大大减少各无人机的机载存储数据量，同时标记各无人机时间、位置等信息，实现对广域空间信道的协同测量，生成的广域空间的信道地图可用于评估和优化无人机通信系统性能。

Description

一种多机协同广域空间信道地图测绘装置及方法
技术领域
本发明属于无线信息传输领域，具体涉及一种多机协同广域空间信道地图测绘装置及方法，特别针对广域空间下的多无人机协同信道测量及数据融合处理。
背景技术
无人机以高机动、易操作、低成本等优势广泛应用于空中基站和中继通信等领域，同时稳定、可靠的无人机通信系统是其快速发展的重要支撑。深入了解无人机信道特性，是设计和优化无人机通信系统的理论基础。而获取准确、完整的信道数据是构建无人机信道地图，分析无人机信道特性的重要前提，因此，基于无人机的信道测量研究具有重要意义。
然而，由于无人机载荷、续航和机载存储等因素的限制，利用单架无人机进行信道测量耗时长、存储量小，难以在短时间内完成大范围、全三维、高密度的广域空间信道测量，对于构建完整的信道地图、分析无人机信道特性具有较大的挑战。因此，本发明利用多机协同广域空间信道地图测绘装置及方法，对多架无人机接收信号进行有效多径分量提取并标记各无人机时间、位置等信息，能够显著减小各无人机的机载存储数据量，可以有效、便捷地完成广域空间信道协同测量并构建完整的信道地图。
发明内容
本发明针对现有技术中的不足，提供一种多机协同广域空间信道地图测绘装置及方法，能够提取各无人机所获取信道冲激响应中的有效多径分量，大大减少各无人机的机载存储数据量，同时标记各无人机时间、位置等信息，实现对广域空间信道的协同测量。地面端服务器对采集到的高维信道数据进行融合和补全，最后生成完整的广域空间的信道地图，可以进一步用于评估和优化无人机通信系统性能。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种多机协同广域空间信道地图测绘装置，其特征在于，包括：测量信号发射单元、测量信号多机协同接收单元以及信道数据融合处理单元；所述测量信号发射单元产生和发射测量信号，所述测量信号多机协同接收单元接收经过无线信道后传输后的测量信号，对测量信号进行有效多径分量提取并和对应的时间位置信息组帧后存储，存储的信道数据离线传输至信道数据融合处理单元，所述信道数据融合处理单元对信道数据进行空间、时间和频率三个维度的数据融合，并对缺失信道数据进行补全后构建完整的广域空间信道地图。
为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：
进一步地，所述测量信号发射单元包括测量参数配置模块、测量信号产生模块、功率放大模块以及GPS模块一；所述测量参数配置模块用于配置信道测量参数，所述测量信号产生模块根据配置的信道测量参数产生测量信号，所述功率放大模块将产生的测量信号进行功率放大后由发射天线发射；所述GPS模块一利用秒脉冲信号触发对测量信号的发射。
进一步地，所述测量信号多机协同接收单元由M个测量信号空中接收节点组成，每个测量信号空中接收节点包括低噪放大模块、信道响应提取模块、系统响应消除模块、信道响应补偿模块、多径分量提取模块、GPS模块二、信道参数组帧模块以及机载数据存储模块；所述低噪放大模块将接收天线接收到的测量信号经过低噪声放大后传输至信道响应提取模块，所述信道响应提取模块提取原始的信道冲激响应，所述系统响应消除模块通过背靠背测量获取测量系统的系统响应并消除，所述信道响应补偿模块补偿由于收发端之间采样时间偏移所带来信道冲激响应的功率损失，所述多径分量提取模块通过产生自适应噪声阈值提取信道冲激响应中的有效多径分量，所述GPS模块二利用秒脉冲信号触发对测量信号的接收，同时获取测量信号空中接收节点的时间位置信息，所述信道参数组帧模块将有效多径分量和对应的时间位置信息进行组帧，组帧后的信道数据存储在机载数据存储模块。
进一步地，所述信道数据融合处理单元包括信道数据存储模块、信道数据融合模块、信道数据补全模块以及信道地图生成模块；所述信道数据存储模块通过地面端服务器对机载数据存储模块存储的信道数据进行离线传输并存储；所述信道数据融合模块对采集到的信道数据进行空间、时间和频率三个维度的融合处理；所述信道数据补全模块对广域空间缺失的信道数据进行补全，获取完整的信道数据；所述信道地图生成模块利用完整的信道数据构建广域空间的信道地图。
本发明还提出了一种多机协同广域空间信道地图测绘方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：配置信道测量参数，根据所配置的测量参数生成测量信号，测量信号经过功率放大后由测量信号发射单元的发射天线辐射出去；
步骤二：各测量信号空中接收节点的接收天线接收经过无线信道传输后的测量信号，测量信号经过低噪声放大后，从中提取原始的信道冲激响应，通过背靠背测量获取测量系统的系统响应并消除，补偿由于收发端之间采样时间偏移所带来信道冲激响应的功率损失，并通过产生自适应噪声阈值提取信道冲激响应中的有效多径分量，将有效多径分量和对应的时间位置信息进行组帧并存储；
步骤三：对组帧后的信道数据进行空间、时间和频率三个维度的数据融合处理，并对缺失信道数据进行补全后生成广域空间的信道地图。
进一步地，所述步骤一中，信道测量参数包括中心频率f、采样率f s、测量信号长度N seq、sinc滤波器过采样率
Figure SMS_1
、参考单元长度W、保护单元数目N P 以及虚警概率P；sinc表示辛格函数；
根据所配置的测量参数生成测量信号
Figure SMS_2
：
Figure SMS_3
，
式中，
Figure SMS_4
，j表示虚数。
进一步地，所述步骤二的具体步骤如下：
步骤2.1：获取原始信道冲激响应
Figure SMS_5
：
Figure SMS_6
，
式中，
Figure SMS_7
是经过无线信道传输后的测量信号，
Figure SMS_8
为测量信号
Figure SMS_9
的共轭逆序列，*表示卷积运算；
步骤2.2：计算信道频域传递函数
Figure SMS_10
：
Figure SMS_11
，
式中，
Figure SMS_12
是
Figure SMS_13
的频域表示，
Figure SMS_14
和
Figure SMS_15
分别表示
Figure SMS_16
和
Figure SMS_17
的傅里叶变换；
步骤2.3：通过背靠背连接的方式获取测量系统的系统响应
Figure SMS_18
，消除系统响应后获取信道冲激响应
Figure SMS_19
：
Figure SMS_20
，
式中，
Figure SMS_21
表示傅里叶逆变换；
步骤2.4：对具有采样时间偏移的信道冲激响应
Figure SMS_22
进行功率补偿，方法如下：
Figure SMS_23
，
式中，
Figure SMS_24
表示补偿后的信道冲激响应，
Figure SMS_25
，N为
Figure SMS_26
的序列长度；
步骤2.5：对补偿后的信道冲激响应
Figure SMS_27
产生自适应噪声阈值
Figure SMS_28
：
Figure SMS_29
，
式中，
Figure SMS_30
，
Figure SMS_31
表示阈值因子；
步骤2.6：利用自适应噪声阈值，提取信道冲激响应中的有效多径分量
Figure SMS_32
，方法如下：
Figure SMS_33
，
式中，
Figure SMS_34
和
Figure SMS_35
分别表示所提取的第i条有效多径分量的时延和功率；
Figure SMS_36
表示对信道冲激响应求峰值；
步骤2.7：将第p个测量信号空中接收节点所提取的多径分量和与之对应的时间位置信息进行组帧后形成信道数据，利用张量
Figure SMS_37
表示：
Figure SMS_38
，
式中，
Figure SMS_40
，M表示测量信号空中接收节点的数量，
Figure SMS_43
表示第p个测量信号空中接收节点所提取的有效多径分量矢量；
Figure SMS_45
和
Figure SMS_41
分别表示第p个测量信号空中接收节点和测量信号发射单元的三维位置矢量；
Figure SMS_42
表示时间矢量；
Figure SMS_44
表示频率矢量；
Figure SMS_46
表示
Figure SMS_39
为10阶实张量。
进一步地，所述步骤三的具体步骤如下：
步骤3.1：对信道数据进行融合，获得广域空间信道空间张量
Figure SMS_47
的表征：
Figure SMS_48
，
式中，
Figure SMS_49
表示高维信道数据融合算子；
步骤3.2：对广域空间信道中的缺失信道数据张量进行补全，方法如下：
Figure SMS_50
，
式中，
Figure SMS_51
为补全后广域空间信道数据建模成的张量；
Figure SMS_52
为各测量信号空中接收节点的集合，广域空间信道空间张量
Figure SMS_53
在
Figure SMS_54
中的元素
Figure SMS_55
表示各测量信号空中接收节点所获取的信道数据，
Figure SMS_56
表示对张量求秩。
本发明的有益效果是：
1）本发明提出了一种多机协同广域空间信道地图测绘装置，具有可靠、载荷低、实时性强的优势，适用于多无人机广域空间信道的协同测量，解决了无人机机载存储数据量小、大范围、全三维、高密度信道测量困难的问题；
2）本发明提出了一种多机协同广域空间信道地图测绘方法，通过准确提取各无人机所获取信道冲激响应中的有效多径分量，加强了机载存储效率，同时对广域空间信道数据实现融合和补全，完成广域空间信道地图的测绘研究。
附图说明
图1为本发明多机协同广域空间信道地图测绘装置的整体结构示意图。
图2为本发明信道参数提取模块的内部实现示意图。
图3为实施例测量信号的输出波形示意图。
图4为实施例信道响应提取模块的输出结果示意图。
图5为实施例系统响应消除模块的输出结果示意图。
图6为实施例信道响应补偿模块的输出结果示意图。
图7为实施例自适应噪声阈值的输出结果示意图。
实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。
实施例一
本实施例提出了一种多机协同广域空间信道地图测绘装置，整体结构如图1所示，主要包括测量信号发射单元1-1、测量信号多机协同接收单元1-2和信道测量数据融合处理单元1-3。测量信号发射单元1-1发射测量信号经过无线信道后传输至测量信号多机协同接收单元1-2中各测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M的接收天线，各测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M的机载输出接口与地面端服务器信道测量数据融合处理单元1-3的输入接口相连，进行信道数据的离线传输。
具体地，测量信号发射单元1-1包括测量参数配置模块、测量信号产生模块、功率放大模块以及GPS模块。测量参数配置模块用于配置信道测量参数；测量信号产生模块根据配置的参数产生测量信号；功率放大模块将产生的测量信号进行功率放大后由发射天线发射；GPS模块通过利用秒脉冲信号触发对测量信号的发射，与接收端信号接收实现同步。
具体地，测量信号多机协同接收单元1-2由M个测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M组成，包括低噪放大模块、信道参数提取模块、GPS模块、信道参数组帧模块以及机载数据存储模块，其中信道参数提取模块如图2所示，包括信道响应提取模块、系统响应消除模块、信道响应补偿模块和多径分量提取模块。低噪放大模块将接收天线接收到的测量信号经过低噪声放大后传输至信道响应提取模块；信道响应提取模块提取原始的信道冲激响应；系统响应消除模块通过背靠背测量获取测量系统的系统响应并消除；信道响应补偿模块补偿由于收发端之间采样时间偏移所带来信道冲激响应的功率损失；多径分量提取模块通过产生自适应噪声阈值提取信道冲激响应中的有效多径分量；GPS模块利用秒脉冲信号触发对测量信号的接收，与发射端实现收发同步，同时获取M个测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M的时间、位置等信息；信道参数组帧模块将有效多径分量和GPS模块所提供与之对应的信息进行组帧，传输至各机载数据存储模块；机载数据存储模块用于存储各测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M所获取的信道数据。
具体地，信道数据融合处理单元1-3包括信道数据存储模块、信道数据融合模块、信道数据补全模块以及信道地图生成模块。信道数据存储模块通过地面端服务器对各测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M机载存储的高维信道数据进行离线传输并存储；信道数据融合模块对采集到的信道数据进行空间、时间和频率三个维度的融合处理；信道数据补全模块对广域空间缺失的信道数据进行补全，获取完整的信道数据；信道地图生成模块利用完整的信道数据构建广域空间的信道地图。
实施例二
本实施例提出了一种多机协同广域空间信道地图测绘方法，其与实施例一的多机协同广域空间信道地图测绘装置相对应。
在本实施例的方法中，设定测量中心频率f=3.5GHz、采样率f s =100MHz、测量信号长度N seq =1024、sinc滤波器过采样率
Figure SMS_57
、参考单元长度W=36、保护单元数目N P =2以及虚警概率
Figure SMS_58
，sinc表示辛格函数。具体实现步骤如下：
步骤一：用户通过测量信号发射单元1-1中的测量参数配置模块配置测量中心频率f=3.5GHz、采样率f s =100MHz以及测量序列长度N seq =1024，根据公式（1）生成长度为N seq 的测量信号
Figure SMS_59
，测量信号波形如图3所示。
Figure SMS_60
（1）
式中，
Figure SMS_61
，j表示虚数。
步骤二：各测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M的接收天线接收到经过无线信道传输后的接收信号
Figure SMS_62
，经过低噪放大模块进行低噪声放大后传输至信道参数提取模块处理后提取有效多径分量
Figure SMS_63
，之后由GPS模块获取各测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M的时间、位置等信息，最后由信道参数组帧模块将二者进行组帧后存储至各机载数据存储模块。进一步地，步骤二的具体实现步骤如下：
步骤2.1：根据公式（2）获取原始信道冲激响应
Figure SMS_64
，结果如图4所示。
Figure SMS_65
（2）
式中，
Figure SMS_66
为测量信号
Figure SMS_67
的共轭逆序列，*表示卷积运算。
步骤2.2：根据公式（3）计算信道频域传递函数
Figure SMS_68
。
Figure SMS_69
（3）
式中，
Figure SMS_70
是
Figure SMS_71
的频域表示，
Figure SMS_72
和
Figure SMS_73
分别表示
Figure SMS_74
和
Figure SMS_75
的傅里叶变换。
步骤2.3：通过背靠背连接的方式获取测量系统的系统响应
Figure SMS_76
，根据公式（4）消除系统响应并获取信道冲激响应
Figure SMS_77
，结果如图5所示。
Figure SMS_78
（4）
式中，
Figure SMS_79
表示傅里叶逆变换。
根据公式（5）补偿由于采样时间偏移所带来的功率损失的影响，结果如图6所示。
Figure SMS_80
（5）
式中，
Figure SMS_81
表示补偿后的信道冲激响应，
Figure SMS_82
，N为
Figure SMS_83
的序列长度。
步骤2.5：根据公式（6）产生自适应噪声阈值，结果如图7所示。
Figure SMS_84
（6）
式中，
Figure SMS_85
，
Figure SMS_86
表示阈值因子。
步骤2.6：通过产生的自适应噪声阈值，根据公式（7）提取信道冲激响应的有效多径分量
Figure SMS_87
，结果如表1所示。
Figure SMS_88
（7）
式中，
Figure SMS_89
和
Figure SMS_90
分别表示所提取的第i条有效多径分量的时延和功率；
Figure SMS_91
表示对信道冲激响应求峰值。
表1 有效多径分量
Figure SMS_92
步骤2.7：根据公式（8）表征第p个测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M所存储的高维信道数据。
Figure SMS_93
（8）
式中，
Figure SMS_95
，M表示测量信号空中接收节点的数量，
Figure SMS_97
表示第p个测量信号空中接收节点所提取的有效多径分量矢量；
Figure SMS_99
和
Figure SMS_96
分别表示第p个测量信号空中接收节点和测量信号发射单元的三维位置矢量；
Figure SMS_98
表示时间矢量；
Figure SMS_100
表示频率矢量；
Figure SMS_101
表示
Figure SMS_94
为10阶实张量。
步骤三：用户利用信道测量数据融合处理单元1-3将各测量信号空中接收节点1-2-1~1-2-M存储的机载信道数据离线传输至信道数据存储模块；同时利用信道数据融合模块进行数据融合，最后通过信道数据补全模块对未知位置的信道数据进行补全后由信道地图生成模块生成广域空间的信道地图。进一步地，步骤三的具体实现步骤如下：
步骤3.1：根据公式（9）对高维信道数据进行融合处理，获得广域空间张量的表征。
Figure SMS_102
（9）
式中，
Figure SMS_103
表示高维信道数据融合算子；
步骤3.2：利用公式（10）对广域空间信道中缺失的信道数据进行补全，获取完整的信道数据后，构建广域空间的信道地图。
Figure SMS_104
（10）
式中，
Figure SMS_105
为补全后广域空间信道数据建模成的张量；
Figure SMS_106
为各测量信号空中接收节点的集合，广域空间信道空间张量
Figure SMS_107
在
Figure SMS_108
中的元素
Figure SMS_109
表示各测量信号空中接收节点所获取的信道数据，
Figure SMS_110
表示对张量求秩。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种多机协同广域空间信道地图测绘装置，其特征在于，包括：测量信号发射单元（1-1）、测量信号多机协同接收单元（1-2）以及信道数据融合处理单元（1-3）；所述测量信号发射单元（1-1）产生和发射测量信号，所述测量信号多机协同接收单元（1-2）接收经过无线信道后传输后的测量信号，对测量信号进行有效多径分量提取并和对应的时间位置信息组帧后存储，存储的信道数据离线传输至信道数据融合处理单元（1-3），所述信道数据融合处理单元（1-3）对信道数据进行空间、时间和频率三个维度的数据融合，并对缺失信道数据进行补全后构建完整的广域空间信道地图。
2.如权利要求1所述的多机协同广域空间信道地图测绘装置，其特征在于：所述测量信号发射单元（1-1）包括测量参数配置模块、测量信号产生模块、功率放大模块以及GPS模块一；所述测量参数配置模块用于配置信道测量参数，所述测量信号产生模块根据配置的信道测量参数产生测量信号，所述功率放大模块将产生的测量信号进行功率放大后由发射天线发射；所述GPS模块一利用秒脉冲信号触发对测量信号的发射。
3.如权利要求1所述的多机协同广域空间信道地图测绘装置，其特征在于：所述测量信号多机协同接收单元（1-2）由M个测量信号空中接收节点（1-2-1~1-2-M）组成，每个测量信号空中接收节点（1-2-1~1-2-M）包括低噪放大模块、信道响应提取模块、系统响应消除模块、信道响应补偿模块、多径分量提取模块、GPS模块二、信道参数组帧模块以及机载数据存储模块；所述低噪放大模块将接收天线接收到的测量信号经过低噪声放大后传输至信道响应提取模块，所述信道响应提取模块提取原始的信道冲激响应，所述系统响应消除模块通过背靠背测量获取测量系统的系统响应并消除，所述信道响应补偿模块补偿由于收发端之间采样时间偏移所带来信道冲激响应的功率损失，所述多径分量提取模块通过产生自适应噪声阈值提取信道冲激响应中的有效多径分量，所述GPS模块二利用秒脉冲信号触发对测量信号的接收，同时获取测量信号空中接收节点（1-2-1~1-2-M）的时间位置信息，所述信道参数组帧模块将有效多径分量和对应的时间位置信息进行组帧，组帧后的信道数据存储在机载数据存储模块。
4.如权利要求3所述的多机协同广域空间信道地图测绘装置，其特征在于：所述信道数据融合处理单元（1-3）包括信道数据存储模块、信道数据融合模块、信道数据补全模块以及信道地图生成模块；所述信道数据存储模块通过地面端服务器对机载数据存储模块存储的信道数据进行离线传输并存储；所述信道数据融合模块对采集到的信道数据进行空间、时间和频率三个维度的融合处理；所述信道数据补全模块对广域空间缺失的信道数据进行补全，获取完整的信道数据；所述信道地图生成模块利用完整的信道数据构建广域空间的信道地图。
5.一种多机协同广域空间信道地图测绘方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：配置信道测量参数，根据所配置的测量参数生成测量信号，测量信号经过功率放大后由测量信号发射单元的发射天线辐射出去；
步骤二：各测量信号空中接收节点的接收天线接收经过无线信道传输后的测量信号，测量信号经过低噪声放大后，从中提取原始的信道冲激响应，通过背靠背测量获取测量系统的系统响应并消除，补偿由于收发端之间采样时间偏移所带来信道冲激响应的功率损失，并通过产生自适应噪声阈值提取信道冲激响应中的有效多径分量，将有效多径分量和对应的时间位置信息进行组帧并存储；
步骤三：对组帧后的信道数据进行空间、时间和频率三个维度的数据融合处理，并对缺失信道数据进行补全后生成广域空间的信道地图。
6.如权利要求5所述的多机协同广域空间信道地图测绘方法，其特征在于：所述步骤一中，信道测量参数包括中心频率f、采样率f s 、测量信号长度N seq、sinc滤波器过采样率
Figure QLYQS_1
、参考单元长度W、保护单元数目N P 以及虚警概率P；sinc表示辛格函数；
根据所配置的测量参数生成测量信号
Figure QLYQS_2
：
Figure QLYQS_3
，
式中，
Figure QLYQS_4
，j表示虚数。
7.如权利要求6所述的多机协同广域空间信道地图测绘方法，其特征在于：所述步骤二的具体步骤如下：
步骤2.1：获取原始信道冲激响应
Figure QLYQS_5
：
Figure QLYQS_6
，
式中，
Figure QLYQS_7
是经过无线信道传输后的测量信号，
Figure QLYQS_8
为测量信号
Figure QLYQS_9
的共轭逆序列，*表示卷积运算；
步骤2.2：计算信道频域传递函数
Figure QLYQS_10
：
Figure QLYQS_11
，
式中，
Figure QLYQS_12
是
Figure QLYQS_13
的频域表示，
Figure QLYQS_14
和
Figure QLYQS_15
分别表示
Figure QLYQS_16
和
Figure QLYQS_17
的傅里叶变换；
步骤2.3：通过背靠背连接的方式获取测量系统的系统响应
Figure QLYQS_18
，消除系统响应后获取信道冲激响应
Figure QLYQS_19
：
Figure QLYQS_20
，
式中，
Figure QLYQS_21
表示傅里叶逆变换；
步骤2.4：对具有采样时间偏移的信道冲激响应
Figure QLYQS_22
进行功率补偿，方法如下：
Figure QLYQS_23
，
式中，
Figure QLYQS_24
表示补偿后的信道冲激响应，
Figure QLYQS_25
，N为
Figure QLYQS_26
的序列长度；
步骤2.5：对补偿后的信道冲激响应
Figure QLYQS_27
产生自适应噪声阈值
Figure QLYQS_28
：
Figure QLYQS_29
，
式中，
Figure QLYQS_30
，
Figure QLYQS_31
表示阈值因子；
步骤2.6：利用自适应噪声阈值，提取信道冲激响应中的有效多径分量
Figure QLYQS_32
，方法如下：
Figure QLYQS_33
，
式中，
Figure QLYQS_34
和
Figure QLYQS_35
分别表示所提取的第i条有效多径分量的时延和功率；
Figure QLYQS_36
表示对信道冲激响应求峰值；
步骤2.7：将第p个测量信号空中接收节点所提取的多径分量和与之对应的时间位置信息进行组帧后形成信道数据，利用张量
Figure QLYQS_37
表示：
Figure QLYQS_38
，
式中，
Figure QLYQS_40
，M表示测量信号空中接收节点的数量，
Figure QLYQS_42
表示第p个测量信号空中接收节点所提取的有效多径分量矢量；
Figure QLYQS_44
和
Figure QLYQS_41
分别表示第p个测量信号空中接收节点和测量信号发射单元的三维位置矢量；
Figure QLYQS_43
表示时间矢量；
Figure QLYQS_45
表示频率矢量；
Figure QLYQS_46
表示
Figure QLYQS_39
为10阶实张量。
8.如权利要求7所述的多机协同广域空间信道地图测绘方法，其特征在于：所述步骤三的具体步骤如下：
步骤3.1：对信道数据进行融合，获得广域空间信道空间张量
Figure QLYQS_47
的表征：
Figure QLYQS_48
，
式中，
Figure QLYQS_49
表示高维信道数据融合算子；
步骤3.2：对广域空间信道中的缺失信道数据张量进行补全，方法如下：
Figure QLYQS_50
，
式中，
Figure QLYQS_51
为补全后广域空间信道数据建模成的张量；
Figure QLYQS_52
为各测量信号空中接收节点的集合，广域空间信道空间张量
Figure QLYQS_53
在
Figure QLYQS_54
中的元素
Figure QLYQS_55
表示各测量信号空中接收节点所获取的信道数据，
Figure QLYQS_56
表示对张量求秩。
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