CN115793081A - 重力仪零漂校正方法、装置及电子设备 - Google Patents

重力仪零漂校正方法、装置及电子设备 Download PDF

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CN115793081A
CN115793081A CN202211305944.0A CN202211305944A CN115793081A CN 115793081 A CN115793081 A CN 115793081A CN 202211305944 A CN202211305944 A CN 202211305944A CN 115793081 A CN115793081 A CN 115793081A
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张旺
石晓伟
布如源
王洪超
曹凯翔
刘亚明
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Abstract

本申请公开了一种重力仪零漂校正方法、装置及电子设备，属于重力仪校正领域。该重力仪零漂校正方法包括：获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据；确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值；确定多个差值中是否存在拐点；若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正；若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正。

Description

重力仪零漂校正方法、装置及电子设备
技术领域
本申请属于重力仪校正领域，具体涉及一种重力仪零漂校正方法、装置及电子设备。
背景技术
随着科技的发展，针对海洋的探索越来越多。例如，通过船舶远洋，对海洋进行探索。在船舶远洋的过程中，船舶上安装有重力仪，重力仪实时进行监测。但重力仪通常会出现零点漂移，即重力第一次离开和最后一次回到码头重力基点比对测量所得重力仪读数之间存在差值，这个差值即为零漂。为了更加准确的使用重力仪，需要对重力仪零漂进行校正。相关技术中，在对重力仪零漂校正时，通常校正的准确度较低。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种重力仪零漂校正方法、装置及电子设备，能够解决在对重力仪零漂校正时，通常校正的准确度较低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种重力仪零漂校正方法，所述校正方法包括：
获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据；
确定所述实际监测数据与所述标准比对数据之间的多个差值；
确定所述多个差值中是否存在拐点；
若所述多个差值中不存在拐点，则对所述多个差值进行校正；
若所述多个所述差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正。
可选地，所述确定所述多个差值中是否存在拐点，包括：
比较目标差值与所述目标差值两侧的差值之间的大小，所述目标差值为所述多个差值中除两个端点处的差值之外的任一差值；
若所述目标差值两侧的差值均大于或小于所述目标差值，则多个所述差值中存在拐点，且所述目标差值为拐点；
若所述目标差值两侧的差值中只有一个所述差值大于所述目标差值，另一个所述差值小于所述目标差值，则多个所述差值中不存在拐点。
可选地，所述若所述多个差值中不存在拐点，则对所述多个差值进行校正，包括：
若所述多个差值中不存在拐点，则按照校正公式对多个所述差值进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000021
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述若所述多个差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正，包括：
若多个所述差值中存在一个拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正；
若多个所述差值中存在多个拐点，则以每个拐点为分界点，对两个所述拐点之间的差值进行校正，且对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正。
可选地，所述对所述分界点两侧的差值分别进行校正，包括：
按照校正公式对所述分界点两侧的差值分别进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000022
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述对两个所述拐点之间的差值进行校正，包括：
按照校正公式对两个所述拐点之间的差值进行校正；
所述对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正，包括：
按照校正公式对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000031
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述差值对应一个时间点，在确定所述多个差值中是否存在拐点之前，所述校正方法还包括：
确定所述多个差值对应的多个时间点是否连续；
若所述多个时间点连续，则确定所述多个差值中是否存在拐点；
若所述多个时间点中存在间断时间段，则对所述间断时间段两侧的多个所述差值分别确定是否存在拐点。
可选地，在所述多个时间点中存在间断时间段的情况下，所述若所述多个所述差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正，包括：
将所述间断时间段两侧的多个差值进行标准统一，以使所述时间段两端的多个差值的标准为同一标准；
确定所述拐点相对于所述间断时间段的位置；
若所述拐点位于所述间断时间段的同一侧，则以所述拐点为分界点，对所述拐点两侧的差值分别进行校正。
第二方面，本申请实施例提供了一种重力仪零漂校正装置，其特征在于，所述校正装置包括：
获取模块，用于获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据；
第一确定模块，用于确定所述实际监测数据与所述标准比对数据之间的多个差值；
第二确定模块，用于确定所述多个差值中是否存在拐点；
第一校正模块，用于若所述多个差值中不存在拐点，则对所述多个差值进行校正；
第二校正模块，用于若所述多个所述差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正。
可选地，所述第二确定模块，包括：
比较单元，用于比较目标差值与所述目标差值两侧的差值之间的大小，所述目标差值为所述多个差值中除两个端点处的差值之外的任一差值；
第一确定单元，用于若所述目标差值两侧的差值均大于或小于所述目标差值，则多个所述差值中存在拐点，且所述目标差值为拐点；
第二确定单元，用于若所述目标差值两侧的差值中只有一个所述差值大于所述目标差值，另一个所述差值小于所述目标差值，则多个所述差值中不存在拐点。
可选地，所述第一校正模块，用于：
若所述差值中不存在拐点，则按照校正公式对多个所述差值进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000041
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述第二校正模块，用于：
若多个所述差值中存在一个拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正；
若多个所述差值中存在多个拐点，则以每个拐点为分界点，对两个所述拐点之间的差值进行校正，且对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正。
可选地，第二校正模块，用于：
按照校正公式对所述分界点两侧的差值分别进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000051
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述第二校正模块，用于：
按照校正公式对两个所述拐点之间的差值进行校正；
所述对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正，包括：
按照校正公式对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000052
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述差值对应一个时间点，所述校正装置还包括：
第三确定模块，用于确定所述多个差值对应的多个时间点是否连续；
第四确定模块，用于若所述多个时间点连续，则确定所述多个差值中是否存在拐点；
第五确定模块，用于若所述多个时间点中存在间断时间段，则对所述间断时间段两侧的多个所述差值分别确定是否存在拐点。
可选地，在所述多个时间点中存在间断时间段的情况下，所述第二校正模块，用于：
将所述间断时间段两侧的多个差值进行标准统一，以使所述时间段两端的多个差值的标准为同一标准；
确定所述拐点相对于所述间断时间段的位置；
若所述拐点位于所述间断时间段的同一侧，则以所述拐点为分界点，对所述拐点两侧的差值分别进行校正。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
在本申请实施例中，获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据，确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，确定多个差值中是否存在拐点，若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正，若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正。也即是，在本申请实施例中，通过获取到重力仪的实际监测数据，之后确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，并确定多个差值中是否存在拐点，且在存在拐点的情况下，以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正，从而可以使得针对重力仪的零漂校正更为准确。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种重力仪校正方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的一种重力仪的实际监测数据与标准比对数据的差值的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种校正重力仪的实际监测数据与标准比对数据的差值的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种重力仪校正装置的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种电子设备的示意图图；
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的重力仪校正校正方法进行详细地说明。
参照图1，示出了本申请实施例提供的重力仪校正方法的流程图，如图1所示，该校正方法包括：
步骤101：获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据。
通常，针对海洋重力测量，在出航前和靠港后均须进行码头重力基点比对测量。第一次离开码头和最后一次回到码头重力基点比对测量所得重力仪读数的差值，即为本次测量期间的零点漂移量，也即是零漂。而零点漂移改正就是要将零点漂移量平均分布到每个重力记录点上，从而从每个记录点上的重力仪读数中扣除该项误差。
另外，在从码头出发时，重力仪便会具有读数，在船舶行驶的过程中，重力仪也会具有读数，在船舶停靠码头之后，重力仪依然具有读数，也即是，在船舶从码头出发，直至船舶回到码头，在这期间，重力仪始终可以进行监测，从而具有读数。而重力仪在船舶行驶的过程中监测的数据即为重力仪的实际监测数据。
另外，本申请实施例中，在船舶行驶结束之后，可以从船舶上的重力仪中导出数据，便可以得到重力仪的实际监测数据，之后可以将重力仪的实际监测数据进行存储，且存储标准比对数据，在需要获取重力仪的实际监测数据时，便可以直接获取到重力仪的实际监测数据以及标准比对数据。
需要说明的是，在本申请实施例中，重力仪为捷联式重力仪，即本申请实施例针对捷联式重力仪进行零漂校正。另外，在本申请实施例中，标准比对数据可以为卫星空间重力数据，其中，卫星空间重力数据可以为卫星检测的数据，且通常认为卫星检测的数据较为准确。
步骤102：确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值。
另外，在船舶行驶的过程中，船舶会经过多个地点，重力仪会对每个地点处的重力进行监测，即重力仪可以监测船舶经过的路线上每个位置处的重力，从而重力仪的实际监测数据会具有多个监测值，且每个监测值对应一个位置的坐标以及当时的记录时间。另外，标准比对数据也具有多个标准值。
在一些实现方式中，步骤102的实现方式可以为：将实际监测数据减去标准比对数据，即实际监测数据中目标坐标处的重力值减去标准比对数据中目标坐标处的重力值，从而得到差值。其中，目标坐标为施加监测数据对应的多个坐标中任一坐标。
步骤103：确定多个差值中是否存在拐点。
在得到多个差值之后，便可以确定多个差值是否存在拐点，从而确定多个差值是否是线性分布。
在一些实现方式中，步骤103的实现方式可以为：比较目标差值与目标差值两侧的差值之间的大小，目标差值为多个差值中除两个端点处的差值之外的任一差值；若目标差值两侧的差值均大于或小于目标差值，则多个差值中存在拐点，且目标差值为拐点；若目标差值两侧的差值中只有一个差值大于目标差值，另一个差值小于目标差值，则多个差值中不存在拐点。
其中，由于具有多个差值，因此，针对多个差值中，除两个端点处的差值之外的其他差值，这些差值中每个差值的两侧均具有相邻的差值。例如，有5个差值，分别为0.2、0.3、0.4、0.35、0.1。两个端点处的差值分别为0.2和0.1，除两个端点之外的3个差值中任一差值的两侧均具有相邻的差值，0.3这个差值的两侧具有0.2和0.4这两个差值，0.4这个差值的两侧具有0.3和0.35这两个差值。
另外，可以通过比较目标差值与目标差值两侧的差值之间的大小，确定多个差值中存在拐点。例如，有5个差值，分别为0.2、0.3、0.4、0.35、0.1，目标差值为0.4，此时，可以比较0.4与两侧的两个差值之间的大小，即比较0.4与0.3的大小，比较0.4与0.35的大小，0.4大于0.3，且0.4大于0.35，则0.4为拐点。再例如，有5个差值，分别为0.2、0.3、0.4、0.5、0.58，目标差值为0.4，此时，可以比较0.4与两侧的两个差值之间的大小，即比较0.4与0.3的大小，比较0.4与0.5的大小，0.4大于0.3，0.4小于0.3，因此，0.4不是拐点。针对每个目标差值，均通过这种方式，便可以确定多个差值中是否存在拐点。
另外，在一些实现方式中，步骤103的实现方式可以为：对多个差值进行线性拟合，得到线性拟合线，确定线性拟合线的斜率是否变化，若线性拟合线的斜率变化，则多个差值中存在拐点，若线性拟合线的斜率不变，则多个差值中不存在拐点。
例如，如图2所示，为重力仪的实际监测数据与标准比对数据的差值形成的示意图，对多个差值进行线性拟合，得到三条拟合线，分别为拟合线1、拟合线2和拟合线3，拟合线2的斜率为K21＝1.00E-06，拟合线3的斜率为K22＝-1.16E-05，拟合线2与拟合线3的斜率不相等，表明拟合线的斜率变化，进而表明多个差值中存在拐点。其中，图2中横坐标的单位为秒，纵坐标的单位为10-5m/s2。
步骤104：若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正。
若多个差值中不存在拐点，便可以直接对多个差值进行校正，即可以直接进行零漂校正。
在一些实现方式中，步骤103的实现方式可以为：若多个差值中不存在拐点，则按照校正公式对多个差值进行校正，校正公式为
Figure BDA0003906011910000111
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
步骤105：若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正。
在一些实现方式中，步骤105的实现方式可以为：若多个差值中存在一个拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正；若多个差值中存在多个拐点，则以每个拐点为分界点，对两个拐点之间的差值进行校正，且对最靠近多个差值中端点的拐点与端点之间的差值进行校正。
例如，有5个差值，分别为0.1、0.2、0.3、0.25、0.15，确定出只有一个拐点，即拐点为0.3，此时，将0.3作为分界点，从而可以分为两段数据，拐点一侧的差值为0.1、0.2，另一侧的差值为0.25、0.15，对拐点两侧的数据分别进行校正。再例如，有7个差值，分别为0.1、0.2、0.5、0.4、0.35、0.45、0.6，确定出有两个拐点，两个拐点分别为0.5和0.35，此时，将0.5和0.35分别作为两个分界点，对两个拐点之间的差值进行校正，即对0.4进行校正，且多个差值中具有两个端点，分别为0.1和0.15，最靠近0.1的拐点为0.5，最靠近0.15的拐点为0.35，从而对0.1与0.35之间的差值进行校正，对0.15与0.35之间的额差值进行校正。
另外，在一些实现方式中，对分界点两侧的差值分别进行校正的实现方式可以为：按照校正公式对分界点两侧的差值分别进行校正，校正公式为
Figure BDA0003906011910000121
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
另外，在一些实现方式中，对两个拐点之间的差值进行校正的实现方式可以为：按照校正公式对两个拐点之间的差值进行校正。对最靠近多个差值中端点的拐点与端点之间的差值进行校正的实现方式可以为：按照校正公式对最靠近多个差值中端点的拐点与端点之间的差值进行校正，校正公式为
Figure BDA0003906011910000122
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
另外，在一些实现方式中，一个差值对应一个时间点，此时，在步骤103之前，校正方法还可以包括：确定多个差值对应的多个时间点是否连续；若多个时间点连续，则确定多个差值中是否存在拐点；若多个时间点中存在间断时间段，则对间断时间段两侧的多个差值分别确定是否存在拐点。
其中，一个差值对应一个时间点，因此，在获取到多个差值之后，也相当于获取到多个差值对应的多个时间点，从而可以确定多个时间是否连续。其中，时间点连续指的是相邻两个时间点之间的差值是恒定的。例如，3个时间点，分别为1秒、2秒、3秒，则这3个时间点是连续的。再例如，5个时间点，1秒、2秒、3秒、10秒、11秒，则1秒、2秒以及3秒，这3个时间点是连续的，3秒与10秒之间不连续，3秒与10秒之间存在间断时间段。
另外，在船舶行驶的过程中，当重力仪始终处于开启状态时，此时，重力仪的实际监测数据对应的时间点是连续的，当重力仪开启一段时间之后，将重力仪关闭，之后，再将重力仪开启，则重力仪关闭的这段时间，重力仪便不会监测数据，从而最终重力仪的实际监测数据对应的时间点中便会有间断时间点。即在本申请实施例中，确定多个差值对应的多个时间点是否连续，是为了确定重力仪在监测的过程中，是否被关闭。
另外，在一些实现方式中，在多个时间点中存在间断时间段的情况下，步骤105的实现方式可以为：将间断时间段两侧的多个差值进行标准统一，以使时间段两端的多个差值的标准为同一标准；确定拐点相对于间断时间段的位置；若拐点位于间断时间段的同一侧，则以拐点为分界点，对拐点两侧的差值分别进行校正。
其中，将间断时间段两侧的多个差值进行标准统一的实现方式可以为：将间断时间段两侧的多个差值分别进行线性拟合，得到多条拟合直线，确定初始时间点所在的拟合直线，将除初始时间点所在的拟合直线之外的其他拟合直线的标准调整为所述初始时间点所在的拟合直线的标准。
例如，如图2所示，拟合直线1为初始时间点所在的拟合直线，拟合直线2与拟合直线3为除初始时间点所在的拟合直线之外的其他两条拟合直线，调整拟合直线2的标准以及拟合直线3的标准，即将拟合直线2下移，将拟合直线3下移，得到如图3所示的图形。在下移拟合直线2时，下移量为拟合直线2的延长线与纵坐标的交点与零点之间的差值，零点即为拟合直线1与纵坐标的交点。在下移拟合直线3时，下移量为拟合直线3的延长线与纵坐标的交点与零点之间的差值，零点即为拟合直线1与纵坐标的交点。其中，图3中横坐标的单位为秒，纵坐标的单位为10-5m/s2。
另外，在获取到多个时间点之后，以及确定了拐点以及间断时间段之后，便可以确定拐点相对于间断时间段的位置。若拐点位于间断时间段的同一侧，即所有的拐点均位于间断时间段的同一侧，此时，便可以以拐点为分界点，对拐点两侧的差值分别进行校正，且会对最靠近间断时间段的一个拐点与间断时间段的一个端点之间的差值进行校正。若拐点位于间断时间段的两侧，此时，分别以间断时间段两侧的拐点为分界点，对拐点两侧差值进行校正，且会对最靠近间断时间段的一个拐点与间断时间段的一个端点之间的差值进行校正，间断时间段两端均按照这种方式进行处理。
例如，有10个差值，且分别对应10个时间点，10个差值分别为0.1、0.2、0.3、0.35、0.4、0.32、0.28、0.36、0.43、0.5，10个时间点分别为1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、7秒、8秒、9秒、10秒、11秒，则间断时间段为5秒至7秒之间，拐点为0.4以及0.28，0.4位于间断时间端的一侧，0.28位于间断时间段的另一侧，以0.4为拐点，对0.4两侧的差值进行校正，以0.28为拐点，对0.28两侧的差值进行校正。具体的，以0.4为拐点，对0.1、0.2、0.3、0.35、0.4这几个差值进行校正，对0.4、0.32这几个差值进行校正，以0.28为拐点，对0.32、0.28这几个差值进行校正，对0.28、0.36、0.43、0.5这几个差值进行校正。
在本申请实施例中，获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据，确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，确定多个差值中是否存在拐点，若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正，若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正。也即是，在本申请实施例中，通过获取到重力仪的实际监测数据，之后确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，并确定多个差值中是否存在拐点，且在存在拐点的情况下，以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正，从而可以使得针对重力仪的零漂校正更为准确。
本申请实施例提供的重力仪零漂校正方法，执行主体可以为重力仪零漂校正装置。本申请实施例中以重力仪零漂校正装置执行重力仪零漂校正方法的方法为例，说明本申请实施例提供的重力仪零漂校正装置。
参照图4，示出了本申请实施例提供的一种重力仪零漂校正装置得示意图，如图4所示，该校正装置400包括：
获取模块401，用于获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据；
第一确定模块402，用于确定所述实际监测数据与所述标准比对数据之间的多个差值；
第二确定模块403，用于确定所述多个差值中是否存在拐点；
第一校正模块404，用于若所述多个差值中不存在拐点，则对所述多个差值进行校正；
第二校正模块405，用于若所述多个所述差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正。
可选地，所述第二确定模块，包括：
比较单元，用于比较目标差值与目标差值两侧的差值之间的大小，目标差值为多个差值中除两个端点处的差值之外的任一差值；
第一确定单元，用于若所述目标差值两侧的差值均大于或小于所述目标差值，则多个所述差值中存在拐点，且所述目标差值为拐点；
第二确定单元，用于若所述目标差值两侧的差值中只有一个所述差值大于所述目标差值，另一个所述差值小于所述目标差值，则多个所述差值中不存在拐点。
可选地，所述第一校正模块，用于：
若所述差值中不存在拐点，则按照校正公式对多个所述差值进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000161
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述第二校正模块，用于：
若多个所述差值中存在一个拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正；
若多个所述差值中存在多个拐点，则以每个拐点为分界点，对两个所述拐点之间的差值进行校正，且对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正。
可选地，第二校正模块，用于：
按照校正公式对所述分界点两侧的差值分别进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000162
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述第二校正模块，用于：
按照校正公式对所述拐点之间的差值进行校正；
所述对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正，包括：
按照校正公式对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正，所述校正公式为
Figure BDA0003906011910000171
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，所述差值对应一个时间点，所述校正装置还包括：
第三确定模块，用于确定所述多个差值对应的多个时间点是否连续；
第四确定模块，用于若所述多个时间点连续，则确定所述多个差值中是否存在拐点；
第五确定模块，用于若所述多个时间点中存在间断时间段，则对所述间断时间段两侧的多个所述差值分别确定是否存在拐点。
可选地，在所述多个时间点中存在间断时间段的情况下，所述第二校正模块，用于：
将所述间断时间段两侧的多个差值进行标准统一，以使所述时间段两端的多个差值的标准为同一标准；
确定所述拐点相对于所述间断时间段的位置；
若所述拐点位于所述间断时间段的同一侧，则以所述拐点为分界点，对所述拐点两侧的差值分别进行校正。
在本申请实施例中，获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据，确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，确定多个差值中是否存在拐点，若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正，若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正。也即是，在本申请实施例中，通过获取到重力仪的实际监测数据，之后确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，并确定多个差值中是否存在拐点，且在存在拐点的情况下，以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正，从而可以使得针对重力仪的零漂校正更为准确。
本申请实施例中的重力仪零漂校正装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的重力仪零漂校正装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的重力仪零漂校正装置能够实现图1的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
可选地，如图5所示，本申请实施例还提供一种电子设备500，包括处理器501和存储器502，存储器502上存储有可在所述处理器501上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器501执行时实现上述重力仪零漂校正方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
图6为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109、以及处理器110等部件。
本领域技术人员可以理解，电子设备100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
其中，处理器110，用于获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据；确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值；确定多个差值中是否存在拐点；若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正；若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正。
在本申请实施例中，获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据，确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，确定多个差值中是否存在拐点，若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正，若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正。也即是，在本申请实施例中，通过获取到重力仪的实际监测数据，之后确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，并确定多个差值中是否存在拐点，且在存在拐点的情况下，以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正，从而可以使得针对重力仪的零漂校正更为准确。
可选地，处理器110，还用于：比较目标差值与目标差值两侧的差值之间的大小，目标差值为多个差值中除两个端点处的差值之外的任一差值；若目标差值两侧的差值均大于或小于目标差值，则多个差值中存在拐点，且目标差值为拐点；若目标差值两侧的差值中只有一个差值大于目标差值，另一个差值小于目标差值，则多个差值中不存在拐点。
可选地，处理器110，还用于：若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正，包括：
若多个差值中不存在拐点，则按照校正公式对多个差值进行校正，校正公式为
Figure BDA0003906011910000201
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，处理器110，还用于：若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正，包括：
若多个差值中存在一个拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正；
若多个差值中存在多个拐点，则以每个拐点为分界点，对两个拐点之间的差值进行校正，且对最靠近多个差值中端点的拐点与端点之间的差值进行校正。
可选地，处理器110，还用于：按照校正公式对分界点两侧的差值分别进行校正，校正公式为
Figure BDA0003906011910000211
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，处理器110，还用于：按照校正公式对两个拐点之间的差值进行校正；
可选地，处理器110，还用于：按照校正公式对最靠近多个差值中端点的拐点与端点之间的差值进行校正，校正公式为
Figure BDA0003906011910000212
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
可选地，处理器110，还用于：确定多个差值对应的多个时间点是否连续；若多个时间点连续，则确定多个差值中是否存在拐点；若多个时间点中存在间断时间段，则对间断时间段两侧的多个差值分别确定是否存在拐点。
可选地，在多个时间点中存在间断时间段的情况下，处理器110，还用于：将间断时间段两侧的多个差值进行标准统一，以使时间段两端的多个差值的标准为同一标准；确定拐点相对于间断时间段的位置；若拐点位于间断时间段的同一侧，则以拐点为分界点，对拐点两侧的差值分别进行校正。
在本申请实施例中，获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据，确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，确定多个差值中是否存在拐点，若多个差值中不存在拐点，则对多个差值进行校正，若多个差值中存在拐点，则以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正。也即是，在本申请实施例中，通过获取到重力仪的实际监测数据，之后确定实际监测数据与标准比对数据之间的多个差值，并确定多个差值中是否存在拐点，且在存在拐点的情况下，以拐点为分界点，对分界点两侧的差值分别进行校正，从而可以使得针对重力仪的零漂校正更为准确。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072中的至少一种。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸监测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
存储器109可用于存储软件程序以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器x09可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述重力仪零漂校正方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述重力仪零漂校正方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述重力仪零漂校正方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种重力仪零漂校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：
获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据；
确定所述实际监测数据与所述标准比对数据之间的多个差值；
确定所述多个差值中是否存在拐点；
若所述多个差值中不存在拐点，则对所述多个差值进行校正；
若所述多个所述差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正。
2.根据权利要求1所述的重力仪零漂校正方法，其特征在于，所述确定所述多个差值中是否存在拐点，包括：
比较目标差值与所述目标差值两侧的差值之间的大小，所述目标差值为所述多个差值中除两个端点处的差值之外的任一差值；
若所述目标差值两侧的差值均大于或小于所述目标差值，则多个所述差值中存在拐点，且所述目标差值为拐点；
若所述目标差值两侧的差值中只有一个所述差值大于所述目标差值，另一个所述差值小于所述目标差值，则多个所述差值中不存在拐点。
3.根据权利要求1所述的重力仪零漂校正方法，其特征在于，所述若所述多个差值中不存在拐点，则对所述多个差值进行校正，包括：
若所述多个差值中不存在拐点，则按照校正公式对所述多个差值进行校正，所述校正公式为
Figure FDA0003906011900000011
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
4.根据权利要求1所述的重力仪零漂校正方法，其特征在于，所述若所述多个差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正，包括：
若所述多个差值中存在一个拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正；
若所述多个差值中存在多个拐点，则以每个拐点为分界点，对两个所述拐点之间的差值进行校正，且对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正。
5.根据权利要求4所述的重力仪零漂校正方法，其特征在于，所述对所述分界点两侧的差值分别进行校正，包括：
按照校正公式对所述分界点两侧的差值分别进行校正，所述校正公式为
Figure FDA0003906011900000021
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
6.根据权利要求4所述的重力仪零漂校正方法，其特征在于，所述对两个所述拐点之间的差值进行校正，包括：
按照校正公式对两个所述拐点之间的差值进行校正；
所述对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正，包括：
按照校正公式对最靠近多个所述差值中端点的拐点与所述端点之间的差值进行校正，所述校正公式为
Figure FDA0003906011900000022
其中，δgk表示重力仪零点漂移校正值，K表示重力仪格值，S2表示出测后基点比对时的重力仪读数，S1表示出测前基点比对时的重力仪读数，t2表示出测前基点比对的时间，t1表示出测前基点比对的时间，t表示测点时间。
7.根据权利要求1所述的重力仪零漂校正方法，其特征在于，所述差值对应一个时间点，在确定所述多个差值中是否存在拐点之前，所述校正方法还包括：
确定所述多个差值对应的多个时间点是否连续；
若所述多个时间点连续，则确定所述多个差值中是否存在拐点；
若所述多个时间点中存在间断时间段，则对所述间断时间段两侧的多个所述差值分别确定是否存在拐点。
8.根据权利要求7所述的重力仪零漂校正方法，其特征在于，在所述多个时间点中存在间断时间段的情况下，所述若所述多个所述差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正，包括：
将所述间断时间段两侧的多个差值进行标准统一，以使所述时间段两端的多个差值的标准为同一标准；
确定所述拐点相对于所述间断时间段的位置；
若所述拐点位于所述间断时间段的同一侧，则以所述拐点为分界点，对所述拐点两侧的差值分别进行校正。
9.一种重力仪零漂校正装置，其特征在于，所述校正装置包括：
获取模块，用于获取标准比对数据以及重力仪的实际监测数据；
第一确定模块，用于确定所述实际监测数据与所述标准比对数据之间的多个差值；
第二确定模块，用于确定所述多个差值中是否存在拐点；
第一校正模块，用于若所述多个差值中不存在拐点，则对所述多个差值进行校正；
第二校正模块，用于若所述多个所述差值中存在拐点，则以所述拐点为分界点，对所述分界点两侧的差值分别进行校正。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的重力仪零漂校正方法的步骤。
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