CN115774427A - 时间窗调整方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种时间窗调整方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于工业机器人技术领域。该方法包括：在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径；根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗；获取所述路径元素对应的现有时间窗；若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级；若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗。本发明基于优先级对初始规划路径对应的时间窗进行调整，旨在提高时间窗规划结果的可用性，实现小车无死锁且高效运行。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及时间窗调整方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
人，作为一个生产系统中的一个重要因素，很大程度的提高了制造企业的成本与经营风险。智能制造已经成为企业降低成本与风险的重中之重。Automated GuidedVehicle，自动导引小车，通常也称为AGV小车，已经广泛应用于物料搬运系统、柔性制造系统、仓库搬运系统等系统中，在减低成本、简化管理流程上具有明显的优势。
随着AGV在各种场景中使用率的提高以及种类的增多，AGV之间的冲突与死锁也频频发生。对于这样的一个动态系统，单纯的依靠Dijkstra、A*等最短路径算法难以避免死锁的发生。时间窗的使用可以有效解决多车死锁的问题，然而，现有的方法要么是基于静态的方法，要么是在动态系统中进行单一的插入，导致时间窗规划结果可用性不高。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种时间窗调整方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决时间窗规划结果可用性不高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种时间窗调整方法，所述时间窗调整方法包括以下步骤：
在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径；
根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗；
获取所述路径元素对应的现有时间窗；
若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级；
若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗。
可选地，所述若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗的步骤之后，包括：
若所述规划时间窗的优先级低于所述现有时间窗，则将所述规划时间窗插入所述现有时间窗之后。
可选地，所述若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗的步骤之后，包括：
将所述现有时间窗插入所述规划时间窗之后。
可选地，所述最短路径由一个或多个路径元素组成，所述若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级的步骤之前，包括：
逐个遍历所述路径元素，判定是否与所述现有时间窗之间存在冲突。
可选地，所述根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗的步骤包括：
根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间；
根据所述路径元素和所述路径元素的运行时间，确定路径元素对应的规划时间窗。
可选地，所述路径元素包括边，所述根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间的步骤包括：
获取路径元素对应的边长、驶入速度、驶出速度、最大行驶速度、加速度、减速度，并计算路径元素的运行时间。
可选地，所述路径元素包括点，所述根根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间的步骤包括：
获取路径元素对应的角度差、角速度，并计算路径元素的运行时间。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种时间窗调整装置，所述装置包括：
规划模块，用于在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径；
确定模块，用于根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗；
获取模块，用于获取所述路径元素对应的现有时间窗；
比较模块，用于若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级；
替换模块，用于若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种时间窗调整设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现所述的时间窗调整方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的时间窗调整方法的步骤。
在本发明实施例提供的一个技术方案中，在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径，并根据最短路径确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗，若规划时间窗与现有时间窗之间存在冲突，则需要进一步比较两者的优先级，当比较结果为规划时间窗的优先级更高时，以规划时间窗替换现有时间窗。相较于静态插入或单一插入时间窗，本发明实施例提供的一个技术方案额外考虑时间窗之间的优先级关系，并基于优先级对初始规划路径对应的时间窗进行调整，能够保证所得结果可用性，实现小车无死锁且高效运行。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的时间窗调整设备的结构示意图；
图2为本发明时间窗调整方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明时间窗调整方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明时间窗调整装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的时间窗调整设备结构示意图。
如图1所示，该时间窗调整设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对时间窗调整设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。
在图1所示的时间窗调整设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明时间窗调整设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在时间窗调整设备中，所述时间窗调整设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行本发明实施例提供的时间窗调整方法。
本发明实施例提供了一种时间窗调整方法，参照图2，图2为本发明一种时间窗调整方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述时间窗调整方法包括：
步骤S11：在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径；
Automated Guided Vehicle，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV可广泛应用于机械、电子、化工、机场、码头、造纸等行业，当前最常见的应用如AGV搬运机器人、AGV小车等。
具体地，以物流应用场景中的自动导引小车为例，当用户存在搬运需求时，用户会向系统下达新任务，相应地，当系统检测到新任务时，会根据路径规划算法计算出最短路径，以保证在较短时间内完成搬运任务，提升响应速度与工作效率。
进一步地，上述路径规划算法可以采用Dijkstra、Floyd、A*等最短路径算法，技术人员可以根据实际应用场景选择其中的一种或多种，本实施例不作具体限定。
步骤S12：根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗；
可以理解的是，在实际应用场景中可能会配置多台小车进行协同工作，在根据路径规划算法确定最短路径后，系统会根据最短路径在所有小车中选定目标小车来完成此项任务。如果目标小车直接按照该最短路径行驶，很有可能会与其他小车出现碰撞或道路堵塞情况，从而引起死锁。因此，需要在最短路径的基础上分析路径元素的时间窗情况。
具体地，路径可以理解为由一个或多个路径元素构成的，而路径元素可以细化为点和边，即路径可以是由不同的点和边组合而成的，其中，点表现为地图中的离散点，边表现为地图中的折线、圆弧、曲线等，因此，最短路径也可以看作由起点、折线、圆弧、终点等组成的。
进一步地，一个路径元素在某一刻只能由一辆小车占有，为了准确分析路径元素的占用情况，需要引入时间窗的概念。示例性地，当A小车的车头驶入B路径元素时，记录当前时刻为第一时刻，当A小车的车尾驶出B路径元素时，记录当前时刻为第二时刻，则第一时刻与第二时刻之间的集合即为B路径元素的时间窗，该时间窗对应A小车。需要注意的是，每个路径元素都有时间窗集合，其中，每一个时间窗都对应的一辆小车。
更进一步地，确定最短路径中的每一个路径元素，并确定每一个路径元素对应的规划时间窗，所述规划时间窗用于表征目标小车在路径元素上的占用时间。示例性地，根据最短路径，确定路径元素点1、边1，其中，点1的规划时间窗为8:00-8:10，边1的规划时间窗为8:10-8:20，相应地，目标小车于8:00-8:10将会在点1停留，于8:10-8:20将会在边1上运行。
步骤S13：获取所述路径元素对应的现有时间窗；
具体地，在确定路径元素对应的规划时间窗后，为判定该路径元素是否在同一时刻被不同的小车占有，需要获取该路径元素现有时间窗，所述现有时间窗用于表征其他小车在路径元素上的占用时间。需要注意的是，该获取现有时间窗的步骤可以发生在确定规划时间窗之前，也可以发生在确定规划时间窗之后，本实施例不作具体限定。
步骤S14：若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级；
具体地，在得到路径元素的规划时间窗和现有时间窗之后，为保证同一时刻的资源独占性，需要进一步分析规划时间窗和现有时间窗是否存在冲突，若存在冲突，则需要根据实际情况对时间窗进行调整。
示例性地，针对点1，规划时间窗为8:00-8:10，即表明目标小车将于8:00-8:10在点1停留，现有时间窗也为8:00-8:10，即表明其他小车也会于8:00-8:10在点1停留，由于资源独占性，点1在8:00-8:10期间只能由一辆小车占有，因此，规划时间窗与现有时间窗之间存在冲突。
进一步地，为在有限空间内合理调度各辆小车，技术人员可以基于实际情况为各小车设置不同的优先级，以形成优先级序列表，并将其写入存储器。当规划时间窗与现有时间窗之间存在冲突时，由于规划时间窗对应目标小车，现有时间窗对应其他小车，因此只需通过指令向存储器读取优先级序列表，并基于该优先级序列表确定目标小车与其他小车之间的优先级关系，即可确定规划时间窗与现有时间窗之间的优先级关系，以确定谁的优先级更高。
步骤S15：若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗。
具体地，基于优先级高低调整时间窗，整体的调整规则为，将优先级较高的时间窗予以保留，同时修改优先级较低的时间窗，以使得两车的时间窗错开，避免发生死锁。
进一步地，若规划时间窗的优先级高于现有时间窗，则说明新任务的紧急程度较高，因此，在当前冲突位置，需要以规划时间窗替换现有时间窗，以形成路径元素对应的新的时间窗集合，保证优先完成新任务。
在本实施例提供的一个技术方案中，在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径，并根据最短路径确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗，若规划时间窗与现有时间窗之间存在冲突，则需要进一步比较两者的优先级，当比较结果为规划时间窗的优先级更高时，以规划时间窗替换现有时间窗。相较于静态插入或单一插入时间窗，本实施例提供的一个技术方案额外考虑时间窗之间的优先级关系，并基于优先级对初始规划路径对应的时间窗进行调整，能够保证所得结果可用性，实现小车无死锁且高效运行。
进一步的，参照图3，提出本发明时间窗调整方法第二实施例。基于上述图2所示的实施例，所述若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗的步骤之后，包括：
步骤S21：若所述规划时间窗的优先级低于所述现有时间窗，则将所述规划时间窗插入所述现有时间窗之后；
具体地，若规划时间窗与现有时间窗之间存在冲突，则说明目标小车与其他小车之间存在死锁情况，此时需要比两者的优先级高低。进一步地，通过查阅优先级序列表，若目标小车的优先级低于其他小车，即规划时间窗的优先级低于现有时间窗，则需要优先保留现有时间窗，只能将目标小车的规划时间窗插入该现有时间窗之后。
需要注意的是，将规划时间窗插入现有时间窗之后的位置时，需要对规划时间窗进行一定的修改。示例性地，若规划时间窗为10:00至10:10，且现有时间窗也为10:00至10:10，则10:00至10:10为冲突窗口，由于目标小车的优先级低于其他小车，故需要将规划时间窗插入现有时间窗之后，此时，需要将规划时间窗修改为10:10至10:20。
可以理解的是，在基于优先级对规划时间窗和现有时间窗进行调整后，可能会出现调整不当，导致出现新的冲突窗口的情况。因此，在调整结束后，需要检验调整后的规划时间窗和现有时间窗之间是否存在新的冲突窗口，具体的检验方式可以采用前述判定规划时间窗与现有时间窗是否存在冲突窗口的方式。
在本实施例提供的一个技术方案中，若所述规划时间窗的优先级低于所述现有时间窗，则将所述规划时间窗插入所述现有时间窗之后。本实施例提供的一个技术方案，针对规划时间窗的优先级低于现有时间窗的情况给出了具体的调整方案，明确了保留与插入的对象，能够有效避免小车之间的碰撞。
进一步的，提出本发明时间窗调整方法第三实施例。基于上述图2所示的实施例，所述若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗的步骤之后，包括：
步骤S31：将所述现有时间窗插入所述规划时间窗之后。
具体地，若目标小车的优先级高于其他小车，即规划时间窗的优先级高于现有时间窗，则需要优先保留规划时间窗，故以规划时间窗替换现有时间窗。进一步地，被替换下来的现有时间窗表征的是其他小车在路径元素上的占用时间，如果直接将现有时间窗丢弃，则可能出现其他任务完不成的情况，因此，需要将现有时间窗插入规划时间窗之后。
需要注意的是，将现有时间窗插入规划时间窗之后的位置时，需要对现有时间窗进行一定的修改，原理同上述规划时间窗的修改。
在本实施例提供的一个技术方案中，若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，不仅需要以规划时间窗替换现有时间窗，还需要将替换下来的现有时间窗插入规划时间窗之后。本实施例提供的一个技术方案，针对规划时间窗的优先级低于现有时间窗的情况给出了具体的调整方案，明确了保留与插入的对象，能够有效避免小车之间的碰撞。
进一步的，提出本发明时间窗调整方法第四实施例。基于上述图2所示的实施例，所述最短路径由一个或多个路径元素组成，所述若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级的步骤之前，包括：
步骤S41：逐个遍历所述路径元素，判定是否与所述现有时间窗之间存在冲突。
具体地，最短路径由一个或多个路径元素组成，针对其中的每一个路径元素，都有可能出现时间窗冲突，因此，需要逐个遍历路径元素，以分析冲突情况。
进一步地，从第一个路径元素开始，分析该路径元素的规划时间窗与现有时间窗之间是否冲突，若不存在冲突，则说明目标小车与其他小车不会同时占用第一个路径元素，即在第一个路径元素不会出现死锁。反之，若存在冲突，则说明目标小车与其他小车同时占用第一个路径元素，即在第一个路径元素将会出现死锁，故需要进行相应调整。
更进一步，当完成第一个路径元素的比较之后，继续对第二个路径元素进行比较，紧接着对第三个路径元素进行比较，以此类推，直到比较完所有的路径元素。
需要注意的是，对第n个路径元素进行比较后，将规划时间窗替换现有时间窗，为保障目标小车在路径元素上的不间断状态，需要对前n-1个路径元素对应的时间窗进行调整。为保证目标小车在整条路径上正常运行，在完成调整后，检验所有的路径元素是否异常。
在本实施例提供的一个技术方案中，逐个遍历所述路径元素，判定是否与所述现有时间窗之间存在冲突。本实施例提供的一个技术方案采用逐个遍历的方式，比较各个路径元素的规划时间窗与现有时间窗之间的关系，能够全面分析每个路径元素的资源占用情况，以减少判定误差。
进一步的，提出本发明时间窗调整方法第五实施例。基于上述图2所示的实施例，所述根据所述最短路径，计算规划时间窗的步骤包括：
步骤S51：根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间；
具体地，路径可以理解为由一个或多个路径元素构成的集合，具体体现为点和边的集合。因此，在根据路径规划算法确定最短路径后，为计算出规划时间窗，需要将上述最短路径进一步细化为路径元素的集合。示例性地，针对最短路径进行分解，得到路径元素A、路径元素B、路径元素C，以及路径元素A的运行时间a、路径元素B的运行时间b、路径元素C的运行时间c。
步骤S52：根据所述路径元素和所述路径元素的运行时间，确定路径元素对应的规划时间窗。
具体地，确定路径元素、路径元素的运行时间后，将所有的路径元素及路径元素的运行时间叠加，便可得到规划时间窗。
示例性地，将最短路径分解为路径元素A、路径元素B、路径元素C，对应得运行时间分别为5分钟、10分钟、15分钟，若目标小车预计于10:00开始运行，则路径元素对应的规划时间窗分别为10:00-10:05、10:05-10:15、10:15-10:30。
在本实施例提供的一个技术方案中，根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间，并根据上述数据确定路径元素对应的规划时间窗。本实施例提供的一个技术方案，具体提供了一种根据最短路径确定规划时间窗的方法，通过叠加的方式能够更为合理、准确地确定路径元素对应的规划时间窗，为后续的分析步骤奠定基础。
进一步的，提出本发明时间窗调整方法第六实施例。基于上述第五实施例，所述路径元素包括边，所述根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间的步骤包括：
步骤S61：获取路径元素对应的边长、驶入速度、驶出速度、最大行驶速度、加速度、减速度，并计算路径元素的运行时间。
具体地，路径元素表现为点和边，针对其中的边的运行时间，计算时需要考虑路径的形状，关注目标小车的速度与加速度的变化情况。
进一步地，对于一个长度为L的边，根据速度要求，获取小车进入边时的驶入速度vs、离开边时的驶出速度ve、最大运行速度vmax、加速度Aa与减速度Ad。当小车能够达到最大运行速度vmax时，即
根据vs+Aata＝ve+Adtd＝vmax，计算小车在边上的加速度变化的时间ta、td，根据
计算小车在边上处于匀速运动的时间。否则，小车在边上不存在匀速过程，即tu＝0，求解方程vs+Aata＝ve+Adtd，
得到ta、td。
更进一步地，将小车在边上的各运动状态对应的时间相加，即ta、td、tu之和，便可得到该路径元素的运行时间。
在本实施例提供的一个技术方案中，确定路径元素对应的边长、驶入速度、驶出速度、最大行驶速度、加速度、减速度，计算路径元素的运行时间。本实施例提供的一个技术方案提供了针对边的计算方法，充分考虑小车在实际运行过程中的速度变化情况，使得路径规划更加准确。
进一步的，提出本发明时间窗调整方法第七实施例。基于上述第五实施例，所述路径元素包括点，所述根根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间的步骤包括：
步骤S71：获取路径元素对应的角度差、角速度，并计算路径元素的运行时间。
具体地，路径元素表现为点和边，针对其中的点的运行时间，当小车需要在一定点完成转向时，需要提前进行减速，以保证在该定点实现转向时的运行速度为零，仅存在角速度，即计算点元素时需要考虑目标小车的角度差、角速度，其中，角速度是由技术人员根据任务紧急情况、载重量、空间大小等因素预先设定的。
进一步地，计算方式如下：
其中ΔAngle表示路径的角度差，vr为角速度，tr为转向时间。
在本实施例提供的一个技术方案中，针对路径元素中的点，获取路径元素对应的角度差、角速度，并计算路径元素的运行时间。本实施例提供的一个技术方案提供了针对点元素的计算方法，充分考虑小车在实际运行过程中的转向情况，使得路径规划更加准确。
本发明实施例提供一种时间窗调整装置，参照图4，本发明时间窗调整装置一实施例的功能模块示意图。
规划模块，用于在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径；
确定模块，用于根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗；
获取模块，用于获取所述路径元素对应的现有时间窗；
比较模块，用于若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级；
替换模块，用于若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗。
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，在此暂不赘述。
本发明实施例提供一种时间窗调整设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现所述的时间窗调整方法任一实施例中的步骤。
由于时间窗调整设备部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此时间窗调整设备部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，在此暂不赘述。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现上述时间窗调整方法任一实施例中的步骤。
由于计算机可读存储介质部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此计算机可读存储介质部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，在此暂不赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种时间窗调整方法，其特征在于，所述时间窗调整方法包括以下步骤：
在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径；
根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗；
获取所述路径元素对应的现有时间窗；
若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级；
若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗。
2.如权利要求1所述的时间窗调整方法，其特征在于，所述若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗的步骤之后，包括：
若所述规划时间窗的优先级低于所述现有时间窗，则将所述规划时间窗插入所述现有时间窗之后。
3.如权利要求1所述的时间窗调整方法，其特征在于，所述若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗的步骤之后，包括：
将所述现有时间窗插入所述规划时间窗之后。
4.如权利要求1所述的时间窗调整方法，其特征在于，所述最短路径由一个或多个路径元素组成，所述若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级的步骤之前，包括：
逐个遍历所述路径元素，判定是否与所述现有时间窗之间存在冲突。
5.如权利要求1所述的时间窗调整方法，其特征在于，所述根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗的步骤包括：
根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间；
根据所述路径元素和所述路径元素的运行时间，确定路径元素对应的规划时间窗。
6.如权利要求5所述的时间窗调整方法，其特征在于，所述路径元素包括边，所述根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间的步骤包括：
获取路径元素对应的边长、驶入速度、驶出速度、最大行驶速度、加速度、减速度，并计算路径元素的运行时间。
7.如权利要求5所述的时间窗调整方法，其特征在于，所述路径元素包括点，所述根根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素的运行时间的步骤包括：
获取路径元素对应的角度差、角速度，并计算路径元素的运行时间。
8.一种时间窗调整装置，其特征在于，所述装置包括：
规划模块，用于在检测到新任务时，根据路径规划算法确定最短路径；
确定模块，用于根据所述最短路径，确定路径元素、路径元素对应的规划时间窗；
获取模块，用于获取所述路径元素对应的现有时间窗；
比较模块，用于若所述规划时间窗与所述现有时间窗之间存在冲突，则比较所述规划时间窗与所述现有时间窗之间的优先级；
替换模块，用于若所述规划时间窗的优先级高于所述现有时间窗，则以所述规划时间窗替换所述现有时间窗。
9.一种时间窗调整设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的时间窗调整方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的时间窗调整方法的步骤。
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