CN115787979A - 一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智慧装修技术领域，具体公开了一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置，其包括：S1：对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据，基于获取到的墙体点云数据以及地板点云数据对待装修区域进行建模，获得建筑模型；S2：根据所述建筑模型制定装修方案以及规划装修路径，并将所述装修方案作为待作业方案；S3：从多种装修机器人中确定与所述待作业方案相对应的装修机器人，作为待作业装修机器人；S4：控制所述待作业装修机器人按照所述待作业方案以所述装修路径进行装修作业。本发明能够通过装修机器人以代替部分装修工人，节省企业开支的同时实现绿色施工的优点。

Description

一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置

技术领域

本发明涉及智慧装修技术领域，特别涉及一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置。

背景技术

建筑公司在对完成建筑主体建造后，还会对建筑内部进行装修，目前绝大部分的建筑公司在对建筑内部进行装修的时候，都是以纯人工完成对建筑内部的装修。通过该装修方式对建筑室内进行装修需要耗费大量的人力资源，增大了企业的开支，同时装修工人的装修技能良莠不齐还有可能会导致装修质量差以及装修效率低的问题。为此，我们提供一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置以解决上述的问题。

发明内容

针对现有技术存在上述的不足，本发明的目的在于提供一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置，能够通过装修机器人以代替部分装修工人，节省企业开支的同时实现绿色施工的优点。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其包括：

S1：对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据，基于获取到的墙体点云数据以及地板点云数据对待装修区域进行建模，获得建筑模型；

S2：根据所述建筑模型制定装修方案以及规划装修路径，并将所述装修方案作为待作业方案；

S3：从多种装修机器人中确定与所述待作业方案相对应的装修机器人，作为待作业装修机器人；

S4：控制所述待作业装修机器人按照所述待作业方案以所述装修路径进行装修作业。

相对于现有技术，本发明通过对待装修区域扫描建模，并基于建筑模型制定装修方案和规划装修路径，并控制装修方案中装修工序所对应的装修机器人按照规划好的装修路径对待装修区域进行装修，能够有效地节省了人力资源；同时由于采用装修机器人完成相对应的装修工序，能够有效地避免了由于装修工人的装修技能良莠不齐所带来的装修质量低的问题，还能够提升装修效率，并且实现了绿色施工的优点。

作为本发明的优选方案，所述步骤S2中根据所述建筑模型确定装修方案以及规划装修路径包括：

S21：根据所述建筑模型制定装修方案，所述装修方案包括墙砖铺贴工序、地砖铺贴工序、腻子涂覆工序、腻子打磨工序以及室内喷涂工序中的一种或多种装修工序；

S22：针对所述装修方案中不同的装修工序，制定相对应的装修路径，所述装修路径包括墙砖铺贴路径、地砖铺贴路径、腻子涂覆路径、腻子打磨路径以及室内喷涂路径中的一种。

作为本发明的优选方案，所述装修机器人包括墙砖铺贴机器人、地砖铺贴机器人、腻子涂覆机器人、腻子打磨机器人以及室内喷涂机器人中的一种或多种。

作为本发明的优选方案，所述墙砖铺贴工序包括：

S211：所述墙砖机器人按照墙砖铺贴工序所对应的墙砖铺贴路径，从下往上开始铺贴墙砖，当铺贴完最下方一行墙砖后，墙砖机器人暂停工作；

S212：施工人员在刚铺贴的墙砖下方设置支撑组件，以防止铺贴后的墙砖在重力的作用下移位；

S213：待支撑组件设置完成后，墙砖机器人继续按照墙砖铺贴工序所对应的墙砖铺贴路径进行墙砖铺贴作业。

作为本发明的优选方案，所述支撑组件包括支撑条以及支撑柱，所述支撑条可拆卸设置在墙体上，所述支撑柱的一端与所述支撑条的底壁相抵触，另外一端与地面相抵触。

作为本发明的优选方案，所述步骤S1中，对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据包括以下步骤：

S11：采用测量机器人对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获得初始墙体点云数据以及初始地板点云数据；

S12：对所述初始墙体点云数据以及所述初始地板点云数据进行预处理，获得墙体点云数据以及地板点云数据；

S13：将上述获取到的墙体点云数据以及地板点云数据输入至点云三维建模软件中进行精细建模，得到建筑模型。

作为本发明的优选方案，所述步骤S12中对所述初始墙体点云数据以及所述初始地板点云数据进行预处理包括：对获取到的初始墙体的点云数据以及地板初始点云数据进行拼接、去噪、分类、着色处理。

作为本发明的优选方案，所述测量机器人为三维激光扫描测量机器人。

为达到本发明另一目的，本发明还提供一种基于装修机器人多机协同的智慧装修装置，其包括：

建筑模型获取模块，所述建筑模型获取模块用于对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据，基于获取到的墙体点云数据以及地板点云数据对待装修区域进行建模，获得建筑模型；

待作业方案获取模块，所述待作业方案获取模块用于根据所述建筑模型制定装修方案以及规划装修路径，并将所述装修方案作为待作业方案；

待作业装修机器人确定模块，所述待作业装修机器人确定模块用于从多种装修机器人中确定与所述待作业方案相对应的装修机器人，作为待作业装修机器人；

控制模块，所述控制模块用于控制所述待作业装修机器人按照所述待作业方案以所述装修路径进行装修作业。

相对于现有技术，本发明通过对待装修区域扫描建模，并基于建筑模型制定装修方案和规划装修路径，并控制装修方案中装修工序所对应的装修机器人按照规划好的装修路径对待装修区域进行装修，能够有效地节省了人力资源；同时由于采用装修机器人完成相对应的装修工序，能够有效地避免了由于装修工人的装修技能良莠不齐所带来的装修质量低的问题，还能够提升装修效率，并且实现了绿色施工的优点。

上述的一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置，具有以下有益效果：根据待装修区域的建筑模型进行对待装修区域进行装修方案的指定以及装修路径的规划，并通过墙砖铺贴机器人、地砖铺贴机器人、腻子涂覆机器人、腻子打磨机器人以及室内喷涂机器人等装修机器人完成相对应装修工序的装修作业，能够通过多种装修机器人的联动协同以完成建筑内部的装修作业，能够节省企业的人力开支，提高了企业收益。

附图说明

图1为本发明一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法的流程示意图；

图2为本发明一种基于装修机器人多机协同的智慧装修装置的框图；

图中：100、建筑模型获取模块；200、待作业方案获取模块；300、待作业装修机器人确定模块；400、控制模块。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法及装置。

参照图1，在本发明一实施例中，该一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其包括：

步骤S1：对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据，基于获取到的墙体点云数据以及地板点云数据对待装修区域进行建模，获得建筑模型；

步骤S2：根据所述建筑模型制定装修方案以及规划装修路径，并将所述装修方案作为待作业方案；

步骤S3：从多种装修机器人中确定与所述待作业方案相对应的装修机器人，作为待作业装修机器人；

步骤S4：控制所述待作业装修机器人按照所述待作业方案以所述装修路径进行装修作业。

通过对待装修区域扫描建模，并基于建筑模型制定装修方案和规划装修路径，并控制装修方案中装修工序所对应的装修机器人按照规划好的装修路径对待装修区域进行装修，能够有效地节省了人力资源；同时由于采用装修机器人完成相对应的装修工序，能够有效地避免了由于装修工人的装修技能良莠不齐所带来的装修质量低的问题，还能够提升装修效率，并且实现了绿色施工的优点。

在一实施例中，所述步骤S2中根据所述建筑模型确定装修方案以及规划装修路径包括：

步骤S21：根据所述建筑模型制定装修方案，所述装修方案包括墙砖铺贴工序、地砖铺贴工序、腻子涂覆工序、腻子打磨工序以及室内喷涂工序中的一种或多种装修工序；

步骤S22：针对所述装修方案中不同的装修工序，制定相对应的装修路径，所述装修路径包括墙砖铺贴路径、地砖铺贴路径、腻子涂覆路径、腻子打磨路径以及室内喷涂路径中的一种。

其中，工作人员根据得到的建筑模型对待装修区域进行装修方案制定，在本实施例中装修方案包括以下装修工序：墙砖铺贴工序、地砖铺贴工序、腻子涂覆工序、腻子打磨工序以及室内喷涂工序，并制定与装修工序相对应的装修路径，装修路径包括：墙砖铺贴路径、地砖铺贴路径、腻子涂覆路径、腻子打磨路径以及室内喷涂路径。

在一实施例中，所述装修机器人包括墙砖铺贴机器人、地砖铺贴机器人、腻子涂覆机器人、腻子打磨机器人以及室内喷涂机器人。

其中，在本实施例中墙砖铺贴机器人、地砖铺贴机器人、腻子涂覆机器人、腻子打磨机器人以及室内喷涂机器人，其余装修机器人能够按照其对应的装修路径在待装修区域中完成其对应的装修工序，例如墙砖铺贴机器人能够按照墙砖铺贴路径在待装修区域中完成墙砖铺贴工序等。

在一实施例中，所述墙砖铺贴工序包括：

步骤S211：所述墙砖机器人按照墙砖铺贴工序所对应的墙砖铺贴路径，从下往上开始铺贴墙砖，当铺贴完最下方一行墙砖后，墙砖机器人暂停工作；

步骤S212：施工人员在刚铺贴的墙砖下方设置支撑组件，以防止铺贴后的墙砖在重力的作用下移位；

步骤S213：待支撑组件设置完成后，墙砖机器人继续按照墙砖铺贴工序所对应的墙砖铺贴路径进行墙砖铺贴作业。

在一实施例中，所述支撑组件包括支撑条以及支撑柱，所述支撑条通过螺栓或者钉子可拆卸安装在墙体上，位置位于最下方的墙砖的下方，支撑条的顶壁与墙砖的底壁相抵触，所述支撑柱的一端与所述支撑条的底壁相抵触，另外一端与地面相抵触。

在一实施例中，所述步骤S1中，对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据包括以下步骤：

步骤S11：采用测量机器人对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获得初始墙体点云数据以及初始地板点云数据；

步骤S12：对所述初始墙体点云数据以及所述初始地板点云数据通过点云预处理软件进行预处理，获得墙体点云数据以及地板点云数据；

步骤S13：将上述获取到的墙体点云数据以及地板点云数据输入至点云三维建模软件中进行精细建模，得到建筑模型。

其中，对获取到的墙体点云数据以及地板点云数据，利用软件生成单体模型，并将单体模型导入AutoCAD Civil 3D，生成CAD三维模型。

在一实施例中，所述步骤S12中对所述初始墙体点云数据以及所述初始地板点云数据进行预处理包括：对获取到的初始墙体的点云数据以及地板初始点云数据利用Hd 3LSScene软件进行拼接、去噪、分类、着色处理。

在一实施例中，所述测量机器人为三维激光扫描测量机器人。

参照图2，为达到本发明另一目的，本发明还提供一种基于装修机器人多机协同的智慧装修装置，其包括：

建筑模型获取模块100，所述建筑模型获取模块100用于对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据，基于获取到的墙体点云数据以及地板点云数据对待装修区域进行建模，获得建筑模型；

待作业方案获取模块200，所述待作业方案获取模块200用于根据所述建筑模型制定装修方案以及规划装修路径，并将所述装修方案作为待作业方案；

待作业装修机器人确定模块300，所述待作业装修机器人确定模块300用于从多种装修机器人中确定与所述待作业方案相对应的装修机器人，作为待作业装修机器人；

控制模块400，所述控制模块400用于控制所述待作业装修机器人按照所述待作业方案以所述装修路径进行装修作业。

本发明通过根据待装修区域的建筑模型进行对待装修区域进行装修方案的指定以及装修路径的规划，并通过墙砖铺贴机器人、地砖铺贴机器人、腻子涂覆机器人、腻子打磨机器人以及室内喷涂机器人等装修机器人完成相对应装修工序的装修作业，能够通过多种装修机器人的联动协同以完成建筑内部的装修作业，能够节省企业的人力开支，提高了企业收益。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其特征在于，包括：

S1：对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据，基于获取到的墙体点云数据以及地板点云数据对待装修区域进行建模，获得建筑模型；

S2：根据所述建筑模型制定装修方案以及规划装修路径，并将所述装修方案作为待作业方案；

S3：从多种装修机器人中确定与所述待作业方案相对应的装修机器人，作为待作业装修机器人；

S4：控制所述待作业装修机器人按照所述待作业方案以所述装修路径进行装修作业。

2.根据权利要求1所述的基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其特征在于，所述步骤S2中根据所述建筑模型确定装修方案以及规划装修路径包括：

S21：根据所述建筑模型制定装修方案，所述装修方案包括墙砖铺贴工序、地砖铺贴工序、腻子涂覆工序、腻子打磨工序以及室内喷涂工序中的一种或多种装修工序；

S22：针对所述装修方案中不同的装修工序，制定相对应的装修路径，所述装修路径包括墙砖铺贴路径、地砖铺贴路径、腻子涂覆路径、腻子打磨路径以及室内喷涂路径中的一种。

3.根据权利要求2所述的基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其特征在于：所述装修机器人包括墙砖铺贴机器人、地砖铺贴机器人、腻子涂覆机器人、腻子打磨机器人以及室内喷涂机器人中的一种或多种。

4.根据权利要求2所述的基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其特征在于，所述墙砖铺贴工序包括：

S211：所述墙砖机器人按照墙砖铺贴工序所对应的墙砖铺贴路径，从下往上开始铺贴墙砖，当铺贴完最下方一行墙砖后，墙砖机器人暂停工作；

S212：施工人员在刚铺贴的墙砖下方设置支撑组件，以防止铺贴后的墙砖在重力的作用下移位；

S213：待支撑组件设置完成后，墙砖机器人继续按照墙砖铺贴工序所对应的墙砖铺贴路径进行墙砖铺贴作业。

5.根据权利要求4所述的基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其特征在于：所述支撑组件包括支撑条以及支撑柱，所述支撑条可拆卸设置在墙体上，所述支撑柱的一端与所述支撑条的底壁相抵触，另外一端与地面相抵触。

6.根据权利要求1所述的基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其特征在于，所述步骤S1中，对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据包括以下步骤：

S11：采用测量机器人对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获得初始墙体点云数据以及初始地板点云数据；

S12：对所述初始墙体点云数据以及所述初始地板点云数据进行预处理，获得墙体点云数据以及地板点云数据；

S13：将上述获取到的墙体点云数据以及地板点云数据输入至点云三维建模软件中进行精细建模，得到建筑模型。

7.根据权利要求6所述的基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其特征在于，所述步骤S12中对所述初始墙体点云数据以及所述初始地板点云数据进行预处理包括：对获取到的初始墙体的点云数据以及地板初始点云数据进行拼接、去噪、分类、着色处理。

8.根据权利要求6所述的基于装修机器人多机协同的智慧装修方法，其特征在于：所述测量机器人为三维激光扫描测量机器人。

9.一种基于装修机器人多机协同的智慧装修装置，其特征在于，包括：

建筑模型获取模块，所述建筑模型获取模块用于对待装修区域的墙体以及地板进行扫描，获取待装修区域的墙体点云数据以及地板点云数据，基于获取到的墙体点云数据以及地板点云数据对待装修区域进行建模，获得建筑模型；

待作业方案获取模块，所述待作业方案获取模块用于根据所述建筑模型制定装修方案以及规划装修路径，并将所述装修方案作为待作业方案；

待作业装修机器人确定模块，所述待作业装修机器人确定模块用于从多种装修机器人中确定与所述待作业方案相对应的装修机器人，作为待作业装修机器人；

控制模块，所述控制模块用于控制所述待作业装修机器人按照所述待作业方案以所述装修路径进行装修作业。

Images