CN115803151A - 具有用于表征经加工的基底的传感器装置的手持设备 - Google Patents

Abstract

一种用于由用户手动操作的手持设备(100)，其中，所述手持设备(100)具有设计用于加工基底(104)的加工装置(102)，并且具有传感器装置(106)，所述传感器装置被设计用于：在加工基底(104)之前、期间和/或之后检测指示基底(104)的特性的传感器数据。

Description

具有用于表征经加工的基底的传感器装置的手持设备

技术领域

本发明涉及一种手持设备、一种结构、一种方法、一种计算机可读的存储介质和一种软件程序。

背景技术

当将膨胀螺栓安设在基底中时，对于应当安设到其中的基底的了解是对于规划安设过程的关键。尤其是在整修或基底情况未知的情况下，通常对基底一无所知。

通过观察钻屑，受过培训的用户可以推知有关基底的粗略信息。白色钻屑可能或许表示石膏板或石灰石，红色钻屑表示砖砌基底，等等。根据制造钻孔时确定的事件，也可以得出一定的推论：几乎没有任何钻孔进度可以推知的是混凝土，钻孔时的急动可能推知的是空心砖，正常的钻孔进度可能推知的是连续的基底。

然而，在许多情况下，所介绍的辅助措施无法针对实际存在的基底得出准确推论，并且需要一些用户缺乏的经验和技术专长。当在未知基底中安设螺钉等时，这促使发生安设错误并降低可靠性和安全性。

发明内容

本发明的目的是，能够以简单且防错的方式加工基底、特别是在基底中形成钻孔和/或安设固定元件。

该目的通过具有根据独立权利要求的特征的技术方案来实现。在从属权利要求中示出其他实施例。

根据本发明的一个实施例，提出了一种用于由用户手动操作的手持设备，这种手持设备具有设计用于加工基底的加工装置，以及具有传感器装置，所述传感器装置设计在加工基底之前、期间和/或之后，检测表示基底的特性的数据。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种结构，这种结构具有具备上述特征的手持设备以及具有通信设备，该通信设备与手持设备以通信方式联接或能够联接，以用于将传感器数据从手持设备传输到通信设备，并且具有确定装置，该确定装置被设计用于，基于所传输的传感器数据确定指示基底的特性的信息，其中，所述通信设备被设计用于将信息传输到手持设备，并且手持设备用于从通信设备接收信息。

根据本发明的另一实施例，提供了一种用于运行能够由用户手动操作的、用于加工基底的手持设备(特别是具有上述特征的手持设备)的方法，其中，所述方法借助手持设备包括：在借助手持设备加工基底之前、期间和/或之后检测指示基底的特性的传感器数据；以及特别是在手持设备上或在能够与手持设备通信联接的通信装置上基于传感器数据来确定指示基底的特性的信息。

在根据本发明的一个实施例的计算机可读的存储介质中，存储有用于运行能够由用户手动操作的、用于加工基底的手持设备的程序，所述程序在其由一个或多个处理器执行时具有或执行上述方法步骤。

根据本发明的一个实施例的、用于运行能够由用户手动操作的、用于加工基底的手持设备的软件程序(例如，由一个或多个计算机程序元形成)具有上述方法步骤(或执行或控制上述方法步骤)，此时，所述方法步骤由一个或多个处理器执行。

本发明的实施例既可以通过计算机程序(即软件)、也可以借助一个或多个特定的电路(即硬件)实现，或者以任何混合形式、即借助软件部分和硬件部分来实现。

在本申请的范围内，对于“手持设备”特别地可以理解为可以由用户手动操作和携带并且凭借其实现了对基底的加工的便携式设备。特别地，可以借助手持设备以及通过施加驱动力而在基底中钻出钻孔，和/或可以将驱动力施加到要安设在基底中的固定元件。驱动力尤其可以是转动的或旋转的驱动力，可选地与平移驱动力叠加。换句话说，手持设备可以设计用于转动驱动加工装置并因此转动驱动钻头和/或固定元件。然而替代地，驱动力也可以是纯平移的驱动力。手持设备的驱动力可以是气动、液压或电的驱动力，例如由气动装置、液压装置或电马达产生，也可以是使用者的体力。手动设备的示例是蓄电池螺丝刀、蓄电池电钻、转动螺丝刀、脉冲螺丝刀、棘轮螺丝刀、钻机、冲击螺丝刀和电锤。手动设备的其他示例包括螺丝扳手、曲柄扳手、棘轮或扭矩钥匙。

在本申请的范围内，术语“加工装置”尤其可以理解为能够对基底进行加工、尤其是材料去除式的或制造钻孔的加工的机构或组件。特别地，加工装置可以具有容纳在卡盘中的钻头，用于在基底中钻出钻孔。然而，加工装置也可以具有容纳在卡盘中的钻头，用于操作固定元件的头部中的驱动器，以借助手持设备将固定元件(具有或不具有预钻孔地)引入基底中。在利用加工装置加工基底之后，可以将固定元件可选地在与膨胀螺栓结合的情况下，安设到已经形成的钻孔中。

在本申请的范围内，“固定元件”尤其可以理解为可以借助手持设备、特别是通过旋转的方式被引入到基底或锚定基底中的物体。优选地，固定元件是螺钉，例如用于插入由木材制成的锚定基底中的木螺钉。备选地，固定元件也可以是例如钉子或铆钉。固定元件可以设计成，使得其可以在没有预钻孔的情况下或在已经形成预钻孔之后被引入到锚定基底中。旋转式地引入的固定元件可以具有自攻或自切的外螺纹。固定元件可以安设在带或不带膨胀螺栓的基底中。例如，如果基底具有空腔并且固定元件的拉出力由于有空腔在没有膨胀螺栓的情况而不够大，则膨胀螺栓会是有利的。

在本申请的范围内，术语“基底”尤其可以理解为适用于锚定固定元件的锚定基底。这样的锚定基底可以具体地是或具有壁，更具体地竖直壁。用于这种锚定底座的材料尤其是木材或木质建筑材料，但也可以是混凝土和砖石建筑材料、金属或塑料部件。此外，这种基底材料也可以是由几种不同的材料成分制成的任意的复合材料。基底材料可以具有空腔或者是实心的(即没有空腔)。

在本申请的范围内，术语“传感器装置”尤其是可以理解为一个或多个用于生成传感器数据的传感器元件，该传感器数据允许得出关于由手持设备加工的基底的至少一种特性的推论。这样的传感器装置可以设计成，能够实现光学检测、力检测、温度检测、速度检测和/或加速度检测、声学检测、触觉检测、电的、磁的或电磁的检测等。特别有利的是，可以将所提到的几种检测机制和其他检测机制相互组合。

在本申请的范围内，术语“基底的特性”可以具体理解为表示对于利用手持设备加工基底而言关键的基底特性。特别地，基底的这种特性可以与借助手持设备的加工或用于将固定元件安设在基底中的安设过程相关联。有关基底的特性信息的示例包括其材料、其实心或空心的特性、其硬度、其湿度等。

根据本发明的示范实施例，提供了一种手持设备，其配备有用于检测指示基底的特性的传感器数据的传感器装置。通过这种方式，手持设备可以在加工基底之前、期间或之后，对传感器数据加以检测，所述传感器数据允许得出关于基底特性的推论。以这种方式，可以使用户使用手持设备加工基底的过程和/或加工后的基底的相应后加工(例如用于将固定元件安设到先前形成的钻孔中的安设过程)与所确定的基底特性相适配。由此能够实现基于客观传感器数据以简化且防错的方式对基底进行加工、例如形成钻孔或将固定元件安设在基底中。在此，用户的特殊专业知识或经验是无关紧要的。由于传感器装置集成到用于加工基底的手持设备中，用户只需操作手持设备，用于除了利用手持设备加工基底外，通过手持设备还获取表征基底的传感器数据。

另外，介绍了手持设备、结构、方法、计算机可读的存储介质和软件程序的示范实施例。

根据一个示范实施例，手持设备可以具有确定装置，该确定装置被设计用于，基于传感器数据来确定指示基底的特性的信息。根据所介绍的设计，手持设备本身因此可以自主地评估传感器数据并且由此得出关于基底的特性的推论。然后可以在考虑到所确定的基底的特性的情况下对基底进行进一步加工。

根据另一个示范实施例，手持设备可以具有通信装置，用于与能够通信联接并且与手持设备分开的通信设备(特别是无线或有线地)通信，用以将传感器数据传输到通信装置设备，其中，所述通信装置设计用于从通信设备接收指示基底的特性的信息，所述信息能够基于传输到通信设备上的传感器数据来确定。根据这种设计，在手持设备上传感器数据仅被检测并且在能够通信联接的通信设备上被集中地评估。以这种方式，手持设备可以设计得紧凑和轻便，并且基于在手持设备上检测的传感器数据来确定基底特性的数据评估集中地针对多个手持设备在共同使用的通信设备上执行。

根据一个示范实施例，加工装置可以设计为用于在基底中钻孔的钻孔装置和/或设计为用于将固定元件安设在基底中的安设装置。特别地，加工装置可以设计用于至少部分地穿入到基底中。加工装置尤其可以具有用于容纳钻头的卡盘，该钻头也可以属于加工装置。因此，手持设备可以优选地设计成带有集成传感器件的钻机，用于表征待钻孔的基底。也可以代替钻头，将改锥容纳在卡盘上，以便将固定元件拧入基底中(例如，拧入之前钻好的孔中)。

根据一个示范实施例，传感器装置可以具有光学传感器装置，特别是相机，用于检测基底和/或加工装置、特别是出自基底内部的材料、进一步地特别是出自基底内部的钻屑的光学传感器数据。相应地，用于确定指示基底的特性的信息的确定装置基于基底内部的根据光学传感器数据确定的颜色来设计。例如，这种光学传感器装置可以检测钻孔外部和/或内部的图像。由此，可以确定基底中的钻孔质量。此外，可以通过使用光学传感器装置分析钻屑和/或钻孔壁来表征或确定基底的材料。这种光学传感器装置尤其可以用于确定钻屑的颜色。钻屑的颜色可以得出有关基底材料材料的推论。例如，白色钻屑可以指示灰砂砖或多孔混凝土，灰色钻屑可以指示混凝土或混凝土块，红色钻屑可以指示砖，等等。使用光学传感器装置进行的钻屑分析还可以提供有关基底的湿度的信息、特别是确定是存在干燥的还是潮湿的钻屑。这是因为基底材料中的湿度会影响其颜色，因此可以进行光学检测。

根据一个示范实施例，确定装置可以被设计用于根据光学传感器数据确定加工装置的错误状态。例如，借助光学传感器装置的传感器数据在与模式识别等相结合下来确定：混凝土钻头上的报废标记是否露出。

根据一个示范实施例，传感器装置可以具有距离测量装置，特别是激光传感器或超声波传感器，用于获取手持设备与基底之间的距离数据。相应地，确定装置可以被设计用于，基于由距离数据确定的(例如，加工装置的钻头的)进入基底的穿入进度、特别是穿入进度的时间相关性，来确定指示基底的特性的信息。例如，距离传感器可以测量手持机器与基底之间的距离，并以此方式提供有关穿入进度的信息。例如，如果钻头钻入空心砖的空腔，则距离会突然减小，直到钻头钻入空心砖的下一个过梁。因此，传感器检测到的突然出现的距离变化可以用作具有空腔的基底存在的指标。急动的时间长度可以作为空腔大小的量度。

根据一个示范实施例，手持设备可以具有驱动装置，用于提供驱动能量来驱动用于加工基底的加工装置。传感器装置可以具有驱动能量测量装置、特别是驱动装置的马达的转速计，用于检测用于驱动加工装置的驱动能量。相应地，确定装置可以被设计用于，基于检测到的驱动能量、尤其是检测到的驱动能量的时间相关性，来确定指示基底的特性的信息、特别是基底的硬度和/或基底中至少一个宏观空腔的存在性或尺寸。基底越硬，马达作业就越困难，驱动能量就越大。一个时间段内的驱动能量的突然、暂时的下降可以提供关于空腔的存在和/或大小的信息。马达电流、马达转矩和/或马达功率可以作为信息源被降低。

根据一个示范实施例，传感器装置可以具有推压力测量装置，用于检测加工装置对基底的压力。特别地，确定装置随后可以设计用于：基于所检测的推压力、特别是所检测的推压力的时间相关性来确定指示基底的特性的信息、特别是基底的硬度和/或基底中的至少一个宏观空腔的存在性或尺寸。推压力或压紧力可以例如通过电容传感器来测量。基底材料越硬，所需的压紧力就越高。当穿入基底中的空腔时，推压力骤然而且暂时地下降。

根据一个示范实施例，传感器装置可以具有温度测量装置、特别是红外传感器，用于检测加工装置在穿入基底期间和/或之后的温度。特别地，确定装置然后可以被设计成基于温度确定基底的硬度和/或加工装置的错误状态。例如，这种温度测量装置可以在基底中形成钻孔之后检测钻头的温度。履行这项钻孔任务后，钻头越热，基底就越硬。这种温度测量装置也可用于测量钻头的过热情况。如果检测到后一种错误，则可以采取适当的措施(例如发出警报、紧急停止等)。

根据一个示范实施例，传感器装置可以具有用于检测基底的潮湿性或湿度的湿度测量装置。以相应的方式，然后可以将确定装置设计成，基于检测到的湿度来确定指示基底的特性的信息。例如，光学传感器装置可用于测量湿度，因为基底材料的颜色在潮湿状态下和干燥状态下有所不同。然而，也可以使用液体传感器或化学传感器来测量湿度。基底越湿润，固定元件的安设过程就越棘手。对于潮湿的基底材料而言，例如会需要使用更长的固定元件或额外地使用膨胀螺栓以确保足够的安设力。

根据一个示范实施例，确定装置可以被设计用于，通过将传感器数据与来自数据库的先前已知的数据组进行比较来确定信息。优选地，可以在数据库中获得针对不同的手持设备和不同的基底和/或基底特性进行表征的传感器数据。例如，来自实验的经验数据、来自模型计算的数据、专家规则和/或人工智能元件可用于，将基底的以传感器确定的参数值(例如钻屑颜色、压紧力、马达功率方面的突变)与基底的特性(例如材料、硬度、空腔尺寸)相对应。然后，通过数据库比较，例如通过对查找表(Lookup-Table)进行搜索，借助传感器装置检测到的传感器数据可以与基底的特性相对应。

根据一个示范实施例，手持设备可以具有其中存储有数据库中的数据组的存储装置。因此，所述数据组可以存储在手持设备本身的存储装置中，例如电子大容量存储装置，例如硬盘。然后可以在手持设备上独立地执行数据库比较以确定信息。

根据另一个示范实施例，手持设备可以具有通信装置，所述通信装置用于与能够通信联接并且与手持设备分开的另一通信装置(特别是无线或有线地)通信，在该通信装置上存储数据库中的数据组。根据该设计，手持设备本身仅检测传感器数据，但可以访问能够通信联接的通信设备，以确定由此产生的关于基底的信息。手持设备的通信装置和通信设备之间的联接例如可以通过无线通信网络、例如公共因特网进行。这种无线通信也直接是可以例如通过蓝牙实现。此外，可以通过有线方式进行这种通信。根据所介绍的实施例，借助唯一的通信设备可以在数据库比较时同时或依次支持大量手持设备。然后，单个中央智能件可以与多个设计简单的分散式手持设备进行配合。

根据一个示范实施例，手持设备可以具有控制装置，用于基于确定的指示基底的特性的信息来控制手持设备(特别是手持设备的加工装置和/或驱动装置)。然后，所确定的基底的特性的结果可以作为用于加工基底的手动设备的后续运行的基础。因此，基底的硬度可以是由控制装置设定出何种马达功率的量度。还可行的是，驱动马达的扭矩当其达到下一个空腔时暂时降低。

根据一个示范实施例，手持设备可以具有用户界面，用于基于所确定的、指示基底的特性的信息来输出针对手持设备的运行建议、特别是针对用于基底的膨胀螺栓和/或固定元件的使用的建议。例如，用户界面可以包括具有诸如液晶显示器的图形显示装置的图形用户界面。在那里，可以针对事先在其特性方面得到表征的基底的加工提出建议。例如，如果发现基底是具有大空腔的基底，则可以建议使用相应设定尺寸的膨胀螺栓结合相关的固定元件(例如合适的螺钉)。由此，能够以直观的方式为用户提供适合先前未知的基底的操作方式。

根据一个示范实施例，可以额外地基于对于用户方面规定的、用于将固定元件锚定在基底中所需载荷要求来设计用于输出对于手持设备的运行建议的用户界面、尤其是关于膨胀螺栓和/或用于基底的固定元件的使用的建议。可以有利地细化用于对在其特性方面得到表征的基底进行加工的用户建议，使得除了确定的基底特性之外，用户规定的载荷要求(例如保证的载荷能力或拔出力)也考虑在内。以此方式，能够以高概率防止固定元件在基底中发生故障，因为在运行期间出现的载荷和实际额基底特性都可以包括在用户建议中。

根据一个示范实施例，传感器装置可以被设计用于检测或识别待安设的固定元件。手持设备可以有利地具有控制装置，该控制装置被设计成，基于检测或识别的结果来控制用于安设固定元件的加工装置。例如借助光学传感器装置，有利地在与相机图像上的图案识别相结合下，使与手持设备一起使用的固定元件可以被以传感器识别(例如长度为100毫米的M8螺钉，带有梅花驱动部)。结合利用传感器确定的关于基底特性的信息，所识别的固定元件可以被带入算法，所述算法例如在使用来自提供的输入数据的数据库信息的情况下，相应地计算识别的固定元件的安设过程并随后对安设过程进行控制。

根据一个示范实施例，手持设备可以是钻机。替代地或附加地，手持设备可以是蓄电池螺丝刀、蓄电池钻式螺丝刀、旋转螺丝刀、脉冲螺丝刀、棘轮螺丝刀、冲击螺丝刀和/或电锤或具有相应的功能。

根据一个示范实施例，传感器装置可以具有至少两种不同的传感器类型，所述传感器类型彼此独立地设计并且根据不同的传感器原理来检测指示基底的特性的传感器数据。然后，确定装置可以被设计成，基于传感器数据确定信息，使得所确定的信息仅在由至少两种不同的传感器类型彼此独立地并且相互印证地提供时才被接受或被进一步使用。不同的传感器类型可以是例如上述光学传感器装置和力传感器。由于分配给所述传感器类型的传感器原理不同，由其提供的传感器数据可以看作是互补的或彼此独立的。只有当基底的确定的特性(例如对基底中的空腔的表征)由双方甚至由所有使用的传感器类型指示并且一致地示出时，才对基底的所确定的特性加以确认或进一步使用，否则可以该特性被认为不够可靠而被舍弃。按照这种方式，可以有效地抑制错误输出。

根据一个示范实施例，在这种结构中，手持设备可以被设计用于传输信息并且通信装置被设计用于接收和存储信息，所述信息对钻孔的实际钻孔过程和固定元件在基底中的实际安设过程的归档，即指示出基底加工的实际状态。可以预定义基底加工的额定状态并将其与确定的实际状态进行比较。例如，可以存储用于建筑档案的存储数据。建筑档案规定了哪些固定元件安设在基底中的哪些位置上的哪些钻孔中。通过存储用于归档实际建筑过程的数据，可以检查：额定安设数据是否符合给定规划地与实际情况一致。

根据一个示范实施例，该方法可以包括借助机器人来加工基底，其中，所述机器人使用传感器数据的至少一部分借助手持设备来加工基底。例如，机器人可以使用手持设备和通过手持设备检测到的传感器数据来自主地履行规定的基底加工文件。因为手持设备根据本发明实施例配备有传感器，所以该手持设备特别适合于以机器人运行的方式执行基底加工任务。例如，传感器数据可以传输给机器人。例如，机器人可以使用手持设备在基底上履行预定的基底加工文件，例如制造一系列钻孔并将相应的固定元件放置在其中。传感器数据可以使机器人以特别防错的方式运行手持设备。例如，可以识别到传感器检测的基底特性(例如：“基底是全混凝土”)与基底加工文件(例如：“不预钻孔地安设木螺钉”)相矛盾。在这种情况下，可以采取适当的措施(例如取消基底加工、输出错误消息，等等)。

附图说明

下面，参照如下的附图详细介绍本发明的示范实施例。

图1示出根据本发明的示范实施例的设计为钻机的手持设备，其具有集成的传感器装置和用于确定基底的特性的确定装置。

图2示出根据本发明的另一示范实施例的、由设计为钻机的、带有集成的传感器装置的手持设备和与其能够通信地联接的通信设备组成的结构，所述通信设备具有用于确定基底的特性的确定装置。

图3至图5示出根据本发明的一个示范实施例的、在实验室中测量的、已借助手持设备加工的基底，用以利用数据组来填充数据库，所述数据组用于将基底的特性与传感器数据建立相关性，以及将对此类基底的加工特征与手持设备建立相关性。

具体实施方式

不同附图中相同或相似的部件设有相同的附图标记。

在参考附图介绍本发明的示范实施例之前，应当解释本发明实施例的一些一般方面：

根据本发明的示范实施例，可以提供一种手持设备(特别是钻机)，这种手持设备使用传感器来识别由其已经加工或将要加工的基底并因此实现了对基底的表征。通过手持设备检测到的传感器数据可以由手持设备或为了数据交换联接到手持设备的通信设备进行进一步加工，以便基于传感器数据推导出表征基底的信息。这实现用户获得关于先前未知或仅部分已知的基底的信息，或者使得借助手持设备加工基底的加工过程得到控制或精细化。

特别地，钻机和钻头的组合可以配备有至少一个用于测量钻孔深度和/或钻孔进度的传感器。例如，顿挫的或均匀的钻孔进度可以表明基底中存在空心砖或实心砖的指标。如果作为替代或附加地设置有传感器用于确定钻孔或在基底中设置固定元件所需的力，则可以通过传感器确定：手持设备必须为钻孔过程或安设过程以多大强度作业。这又能够得出关于基底的推论，特别是其硬度和/或材料。例如，如果存在多孔混凝土，这可以通过借助光学传感器检测到的白色钻屑以及用于制造钻孔的仅很低的力或能量来指示。固体灰砂砖构成的基底可以通过白色的钻屑和用于制造钻孔的增加的力来识别。因此，由传感器检测到的钻屑颜色和由传感器检测到的钻孔力的组合是基底的特性的特别可靠的指标。

根据优选实施例，手持设备可以与通信设备通信，通过该通信设备管理建筑物或基底的钻孔计划和/或安设计划。在本文中，可以有利地存储用于建筑档案的数据。然后可以检查这种计划的数据是否符合基底的实际情况。

根据本发明的实施例，与螺丝刀的通信也是可能的。螺丝刀至少可以根据钻机的数据和实验室测试的结果(例如，可以存储在数据库中)为将来安设墙体螺钉建议扭矩。

此处主要针对钻头介绍的方法也可以有利地转移到其他机器或手持设备。

关于设计为螺钉的固定元件的旋入过程，根据本发明的示范实施例，可以基于由传感器检测并借助传感器数据处理确定的基底特性来控制螺钉的拧紧。例如，可以根据与基底的距离等，增加或减少用于安设固定元件的扭矩。

根据一个实施例，还可以考虑钻机或另一手持设备的驱动装置的功率、电流、扭矩等，以获得关于基底的信息。

在安设膨胀螺栓时，对应当安设到其中的基底的了解对于锚定成功至关重要。特别是在整修或未知基底的情况下，根据本发明的示范实施例，可以通过借助传感器检测和评估的基底特性信息来改善或获取关于基底的不完整或完全缺失的了解。例如，相机可以自动记录飞出的钻屑，从而就可以根据图像数据及对其的评估来缩小基底材料的范围。力传感器或压力传感器可以检测钻孔过程中施加的压力，这提供有关基底硬度的更多信息。特别是当将至少两个或更多个以传感器检测的值组合或组合考虑一致性或差异性，则可以得出关于基底的特别可靠或有意义的推论。可以通过组合多个不同的传感器测量有利地避免关于仅一个传感器测量的可能的不准确性或不正确性。

数据库中的可以与传感器检测的传感器数据进行比较以便推导出关于基底的特性的信息的数据组例如可以在实验室中生成，更具体地在膨胀螺栓实验室中生成。在膨胀螺栓实验室中，可以(例如作为单个膨胀螺栓许可的基础)将膨胀螺栓安设在具有相应测试孔的不同基底中。在此，可以检测钻孔进度、钻屑颜色等，并且可以将数据组集中存储在数据库中(例如在服务器上)。

如果用户(例如工匠)随后制造钻孔，则其钻机会检测相应的传感器数据，将此传感器数据传输到所述服务器并从那里接收关于存在或很可能存在何种基底的反馈或预测。因此，工匠然后可以选择或获得膨胀螺栓或直接收到关于哪种膨胀螺栓适合这种基底的建议。

特别地，设计为钻机的手持设备可以使用力传感器来检测所施加的、用以形成钻孔的力。由此，可以例如得出关于基底(主要是在墙体中)的强度的推论。特别是，可以使用测距仪结合力传感器来检测基底(例如砖石)中的孔图案。然后可以使用用以确定钻屑的颜色的相机对基底进行表征。

如果这种设计为钻机的手持设备例如与用于安设混凝土螺钉的切线螺丝刀通信，则切线螺丝刀可以设置适合于得到表征的基底的正确扭矩，例如防止混凝土螺钉在钻孔中拧得过紧和/或混凝土螺钉头受到剪切。

因此，可以在钻机中和/或钻机上设置一个或多个附加传感器，根据应用，任何组合都是可行的。可以有利地实施的传感器装置的示例是：

测距仪，用于测量基底和钻头之间的距离；

力传感器，用于测量手持设备对基底的压紧力；

相机，当在基底中钻孔时捕捉钻屑；

检测马达数据，如电流、功率、扭矩、转速；

加速度传感器，特别是三维加速度传感器；

红外传感器，用于检测例如从手持设备的发热的钻头发出的红外辐射。

测距仪可以设计为例如超声波传感器、激光束传感器或3D加速度传感器。可以通过这种测距仪结合力传感器检测基底中的孔图案。借助距离传感器可以检测钻孔进度、特别是钻孔进度是否有顿挫，这提示是空心砖。

此外，钻机或其他手持设备可以使用力传感器来检测所施加的、用于形成钻孔的力。由此，可以得出关于基底(主要在墙体的情况下)的强度的推论。

马达数据的检测可以得出关于手持设备必须以多大强度作业，才能完成加工任务(尤其是钻孔任务)的推论。这又可以得出关于基底的推论。以多孔混凝土为例，白色钻屑与仅少量的力或能量的组合即可形成钻孔。如果存在固体灰砂砖，则会出现白色钻屑和用于制造钻孔的增加的难度。

可设置红外线传感器，检测钻头钻孔后的温度。

钻屑的颜色可以用相机等确定，并在此基础上可以表征基底。相机记录飞出的钻屑，然后可以缩小基底材料的范围。这可以有利地与确定钻屑是干燥还是潮湿相结合。如果将所有这些值汇总起来，就可以得出关于基底的推论。

也可以根据对基底特性的所确定的了解来选择合适的膨胀螺栓。这可以有利地通过所需载荷的在用户方面的输入来补充。由此，可以通过软件针对现有的应用情形和当前的基底以及用户期望的载荷有针对性地提出更好或更合适的建议，例如通过基于软件的建议膨胀螺栓系统实现。

例如，WLAN连接或数据电缆可用于提供手持设备(例如，钻机)和通信设备(例如计算机)之间的通信。

在这种通信中，可以存储将何种固定元件安设在空间中的哪个部位上。还可以存储在钻孔过程中是否钻进钢筋。还可以存储用于建筑档案的数据。然后可以确定根据计划的数据是否与实际情况一致。

根据本发明的示范实施例的钻头的进一步应用涉及如下场景，即，钻机识别待安设的构件。然后，钻机可以使用来自钻机的数据和实验室测试的结果来建议至少一个用于未来墙体拧螺钉的扭矩，甚至可以根据确定的基底特性控制拧入过程。如果是木螺钉的情况，扭矩可以根据与基底材料的距离等增加和减少。相反地，如果是混凝土螺钉或混凝土锚定件的话，可以设定针对该基底正确的、用于安设的扭矩。

图1示出根据本发明的示范实施例的设计为钻机的、具有集成传感器装置106和用于确定基底104的特性的确定装置108的手持设备100。

所示的设计为钻机的所示的手持设备100具有以可更换的方式装配在卡盘162上的钻头160。卡盘162以及随后的钻头160通过设计为电动马达的驱动装置114被驱动旋转，以便在基底104(例如混凝土墙或空心砖墙)中形成钻孔。驱动装置114从蓄能器164获得驱动能量，或者可替代地从与电网的电缆连接获得驱动能量。驱动装置114由控制装置122控制，用户能够通过操纵扳手170上的操纵装置166来影响通过控制装置122控制手持设备100的过程。提到的部件安装在壳体168上或其中。

图1中所示的手持设备100被设计为用于由用户手动操作的便携式钻孔设备，并且具有加工装置102，所述加工装置被设计用于对基底104进行钻孔作业，即用于在基底104中形成钻孔。加工装置102由钻头160和卡盘162形成。在运行中，当在基底104中钻出钻孔时，加工装置102以其钻头160穿入基底104中。

此外，手持设备100还包括根据图1由多个单独传感器形成的传感器装置106，所述传感器装置被设计用于，在基底104借助加工装置102被加工之前、期间和/或之后，检测指示基底104的特性的传感器数据。基底104的特性例如被理解为基底104的材料、基底104的硬度以及基底104中空腔的存在与否以及必要时还有空腔尺寸。下文更详细地介绍传感器装置106。

此外，手持设备100具有例如设计为一个处理器128、多个处理器128或处理器128的一部分的确定装置108。确定装置108被设计用于，基于由传感器装置106的传感器检测到并且提供给确定装置108的传感器数据来确定指示基底104的特性的信息，即表明基底104的特性的信息。

如图1所示，传感器装置106具有光学传感器装置130，在所示的实施例中，所述光学传感器装置设计为装配在壳体168上的相机。这用于检测基底104的光学传感器数据，即拍摄基底104的被加工区域的图像198。相机还可以捕获钻头160或其一部分的图像。特别优选的是，借助相机来检测当使用加工装置102钻孔时从基底104的内部飞出的钻屑。在本文中，确定装置108用于基于从光学传感器数据确定的来自基底104内部的钻屑的颜色来确定指示基底104的特性的信息。可以从钻屑的颜色推断出基底104的颜色，特别是当在这方面预先存储的数据组包含在数据库120中时(这例如也可以根据图2设计)。根据图1，数据库120可以存储在手持设备100的存储装置118中。

确定装置108还可以基于光学传感器数据来检测加工装置102的可能的错误状态。例如，可以从由相机拍摄的图像中识别出：钻头160的报废标记外露，表明钻头102已经用到报废。然后可以在例如设计为显示装置的用户界面124上向用户输出警报，钻头160已经报废并且应该被更换。

相机还可以用作用于检测基底104中的湿度的湿度测量装置，因为钻屑的借助相机能够检测到的颜色在潮湿状态和干燥状态下有所区别。因此，基底104的水分含量也可以借助相机的传感器数据通过确定装置108来确定或至少加以估计。

此外，传感器装置106包含距离测量装置132，所述距离测量装置例如设计为激光传感器或超声波传感器。距离测量装置用于检测基底104和手持设备100之间的距离数据。以相应的方式，确定装置108用于基于钻头160钻入基底104的根据距离数据确定的穿入进度来确定指示基底104的特性的信息。尤其是要关注钻头160钻入基底104的穿入进度的时间相关性，这是因为由此可以推导出基底104中的空腔的存在性。如果距离突然改变，则钻头160进入了新的空腔。在到达基底104中的下一个过梁104之后，该距离随时间非常轻微地减小，直至达到下一个空腔并且因此实现下一个突然的距离减小。

如已经提到的，手持设备100包含这里设计为电马达的驱动装置114，用于提供用以驱动加工装置102的驱动能量，特别是用于驱动卡盘162进而驱动与之抗扭地连接的钻头160。如图1所示，传感器装置106还包括驱动能量测量装置134，所述驱动能量测量装置例如可以设计为驱动装置114的电马达的转速计。驱动能量测量装置134用于检测用以驱动加工装置102的驱动能量。确定装置108又用于：基于检测到的驱动能量的时间相关性来确定呈基底104的硬度和/或至少一个宏观空腔(参见图3至图5中的附图标记116)在基底104中存在性或其尺寸。如果驱动能量突然降低，则钻头160进入了新的空腔。在到达基底104中的下一个过梁之后，驱动能量再次增加，直至到达下一个空腔并且驱动能量暂时性地再次下降。

此外，传感器装置106具有推压力测量装置136，用于例如以电容的方式检测加工装置102对基底104的推压力。

相应地，确定装置108用于基于所检测到的推压力的时间相关性来确定指示基底104的特性的信息，即基底104的硬度和/或至少一个宏观空腔116在基底104中的存在性或尺寸。如果推压力突然减小，则钻头160进入了新的空腔。在到达基底104中的下一个过梁之后，压力再次增加直至到达下一个空腔。

此外，传感器装置106具有温度测量装置138，所述温度测量装置可以设计为红外传感器。因此，温度测量装置138用于检测加工装置102的温度，更准确地说是钻头160在钻入基底104期间和/或之后的温度。因此，确定装置108被设计用于：基于检测到的温度来确定基底104的硬度和/或加工装置102的错误状态。基底104的硬度越高，在基底104中钻孔时钻头160的温度升高就越明显。如果检测到钻头160的温度高于允许范围，则用户界面124可用于向用户发出警报或者甚至可以通过急停来停止手持设备100的运行。

传感器装置106的各种传感器的传感器数据被馈送到确定装置108。确定装置108被设计成，通过将传感器数据与来自手持设备自己的数据库120的先前已知数据组进行比较来确定信息。如已经介绍的那样，手持设备100为此具有存储装置118，在该存储装置中存储数据库120中的数据组。数据库120可以填充例如在实验室中使用试验性基底加工过程获得的数据组。特别是，数据库120针对不同的手持设备100和针对不同的传感器装置106或相对应的传感器数据包含不同基底104的相对应的特性。然后，传感器数据和数据库120中的数据之间的数据比较实现对基底104进行表征。

控制装置122有利地设计用于，基于所确定的并且指示基底104的特性的信息来控制加工装置102。换句话说，控制装置122可以将基底104的基于传感器的表征作为契机，相应地适配借助钻头160或借助用于将固定元件安设到钻孔中的改锥对基底104的后续加工。例如，如果基底104的特征已经得出空腔116的存在性和尺寸，则可以在钻机160到达下一个空腔116之前将驱动装置114的驱动能量调低。

如已经介绍地，手持设备100具有用于输出针对手持设备100的运行建议的显示装置或图形用户界面124。由此，特别是能够以直观的方式向用户输出针对在其特性方面得到表征的基底104的膨胀螺栓的使用建议。这种建议可以基于所确定的并且指示基底104的特性的信息来创建。用户界面124还可以被设计用于，基于用户方面规定的用以将固定元件锚定在基底104中的载荷要求来输出针对手持设备100的运行建议。换句话说，用户可以例如通过用户界面124输入针对固定元件的安设任务至少应该达到的载荷要求。然后，控制装置122可以控制手持设备100的运行，使得在输出的建议或呈递的推荐时，考虑到以传感器表征的基底104和规定的载荷要求。

如果在形成钻孔之后要将固定元件、例如螺钉安设到钻孔中，则传感器装置106可以设计用于识别或检测待安设的固定元件。然后，控制装置122可以被设计用于，控制加工装置102，以便基于检测或识别的结果来安设固定元件。

特别地，通过包括不同传感器类型130、132、134、136、138(例如光学传感器和力传感器)的传感器装置106对多个不同的或互补的传感器数据的组合检测，已被证明是有力的途径，用以排除或至少大大抑制关于基底104的特性方面人为的和可能不正确的推论，当在不利情况下仅考虑一种类型的传感器时，这可能导致错误输出。例如，确定装置108可以被设计为，仅当至少两个不同的传感器类型130、132、134、136、138一致地表明基底104的这种特性时，才接受关于基底104的特性的推论是正确的。

根据本发明的另一示范实施例，图2示出一种结构126，这种结构由被设计为具有集成传感器装置106的设计为钻机的手持设备100和与其能够通信联接的通信设备112以及用于确定基底104的特性的确定装置108构成。

在图2中所示的结构126即具有设计为根据图2的钻机的手持设备100和通信设备112，所述通信设备与手持设备100能够通信地联接，用以将传感器数据从手持设备100传输到通信设备112。此外，根据图2，确定装置108形成通信设备112的一部分(而不是手持设备100的一部分)。所述确定装置108被设计用于，基于所传输的传感器数据来确定指示基底104的特性的信息。此外，通信设备112被设计用于，将信息传输到手持设备100，而手持设备100被设计用于从通信设备112接收信息。根据图2，手持设备100配备有通信装置110，所述通信装置例如通过发射/接收天线174与通信设备112的发射/接收天线176无线地联接。通信设备112和手持设备100之间的通信可以无线地、即通过电磁波178实现。通信设备112和手持设备100可以通过通信网络180、例如公共因特网相互联接。

根据图2，手持设备100与通信设备112被设计为可在不同地点自由使用的独立的设备。手持设备100借助其传感器装置106例如以图1所示的方式来确定能够用于表征基底104的特性的传感器数据。然而，根据图2，这些传感器数据不在手持设备100本身中被评估。取而代之，传感器数据无线地从手持设备100传输到通信设备112。在通信设备112中，在设置在那里的确定装置108中对传感器数据进行评估。为此，通信设备112的确定装置108也可以访问数据库120中的数据组，这些数据组存储在通信设备112的存储装置118(例如硬盘或另一电子大容量存储装置)中。然后，通信设备112可以将其关于基底104的特性的推论无线传输到手持设备100。然后，手持设备100能够例如以图1中介绍的方式、借助其控制装置122、在考虑到基底104的所确定的特性的情况下，控制或设定手持设备100的运行。也可行的是，手持设备100然后经由用户界面124向手持设备100的用户显示相应的输出。

根据图2，通信设备112例如可以设计为可以服务于多个分散的手持设备100的中央服务器。以此方式，可以在通信设备112中设置中央智能件和中央数据库120，并且以紧凑、轻便和硬件方面简单的方式设计许多便携式手持设备100。所有这些手持设备100都可以通过呈通信设备112形式的唯一的中央服务器被提供评估逻辑，用以基于由手持设备分散检测的传感器数据在中央确定由手持设备分别加工的基底104的特性。

根据进一步优选的实施方式，借助所述结构126可以确保借助图2中所示的手持设备100对基底加工计划的正确履行。这样的计划可以存储在通信设备112的数据库120中并因此存储在中央位置。此外，这样的计划对于在分散位置操作手持设备100以加工图2中所示的基底104的工匠是已知的。例如，这样的计划可以针对基底104上的大量位置以预定义的方式规定确定的固定元件(例如螺钉)的锚定方案。由于分散的手持设备100和实施为中央服务器的通信设备112之间的能够通信的联接，手持设备100可以向通信设备112传输用于此目的的固定元件(螺钉、膨胀螺栓等)的实际位置和类型。因此，手持设备100可以被设计用于传输信息，并且通信设备112可以被设计用于接收和在数据库120中存储信息，所述信息对在基底104中钻出钻孔的过程和安设固定元件的过程进行归档。通过将实际情况(即从手持设备100传输到通信设备112的数据)与由存储在数据库120中的安设计划定义的额定情况进行比较，可以确保在基底上规定的计划104借助手持设备100正确地实施。

图3、图4和图5示出在实验室中测量的基底104，该基底借助手持设备100进行加工。根据本发明的示范实施例，所测量的基底104被用于以如下数据组填充数据库120，所述数据组用于将基底104的特性与利用手持设备100对这样的基底104的加工过程的表征建立相关性。

根据图3示出具有空腔116和布置在其间的过梁190的基底104的剖视图。例如，一些空腔116可以填充有隔绝体192。可以使用米尺194等测量基底104的几何形状、例如空腔116的伸展。另外，可以借助钻头160在基底104中形成钻孔，并且在此期间可以检测传感器数据。图4和图5示出其他相应的视图。

根据图3至图5，例如可以在基底104上进行钻孔实验。在此，传感器数据可以在应用传感器装置106的情况下被检测，如图1和图2所示和介绍的那样。同时，测试基底104可以通过测量技术得到表征，例如关于空腔116的布置、隔绝体192的位置和过梁190的位置的信息可以分配给传感器数据。所有这些信息都可以用数据组填充数据库120，然后，这些数据组可以根据图1或图2通过基于所检测的传感器数据进行的数据库比较来确定相应的基底104的特性。

由于根据本发明的示范实施例的手持设备可以配备一个或优选为多个传感器，所以该手持设备特别适用于例如在使用机器人的情况下的自动运行。根据本发明的示范实施例，手持设备的相应的机器人辅助的运行可以例如以如下方式执行：

机器人将手持设备移动到基底上预定的目标位置上。

一个或多个传感器检测手持设备与基底的接触。

当识别到接触时，由机器人执行基底加工过程(例如钻孔过程)。

至少一个传感器检测基底加工过程的规定目标的达到情况(例如达到期望的安设深度)，由此，触发基底加工过程(例如安设过程)的结束。

随后，机器人将手持设备移动到(特别是在相同的基底的)下一个目标位置，以执行后续的基底加工过程。以这种方式，机器人可以例如在应用手持设备的情况下，履行多个基底加工过程的预定的文件(例如钻孔文件)。

如果以传感器识别到存在对于基底加工过程不适合或错误的基底时，在这种情况下无法正常地执行基底加工过程(例如，如果要在没有预先打孔的情况下安设木螺钉时，则检测到实心混凝土基底)，则可以中断、中止或结束基底加工过程，并且可以选择性地输出错误通知。

作为补充，应注意“具有”不排除其他元件或步骤，并且“一”或“一个”不排除多个。此外，应该指出，已经参考上述实施例之一介绍的特征或步骤也可以与上述其他实施例的其他特征或步骤结合使用。权利要求中的任何附图标记不应被解释为限制性的。

Claims (32)

1.一种用于由用户手动操作的手持设备(100)，所述手持设备(100)具有：

设计用于加工基底(104)的加工装置(102)；

传感器装置(106)，所述传感器装置被设计用于：在加工基底(104)之前、期间和/或之后检测用于指示基底(104)的特性的传感器数据。

2.根据权利要求1所述的手持设备(100)，所述手持设备具有确定装置(108)，所述确定装置被设计成基于传感器数据确定用于指示基底(104)的特性的信息。

3.根据权利要求1或2所述的手持设备(100)，所述手持设备具有通信装置(110)，用于与能够通信联接并且与手持设备(100)分开的通信设备(112)特别是无线或有线地通信，用以将传感器数据传输到通信设备(112)，其中，所述通信装置(110)被设计成从通信设备(112)接收用于指示基底(104)的特性的信息，所述信息能够基于传输到通信设备(112)上的传感器数据来确定。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的手持设备(100)，其中，所述加工装置(102)设计为用于在基底(104)中钻孔的钻孔设备和/或设计为用于将固定元件安设到基底(104)中的安设设备。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的手持设备(100)，其中，所述加工装置(102)被设计用于至少部分地穿入到基底(104)中。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的手持设备(100)，其中，所述传感器装置(106)是光学传感器装置(130)、特别是相机，用于检测基底(104)和/或加工装置(102)、特别是出自基底(104)内部的材料、进一步特别是出自基底(104)内部的钻屑的光学传感器数据。

7.根据权利要求6所述的手持设备(100)，其中，确定装置(108)设计用于：基于出自所述基底(104)内部的材料的根据光学传感器数据确定的颜色来确定用于指示基底(104)的特性的信息，和/或根据光学传感器数据来确定加工装置(102)的错误状态。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的手持设备(100)，其中，所述传感器装置(106)具有距离测量装置(132)、特别是激光传感器或超声波传感器，用于检测手持设备(100)和基底(104)之间的距离数据。

9.根据权利要求8所述的手持设备(100)，其中，确定装置(108)被设计用于，基于根据所述距离数据确定的、穿入所述基底(104)中的穿入进度、特别是穿入进度的时间相关性，来确定用于指示基底(104)的特性的信息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的手持设备(100)，其中，

所述手持设备(100)具有驱动装置(114)，用以提供用来驱动加工装置(102)的驱动能量；

其中，所述传感器装置(106)具有驱动能量测量装置(134)、特别是驱动装置(114)的马达的转速计或电流计，用于检测用以驱动加工装置(102)的驱动能量。

11.根据权利要求10所述的手持设备(100)，其中，确定装置(108)被设计用于：基于所检测到的驱动能量、特别是检测到的驱动能量的时间相关性，来确定用于指示基底(104)的特性的信息、特别是基底(104)的硬度和/或至少一个空腔(116)在基底(104)中的存在性或尺寸。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的手持设备(100)，其中，所述传感器装置(106)具有推压力测量装置(136)，用于检测加工装置(102)对基底(104)的推压力。

13.根据权利要求12所述的手持设备(100)，其中，确定装置(108)被设计用于：基于所检测到的推压力、特别是所检测到的推压力的时间相关性，来确定用于指示基底(104)的特性的信息、特别是基底(104)的硬度和/或至少一个空腔(116)在基底(104)中的存在性或尺寸。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的手持设备(100)，其中，所述传感器装置(106)具有温度测量装置(138)、特别是红外传感器，用于在穿入基底(104)期间和/或之后，检测加工装置(102)的温度。

15.根据权利要求14所述的手持设备(100)，其中，确定装置(108)被设计用于，基于所述温度来确定基底(104)的硬度和/或加工装置(102)的错误状态。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的手持设备(100)，其中，所述传感器装置(106)具有用于检测基底(104)的湿度的湿度测量装置。

17.根据权利要求16所述的手持设备(100)，其中，确定装置(108)被设计用于，基于所检测到的湿度来确定用于指示基底(104)的特性的信息。

18.根据权利要求2至17中任一项所述的手持设备(100)，其中，确定装置(108)被设计用于，通过将传感器数据与来自数据库(120)的先前已知的数据组进行比较来确定信息。

19.根据权利要求18所述的手持设备(100)，其中，所述手持设备(100)具有存储装置(118)，在所述存储装置中存储数据库(120)的数据组。

20.根据权利要求18所述的手持设备(100)，所述手持设备具有通信装置(110)，用于与能够通信联接并且与手持设备(100)分开的通信设备(112)特别是无线或有线地通信，在所述通信设备中存储数据库(120)的数据组。

21.根据权利要求2至20中任一项所述的手持设备(100)，所述手持设备具有控制装置(122)，用于基于所确定的、用于指示基底(104)的特性的信息来控制手持设备(100)、特别是加工装置(102)。

22.根据权利要求2至21中任一项所述的手持设备(100)，所述手持设备具有用户界面(124)，用于基于所确定的指示基底(104)的特性的信息输出针对手持设备(100)的运行建议、特别是针对用于基底(104)的膨胀螺栓和/或固定元件的使用的运行建议。

23.根据权利要求22所述的手持设备(100)，其中，

所述用户界面(124)被设计用于：额外地基于针对将固定元件锚定在基底(104)中的、在用户方面规定的载荷要求来输出针对手持设备(100)的运行建议。

24.根据权利要求1至23中任一项所述的手持设备(100)，其中，

所述传感器装置(106)设计用于识别待安设的固定元件；以及

所述手持设备具有控制装置(122)，所述控制装置被设计用于，控制加工装置(102)用以基于识别的结果来安设固定元件。

25.根据权利要求2至24中任一项所述的手持设备(100)，其中，所述传感器装置(106)具有至少两种不同的传感器类型(130、132、134、136、138)，这些传感器类型彼此独立地设计并且根据不同的传感器原理设计用于检测指示基底(104)的特性的传感器数据；以及

其中，用于基于传感器数据确定信息的确定装置(108)被以如下方式设计：使得所确定的信息仅在其从至少两种不同的传感器类型(130、132、134、136、138)彼此独立地并且相互印证地提供时，才能够被接受。

26.根据权利要求1至25中任一项所述的手持设备(100)，所述手持工具被设计为由电钻、蓄电池螺丝刀、蓄电池钻式螺丝刀、旋转螺丝刀、脉冲螺丝刀、棘轮螺丝刀、冲击螺丝刀和电锤组成的组中的至少一个。

27.一种结构(126)，具有：

根据权利要求1至26中任一项所述的手持设备(100)；和

通信设备(112)，所述通信设备与手持设备(100)以能够通信的方式联接或能够联接，用以将传感器数据从手持设备(100)传输到通信设备(112)；以及

确定装置(108)，所述确定装置被设计用于，基于所传输的传感器数据来确定用于指示基底(104)的特性的信息；

其中，所述通信设备(112)被设计用于，将所确定的信息传输到手持设备(100)，并且所述手持设备(100)被设计用于，从通信设备(112)接收所确定的信息。

28.根据权利要求27所述的结构(126)，其中，所述手持设备(100)被设计用于传输信息，并且所述通信设备(112)被设计用于接收和存储信息，所述信息对钻出钻孔的过程和将固定元件安设到基底(104)中的钻孔中的过程进行归档。

29.一种用于运行能够由用户手动操作的用于加工基底(104)的特别是根据权利要求1至26中任一项所述的手持设备(100)的方法，其中，所述方法包括：

在借助手持设备(100)加工基底(104)之前、期间和/或之后，借助手持设备(100)检测用于指示基底(104)的特性的传感器数据；和

特别是在手持设备(100)上或在与手持设备(100)能够通信联接的通信设备(112)上，基于传感器数据来确定用于指示基底(104)的特性的信息。

30.根据权利要求29所述的方法，其中，所述方法包括：

借助机器人来加工基底(104)，其中，所述机器人在应用至少一部分传感器数据的情况下、特别是在履行规定的基底加工文件的情况下，借助手持设备(100)来执行对基底(104)的加工。

31.一种计算机可读的存储介质，在所述计算机可读的存储介质中，存储有用于运行能够由用户手动操作的、用于加工基底(104)的手持设备(100)的程序，在所述程序由一个或多个处理器(128)执行时，所述程序执行和/或控制根据权利要求29或30所述的方法。

32.一种用于运行能够由用户手动操作的、用于加工基底(104)的手持设备(100)的软件程序，在所述软件程序由一个或多个处理器(128)执行时，所述软件程序执行和/或控制根据权利要求29或30所述的方法。

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