CN115775205A - 多头相机图片拼接方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质，所述方法包括获得至少两张待拼接图片；检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。根据待拼接图片中的主要拍摄物体与对应镜头的拍摄距离，在预设视场角参数表中查找该拍摄距离对应的目标视场角参数，对各待拼接图片进行视场角调整，使得各目标拼接图片对齐，从而提高图片拼接质量。

Description

多头相机图片拼接方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质。

背景技术

图像拼接就是将多张有重叠部分的图像(可能是不同时间、不同视角或者不同传感器获得的)拼成一幅无缝的全景图或高分辨率图像的技术。

目前，对于多头全景相机，通常会使用出厂标定的镜头参数，由于多头全景相机的所有镜头都是基本一致的，因此标定的镜头参数也是基本一致的。但是该多头全景相机拍摄周边物体时，不同周边物体与全景相机之间的距离有可能是不同，或者是相差较大的；因此同一镜头拍摄不同距离物体的拍摄效果是有所差异的，从而导致拼接后的图像会产生一定程度的失真虚影，特别是在图像拼接处。

发明内容

本申请提供了一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质，可以有效的消除拼接后图像的失真虚影，从而提高全景图像拼接质量。

第一方面，本申请提供一种多头相机图片拼接方法，所述多头相机图片拼接方法包括以下步骤：

获得至少两张待拼接图片；

检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；

基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；

基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。

第二方面，本申请还提供一种多头相机图片拼接装置，所述多头相机图片拼接装置包括：

待拼接图片获得模块，用于获得至少两张待拼接图片；

参数匹配模块，用于检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；

参数调整模块，用于基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；

图片拼接模块，用于基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的多头相机图片拼接方法的步骤。

本申请提供一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质，所述方法包括获得至少两张待拼接图片；检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。通过上述方式，根据待拼接图片中的主要拍摄物体与对应镜头的拍摄距离，在预设视场角参数表中查找该拍摄距离对应的目标视场角参数，并通过目标视场角参数，对各待拼接图片进行视场角调整，从而使得各目标拼接图片能够实现对齐，从而提高图片拼接质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第一实施例的流程示意图；

图2是一种8头全景相机的外观示意图；

图3为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第三实施例的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种多头相机图片拼接装置的示意性框图；

图6是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请的实施例提供了一种多头相机图片拼接方法、装置及存储介质，用于对多头相机拍摄的拼接图片进行视场角参数调整，使得不同摄像头拍摄的图片对齐，以提高全景图像的拼接效果。

请参照图1，图1为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第一实施例的流程示意图。

如图1所示，该多头相机图片拼接方法包括步骤S110至步骤S140。

步骤S110、获得至少两张待拼接图片；

本实施例中，全景相机具有至少两个摄像头，每一个摄像头会拍摄一定角度范围内的图像，然后根据各拍摄图像中的相同特征进行匹配和拼接，从而获得一个包含360°范围内的全景图像。

为便于理解，以图2所示全景相机10为例，图2是一种8头全景相机的外观示意图。该全景相机10工具有8个摄像头11，所述8个摄像头11围成一个标准圆，并均匀分布。全景相机10每次拍摄最多可以获得8个子图片，即待拼接图片，也可以选择其中的几个所述摄像头11进行拍摄。也即，全景相机10的各摄像头11可通过一个控制模块统一控制。

可以理解的是，现有的图片拼接模块中，如AVS硬件模块，最多可以支持4路输入，即一次性最多对4张待拼接图片进行拼接处理，为保证覆盖360°范围，可以对全景图像的所述8个摄像头11依次编号为1-8，选用其中1、3、5、7号摄像头或者2、4、6、8号摄像头，由此可以覆盖四个方位；为保证拼接得到的全景图像的图像质量和完整度，可以选择视场角覆盖范围大于95°的鱼眼镜头，比如可以选用视场角95°到120°范围内的鱼眼镜头，作为四个摄像头的拍摄镜头。既可以通过4个摄像头覆盖拍摄360°视场范围，还可以尽量减小图片形变，还可以保证拼接效果，提高图片质量。

步骤S120、检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；具体如表1所示。

档位	fov	最近距离	最远距离	平均	景深(分米)
						D2.2	193	22	23	22.5	1
D2.4	194	24	25	24.5	1
						D2.7	195	27	28	27.5	1
D3.1	196	30	33	31.5	3
						D3.6	197	34	38	36	4
D4.2	198	40	45	42.5	5
						D5.0	199	48	53	50.5	5
D6.2	200	58	67	62.5	9
						D8.3	201	77	90	83.5	13
D12	202	110	130	120	20
						D15+	203	160
Infinity	204

表1

本实施例中，每个FOV(视场角)都会匹配一个最佳的拍摄距离，在该拍摄距离画面中的图像变形量会小于设定值，而该变形量是由图像在镜头中间拍摄和在边缘拍摄的差异量确定。如表1所示，FOV为196度时，最佳的拍摄距离为3.0米至3.3米。

在一实施例中，在设置各待拼接图片对应的目标视场角参数之前，需要检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并根据预设视场角参数表，查找该拍摄距离对应的最佳视场角参数。

其中，视场角在光学工程中又称视场，是指在一般环境中，相机可以接收影像的角度范围。视场角的大小决定了光学仪器的视野范围，视场角越大，视野就越大，光学倍率就越小。视场角又可用FOV表示，其与焦距的关系如下：像高＝EFL*tan(0.5FOV)；EFL为焦距；FOV为视场角。

步骤S130、基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；

本实施例中，在确定各待拼接图片对应的目标视场角参数之后，设置各待拼接图片对应的图片视场角为该目标视场角参数，以使得整个画面的变形量小于设定值，即消除画面拼接处的虚影，提高图片拼接质量。

可以理解地是，传统算法使用相机出厂标定时的镜头参数，可以让不同鱼眼镜头在展开后，拼接缝处无穷远处的物体对齐，但近处会有虚影。出厂参数中也存在FOV参数，值为鱼眼镜头的实际FOV，对于Obsidian Pro为200°。FOV控制算法会调整用于拼接的FOV，如195°，190°等，使实际为200°FOV的内容展开到更小的区域(如195°)里，以减少近处物体的视差，同时远处的物体会产生反向视差。在该FOV值下，全景图中的场景整体会略微变小失真，但由于物体之间的相对关系不变，这种失真应当难以发现。但是距离镜头较近的物体在该FOV值下容易出现虚影，表现为图像拼接缝处的较近物体很难对齐。

在一实施例中，在传统算法基础上，根据全景图中各拍摄物体与拍摄镜头之间的拍摄距离，从而根据拍摄距离综合考虑，选择一个适中的距离值对应的FOV值，作为待拼接图片整体的FOV值进行图片调节，使得待拼接图片产生内缩效果，从而减少待拼接图片中各拍摄物体之间的拍摄距离差值，从而实现距离对齐，由此，即可使得待拼接图片之间拼接缝出的物体实现对齐，优化拼接效果。

步骤S140、基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。

本实施例中，在通过对待拼接图片的FOV进行调优之后，通过图像拼接模块，将各待拼接图片进行拼接，获得目标图片，即全景图片。

在一实施例中，图像拼接模块可以包括图像拼接算法，也可以是现有视觉模块，如图像拼接Stitching模块。

在一实施例中，图像拼接的步骤基本包括：投影变换、拼缝计算、图像融合等。比如可以将图像投影在球面或者柱面上，计算相邻图像的拼缝并完成重叠区域的融合，得到最终的全景图像。

在一实施例中，可以选择待拼接图片中共有的主要拍摄物体作为特征物体，通过提取两张图片中相同特征物体的特征点进行对应匹配，然后进行图像配准，即建立图像之间的几何对应关系，使得不同图像可以在一个共同的参照系中进行变换、比较和分析。

本实施例提供一种多头相机图片拼接方法，所述方法包括获得至少两张待拼接图片；检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。通过上述方式，根据待拼接图片中的主要拍摄物体与对应镜头的拍摄距离，在预设视场角参数表中查找该拍摄距离对应的目标视场角参数，并通过目标视场角参数，对各待拼接图片进行视场角调整，从而使得各目标拼接图片能够实现对齐，从而提高图片拼接质量。

请参照图3，图3为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第二实施例的流程示意图。

如图3所示，基于上述图1所示实施例，本实施例中，所述基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数，具体包括：

步骤S210、在所述各待拼接图片中存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；

本实施例中，摄像头拍摄的视场中会存在多个特征物体，即主要拍摄物体，分布在待拼接图片中的不同位置，对于鱼眼镜头，不同位置的主要拍摄物体，由于与拍摄镜头的距离差异，其形变量会存在较大差异，对于视场角参数计算的影响也各不相同，所以需要根据各主要拍摄物体对于拼接效果的影响程度确定各主要拍摄物体的优先级。

在一实施例中，从所述各待拼接图片的中央位置到接缝位置，所述各主要拍摄物体对应的优先级逐渐递增，其中，位于所述接缝位置的所述主要拍摄物体对应的优先级最高。

在一实施例中，鱼眼镜头的边缘位置像素形变量大于图片中央位置的像素形变量，也即位于中央位置的主要拍摄物体，计算其距离拍摄镜头的距离最准确；而越是靠近边缘位置的像素形变量越大，其中，接缝位置的像素形变量最大，也即接缝位置的主要拍摄物体对应的拍摄距离越不准确，所以需要对接缝位置的主要拍摄物体进行重点优化，同时，接缝位置的主要拍摄物体也是相邻两张待拼接图片在拼接时的主要参照物，为了提高拼接效果，需要对接缝位置的主要拍摄物优先校正，所以接缝位置的主要拍摄物体优先级最高。

步骤S220、基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；

在一实施例中，当确定各待拼接图片中的主要拍摄物体时，综合考虑各待拼接图片中的主要拍摄物体与各自对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，从而计算得到一个可以将所有待拼接图片调节到形变量最接近的拍摄距离，作为所有待拼接图片唯一的优先拍摄距离。

在一实施例中，可以存在4张待拼接图片，其中，4张待拼接图片的主要拍摄物体都在接缝位置，各待拼接图片中的主要拍摄物体与各自对应的拍摄镜头的拍摄距离分别为2m、4m、5m以及7m，此时，可以将这四个拍摄距离的平均值，即4.5m作为该4张待拼接图片共有的优先拍摄距离。

步骤S230、基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的所述视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述目标视场角参数。

在一实施例中，对比预设视场角参数表，查找优先拍摄距离对应的视场角参数，该视场角参数即为各待拼接图片对应的目标视场角参数。

在一实施例中，各待拼接图片均可以采用该目标视场角参数进行参数调节，以使得各待拼接图片在进行视场角参数调节之后能够实现接缝对齐。

在一实施例中，在预设视场角参数表中，各视场角参数表均对应一个最佳拍摄距离和景深范围，形成一个拍摄距离范围，在该拍摄距离范围内的拍摄距离，均对应该视场角参数。比如视场角参数为193度，其对应的最佳拍摄距离为2.25m，景深为0.1m，则其对应的拍摄距离范围为2.2m-2.3m，在拍摄距离范围内的拍摄距离(如2.23m)均对应视场角参数193°。

进一步地，基于上述图1所示实施例，所述基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数，具体还包括：

基于相邻待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的所述拍摄镜头之间的所述拍摄距离，获得所述相邻待拼接图片之间的拍摄距离差；

在所述相邻待拼接图片之间的拍摄距离差小于预设距离差(或者预设FOV值差)时，则基于所述相邻待拼接图片各自对应的所述拍摄距离和所述预设视场角参数表，确定所述相邻待拼接图片各自对应的所述目标视场角参数。

本实施例中，相邻待拼接图片需要通过调整FOV，使得两者对齐，而为了保证对齐质量，需要根据多张待拼接图片的平均拍摄距离或者最佳拍摄距离对应的FOV值进行调节。

在一实施例中，在相邻待拼接图片对应的最佳拍摄距离之间的差值小于预设距离差时，此时，直接拼接的图片效果是没有明显差异的，为了使得待拼接图片在FOV值校正之后图片质量更高，此时可以使用各待拼接图片最佳拍摄距离对应的FOV值，对各待拼接图片进行视场角调节。比如最佳拍摄距离分别为2.2m和2.5m的两张相邻待拼接图片，其对应的视场角参数分别为193°和194°，如果使用相同的视场角参数进行调整，那么其中一张待拼接图片在视场角调整之后其画面质量会有一定的损失，由此会导致拼接图片的质量下降；但是在以各自最佳拍摄距离对应的视场角参数进行视场角调整之后，两张图片在拼接后没有明显的视觉差异，且两张待拼接图片在视场角调整后的图片质量也是保持最佳状态，所以拼接图片的质量更高。

在一实施例中，在多张待拼接图片中拍摄的主要拍摄物品对应的拍摄距离相差较大时，比如8张待拼接图片，按照图片拼接顺序，各待拼接图片对应的拍摄距离是渐变的，此时，位于两端的两张待拼接图片对应的拍摄距离可能会相差较大，此时，也可以使用各待拼接图片最佳拍摄距离对应的FOV值进行视场角调整。

比如全景相机(具有8个镜头)一侧的1号镜头拍摄的是近景人像，1号镜头对侧的5号镜头拍摄的是远景物体，如1号镜头的拍摄的主要物体距离是2.2米，2号镜头拍摄的主要物体距离是2.4米，3号镜头拍摄的主要物体距离是2.7米，4号镜头拍摄的主要物体距离是3.6米，5号镜头拍摄的主要物体距离是3.8米。如采用上述统一FOV值的拍摄方式，平均拍摄距离为2.94米，则应该选择195°-196°的FOV值，但是在这个FOV值下1号镜头和5号镜头对主要物体的拍摄效果均是较差的。

在本实施例中，1号镜头的最佳FOV值为193°，2号镜头的最佳FOV值为194°，3号镜头的最佳FOV值为195°，4号镜头的最佳FOV值为197°，5号镜头的最佳FOV值为197°。这里设定相邻拼接图片的主要拍摄物品对应的拍摄距离差不能大于0.5米，由于3号镜头和4号镜头的主要拍摄物体对应的拍摄距离大于0.5米，因此可对3号镜头和4号镜头的主要拍摄物体的拍摄距离进行微调，如将3号镜头的拍摄距离调整至2.8米(这里可基于3号镜头和2好镜头的主要拍摄物体的拍摄距离差进行设定)，将4号镜头的拍摄距离调整至3.3米，这样每个相邻镜头的主要拍摄物体对应的拍摄距离均小于等于0.5米。

这样调整后的1号镜头的拍摄的主要物体距离是2.2米，2号镜头拍摄的主要物体距离是2.4米，3号镜头拍摄的主要物体距离是2.8米，4号镜头拍摄的主要物体距离是3.3米，5号镜头拍摄的主要物体距离是3.8米。即1号镜头的最佳FOV值为193°，2号镜头的最佳FOV值为194°，3号镜头的最佳FOV值为195°，4号镜头的最佳FOV值为196°，5号镜头的最佳FOV值为197°。

这样渐变的FOV值设置即可较好的保证整体画面的显示效果，又可保证每个独立画面的画面显示质量，避免了拼接画面中一张清晰、另一张模糊，或者两张待拼接图片校正后都模糊，因此，在拍摄距离相差较大时，需要使用各待拼接图片的最佳拍摄距离对应的FOV值进行视场角调整，而两张相邻的待拼接图片中间的图片的FOV值可以作为渐变衔接设置。

请参照图4，图4为本申请提供的一种多头相机图片拼接方法的第三实施例的流程示意图。

如图4所示，基于上述图1所示实施例，本实施例中，所述步骤S110之前，还需要对预设视场角参数表进行设定，该设定过程具体包括：

步骤S101、设置多个拍摄距离，获得各拍摄镜头在各拍摄距离拍摄的多个测试图片集，其中，所述测试图片集包括各拍摄镜头在同一拍摄距离拍摄的对应多个视场角的测试图片；

步骤S102、检测所述测试图片集中各测试图片中各拍摄物品之间的形变量，并基于所述形变量，在各测试图片集中确定各拍摄距离对应的最佳测试图片；

步骤S103、基于所述各拍摄距离对应的最佳测试图片以及各最佳测试图片对应的所述视场角参数，生成各拍摄镜头对应的所述预设视场角参数表。

本实施例中，在进行图片拼接之前，需要建立预设视场角参数表，以获得不同视场角参数对应的最佳拍摄距离或者拍摄距离范围。

在一实施例中，基于当前拍摄镜头在当前拍摄距离拍摄的所述测试图片集，检测所述测试图片集中各测试图片的中央拍摄物品和边缘拍摄物品的最大形变量；基于预设形变阈值和各测试图片对应的所述最大形变量，确定所述当前镜头在所述当前拍摄距离对应的所述最佳测试图片。

在一实施例中，基于所述各测试图片对应的所述最大形变量之间的对比结果，确定各最大形变量中的最小值；基于所述各最大形变量中的最小值与所述预设形变阈值之间的对比结果，确定所述最佳测试图片；在所述最小值大于所述预设形变阈值时，基于所述最小值对应的当前拍摄距离，重新拍摄对应不同视场角参数的测试图片，直至所述测试图片对应的所述最大形变量小于所述预设形变阈值，将所述测试图片作为所述最佳测试图片。

在一实施例中，可以设置一个拍摄距离，在该拍摄距离以1°为调整阶梯对视场角参数进行调节，从而在该拍摄距离拍摄多张不同视场角参数的测试图片，检测各测试图片的中心拍摄物品和边缘拍摄物品的最大形变量，并对比各测试图片对应的最大形变量，选择其中最大形变量最小的测试图片作为最佳测试图片，将该最佳测试图片对应的视场角参数作为该拍摄距离对应的最佳视场角参数。

在一实施例中，在完成一个拍摄距离对应的最佳视场角参数测试之后，可以再设置一个拍摄距离，按照上述方法，再次拍摄不同视场角参数对应的测试图片，从而选择该拍摄距离对应的最佳测试图片，进而获得该拍摄距离对应的最佳视场角参数。依次进行不同拍摄距离的最佳视场角参数测试，获得预设视场角参数表。

在一实施例中，预设视场角参数表的建立方法，还可以是设置一个视场角参数，然后在不同距离拍摄测试图片，比如，设置视场角参数为190°，然后设置不同的拍摄距离，比如1.6m-2.5m，每次以0.1m作为调整距离，从而可以拍摄10张测试图片，其中拍摄物品最清晰的测试图片对应的拍摄距离即为该视场角参数的最佳拍摄距离。

在一实施例中，可以在各视场角参数拍摄的各测试图片中，选择清晰度可接受的最近距离和最远距离作为各视场角参数对应的拍摄距离范围，并且将最近距离和最远距离的平均值作为各视场角参数对应的最佳拍摄距离，建立如表1所示的预设视场角参数表。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种多头相机图片拼接装置的示意性框图。该基多头相机图片拼接装置用于执行前述的多头相机图片拼接方法。

如图5所示，该多头相机图片拼接装置300，包括：待拼接图片获得模块301、参数匹配模块302、参数调整模块303、图片拼接模块304。

待拼接图片获得模块301，用于获得至少两张待拼接图片；

参数匹配模块302，用于检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；

参数调整模块303，用于基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；

图片拼接模块304，用于基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。

在一实施例中，所述参数匹配模块302，还用于在所述各待拼接图片中存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的所述视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述目标视场角参数。

在一实施例中，所述参数匹配模块302，还用于从所述各待拼接图片的中央位置到接缝位置，所述各主要拍摄物体对应的优先级逐渐递增，其中，位于所述接缝位置的所述主要拍摄物体对应的优先级最高。

在一实施例中，所述参数匹配模块302，还用于基于相邻待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的所述拍摄镜头之间的所述拍摄距离，获得所述相邻待拼接图片之间的拍摄距离差；在所述相邻待拼接图片之间的拍摄距离差小于预设距离差时，则基于所述相邻待拼接图片各自对应的所述拍摄距离和所述预设视场角参数表，确定所述相邻待拼接图片各自对应的所述目标视场角参数。

在一实施例中，所述多头相机图片拼接装置300还包括预设视场角参数表生成模块，用于设置多个拍摄距离，获得各拍摄镜头在各拍摄距离拍摄的多个测试图片集，其中，所述测试图片集包括各拍摄镜头在同一拍摄距离拍摄的对应多个视场角的测试图片；检测所述测试图片集中各测试图片中各拍摄物品之间的形变量，并基于所述形变量，在各测试图片集中确定各拍摄距离对应的最佳测试图片；基于所述各拍摄距离对应的最佳测试图片以及各最佳测试图片对应的所述视场角参数，生成各拍摄镜头对应的所述预设视场角参数表。

在一实施例中，所述预设视场角参数表生成模块，还用于基于当前拍摄镜头在当前拍摄距离拍摄的所述测试图片集，检测所述测试图片集中各测试图片的中央拍摄物品和边缘拍摄物品的最大形变量；基于预设形变阈值和各测试图片对应的所述最大形变量，确定所述当前镜头在所述当前拍摄距离对应的所述最佳测试图片。

在一实施例中，所述预设视场角参数表生成模块，还用于基于所述各测试图片对应的所述最大形变量之间的对比结果，确定各最大形变量中的最小值；基于所述各最大形变量中的最小值与所述预设形变阈值之间的对比结果，确定所述最佳测试图片；在所述最小值大于所述预设形变阈值时，基于所述最小值对应的当前拍摄距离，重新拍摄对应不同视场角参数的测试图片，直至所述测试图片对应的所述最大形变量小于所述预设形变阈值，将所述测试图片作为所述最佳测试图片。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块的具体工作过程，可以参考前述多头相机图片拼接方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图6所示的计算机设备上运行。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以是终端。

参阅图6，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种多头相机图片拼接方法。

处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。

内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种多头相机图片拼接方法。

该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

获得至少两张待拼接图片；

检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；

基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；

基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。

本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一种多头相机图片拼接方法。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的计算机设备的内部存储单元，例如所述计算机设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述计算机设备的外部存储设备，例如所述计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获得至少两张待拼接图片；

检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；

基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；

基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。

2.根据权利要求1所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数，包括：

在所述各待拼接图片中存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；

基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；

基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的所述视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述目标视场角参数。

3.根据权利要求2所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级，包括：

从所述各待拼接图片的中央位置到接缝位置，所述各主要拍摄物体对应的优先级逐渐递增，其中，位于所述接缝位置的所述主要拍摄物体对应的优先级最高。

4.根据权利要求1所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数，还包括：

基于相邻待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的所述拍摄镜头之间的所述拍摄距离，获得所述相邻待拼接图片之间的拍摄距离差；

在所述相邻待拼接图片之间的拍摄距离差小于预设距离差时，则基于所述相邻待拼接图片各自对应的所述拍摄距离和所述预设视场角参数表，确定所述相邻待拼接图片各自对应的所述目标视场角参数。

5.根据权利要求1所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述获得至少两张待拼接图片之前，还包括：

设置多个拍摄距离，获得各拍摄镜头在各拍摄距离拍摄的多个测试图片集，其中，所述测试图片集包括各拍摄镜头在同一拍摄距离拍摄的对应多个视场角的测试图片；

检测所述测试图片集中各测试图片中各拍摄物品之间的形变量，并基于所述形变量，在各测试图片集中确定各拍摄距离对应的最佳测试图片；

基于所述各拍摄距离对应的最佳测试图片以及各最佳测试图片对应的所述视场角参数，生成各拍摄镜头对应的所述预设视场角参数表。

6.根据权利要求5所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述检测所述测试图片集中各测试图片中各拍摄物品之间的形变量，并基于所述形变量，在各测试图片集中确定各拍摄距离对应的最佳测试图片，包括：

基于当前拍摄镜头在当前拍摄距离拍摄的所述测试图片集，检测所述测试图片集中各测试图片的中央拍摄物品和边缘拍摄物品的最大形变量；

基于预设形变阈值和各测试图片对应的所述最大形变量，确定所述当前镜头在所述当前拍摄距离对应的所述最佳测试图片。

7.根据权利要求6所述的多头相机图片拼接方法，其特征在于，所述基于预设形变阈值和各测试图片对应的所述最大形变量，确定所述当前镜头在所述当前拍摄距离对应的所述最佳测试图片，包括：

基于所述各测试图片对应的所述最大形变量之间的对比结果，确定各最大形变量中的最小值；

基于所述各最大形变量中的最小值与所述预设形变阈值之间的对比结果，确定所述最佳测试图片；

在所述最小值大于所述预设形变阈值时，基于所述最小值对应的当前拍摄距离，重新拍摄对应不同视场角参数的测试图片，直至所述测试图片对应的所述最大形变量小于所述预设形变阈值，将所述测试图片作为所述最佳测试图片。

8.一种多头相机图片拼接装置，其特征在于，所述多头相机图片拼接装置包括：

待拼接图片获得模块，用于获得至少两张待拼接图片；

参数匹配模块，用于检测各待拼接图片中的主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，并基于预设视场角参数表和所述拍摄距离，确定各待拼接图片对应的目标视场角参数；

参数调整模块，用于基于所述各待拼接图片对应的目标视场角参数，调整各待拼接图片的图片视场角，获得目标拼接图片，以使得各目标拼接图片对齐；

图片拼接模块，用于基于图像拼接模块，对各目标拼接图片进行拼接，获得目标图片。

9.根据权利要求1所述的多头相机图片拼接装置，其特征在于，所述参数匹配模块，还用于在所述各待拼接图片中存在多个所述主要拍摄物体时，基于各主要拍摄物体在所述各待拼接图片中的位置，确定各主要拍摄物体的优先级；基于所述各主要拍摄物体的优先级以及所述各主要拍摄物体与对应的拍摄镜头之间的拍摄距离，确定所述各待拼接图片对应的优先拍摄距离；基于所述优先拍摄距离以及所述预设视场角参数表，确定所述优先拍摄距离对应的所述视场角参数，作为所述各待拼接图片对应的所述目标视场角参数。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有多头相机图片拼接程序，其中所述多头相机图片拼接程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的多头相机图片拼接方法的步骤。

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