CN115782868A

CN115782868A - 一种标识车辆前方障碍物的方法及系统

Info

Publication number: CN115782868A
Application number: CN202211505486.5A
Authority: CN
Inventors: 马觅耀; 黄小琴; 常登龙; 刘湘杰
Original assignee: Chongqing Changan New Energy Automobile Technology Co Ltd
Current assignee: Chongqing Changan New Energy Automobile Technology Co Ltd
Priority date: 2022-11-28
Filing date: 2022-11-28
Publication date: 2023-03-14

Abstract

本申请的实施例提供了一种标识车辆前方障碍物的方法及系统，该方法包括：获取车辆前方障碍物信息；解析分类所述车辆前方障碍物信息；将解析分类之后的所述车辆前方障碍物信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系下的坐标信息；将所述坐标信息发送至增强现实抬头显示器；通过标定，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物标识在所述增强现实抬头显示器的显示界面中。本申请的实施例所提供的技术方案在雨雾、夜晚等各类工况下为驾驶员清晰的标识出前方的障碍物，辅助驾驶员安全驾驶。

Description

一种标识车辆前方障碍物的方法及系统

技术领域

本申请涉及汽车驾驶技术领域，具体涉及一种标识车辆前方障碍物的方法及系统。

背景技术

AR-HUD增强现实抬头显示，是AR增强现实技术和HUD抬头显示功能的结合，将计算机生成的虚拟信息叠加在三维道路环境中，视觉特效与真实道路元素相匹配，不仅能够拥有更大的视场角和更远的成像距离，而且能够提供更丰富、更直观的信息展示。

公开号为CN109407316A的中国专利文献公开了名称为“一种增强现实抬头显示系统、汽车”，该技术包括第一图像生成单元，用于向第一反射单元投射近景图像；第二图像生成单元，用于向第二发射单元投射远景图像；第一反射单元，用于通过风挡单元在第一成像距离内形成第一虚像；第二反射单元，用于通过风挡单元在第二成像距离内形成第二虚像；还包括：风挡单元，在所述风挡单元设置有衍射光栅，该技术解决了抬头显示系统对增强现实的光学影像成像处理效果不佳的技术问题。该技术未公开如何标识车辆前方障碍物。

公开号为CN109655077A的中国专利文献公开了名称为“一种用于增强现实抬头显示装置的导航数据处理方法及装置”的技术，该技术包括采集导航数据；以及根据所述导航数据生成动态路障标识，以使在增强现实抬头显示装置上根据当前路面的变化显示所述动态路障标识并指示相应的驾驶操作，该技术解决了导航数据处理路障指示作用不清楚的技术问题。该技术未公开如何标识车辆前方障碍物，当下增强现实抬头显示是一种热门的辅助显示技术，但市面上实现的功能多为导航引导、车速显示、车辆故障图标显示等，其增强显示效果并未体现。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种标识车辆前方障碍物的方法及系统。进而实现在各类工况下未驾驶员清洗的标识出前方的障碍物，辅助驾驶员安全驾驶。

本申请的其他特点和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种标识车辆前方障碍物的方法，包括：

获取车辆前方障碍物信息；

解析分类所述车辆前方障碍物信息；

将解析分类之后的所述车辆前方障碍物信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系下的坐标信息；

将所述坐标信息发送至增强现实抬头显示器；

通过标定，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物标识在所述增强现实抬头显示器的显示界面中。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，通过标定，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物标识在所述增强现实抬头显示器的显示界面中，包括：

在增强现实驾驶员可视道路区域分别设置多个实际道路标定设置点并记录其坐标；

在所述显示界面中观测所述实际道路标定设置点并记录在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系下的坐标形成增强现实标定设置点；

对左车道、本车道、右车道不同区域的多个所述实际道路标定设置点进行观测，得到所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值的映射关系。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，对左车道、本车道、右车道不同区域的多个所述实际道路标定设置点进行观测，得到所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值的映射关系，包括：

判断所述坐标信息的坐标值是否落在增强现实驾驶员可视道路区域内；

若未在所述增强现实驾驶员可视道路区域内，则不标识任何信息；

若在所述增强现实驾驶员可视道路区域内，则基于坐标信息的坐标值与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值的映射关系，在显示界面中对应坐标点位置标识出障碍物符号。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，将解析分类之后的所述车辆前方障碍物信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系下的坐标信息，包括：所述自动驾驶障碍物识别坐标系在自动驾驶控制器内建立形成，以行车方向为x轴，垂直行车方向为y轴，以车头正中心为原点建立自动驾驶障碍物识别坐标系。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系，包括：以垂直地面方向为x^，轴，垂直行车方向为y^，轴，并以显示界面底部某位置为原点建立所述投影坐标系。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，获取车辆前方障碍物信息，包括：自动驾驶雷达探测车辆前方障碍物的信息并将所述车辆前方障碍物的信息发送给自动驾驶控制器实现所述自动驾驶控制器对所述车辆前方障碍物信息的获取。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，获取车辆前方障碍物信息，包括：所述障碍物信息包括障碍物的体积和位置信息，其中，所述障碍物为人、车辆、骑行者。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种标识车辆前方障碍物的系统，包括：自动驾驶雷达，用于探测车辆前方障碍物信息；

自动驾驶控制器，用于接收、解析分类车辆前方障碍物信息，将解析分类之后的所述车辆前方障碍物信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系下的坐标信息，将坐标信息发送至增强现实抬头显示器；

增强现实抬头显示器，用于通过标定，将所述坐标信息与建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物标识在显示界面中；

所述系统的自动驾驶雷达、自动驾驶控制器以及增强现实抬头显示器相互协同配合实现上述的标识车辆前方障碍物的方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所诉一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述的标识车辆前方障碍物的方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的标识车辆前方障碍物的方法。

通过采用上述技术方案，本申请的实施例可以达到的有益效果：本申请的实施例通过自动驾驶雷达、自动驾驶控制器与增强现实抬头显示器组成一个系统，在增强现实抬头显示器的显示区域将车辆前方的障碍物的准确位置标记并显示，为驾驶员提供另一只眼睛，在雨雾、夜晚等驾驶员视野受限的工况下该系统提供的方法可辅助驾驶员安全行驶，并提前识别前方的障碍物，及时做出应急处理。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的标识车辆前方障碍物的方法的流程图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的标识车辆前方障碍物的系统示意图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶障碍物识别坐标系示意图；

图4是本申请的一示例性实施例示出的车辆前方障碍物示意图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的增强现实投影坐标系示意图；

图6是本申请的一示例性实施例示出的增强现实投影驾驶员可视道路区域示意图；

图7是本申请的一示例性实施例示出的实际道路标定点示意图；

图8是本申请的一示例性实施例示出的增强现实投影区域对应图7中的标定点示意图；

图9是本申请的一示例性实施例示出的在增强现实抬头显示器投影面中对应坐标点位置标识障碍物符号示意图；

图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的例子。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请提供了一种标识车辆前方障碍物的方法及系统，通过自动驾驶雷达、自动驾驶控制器与增强现实抬头显示器组成一个系统，在增强现实抬头显示器的显示区域将车辆前方的障碍物的准确位置标记并显示，为驾驶员提供另一只眼睛，在雨雾、夜晚等驾驶员视野受限的工况下该系统提供的方法可辅助驾驶员安全行驶，并提前识别前方的障碍物，及时做出应急处理。

下面结合附图对本申请的实施例的技术方案进行详细说明。

图1是本申请的一示例性实施例示出的标识车辆前方障碍物的方法的流程图。

参照图1所示，一种标识车辆前方障碍物的方法，包括：

S01、获取车辆前方障碍物信息。

通过车辆前保险杠上的自动驾驶雷达(包括但不限于毫米波雷达)探测车辆前方的障碍物信息，并将障碍物综合信息传至自动驾驶控制器。

S02、解析分类所述车辆前方障碍物信息。

建立自动驾驶障碍物识别坐标系，通过自动驾驶控制器识别并分类前方障碍物的坐标，并将坐标信息实时发送至增强现实抬头显示器。

S03、将解析分类之后的所述车辆前方障碍物信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系下的坐标信息。

S04、将所述坐标信息发送至增强现实抬头显示器。

S05、通过标定，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物标识在所述增强现实抬头显示器的显示界面中。

建立增强现实抬头显示器投影坐标系，通过标定，将自动驾驶障碍物识别坐标系与增强现实抬头显示器投影坐标系的坐标值形成映射关系。实时接收自动驾驶控制器发送的前方障碍物坐标信息，并准确的将障碍物显示在增强现实抬头显示器的显示界面中。

图2是本申请的一示例性实施例示出的标识车辆前方障碍物的系统示意图。

如图2所示，本系统包括自动驾驶雷达1、自动驾驶控制器2、增强现实抬头显示器3、增强现实抬头显示器投影面(即显示界面)4。需要说明的是，为了说明的方便将增强现实抬头显示器3和增强现实抬头显示器投影面(即显示界面)4独立的区别开来。

所述自动驾驶雷达1用于探测车辆前方所有障碍物的信息，障碍物包括人、车辆、骑行者等，障碍物的信息包括障碍物体积、位置信息。

所述自动驾驶控制器2用于接收自动驾驶雷达1所探测的信息，并对自动驾驶雷达1所探测的信息进行分类识别处理，识别出前方障碍物的类型及坐标。

增强现实抬头显示器3用于接收自动驾驶控制器2所识别到的前方障碍物坐标，并将障碍物的坐标转化为增强现实投影坐标系(即投影坐标系)下的坐标。

增强现实抬头显示器投影面4用于接收增强现实抬头显示器3所计算出的障碍物在增强现实投影坐标系的坐标，并在该坐标位置绘制障碍物标记符号(即障碍物符号)13，障碍物标记符号13可以是任意符号，也可以是符合障碍物特征的符号。

图3是本申请的一示例性实施例示出的自动驾驶障碍物识别坐标系示意图。

图4是是本申请的一示例性实施例示出的车辆前方障碍物示意图。

如图3、图4所示，行车时，自动驾驶雷达1探测本车前方障碍物6的信息，并将障碍物的体积、位置信息传至自动驾驶控制器2。

建立自动驾驶障碍物识别坐标系5，该坐标系是以行车方向为x轴，垂直行车方向为y轴，以车头正中心为原点建立自动驾驶障碍物识别坐标系5。

自动驾驶控制器2将本车前方障碍物的信息解析分类，并转换成自动驾驶障碍物坐标系5下的坐标信息，并将该坐标信息发送至增强现实抬头显示器3。

图5是本申请的一示例性实施例示出的增强现实投影坐标系示意图。

如图5所示，建立增强现实投影坐标系8，以垂直地面方向为x^，轴，垂直行车方向为y^，轴，以增强现实抬头显示器投影面4底部某位置为原点建立增强现实投影坐标系8，其中，车辆根据道路车道线7行驶，y^，轴垂直道路车道线7。

图6是本申请的一示例性实施例示出的增强现实投影驾驶员可视道路区域示意图。

图7是本申请的一示例性实施例示出的实际道路标定点示意图。

图8是本申请的一示例性实施例示出的增强现实投影区域对应图7中的标定点示意图。

如图6、图7所示，通过标定，将自动驾驶障碍物识别坐标系5与增强现实投影坐标系8的坐标关系行程映射关系。

在增强现实驾驶员可视道路区域10中不同区域分别设置多个实际道路标定设置点11，其中增强现实驾驶员可视道路区域10是基于驾驶员人眼位置9建立的，在增强现实投影面4中观测实际道路标定设置点11并记录在增强现实投影坐标系8下的坐标形成增强现实标定设置点12，如图8所示，对左车道、本车道、右车道不同区域的多个实际道路标定设置点11进行观测，可以得到自动驾驶障碍物识别坐标系5和增强现实投影坐标系8两者之间坐标值的映射关系。

图9是本申请的一示例性实施例示出的在增强现实抬头显示器投影面中对应坐标点位置标识障碍物符号示意图。

增强现实抬头显示器3实时接收来自自动驾驶控制器2识别到的本车前方障碍物6的坐标信息，并判断本车前方障碍物6的坐标值是否落在增强现实驾驶员可视道路区域10内，若未在该区域内则不标识(或者标记)任何信息；若在该区域内，则通过自动驾驶障碍物识别坐标系5和增强现实投影坐标系8两者之间坐标值的映射关系，在增强现实抬头显示器投影面4中对应坐标点位置绘制出障碍物标记符号(即障碍物符号)13。

本申请的实施例的另一方面还提供了一种标识车辆前方障碍物的系统，包括：

自动驾驶雷达1，用于检测车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息；自动驾驶控制器1，用于接收、解析分类车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息，将解析分类之后的所述车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系5下的坐标信息，将坐标信息发送至增强现实抬头显示器3。

增强现实抬头显示器3，用于通过标定，将所述坐标信息与建立的投影坐标系(即增强现实投影坐标系8)的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)标识在显示界面(即增强现实抬头显示器投影面4)中。

所述系统的自动驾驶雷达1、自动驾驶控制器2以及增强现实抬头显示器3相互协同配合实现上述的标识车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)的方法。

该方法包括：获取车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息；将解析分类之后的所述车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息转换成自动驾驶障碍物坐标系5下的坐标信息；将所述坐标信息发送至增强现实抬头显示器3；通过标定，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器3内建立的投影坐标系(即增强现实投影坐标系8)的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)标识在所述增强现实抬头显示器的显示界面(即增强现实抬头显示器投影面4)中。

在另一示例性实施例中，通过标定，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器3内建立的投影坐标系(即增强现实投影坐标系8)的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)标识(或标记)在所述增强现实抬头显示器的显示界面中，包括：在增强现实驾驶员可视道路区域10分别设置多个实际道路标定设置点11并记录其坐标；在所述显示界面(即增强现实抬头显示器投影面4)中观测所述实际道路标定设置点11并记录在所述增强现实抬头显示器3内建立的投影坐标系(即增强现实投影坐标系8)下的坐标形成增强现实标定设置点12；对左车道、本车道、右车道不同区域的多个所述实际道路标定设置点11进行观测，得到所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器3内建立的投影坐标系(即增强现实投影坐标系)的坐标值的映射关系。

在另一示例性实施例中，对左车道、本车道、右车道不同区域的多个所述实际道路标定设置点11进行观测，得到所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器3内建立的投影坐标系(即增强现实投影坐标系)的坐标值的映射关系，包括：

判断所述坐标信息的坐标值是否落在增强现实驾驶员可视道路区域10内；

若未在所述增强现实驾驶员可视道路区域10内，则不标识(或标记)任何信息；

若在所述增强现实驾驶员可视道路区域10内，则基于坐标信息的坐标值与在所述增强现实抬头显示器3内建立的投影坐标系(即增强现实投影坐标系8)的坐标值的映射关系，在显示界面(增强现实抬头显示器投影面4)中对应坐标点位置标识出障碍物符号(即障碍物标记符号13)。

在另一示例性实施例中，将解析分类之后的所述车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系5下的坐标信息，包括：所述自动驾驶障碍物识别坐标系5在自动驾驶控制器2内建立形成，以行车方向为x轴，垂直行车方向为y轴，以车头正中心为原点建立自动驾驶障碍物识别坐标系5。

在另一示例性实施例中，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器3内建立的投影坐标系(即增强现实投影坐标系8)的坐标值形成映射关系，包括：以垂直地面方向为x^，轴，垂直行车方向为y^，轴，并以显示界面(即增强现实抬头显示器投影面4)底部某位置为原点建立所述投影坐标系(即增强现实投影坐标系8)。

在另一示例性实施例中，获取车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息，包括：自动驾驶雷达1探测车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)的信息并将所述车辆前方障碍物(本车前方障碍物6)的信息发送给自动驾驶控制器2实现所述自动驾驶控制器2对所述车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息的获取。

在另一示例性实施例中，获取车辆前方障碍物(即本车前方障碍物6)信息，包括：所述障碍物信息包括障碍物的体积和位置信息，其中，所述障碍物为人、车辆、骑行者。

需要说明的是，上述实施例提供的标识车辆前方障碍物的系统与上述实施例所提供的标识车辆前方障碍物的系统属于同一构思，其中各个模块执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的标识车辆前方障碍物的系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的图像处理方法。

图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，计算机系统包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)101，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)102中的程序或者从储存部分108加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口105也连接至总线104。

以下部件连接至I/O接口105：包括键盘、鼠标等的输入部分106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分107；包括硬盘等的储存部分108；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分109。通信部分109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器110也根据需要连接至I/O接口105。可拆卸介质111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分108。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的标识车辆前方障碍物的方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims

1.一种标识车辆前方障碍物的方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方障碍物信息；

解析分类所述车辆前方障碍物信息；

将所述坐标信息发送至增强现实抬头显示器；

2.根据权利要求1所述的标识车辆前方障碍物的方法，其特征在于，通过标定，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系以将车辆前方障碍物标识在所述增强现实抬头显示器的显示界面中，包括：

3.根据权利要求2所述的标识车辆前方障碍物的方法，其特征在于，对左车道、本车道、右车道不同区域的多个所述实际道路标定设置点进行观测，得到所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值的映射关系，包括：

4.根据权利要求1所述的标识车辆前方障碍物的方法，其特征在于，将解析分类之后的所述车辆前方障碍物信息转换成自动驾驶障碍物识别坐标系下的坐标信息，包括：所述自动驾驶障碍物识别坐标系在自动驾驶控制器内建立形成，以行车方向为x轴，垂直行车方向为y轴，以车头正中心为原点建立自动驾驶障碍物识别坐标系。

5.根据权利要求1所述的标识车辆前方障碍物的方法，其特征在于，将所述坐标信息与在所述增强现实抬头显示器内建立的投影坐标系的坐标值形成映射关系，包括：以垂直地面方向为x^，轴，垂直行车方向为y^，轴，并以显示界面底部某位置为原点建立所述投影坐标系。

6.根据权利要求1所述的标识车辆前方障碍物的方法，其特征在于，获取车辆前方障碍物信息，包括：自动驾驶雷达探测车辆前方障碍物的信息并将所述车辆前方障碍物的信息发送给自动驾驶控制器实现所述自动驾驶控制器对所述车辆前方障碍物信息的获取。

7.根据权利要求1或6所述的标识车辆前方障碍物的方法，其特征在于，获取车辆前方障碍物信息，包括：所述障碍物信息包括障碍物的体积和位置信息，其中，所述障碍物为人、车辆、骑行者。

8.一种标识车辆前方障碍物的系统，其特征在于，包括：

自动驾驶雷达，用于探测车辆前方障碍物信息；

所述系统的自动驾驶雷达、自动驾驶控制器以及增强现实抬头显示器相互协同配合实现权利要求1至7任一项所述的标识车辆前方障碍物的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所诉一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的标识车辆前方障碍物的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的标识车辆前方障碍物的方法。