CN115797210A - 用于水下拍摄图片的校正方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种用于水下拍摄图片的校正方法、装置及存储介质，通过对待校正图片的图片区域划分，将对黑边分布位置影响不同的区域的进行区分，从而便于对各分布区域进行针对性的视场角调整。通过检测待校正图片中各像素在第一分布区域和第二分布区域的位置，对处于不同分布位置的像素执行不同的视场角系数调整，使得靠近黑边分布位置的各像素膨胀，从而避免出现黑边区域，并实现对膨胀后的像素区域到正常区域的缓冲渐变，避免校正后的图片出现明显的视觉差异，以提高全景图像的拼接质量。

Description

用于水下拍摄图片的校正方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种用于水下拍摄图片的校正方法、装置及存储介质。

背景技术

在水下拍摄场景中，由于水的折射率大于空气，进入镜头的光线发生折射而导致镜头FOV降低。且为保证全景相机能够在水下正常使用，需要通过潜水壳对全景相机进行保护，而使用潜水壳模式，则不能使用光流拼接，只能使用原厂标定出的相机参数进行拼接，且潜水壳模式下拍摄的图片在拼接缝处会丢失部分场景，即出现黑边区域，导致画面不完整。

发明内容

本申请提供了一种用于水下拍摄图片的校正方法、装置及存储介质，旨在消除水下拍摄图片的黑边区域，以提高水下拍摄的全景图片的拼接质量。

第一方面，本申请提供一种用于水下拍摄图片的校正方法，所述用于水下拍摄图片的校正方法包括以下步骤：

获取全景相机在水下拍摄的待校正图片；

基于预设划分角度，对所述待校正图片进行区域划分，获得第一分布区域；

展开所述待校正图片，获得展开图片，并基于所述展开图片中的黑边分布位置，对所述展开图片进行区域划分，获得第二分布区域；

检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数；

基于所述各像素对应的视场角系数，对所述待校正图片中各像素的视场角进行调整，获得校正图片。

第二方面，本申请还提供一种用于水下拍摄图片的校正装置，所述用于水下拍摄图片的校正装置包括：

图片获取模块，用于获取全景相机在水下拍摄的待校正图片；

图片区域划分模块，用于基于预设划分角度，对所述待校正图片进行区域划分，获得第一分布区域；

图片展开模块，用于展开所述待校正图片，获得展开图片，并基于所述展开图片中的黑边分布位置，对所述展开图片进行区域划分，获得第二分布区域；

视场角系数设置模块，用于检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数；

图片校正模块，用于基于所述各像素对应的视场角系数，对所述待校正图片中各像素的视场角进行调整，获得校正图片。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的用于水下拍摄图片的校正方法的步骤。

本申请提供一种用于水下拍摄图片的校正方法、装置及存储介质，所述方法包括获取全景相机在水下拍摄的待校正图片；基于预设划分角度，对所述待校正图片进行区域划分，获得第一分布区域；展开所述待校正图片，获得展开图片，并基于所述展开图片中的黑边分布位置，对所述展开图片进行区域划分，获得第二分布区域；检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数；基于所述各像素对应的视场角系数，对所述待校正图片中各像素的视场角进行调整，获得校正图片。通过上述方式，通过对待校正图片的图片区域划分，将对黑边分布位置影响不同的区域的进行区分，从而便于对各分布区域进行针对性的视场角调整。通过检测待校正图片中各像素在第一分布区域和第二分布区域的位置，对处于不同分布位置的像素执行不同的视场角系数调整，使得靠近黑边分布位置的各像素膨胀，从而避免出现黑边区域，并实现对膨胀后的像素区域到正常区域的缓冲渐变，避免校正后的图片出现明显的视觉差异，以提高全景图像的拼接质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请的实施例提供的一种用于水下拍摄图片的校正系统；

图2为本申请提供的一种用于水下拍摄图片的校正方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种水下拍摄球形图片的区域划分示意图；

图4为本申请实施例提供的一种水下拍摄图片矩形展开图的区域划分示意图；

图5为本申请提供的一种用于水下拍摄图片的校正方法的第二实施例的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种用于水下拍摄图片的校正装置的示意性框图；

图7是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请的实施例提供了一种用于水下拍摄图片的校正方法、用于水下拍摄图片的校正装置及存储介质，用于消除水下拍摄图片的黑边区域，以提高水下拍摄的全景图片的拼接质量。

如图1所示，图1为本申请的实施例提供的一种用于水下拍摄图片的校正系统，该系统包括终端和服务器，所述终端和服务器通信连接，所述服务器与水下拍摄应用端通信连接。

其中，所述终端包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等电子设备。

其中，所述服务器包括独立一台服务器，或者服务器集群。

其中，水下拍摄应用端包括全景相机设备、潜水壳以及通信设备等。

以下，将基于该用于水下拍摄图片的校正系统对本申请的实施例提供的用于水下拍摄图片的校正方法进行详细介绍。

请参照图2，图2为本申请提供的一种用于水下拍摄图片的校正方法的第一实施例的流程示意图。该用于水下拍摄图片的校正方法可以用于水下拍摄图片的校正系统的终端中。

如图2所示，该用于水下拍摄图片的校正方法包括步骤S101至步骤S105。

步骤S101、获取全景相机在水下拍摄的待校正图片；

本实施例中，可以通过远程通信的方式，将全景相机在水下拍摄的图片发送到服务器端；也可以是在完成水下拍摄之后，从全景相机的存储器中下载拍摄图片，可以是有线传输，如USB等，也可以是无线传输，如WIFI等。

在一实施例中，全景相机包括至少两个摄像头；多摄像头拍摄的图片需要进行拼接，但是对于各待校正图片一般是单独校正，即校正后再拼接。

步骤S102、基于预设划分角度，对所述待校正图片进行区域划分，获得第一分布区域；

本实施例中，如图3所示，鱼眼镜头的成像通常要先进行球面透视投影，即将三维空间中的点沿着经过镜头光学中心的直线投影到以光心为原点的单位半径球体内表面上，也即可形成一个圆形的图片。而根据黑边区域所在的位置，可以对圆形的待校正图片进行区域划分。

在一实施例中，一般在潜水壳中的全景相机拍摄的图片，画面的底部会存在部分画面被裁切掉，此时，可以以圆形待校正图片的中心位置一定角度范围以及作为第一分布区域。

在一实施例中，可以将圆形的待校正图片中心位置正下方90°范围内作为第一分布区域，第一分布区域可以将裁切掉的画面完全包含在内。

步骤S103、展开所述待校正图片，获得展开图片，并基于所述展开图片中的黑边分布位置，对所述展开图片进行区域划分，获得第二分布区域；

本实施例中，可以按照经纬度将圆形的鱼眼图像展开为矩形的平面图像，此时，在圆形图形中被裁切的部分画面在矩形的平面图像上显示的即为黑边区域，根据黑边区域的分布位置，对待校正图片进行区域划分，获得第二分布区域。

在一实施例中，所述第二分布区域包括黑边连接区域、缓冲区域和正常区域。

在一实施例中，如图4所示，可以以展开后的矩形待校正图片的图片中心为顶点，按照角度对图片区域进行划分，比如将顶点正下方100°角度(-40°—-140°)范围区域的图片画面作为黑边连接区域10，包含大部分黑边区域；在黑边连接区域两侧各划分15°角度范围，即-25°—-40°以及-140°—-155°角度范围作为缓冲区域20，其他图片区域作为正常区域30。

在一实施例中，因为鱼眼镜头成像是通过球面透视投影成像的，所以可以通过相应的经纬度对球面上的每一个画面像素点进行表示。对于投影到球面上的点，可根据一定的鱼眼投影模型进一步投影到成像平面得到相应的鱼眼图像。因此，鱼眼图像的校正过程实际上就是找出球面上每个经纬度对应的鱼眼图像坐标，从而可以通过插值获得该经纬度的像素信息，然后将球面展开为所需要的平面图像。

在一实施例中，球面展开通常是是基于等矩形模型，也叫等距圆柱投影模型，即将球面展开为矩形网格，其中，网格的大小与相应的经度与纬度区间大小成正比。

在一实施例中，球面上的点通过鱼眼镜头投影到相机成像平面得到鱼眼图像的过程通常基于光线折射的原理，即光线进入鱼眼镜头后会发生折射，且在成像平面上的落点和光轴之间的距离r与入射光线和光轴的夹角即入射角θ相关，落点处在入射光线与光轴所组成的平面上。不同的函数关系r＝f(θ)对应了不同的鱼眼投影模型。

在一实施例中，等距投影(Equidistant)或者说等角投影(Equiangular)中落点到光轴的距离与入射角成线性正比例关系，从而相同的角差对应相同的距差。

可以理解地是，本实施例中只是例举等距投影等方法进行具体说明，便于本领域人员理解，并不表示本实施例所述的图片展开方法只能是这两种方法，也可以是其他可用于鱼眼镜头拍摄图片的展开的方法。

步骤S104、检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数；

本实施例中，检测待校正图片中各像素在第一分布区域和第二分布区域的分布位置，根据各像素所在的不同位置，对各像素设置不同的视场角系数。

在一实施例中，在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述黑边连接区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为第一系数；在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述缓冲区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为缓冲系数，其中，所述缓冲系数为第一系数到第二系数范围之间的视场角系数；在所述各像素的分布位置位于所述正常区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为1。

在一实施例中，所述第一系数大于1且小于所述第二系数。

在一实施例中，鱼眼镜头在水下拍摄时的实际FOV小于在空气中的FOV，所以在展开时需要对水下拍摄的实际FOV值进行膨胀扩大。可以将鱼眼镜头在空气中拍摄的图片视场角系数设为1，而第二系数则是鱼眼镜头在水下拍摄的视场角系数。

在一实施例中，在做全景展开时对每个像素的位置作判断，若该像素落在第一分布区域内且位于黑边连接区域内，则将焦距乘以第一系数Y(X>Y>1)，保证不露出黑边；若在第一分布区域内且在缓冲区域内，则系数在第二系数X和第一系数Y之间平滑过渡，以保证拼接的连续性。

步骤S105、基于所述各像素对应的视场角系数，对所述待校正图片中各像素的视场角进行调整，获得校正图片。

本实施例中，根据各像素对应的视场角参数，调整各像素的视场角，从而获得无黑边的矩形校正图片。

本实施例提供了一种用于水下拍摄图片的校正方法，所述方法通过对待校正图片的图片区域划分，将对黑边分布位置影响不同的区域的进行区分，从而便于对各分布区域进行针对性的视场角调整。通过检测待校正图片中各像素在第一分布区域和第二分布区域的位置，对处于不同分布位置的像素执行不同的视场角系数调整，使得靠近黑边分布位置的各像素膨胀，从而避免出现黑边区域，并实现对膨胀后的像素区域到正常区域的缓冲渐变，避免校正后的图片出现明显的视觉差异，以提高全景图像的拼接质量。

请参照图5，图5为本申请提供的一种用于水下拍摄图片的校正方法的第二实施例的流程示意图。

基于上述图2所示实施例，本实施例中，所述步骤S101之前，具体还包括：

步骤S201、获得所述全景相机的两个水下摄像头拍摄的待拼接图片；

步骤S202、基于各待拼接图片中所述正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的拼接视场角参数；

本实施例中，每个FOV(视场角)都会匹配一个最佳的拍摄距离，在该拍摄距离画面中的图像变形量会小于设定值，而该变形量是由图像在镜头中间拍摄和在边缘拍摄的差异量确定。

在一实施例中，在水下摄像头拍摄的待拼接图片中，正常区域的像素形变量最小，也即表示正常区域内的主要拍摄物体对应的拍摄距离更加精确，所以对于水下摄像头拍摄的待拼接图片，以图片中的正常区域作为对齐依据，其拼接效果以及拼接质量会更好。

在一实施例中，在设置各待拼接图片对应的目标视场角参数之前，需要检测各待拼接图片中正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并根据预设视场角参数表，查找该拍摄距离对应的最佳视场角参数。

其中，视场角在光学工程中又称视场，是指在一般环境中，相机可以接收影像的角度范围。视场角的大小决定了光学仪器的视野范围，视场角越大，视野就越大，光学倍率就越小。视场角又可用FOV表示，其与焦距的关系如下：像高＝EFL*tan(0.5FOV)；EFL为焦距；FOV为视场角。

进一步地，基于上述图3所述实施例，所述步骤S202具体包括：

在所述各待拼接图片中所述正常区域内存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；

基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；

基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述拼接视场角参数。

本实施例中，摄像头拍摄的视场中会存在多个特征物体，即主要拍摄物体，分布在待拼接图片中的不同位置，对于鱼眼镜头，不同位置的主要拍摄物体，其形变量会存在较大差异，对于视场角参数计算的影响也各不相同，所以需要根据各主要拍摄物体对于拼接效果的影响程度确定各主要拍摄物体的优先级。

在一实施例中，由所述各待拼接图片的中央位置到各待拼接图片的接缝位置，所述主要拍摄物体的优先级逐渐递增，其中，位于所述接缝位置的所述主要拍摄物体的优先级最高。

在一实施例中，鱼眼镜头的边缘位置像素形变量大于图片中央位置的像素形变量，也即位于中央位置的主要拍摄物体，计算其距离拍摄镜头的距离最准确；而越是靠近边缘位置的像素形变量越大，其中，接缝位置的像素形变量最大，也即接缝位置的主要拍摄物体对应的拍摄距离越不准确，所以需要对接缝位置的主要拍摄物体进行重点优化，同时，接缝位置的主要拍摄物体也是相邻两张待拼接图片在拼接时的主要参照物，为了提高拼接效果，需要对接缝位置的主要拍摄物优先校正，所以接缝位置的主要拍摄物体优先级最高。

在一实施例中，当确定各待拼接图片中的主要拍摄物体时，综合考虑各待拼接图片中的主要拍摄物体与各自对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，从而计算得到一个可以将所有待拼接图片调节到形变量最接近的拍摄距离，作为所有待拼接图片唯一的优先拍摄距离。

步骤S203、基于预设视场角参数表和所述拼接视场角参数，对所述各拍摄镜头对应的所述待拼接图片进行视场角参数调整，获得各拍摄镜头对应的所述待校正图片。

在一实施例中，对比预设视场角参数表，查找优先拍摄距离对应的视场角参数，该视场角参数即为各待拼接图片对应的目标视场角参数。

在一实施例中，各待拼接图片均可以采用该目标视场角参数进行参数调节，以使得各待拼接图片在进行视场角参数调节之后能够实现接缝对齐。

在一实施例中，在预设视场角参数表中，各视场角参数表均对应一个最佳拍摄距离和景深范围，形成一个拍摄距离范围，在该拍摄距离范围内的拍摄距离，均对应该视场角参数。比如视场角参数为193°，其对应的最佳拍摄距离为2.25m，景深为0.1m，则其对应的拍摄距离范围为2.2m-2.3m，在拍摄距离范围内的拍摄距离(如2.23m)均对应视场角参数193°。

为了进一步对拼接画面进行优化，基于各待拼接图片中所述正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的拼接视场角参数的步骤还可包括：

基于相邻待拼接图片中正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，获取相邻待拼接图片之间的拍摄距离差；在相邻待拼接图片之间的拍摄距离差小于预设距离差(或预设FOV值差)时，可基于相邻待拼接图片各自对应的拍摄距离和预设视场角参数表，确定相邻待拼接图片的正常区域各自对应的目标视场角参数。即相邻的两个待拼接图片的FOV值不同，可以较好的保证每个待拼接图片各自的画面显示质量；同时相邻的两个待拼接图片的拍摄距离差较小或FOV值差较小，又可较好的保证相邻两个待拼接图片之间的拼接质量。

在一实施例中，在通过对待拼接图片的FOV进行调优之后，通过图像拼接模块，将各待拼接图片进行拼接，获得目标图片，即全景图片。

在一实施例中，图像拼接模块可以包括图像拼接算法，也可以是现有视觉模块，如图像拼接Stitching模块。

在一实施例中，图像拼接的步骤基本包括：特征点提取与匹配、图像配准、投影变换、拼缝计算、图像融合等。首先对输入图像提取鲁棒的特征点，并根据特征描述子完成特征点的匹配，然后根据已经匹配的特征点对得到相邻图像的位置关系从而进行图像配准，由于直接进行图像配准会破坏视场的一致性，因而先将图像投影在球面或者柱面上，最后计算相邻图像的拼缝并完成重叠区域的融合，得到最终的全景图像。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种用于水下拍摄图片的校正装置的示意性框图。该用于水下拍摄图片的校正装置用于执行前述的用于水下拍摄图片的校正方法。其中，该用于水下拍摄图片的校正装置可以配置于服务器和终端中。

如图6所示，该用于水下拍摄图片的校正装置300，包括：图片获取模块301、图片区域划分模块302、图片展开模块、视场角系数设置模块304、图片校正模块305。

图片获取模块301，用于获取全景相机在水下拍摄的待校正图片；

图片区域划分模块302，用于基于预设划分角度，对所述待校正图片进行区域划分，获得第一分布区域；

图片展开模块303，用于展开所述待校正图片，获得展开图片，并基于所述展开图片中的黑边分布位置，对所述展开图片进行区域划分，获得第二分布区域；

视场角系数设置模块304，用于检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数；

图片校正模块305，用于基于所述各像素对应的视场角系数，对所述待校正图片中各像素的视场角进行调整，获得校正图片。

在一实施例中，所述第二分布区域包括黑边连接区域、缓冲区域和正常区域。

在一实施例中，视场角系数设置模块304，还用于在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述黑边连接区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为第一系数；在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述缓冲区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为缓冲系数，其中，所述缓冲系数为第一系数到第二系数范围之间的视场角系数；在所述各像素的分布位置位于所述正常区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为1。

在一实施例中，所述第一系数大于1且小于所述第二系数。

在一实施例中，所述水下拍摄图片的校正装置300还包括图像拼接校正模块，用于获得所述全景相机的两个水下摄像头拍摄的待拼接图片；基于各待拼接图片中所述正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的拼接视场角参数；基于预设视场角参数表和所述拼接视场角参数，对所述各拍摄镜头对应的所述待拼接图片进行视场角参数调整，获得各拍摄镜头对应的所述待校正图片。

在一实施例中，所述图像拼接校正模块，还用于在所述各待拼接图片中所述正常区域内存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述拼接视场角参数。

在一实施例中，所述图像拼接校正模块，还用于由所述各待拼接图片的中央位置到各待拼接图片的接缝位置，所述主要拍摄物体的优先级逐渐递增，其中，位于所述接缝位置的所述主要拍摄物体的优先级最高。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块的具体工作过程，可以参考前述用于水下拍摄图片的校正方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图7所示的计算机设备上运行。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以是终端。

参阅图7，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种用于水下拍摄图片的校正方法。

处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。

内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种用于水下拍摄图片的校正方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

获取全景相机在水下拍摄的待校正图片；

基于预设划分角度，对所述待校正图片进行区域划分，获得第一分布区域；

展开所述待校正图片，获得展开图片，并基于所述展开图片中的黑边分布位置，对所述展开图片进行区域划分，获得第二分布区域；

检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数；

基于所述各像素对应的视场角系数，对所述待校正图片中各像素的视场角进行调整，获得校正图片。

在一个实施例中，所述第二分布区域包括黑边连接区域、缓冲区域和正常区域。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数时，还实现：

在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述黑边连接区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为第一系数；

在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述缓冲区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为缓冲系数，其中，所述缓冲系数为第一系数到第二系数范围之间的视场角系数；

在所述各像素的分布位置位于所述正常区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为1。

在一个实施例中，所述第一系数大于1且小于所述第二系数。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述获取全景相机在水下拍摄的待校正图片之前，还实现：

获得所述全景相机的两个水下摄像头拍摄的待拼接图片；

基于各待拼接图片中所述正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的拼接视场角参数；

基于预设视场角参数表和所述拼接视场角参数，对所述各拍摄镜头对应的所述待拼接图片进行视场角参数调整，获得各拍摄镜头对应的所述待校正图片。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述基于各待拼接图片中所述正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头的拍摄距离，确定所述各校正图片对应的拼接视场角参数时，还实现：

在所述各待拼接图片中所述正常区域内存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；

基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；

基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述拼接视场角参数。

在一个实施例中，所述处理器在实现所述基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级时，还实现：

由所述各待拼接图片的中央位置到各待拼接图片的接缝位置，所述主要拍摄物体的优先级逐渐递增，其中，位于所述接缝位置的所述主要拍摄物体的优先级最高。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一种用于水下拍摄图片的校正方法。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于水下拍摄图片的校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取全景相机在水下拍摄的待校正图片；

基于预设划分角度，对所述待校正图片进行区域划分，获得第一分布区域；

展开所述待校正图片，获得展开图片，并基于所述展开图片中的黑边分布位置，对所述展开图片进行区域划分，获得第二分布区域；

检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数；

基于所述各像素对应的视场角系数，对所述待校正图片中各像素的视场角进行调整，获得校正图片。

2.根据权利要求1所述的用于水下拍摄图片的校正方法，其特征在于，所述第二分布区域包括黑边连接区域、缓冲区域和正常区域。

3.根据权利要求2所述的用于水下拍摄图片的校正方法，其特征在于，所述检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数，包括：

在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述黑边连接区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为第一系数；

在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述缓冲区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为缓冲系数，其中，所述缓冲系数为第一系数到第二系数范围之间的视场角系数；

在所述各像素的分布位置位于所述正常区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为1。

4.根据权利要求3所述的用于水下拍摄图片的校正方法，其特征在于，所述第一系数大于1且小于所述第二系数。

5.根据权利要求2所述的用于水下拍摄图片的校正方法，其特征在于，所述获取全景相机在水下拍摄的待校正图片之前，还包括：

获得所述全景相机的两个水下摄像头拍摄的待拼接图片；

基于各待拼接图片中所述正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的拼接视场角参数；

基于预设视场角参数表和所述拼接视场角参数，对所述各拍摄镜头对应的所述待拼接图片进行视场角参数调整，获得各拍摄镜头对应的所述待校正图片。

6.根据权利要求5所述的用于水下拍摄图片的校正方法，其特征在于，所述基于各待拼接图片中所述正常区域内的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头的拍摄距离，确定所述各校正图片对应的拼接视场角参数，包括：

在所述各待拼接图片中所述正常区域内存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；

基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；

基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述拼接视场角参数。

7.根据权利要求6所述的用于水下拍摄图片的校正方法，其特征在于，所述基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级，包括：

由所述各待拼接图片的中央位置到各待拼接图片的接缝位置，所述主要拍摄物体的优先级逐渐递增，其中，位于所述接缝位置的所述主要拍摄物体的优先级最高。

8.一种用于水下拍摄图片的校正装置，其特征在于，所述用于水下拍摄图片的校正装置包括：

图片获取模块，用于获取全景相机在水下拍摄的待校正图片；

图片区域划分模块，用于基于预设划分角度，对所述待校正图片进行区域划分，获得第一分布区域；

图片展开模块，用于展开所述待校正图片，获得展开图片，并基于所述展开图片中的黑边分布位置，对所述展开图片进行区域划分，获得第二分布区域；

视场角系数设置模块，用于检测所述待校正图片中各像素在所述第一分布区域和所述第二分布区域的分布位置，设置各像素对应的视场角系数；

图片校正模块，用于基于所述各像素对应的视场角系数，对所述待校正图片中各像素的视场角进行调整，获得校正图片。

9.根据权利要求8所述的用于水下拍摄图片的校正装置，其特征在于，所述第二分布区域包括黑边连接区域、缓冲区域和正常区域；

所述视场角系数设置模块具体用于在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述黑边连接区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为第一系数；在所述各像素的分布位置位于所述第一分布区域且位于所述缓冲区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为缓冲系数，其中，所述缓冲系数为第一系数到第二系数范围之间的视场角系数；在所述各像素的分布位置位于所述正常区域时，设置所述各像素对应的视场角系数为1，其中所述第一系数大于1且小于所述第二系数。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有用于水下拍摄图片的校正程序，其中所述用于水下拍摄图片的校正程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的用于水下拍摄图片的校正方法的步骤。

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