CN115797506B - 车道线对象的绘制方法、装置、终端设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车道线对象的绘制方法、装置、终端设备和存储介质，通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数，根据属性参数，确定绘制车道线对象所需的顶点数据，根据顶点数据，进行图形绘制，得到车道线对象，并对车道线对象进行展示，完成车道线的绘制。由于在绘制车道线对象的过程中，不需要用户进行着色器脚本的编写，并且，在调试过程中，用户只需要在属性编辑界面修改相应的参数即可，因此，简化了车道线的设计流程，减少了开发人员的设计工作量，提高了设计效率。

Description

车道线对象的绘制方法、装置、终端设备和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线对象的绘制方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

增强现实-抬头显示(augmented reality-head up display，AR-HUD)导航系统是一种增强现实技术、抬头显示技术以及地图导航技术集成在一起的车载导航系统。该系统将生成的AR导航动画叠加到导航视频流中，然后投影显示在驾驶员的可视区域内。

车道线作为AR-HUD导航动画中的一种常见的图形元素，现有技术中，通常是由开发人员使用人机界面(human machine interaction，HMI)设计软件设计得到的。并且，现有技术中，在每次对车道线进行调整时，需要开发人员重新编写着色器脚本，存在设计过程繁琐和设计工作量大的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车道线对象的绘制方法、装置、终端设备和存储介质，以解决现有技术中存在的设计过程繁琐和设计工作量大的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车道线对象的绘制方法，包括：

通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数；

根据所述属性参数，确定绘制所述车道线对象所需的顶点数据；

根据所述顶点数据，进行图形绘制，得到所述车道线对象，并对所述车道线对象进行展示。

第二方面，本申请实施例提供一种车道线对象的绘制装置，包括：

获取模块，用于通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数；

处理模块，用于根据所述属性参数，确定绘制所述车道线对象所需的顶点数据；

绘图模块，用于根据所述顶点数据，进行图形绘制，得到所述车道线对象，并对所述车道线对象进行展示。

第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面所述的车道线对象的绘制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车道线对象的绘制方法。

本申请实施例提供的车道线对象的绘制方法、装置、终端设备和存储介质，通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数，根据属性参数，确定绘制车道线对象所需的顶点数据，根据顶点数据，进行图形绘制，得到车道线对象，并对车道线对象进行展示，完成车道线的绘制。由于在绘制车道线对象的过程中，不需要用户进行着色器脚本的编写，并且，在调试过程中，用户只需要在属性编辑界面修改相应的参数即可，因此，简化了车道线的设计流程，减少了开发人员的设计工作量，提高了设计效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种车道线对象的绘制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一提供的一种车道线对象的示意图；

图3为本申请实施例一提供的另一种车道线对象的示意图；

图4为本申请实施例一提供的一种填充图片的示意图；

图5为本申请实施例一提供的一种车道线对象的填充示意图；

图6为本申请实施例一提供的一种填充图片的三角形划分示意图；

图7为本申请实施例一提供的另一种车道线对象的填充示意图；

图8为本申请实施例一提供一种填充图片的划分示意图；

图9为本申请实施例一提供的另一种填充图片的三角形划分示意图；

图10为本申请实施例一提供的一种车道线对象的渲染效果示意图；

图11为本申请实施例一提供的另一种车道线对象的渲染效果示意图；

图12为本申请实施例一提供的又一种车道线对象的渲染效果示意图；

图13为本申请实施例二提供的一种车道线对象的绘制装置的结构示意图；

图14为本申请实施例三提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

基于现有技术中存在的技术问题，本申请提供一种车道线对象的绘制方法，通过将绘制车道线对象的基础通用功能和渲染功能封装成固定的车道线渲染程序，同时，为用户(开发人员)提供属性编辑界面，通过属性编辑界面获取可以由用户自定义的非通用部分的属性参数，从而根据获取到的属性参数，确定车道线对象的渲染程序的输入参数，并执行渲染程序，完成车道线的绘制。由于本申请在绘制车道线对象的过程中，不需要用户进行着色器脚本的编写，并且，在调试过程中，用户只需要在属性编辑界面修改相应的参数即可，因此，简化了车道线的设计流程，减少了开发人员的设计工作量，提高了设计效率。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种车道线对象的绘制方法的流程示意图，本实施例的方法可以由本申请实施例所提供的车道线对象的绘制装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于计算机及智能终端等电子设备中。如图1所示，本实施例的车道线对象的绘制方法，包括：

S101、通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数。

其中，车道线对象，是指通过AR-HUD投影到车辆前方的地面上(即车道上)，用于显示对驾驶员进行驾驶指引的一些元素如车道线、航迹线等的区域。本步骤中的车道线对象是指用户当前正在设计的车道线对象。示例性地，图2为本申请实施例一提供的一种车道线对象的示意图，图2中，斜线区域表示车道线对象，图3为本申请实施例一提供的另一种车道线对象的示意图，图3中，虚线框区域表示车道线对象。

在一种可能的实施方式中，当接收到车道线对象的创建指令时，先根据默认属性参数生成一个类似图2所示的车道显示画面，当车道显示画面中的某个位置被点击时，根据被点击位置，确定被选择的车道线对象，并弹出该车道线对象的属性编辑界面。

例如，假设驾驶车辆当前位于直行车道中，若被点击的是直行车道中的某个位置，则确定车道线对象为图2中的斜线区域，相应的，弹出的属性编辑界面为斜线区域对应的属性编辑界面，属性编辑界面中的属性参数为斜线区域的属性参数；若被点击的是右转车道中的某个位置，则确定车道线对象为图3中的虚线框区域，相应的，弹出的属性编辑界面为虚线框区域对应的属性编辑界面，属性编辑界面中的属性参数为虚线框区域的属性参数。

属性参数，为对车道线对象进行绘制所需的参数。可选地，属性参数可以包括车道线对象参数和图片填充参数，车道线对象参数中可以包括车道线对象的尺寸参数和曲率参数等，图片填充参数可以包括填充图片的标识、尺寸参数、填充模式和填充效果等。

为便于区分，本实施例中，将车道线对象的尺寸参数叫做第一尺寸参数，将填充图片的尺寸参数叫做第二尺寸参数。

第一尺寸参数，用于描述车道线对象的大小，如包括车道线对象的宽度和长度。第二尺寸参数，用于描述填充图片的大小，如填充图片的宽度和高度。

曲率参数，用于描述车道线对象的弯曲情况。在一种可能的实施方式中，曲率参数为三次曲率方程x＝a y³+b y²+c y+d的系数，即曲率参数包括a、b、c和d四个参数；根据车辆在道路上行驶的实际情况，通过合理设置a，b，c，d的取值，满足不同场景下(包括直行、变道、转弯、超车等)指引车辆的目的。

填充模式，可以包括平铺、拉伸、自适应、按比例填充等，用户也可以选择或设置填充图片的填充比或拉伸比例等。

填充图片的标识，可以是填充图片的名称，也可以是填充图片的编号等，本实施例中，可以预先设置一系列候选图片，以提供给用户进行填充图片选择，也可以提供数据接口，接收用户上传的图片作为填充图片。

填充效果，当需要为车道线对象设置动态效果，可以进行填充效果设置，如动态速度等。

可以理解的是，车道线对象参数或图片填充参数中的某些参数根据需要可以直接使用默认值，也可以在用户未进行选择时使用默认值。

S102、根据属性参数，确定绘制车道线对象所需的顶点数据。

本实施例中，以顶点数据作为车道线对象的渲染程序的输入，为此在获取到属性参数后，需要根据属性参数，计算绘制车道线对象所需的顶点数据。

在一种可能的实施方式中，若选择的填充模式为平铺或填充等，即在绘制车道线对象时可能需要使用多张填充图片，为此，本实施例中，需要先根据获取到的属性参数，确定对车道线对象进行填充所需的填充图片的张数和每张填充图片的第一参考点坐标，再根据属性参数和第一参考点坐标，确定每张填充图片的顶点数据，并将所有填充图片的顶点数据，作为车道线对象的顶点数据。不难理解的是，车道线对象的顶点数据由一系列顶点坐标构成。

需要说明的是，若通过属性编辑界面进行了填充图片的设置，则本步骤中，使用的填充图片即为选择或上传的图片，若没有进行填充图片的选择，则本步骤中使用默认图片作为填充图片。

在一种可能的实施方式中，本实施例中，根据第一尺寸参数和第二尺寸参数，确定需要使用的填充图片的张数。示例性地，在平铺模式，若车道线对象的宽度为100，长度为500，填充图片的宽度和高度均为100，则可以确定需要使用的填充图片的张数为5。

为保证车道线对象的整体显示效果，本实施例中，在计算出需要使用的填充图片的数量之后，还需要计算每张填充图片的第一参考点坐标，以适应转弯、变道等不同的驾驶场景。

本实施例中，预先选取填充图片上的一个固定位置，如填充图片的中心或左上角等，作为填充图片的参考点，以便确定各填充图片在车道线对象中的位置。为便于区分，本实施例中，将填充图片的参考点叫做第一参考点，相应地，填充图片的参考点坐标叫做第一参考点坐标。

由于实际道路中，车道宽度一般是固定的，例如标准的城市车道为3.5米，为此，本实施例中，可以设计车道线对象的宽度为一个固定值，如100，以与实际道路中的固定车道宽度相对应，为保证最终AR-HUD投影出的车道线对象与实际路面的贴合效果及简化设计，可以设计填充图片的宽度与车道线对象的宽度相等，另外，由于实际车道一般都比较长，所以，在采用多张图片对车道线对象进行填充时，一般是沿车道线长度的方向进行拼接。

在一种可能的实施方式中，为便于进行位置确定，可以按照如下方法进行坐标系的建立：沿车道线对象长度的方向建立纵向坐标轴，即y轴，沿车道线对象宽度的方向建立横向坐标轴，即x轴；原点可以根据实际需要进行选取，如车道线对象的左下角。

在一种可能的实施方式中，在直行场景中(即a＝b＝c＝d＝0)，根据y＝i×height和x＝u，确定第一参考点的纵向坐标值和横向坐标值，其中，height为填充图片的图片高度，i＝0，……，n，n为填充图片的张数，u为常数，与坐标系原点的位置及第一参考点的位置有关。

示例性地，图4为本申请实施例一提供的一种填充图片的示意图，如图4所示，填充图片的高度为h，宽度为w。图5为本申请实施例一提供的一种车道线对象的填充示意图，图5为采用3张图4所示的填充图片对车道线对象进行填充后得到的。本实施例中，当需要使用多张填充图片时，可以对填充图片进行编号，如图5中，从下至上三张填充图片可以分别编号为P1、P2、P3，假设以车道线对象的左下角作为坐标系原点O，并选取填充图片下边沿的中点作为参考点，由图5不难看出，n＝3，u＝W/2，因此，填充图片P1、P2和P3的第一参考点的坐标分别为R1(w/2，0)、R2(w/2，h)、R3(w/2，2h)。

在该实施方式中，可以直接按照预设的三角形划分规则，对每张填充图片进行三角形划分，并根据填充图片的第二尺寸参数和第一参考点坐标，计算每个三角形的顶点，得到每张填充图片的顶点数据，示例性地，图6为本申请实施例一提供的一种填充图片的三角形划分示意图，图6中通过将填充图片的左上角和右上角分别与第一参考点连线，将每张填充图片划分成3个三角形，如图6所示，车道线对象的顶点数据由图中所有三角形的顶点坐标构成。

在另一种可能的实施方式中，在除直行场景外的其他场景中(即a、b、c、d不同时为0)，根据纵向步进方程y＝i×height计算第一参考点的纵向坐标值；根据三次曲线方程x＝a y³+b y²+c y+d计算第一参考点的横向坐标值；根据斜率计算方程k＝3a y²+2b y+c计算第一参考点的斜率值；其中，height为填充图片的图片高度，i＝0，……，n，n为填充图片的张数，斜率计算方程是通过对三次曲线方程在y方向上求导得到的。

示例性地，图7为本申请实施例一提供的另一种车道线对象的填充示意图，如图7所示，本实施方式中，先根据上述纵向步进方程、三次曲线方程和斜率计算方程，计算各填充图片的第一参考点坐标，从而确定各填充图片在车道线对象中的位置，进一步地，为保证车道线对象的显示效果，本实施方式中，需要进一步对各填充图片进行划分成更小的图片单元，再在图片单元的基础上进行三划分，从而确定填充图片的顶点数据。

在一种可能的实施方式中，根据预设数量和图片宽度，对填充图片进行等宽度划分，得到预设数量个图片单元；根据第二尺寸参数和第一参考点坐标，计算每个图片单元的第二参考点坐标；根据第二尺寸参数和所述第二参考点坐标，确定每张填充图片的顶点数据。

本实施例中，为便于后续进行顶点数据的确定，预先选取图片单元上的一个固定位置，如图片单元的中心或左上角等，作为图片单元的参考点，以便确定各图片单元在车道线对象中的位置。为便于区分，本实施例中，将图片单元的参考点叫做第二参考点，相应地，图片单元的参考点坐标叫做第二参考点坐标。

示例性地，图8为本申请实施例一提供一种填充图片划分示意图，如图8所示，以图7中的一张填充图片为例，假设预设数量为8，图8中划分得到的图片单元有8个，假设填充图片的第一参考点坐标为(x₀，y₀，k₀)，并假设各图片单元的第二参考点为图片单元左边沿的中点，图9为本申请实施例一提供的一种图片单元的偏移示意图，则本实施方式中，可以先按照图9的方式对各图片单元进行偏移，再通过x_j＝x₀+d_j×sinθ计算第j个图片单元在偏移后的第二参考点的横向坐标值，通过y_j＝y₀+d_j×cosθ计算第j个图片单元在偏移后的第二参考点的纵向坐标值，其中，θ＝arctan(k₀)，d_j＝(j/8-0.5)×width，width为填充图片的图片宽度，j＝0，1，……，7。

可以理解的是，根据第二参考点及第一参考点选取的位置的不同以及预设数量的不同，可以设计不同的算法计算第二参考点的坐标值。

在该实施方式中，按照预设的三角形划分规则，对每个图片单元进行三角形划分，进而，根据填充图片的第二尺寸参数和每个图片单元的第二参考点坐标，计算每个三角形的顶点，得到每张填充图片的顶点数据，示例性地，图9为本申请实施例一提供的另一种填充图片的三角形划分示意图，图9中通过对每个图片单元的左上角和右下角进行连线，将每个图片单元划分成2个三角形，通过对每张填充图片都按照这种方式先划分成图片单元，再对图片单元进行偏移，并在偏移的基础上进行三角形划分，最终计算所有填充图片中的所有三角形的顶点坐标，得到车道线对象的顶点数据。

需要说明的是，直行场景与其他场景的三角形划分规则可以相同，也可以不同，此处不做限制。

S103、根据顶点数据，进行图形绘制，得到车道线对象，并对车道线对象进行展示。

本步骤中，将S102确定的顶点数据作为预设渲染程序的输入参数，并执行预设渲染程序进行图形绘制，得到车道线对象，并通过显示界面对车道线对象进行展示，以便于查看车道线对象的渲染效果。

在一种可能的实施方式中，先将S102中计算得到的顶点数据存储到缓冲区中；再调用预设渲染程序，对缓冲区中数据进行解析，并执行图形绘制，得到车道线对象。

其中，缓冲区可以为内存中专门存储顶点数据的缓冲区，可选地，可以通过为渲染程序设置调用缓冲区中顶点数据的接口，使得渲染程序可以直接从缓冲区中获取顶点数据，实现车道线对象的绘制。

在一种可能的实施方式中，可以将S102中计算得到的顶点数据保存到顶点数组对象(vertex array object，VAO)，相应地，预设渲染程序根据预先配置好的顶点属性指针，对VAO中的顶点数据进行解析，并根据解析后的顶点数据进行车道线对象的渲染，完成车道线对象的绘制。

示例性地，图10为本申请实施例一提供的一种车道线对象的渲染效果示意图，图10中的车道线对象是通过属性编辑界面获取直行参数，并采用预设渲染程序进行渲染后得到的。

图11为本申请实施例一提供的另一种车道线对象的渲染效果示意图，图11中的车道线对象是通过属性编辑界面获取变道参数，并采用预设渲染程序进行渲染后得到的。

图12为本申请实施例一提供的又一种车道线对象的渲染效果示意图，图12中的车道线对象是通过属性编辑界面获取转弯参数，并采用预设渲染程序进行渲染后得到的。

需要说明的是，图10-图12中车道线对象包括两条加粗的黑色线条和两条加粗的黑色线条之间的部分。可以理解的是，图10-图12中两条加粗的黑色线条之间的部分在渲染时做了透明化处理。

本实施例中，通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数，根据属性参数，确定绘制车道线对象所需的顶点数据，根据顶点数据，进行图形绘制，得到车道线对象，并对车道线对象进行展示，完成车道线的绘制。由于本申请实施例在绘制车道线对象的过程中，不需要用户进行着色器脚本的编写，并且，在调试过程中，用户只需要在属性编辑界面修改相应的参数即可，因此，简化了车道线的设计流程，减少了开发人员的设计工作量，提高了设计效率。

实施例二

图13为本申请实施例二提供的一种车道线对象的绘制装置的结构示意图，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于计算机以及智能终端等终端设备中。如图13所示，本实施例中车道线对象的绘制装置100包括：

获取模块110、处理模块120和绘图模块130。

获取模块110，用于通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数；

处理模块120，用于根据属性参数，确定绘制车道线对象所需的顶点数据；

绘图模块130，用于根据顶点数据，进行图形绘制，得到车道线对象，并对车道线对象进行展示。

可选地，处理模块120具体用于：

根据属性参数，确定对车道线对象进行填充所需的填充图片的张数和每张填充图片的第一参考点坐标；

根据属性参数和第一参考点坐标，确定每张填充图片的顶点数据。

可选地，属性参数包括车道线对象的第一尺寸参数、曲率参数以及填充图片的第二尺寸参数；处理模块120具体用于：

根据第一尺寸参数和第二尺寸参数，确定填充图片的张数；

根据曲率参数和第二尺寸参数，确定填充图片的第一参考点坐标。

可选地，第一参考点坐标包括横向坐标值、纵向坐标值和斜率值，第二尺寸参数包括图片高度，处理模块120具体用于：

根据图片高度，确定填充图片的第一参考点的纵向坐标值；

将曲率参数和纵向坐标值代入三次曲线方程进行计算，确定填充图片的第一参考点的横向坐标值；

将曲率参数和纵向坐标值代入斜率计算方程进行计算，确定填充图片的第一参考点的斜率值，斜率计算方程是对三次曲线方程在纵坐标方向上求导得到的。

可选地，第二尺寸参数还包括图片宽度，处理模块120具体用于：

根据预设数量和图片宽度，对填充图片进行等宽度划分，得到预设数量个图片单元；

在纵向上对每个图片单元进行偏移，并根据第二尺寸参数和第一参考点坐标，计算每个偏移后的图片单元的第二参考点坐标；

根据第二尺寸参数和第二参考点坐标，确定每张填充图片的顶点数据。

可选地，处理模块120具体用于：

根据预设的三角形划分规则，对每个图片单元进行三角形划分；

根据第二尺寸参数和每个图片单元的第二参考点坐标，计算每个图片单元中各三角形的顶点坐标，确定每张填充图片的顶点数据。

可选地，绘图模块130具体用于：

将顶点数据存储到缓冲区中；

调用预设渲染程序，对缓冲区中数据进行解析，并执行图形绘制，得到车道线对象。

本实施例所提供的车道线对象的绘制装置可执行上述方法实施例所提供的车道线对象的绘制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。

实施例三

图14为本申请实施例三提供的一种终端设备的结构示意图，如图14所示，该终端设备200包括存储器210、处理器220及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；终端设备200中处理器220的数量可以是一个或多个，图14中以一个处理器220为例；终端设备200中的处理器220、存储器210可以通过总线或其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。

存储器210作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的获取模块110、处理模块120和绘图模块130对应的程序指令/模块。处理器220通过运行存储在存储器210中的软件程序、指令以及模块，从而执行终端设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车道线对象的绘制方法。

存储器210可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器210可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器210可进一步包括相对于处理器220远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网格连接至终端设备。上述网格的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例四

本申请实施例四还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种车道线对象的绘制方法，该方法包括：

通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数；

根据属性参数，确定绘制车道线对象所需的顶点数据；

根据顶点数据，进行图形绘制，得到车道线对象，并对车道线对象进行展示。

当然，本申请实施例所提供的一种包计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的车道线对象的绘制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车道线对象的绘制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种车道线对象的绘制方法，其特征在于，包括：

通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数；

根据所述属性参数，确定绘制所述车道线对象所需的顶点数据；

根据所述顶点数据，进行图形绘制，得到所述车道线对象，并对所述车道线对象进行展示；

所述根据所述属性参数，确定绘制所述车道线对象所需的顶点数据，包括：

根据所述属性参数，确定对所述车道线对象进行填充所需的填充图片的张数和每张填充图片的第一参考点坐标；

根据所述属性参数和所述第一参考点坐标，确定每张所述填充图片的顶点数据；

所述属性参数包括所述车道线对象的第一尺寸参数、曲率参数以及所述填充图片的第二尺寸参数；所述根据所述属性参数，确定对所述车道线对象进行填充所需的填充图片的张数和每张填充图片的第一参考点坐标，包括：

根据所述第一尺寸参数和所述第二尺寸参数，确定所述填充图片的张数；

根据所述曲率参数和所述第二尺寸参数，确定所述填充图片的第一参考点坐标；

所述第一参考点坐标包括横向坐标值、纵向坐标值和斜率值，所述第二尺寸参数包括图片高度，所述根据所述曲率参数和所述第二尺寸参数，确定所述填充图片的第一参考点坐标，包括：

根据所述图片高度，确定所述填充图片的第一参考点的纵向坐标值；

将所述曲率参数和所述纵向坐标值代入三次曲线方程进行计算，确定所述填充图片的第一参考点的横向坐标值；

将所述曲率参数和所述纵向坐标值代入斜率计算方程进行计算，确定所述填充图片的第一参考点的斜率值，所述斜率计算方程是对所述三次曲线方程在纵坐标方向上求导得到的；

所述第二尺寸参数还包括图片宽度，所述根据所述属性参数和所述第一参考点坐标，确定每张所述填充图片的顶点数据，包括：

根据预设数量和所述图片宽度，对所述填充图片进行等宽度划分，得到所述预设数量个图片单元；

在纵向上对每个所述图片单元进行偏移，并根据所述第二尺寸参数和所述第一参考点坐标，计算每个偏移后的所述图片单元的第二参考点坐标；

根据所述第二尺寸参数和所述第二参考点坐标，确定每张所述填充图片的顶点数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二尺寸参数和所述第二参考点坐标，确定每张所述填充图片的顶点数据，包括：

根据预设的三角形划分规则，对每个所述图片单元进行三角形划分；

根据所述第二尺寸参数和每个所述图片单元的第二参考点坐标，计算每个所述图片单元中各三角形的顶点坐标，确定每张所述填充图片的顶点数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述顶点数据，进行图形绘制，得到所述车道线对象，包括：

将所述顶点数据存储到缓冲区中；

调用预设渲染程序，对所述缓冲区中数据进行解析，并执行图形绘制，得到所述车道线对象。

4.一种车道线对象的绘制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过属性编辑界面，获取车道线对象的属性参数；

处理模块，用于根据所述属性参数，确定绘制所述车道线对象所需的顶点数据；

绘图模块，用于根据所述顶点数据，进行图形绘制，得到所述车道线对象，并对所述车道线对象进行展示；

所述处理模块，具体用于：

根据所述属性参数，确定对所述车道线对象进行填充所需的填充图片的张数和每张填充图片的第一参考点坐标；

根据所述属性参数和所述第一参考点坐标，确定每张所述填充图片的顶点数据；

根据第一尺寸参数和第二尺寸参数，确定所述填充图片的张数；

根据曲率参数和所述第二尺寸参数，确定所述填充图片的第一参考点坐标；

根据图片高度，确定所述填充图片的第一参考点的纵向坐标值；

将所述曲率参数和所述纵向坐标值代入三次曲线方程进行计算，确定所述填充图片的第一参考点的横向坐标值；

将所述曲率参数和所述纵向坐标值代入斜率计算方程进行计算，确定所述填充图片的第一参考点的斜率值，所述斜率计算方程是对所述三次曲线方程在纵坐标方向上求导得到的；

根据预设数量和图片宽度，对所述填充图片进行等宽度划分，得到所述预设数量个图片单元；

在纵向上对每个所述图片单元进行偏移，并根据所述第二尺寸参数和所述第一参考点坐标，计算每个偏移后的所述图片单元的第二参考点坐标；

根据所述第二尺寸参数和所述第二参考点坐标，确定每张所述填充图片的顶点数据。

5.一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的车道线对象的绘制方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的车道线对象的绘制方法。