CN115766807A - 车辆仿真方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种车辆仿真方法、车辆仿真装置及车辆，涉及车辆仿真技术领域。该方法包括：向车端发送车辆控制指令，其中，上述车辆控制指令为基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的；接收上述车端发送的车辆状态数据，其中，上述车辆状态数据为上述车端基于上述车辆控制指令产生的，上述车辆状态数据为基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的；以及，向上述用户终端发送上述车辆状态数据。本技术方案能够提升车辆仿真过程中数据同步的实时性。

Description

车辆仿真方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆仿真技术领域，尤其涉及一种车辆仿真方法及装置及车辆。

背景技术

车辆仿真是指用户可以在终端界面中控制虚拟车辆模型，而控制指令作用于真实车辆后产生的车辆状态信息，仍可以被传输至用户终端并体现在虚拟车辆模型上。然而，现有的车辆仿真方案中，数据同步的实时性有待提高。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种车辆仿真方法、车辆仿真装置及车辆，提升数据同步的实时性。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种车辆仿真方法，应用于云端服务器，该方法包括：向车端发送车辆控制指令，其中，上述车辆控制指令为基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的；接收上述车端发送的车辆状态数据，其中，上述车辆状态数据为上述车端基于上述车辆控制指令产生的，上述车辆状态数据为基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的；以及，向上述用户终端发送上述车辆状态数据。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述向车端发送车辆控制指令，包括：接收用户终端发送车辆控制信号，其中，上述车辆控制信号为上述用户终端接收到用户对于虚拟车辆模型的控制操作后生成的；基于数据孪生服务对上述车辆控制信号进行转换处理，得到车辆控制指令；以及，通过上述SOA服务数据总线对目标方法进行调用，通过目标接口向车端发送车辆控制指令。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述基于数据孪生服务对上述车辆控制信号进行转换处理，包括：根据上述车辆控制信号对应的车型标识和/或平台标识，基于数据孪生服务确定配置码表；以及，基于上述数据孪生服务，根据上述配置码表对上述车辆控制信号进行转换处理。

在示例性的实施例中，基于前述方案，在上述基于上述数据孪生服务对上述车辆控制信号进行转换处理之前，上述方法还包括：基于上述数据孪生服务对上述车辆控制信号进行鉴权处理和/或清理处理。

在示例性的实施例中，基于前述方案，在上述接收上述车端发送的车辆状态数据之前，上述方法还包括：作为数据孪生服务的消费者，订阅上述车端的目标属性和/或目标广播以获取上述车辆状态数据，其中，上述车端作为数据孪生服务的提供者，上述车端包括：车载终端和/或车辆的附件终端。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述接收上述车端发送的车辆状态数据，包括：响应上述车端周期性发布上述目标属性和/或上述目标广播，接收到上述车辆状态数据；

在上述接收上述车端发送的车辆状态数据之后，上述方法还包括：将接收到的上述车辆状态数据进行清洗处理并缓存，以将缓存中最新状态的车辆状态数据发送至上述用户终端。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述向上述用户终端发送上述车辆状态数据，包括：响应上述用户终端加载目标页面，建立上述云端服务器与上述用户终端之间的Websocket通信通道；以及，基于上述Websocket通信通道，向上述用户终端发送上述车辆状态数据。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述向上述用户终端发送上述车辆状态数据，包括：根据上述车辆状态数据对应的车型标识和/或平台标识，确定点位码表；以及，将上述点位码表和上述车辆状态数据发送至上述用户终端，以使得上述用户终端根据上述点位码表实现上述车辆状态数据的定位，以及上述虚拟车辆模型的动态展示。

根据本公开的另一个方面，提供一种车辆仿真装置，配置于云端服务器，该装置包括：控制指令发送模块、状态数据接收模块，以及状态数据发送模块。

其中，上述控制指令发送模块，用于向车端发送车辆控制指令，其中，上述车辆控制指令为基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的；上述状态数据接收模块，用于接收上述车端发送的车辆状态数据，其中，上述车辆状态数据为上述车端基于上述车辆控制指令产生的，上述车辆状态数据为基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的；以及，上述状态数据发送模块，用于向上述用户终端发送上述车辆状态数据。

根据本公开的再一个方面，提供一种车辆，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于调用所述程序，以执行上述实施例中的车辆仿真方法。

本公开的实施例所提供的车辆仿真方法、车辆仿真装置及车辆，具备以下技术效果：

本申请所提供的技术方案中，一方面，云端服务器向车端发送车辆控制指令，是基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的，有利于保证通信实时性。另一方面，关于上述车端基于所述车辆控制指令产生的车辆状态数据，是云端服务器基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的，此种订阅发布的通讯模式确保了数据的稳定性、减少了反复交互的带宽消耗，也提高了数据的实时性；进一步地，云端服务器向上述用户终端发送上述车辆状态数据，从而在保证数据传输实时性的基础上实现了车辆仿真。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本公开示例性实施例中车辆仿真方法的交互示意图。

图2示出本公开示例性实施例中车辆仿真系统的示意图。

图3示出本公开另一示例性实施例中车辆仿真方法的交互示意图。

图4示出本公开示例性实施例中车辆控制指令的生成方法的流程示意图。

图5示出本公开示例性实施例的车辆仿真装置的结构示意图。

图6示出本公开的另一示例性实施例的车辆仿真装置的结构示意图。

图7示出本公开示例性实施例的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例方式作进一步地详细描述。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本公开的实施例所提供的车辆仿真方法、车辆仿真装置及车辆，能够解决相关技术存在的问题。以下先对本公开提供的车辆仿真方法实施例的进行详细阐述：

图1示出本公开示例性实施例中车辆仿真方法的交互示意图。该图所述的实施例体现车辆仿真系统100中各端之间的交互过程。其中，本实施例中提供的车辆仿真系统100包括：车端110、云端服务器120以及用户终端。

示例性的，参考图2，可以理解的是，车端110包括车载终端和/或车辆的附件终端，其中，车辆的附件终端例如可以是智能雨刷、智能摄像头等。用户终端130用于显示虚拟车辆模型以及接收用户对虚拟车辆模型的操作指令，用户终端130具体可以是手机、笔记本、台式电脑等。具体地，用户作用在虚拟车辆模型的操作之后，云端服务器120可以获取相应的车辆操作指令，并发送至车端110；则车端110执行相应车辆控制指令之后产生车辆状态数据。进一步地，将车端110车辆状态数据发送至云端服务器120，由云端服务器120发送至用户终端130，以体现在所显示的车辆虚拟模型中，从而实现车辆仿真。

继续参考图1，该图所示实施例包括：

在S12中，云端服务器120生成车辆控制指令。其中，关于云端服务器120生成车辆控制指令的具体实施方式，将在下文实施例中进行详细介绍。

在S14中，云端服务器120基于SOA(Service-Oriented Architecture，面向服务的体系架构)服务数据总线的服务调用机制向车端110发送车辆控制指令。

在示例性的实施例中，上述车云SOA服务数据总线，包含服务注册中心、服务发布者(服务提供者)、服务消费者、服务代码生成工具、服务接口定义格式转换工具等。上述车辆仿真系统100中各端使用服务数据总线时，通过上述服务注册中心统一定义服务接口文件，并通过服务代码生成工具生成用于各端通信使用的服务代码，然后各端只需要使用生成的服务代码实现业务通信功能。上述车辆仿真系统100中各端之间远程通信的方法调用、属性订阅发布、广播订阅发布均可以由该服务数据总线实现。

本实施例中，上述车辆控制指令为基于SOA服务数据总线的服务调用机制发送的。其中，基于SOA服务数据总线的服务调用机制发送数据具备良好的通信实时性，从而确保了数据由云端服务器发送到车端的实时性。

在S16中，车端110基于车辆控制指令产生车辆状态数据。

在示例性的实施例中，车端基于上述车辆控制指令将产生车辆状态的改变，上述车辆状态数据则体现变化后的车辆状态。示例性的，上述车辆控制指令可以是控制司机侧车门打开，则车端根据接收到上述车辆控制指令而产生车辆状态数据，对应的为司机侧车门打开45度。示例性的，上述车辆控制指令还可以是控制某个车窗的打开或闭合，对车内空调的控制等。

在S18中，云端服务器120基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取车辆状态数据。

本实施例中，基于SOA服务数据总线订阅发布的通讯模式能够确保数据的稳定性、减少反复交互的带宽消耗、提高了数据的实时性，从而确保了数据由车端发送到云端服务器的实时性。

在S110中，云端服务器120向用户终端发送车辆状态数据。以及，在S112中，用户终端根据车辆状态数据展示车辆虚拟模型。

如图1所示实施例所提供的技术方案中，一方面，云端服务器向车端发送车辆控制指令，是基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的，有利于保证通信实时性。另一方面，关于上述车端基于所述车辆控制指令产生的车辆状态数据，是云端服务器基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的，此种订阅发布的通讯模式确保了数据的稳定性、减少了反复交互的带宽消耗，也提高了数据的实时性；进一步地，云端服务器向上述用户终端发送上述车辆状态数据，从而在保证数据传输实时性的基础上实现了车辆仿真。

在示例性的实施例中，图3示出本公开另一示例性实施例中车辆仿真方法的交互示意图。具体地，该图所示实施例是在图1所示实施例的基础上实现的。参考图3，该图所示实施例包括：

在S30中，用户终端130加载目标页面。

在示例性的实施例中，本说明书实施例提供关于车辆的方案方案，则用户终端130中可以安装有车辆仿真软件应用，则上述目标页面可以是车辆仿真软件应用中的一界面，例如可以是应用的开启界面、用户终端130所加载的目标界面还可以展示有3D(3Dimension，3维)数字孪生场景虚拟车辆模型等。示例性的，通过用户终端130打开软件仿真的网络页面，则上述目标页面可以属于软件仿真的网络页面。

继续参考图3，在S31中，建立全双工Websocket通信通道。示例性的，响应上述用户终端130加载上述目标页面，建立云端服务器120与上述用户终端130之间的Websocket通信通道。本实施例中，云端服务器与用户终端之间采用全双工websocket即时通信协议，能够保证用户终端130产生的车辆控制信号可以实时的提交至云端服务器120，可以理解的是，也能够保证服务器130所产生的车端状态数据可以实时的反馈到用户终端130的界面。本实施例通过全双工websocket即时通信协议确保云端服务器与用户终端之间数据传输的实时性。

继续参考图3，在S32中，用户终端接收到用户对于虚拟车辆模型的控制操作后生成车辆控制信号。在示例性的实施例中，在用户终端130界面展示有3D数字孪生场景虚拟车辆模型的情况下，用户可以通过输入设备(如鼠标、键盘、触控笔等)操作该虚拟车辆模型，或者用户可以通过手部等肢体触控的方式操作该虚拟车辆模型，用户终端则基于用户对于虚拟车辆模型的操作而生成车辆控制信号。例如，对于上述目标界面中所展示的虚拟车辆模型，用户操作打开其车门，则上述车辆控制信号为关于车门打开的信息。进一步地，基于用户终端130余云端服务器120之间的Websocket通信通道，用户终端130可以向云端服务器120发送上述车辆控制信号。示例性的，在S33中，通过Websocket通信通道发送车辆控制信号。

进一步地，在云端服务器120接收到上述车辆控制信号之后，云端服务器120通过S122-S126生成车辆控制指令。在示例性的实施例中，图4示出本公开示例性实施例中车辆控制指令的生成方法的流程示意图。可以作为S12的一种具体实施方式，参考图4：

在S122中，接收用户终端发送车辆控制信号。

示例性的，云端服务器120在接收到用户终端130所发送的上述车辆控制信号之后，可以基于数据孪生服务对所述车辆控制信号进行鉴权处理，从而保证控制信号的合法性；示例性的，可以基于数据孪生服务对所述车辆控制信号进行清理处理，从而去除车辆控制信号中的无用数据。

进一步地，本实施例中为了解决不用平台和车型的兼容性问题，基于数据孪生服务采用配置码表对上述车辆控制信号进行转换处理，具体地：

在S124中，根据车辆控制信号对应的车型标识和/或平台标识，基于数据孪生服务确定配置码表。在示例性的实施例中，上述平台标识表示所接入数据的平台不同，上述车型标识标识不同的车型，例如坦克车型、欧拉车型以及哈弗车型等等。示例性的，上述配置码表包括不同车型之间的配置码表，例如关于坦克车型和欧拉车型的配置码表、关于坦克车型和哈弗车型的配置码表等。上述配置码表包括不同接入平台之间的配置码表，例如关于接入平台A和接入平台B的配置码表。

继续参考图4，在S126中，基于数据孪生服务，根据所述配置码表对所述车辆控制信号进行转换处理，得到车辆控制指令。在示例性的实施例中，上述车辆控制信号为哈弗车型的虚拟车辆模型在某路况下行驶10公里，通过上述关于坦克车型和哈弗车型的配置码表对上述车辆控制信号进行转换处理，可以得到关于坦克车型的车辆在上述路况下行驶10公里的控制指令。

本说明书所提供的实施例中，数字孪生仿真的车云之间的控制信号采用多平台和车型的配置码表的方式进行繁杂多变的数据动态正反序列化，切换平台和或切换车型时只需要切换相应的配置码表、无需更换程序和接口即可保证通信正确性和兼容性，具备了良好的扩展性。

继续参考图3，在S142中(作为S14的一种实施方式)，云端服务器通过SOA服务数据总线对目标方法进行调用，通过目标接口向车端发送车辆控制指令。本实施例中，由于通过上述配置码表进行了转换处理得到的上述车辆控制指令，因此通过SOA服务数据总线的方法调用下发给车端，车辆控制的服务方法具有通用性，可以实现通过一个接口(上述目标接口)下发对于不同车型/不同平台的车辆控制指令。

在示例性的实施例中，车端110接收到云端服务器120所发送的上述车辆控制指令之后，基于上述车辆控制指令执行对应操作。同前所述，车端10基于上述车辆控制指令将产生车辆状态的改变，体现变化后的车辆状态的数据，记作：车辆状态数据。示例性的，上述车辆控制指令可以是控制司机侧车门打开，则车端根据接收到上述车辆控制指令而产生车辆状态数据，对应的为司机侧车门打开45度。示例性的，上述车辆控制指令还可以是控制坦克车型的车辆在某路况下行驶10公里，则车端根据接收到上述车辆控制指令而产生车辆状态数据，对应的为坦克车型的车辆在上述路况下行驶10公里所引起的状态变化数据，例如油耗1L等。

在示例性的实施例中，一方面，在S34中，云端服务器作为数据孪生服务的消费者，订阅车端的目标属性和/或目标广播，以获取上述车辆状态数据。示例性的，上述云端服务器所订阅的目标属性目标广播等，可以与云端服务器发送给车端的车辆控制指令相关。例如，上述车辆控制指令为车辆行驶10公里的情况下，数据孪生服务的消费者(云端服务器120)可以订阅车端110的油耗数据，以获取上述车辆控制指令对应的车辆状态数据。示例性的，上述云端服务器所订阅的目标属性目标广播等，还可以与云端服务器发送给车端的车辆控制指令无关。例如，数据孪生服务的消费者(云端服务器120)可以直接订阅车端110的当前油量数据，以获取车辆状态数据。

另一方面，车端作为数据孪生服务的提供者或服务发布者，在S162中(作为S16的一种实施方式)，车端基于车辆控制指令产生车辆状态数据，并周期性发布目标属性和/或目标广播。在示例性的实施例中，云端服务器作为数据孪生服务的消费者向车端发送订阅请求，其中订阅请求中包含所定义的属性、广播，从而获取车辆状态数据。则数据孪生服务的提供者或服务发布者(车端110)可以根据所得到的订阅请求，周期性发布相关属性相关广播作为请求响应，进而，云端服务器可以将接收到的数据作为车辆状态数据。

在示例性的实施例中，继续参考图3，进一步地，在S18中，云端服务器基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取车辆状态数据。本实施例中，车端周期性向云端的订阅发布各类车辆数据的属性和广播。此种订阅发布的通讯模式能够确保了车端向云端所发送车辆状态数据的稳定性、减少了反复交互的带宽消耗，有利于提高数据的实时性，例如有利于用户终端中3D虚拟车辆模型基于车辆状态数据变换展示姿态等。

在示例性的实施例中，继续参考图3，在S35中，云端服务器将接收到的车辆状态数据进行清洗处理并缓存，以将缓存中最新状态的车辆状态数据返回至上述用户终端。假如，对于云端服务器120所订阅的属性数据，车端110进行周期性发布的周期为10分钟，则在一个小时内，则云端服务器120可以接收到6次上述属性数据。在所订阅数据为当前剩余油量的情况下，云端服务器120接收到6个剩余油量数据：100L、99L、98L、97L、96L、95L。本实施例中，云端服务器对上述6个剩余油量数据进行缓存，并将最新状态的车辆状态数据(95L)发送至用户终端130，从而车端130所展示的虚拟车辆模型能够反映车辆的最新状态。

在示例性的实施例中，云端服务器120和用户终端130之间通过配置车辆数据点位码表实现不同平台和车型的兼容，为了解决该兼容性问题，本说明书实施例提供如S36、S1102以及S1122的方案。具体的：

参考图3，在S36中，云端服务器根据车辆状态数据对应的车型标识和/或平台标识，确定点位码表。本说明书实施例中，为不同车型的设置不同的点位码表，为不同接入平台设置不同的点位码表，同一点位码表中包含：与该车型车辆的多个部件分别对应的点位码，且同一点位码表中不同零件对应于不同点位码。其中，点位码可以是数字、字母、标号，或数字、标号与字母之间的组合等。例如，哈弗车型对应的点位码表中，该车型的方向盘对应的点位码为111aaa，该车型的司机侧车门对应的点位码为112aaa等。

继续参考图3，在S1102中(作为S110的一种实施方式)，云端服务器向用户终端发送车辆状态数据和点位表码。示例性的，通过云端服务器120与用户终端130之间的全双工Websocket通信通道，将车辆状态数据和点位表码一起发送至用户终端。

进一步地，作为S112的一种实施方式，在S1122中，用户终端根据点位码表实现上述车辆状态数据的定位，进而实现数字孪生的场景及虚拟车辆模型的动态展示。示例性的，车辆状态数据中包含点位码112aaa对应的状态为由0度旋转至45度，则用户终端根据接收到的点位码表确定点位码112aaa对应的车辆部件为司机侧车门，则在用户终端动态展示司机侧车门由0度旋转至45度。

本说明书实施例所提供的基于数字孪生的车辆仿真方案中，采用车云服务数据总线的订阅广播机制，确保了车端数据到云端服务器的实时性，另外，用户终端展示的3D数字孪生场景与云端服务器之间采用全双工Websocket即时通信协议，保证了车端数据可以实时地反馈到用户界面。Websocket协议也确保了用户终端到云端服务器的车辆控制信号的实时性，并且云端服务器到车端的车辆控制信号采用车云服务数据总线的服务方法调用机制，也具备良好的通信实时性。

同时，基于数字孪生的车辆仿真方案中，车云之间的车辆状态数据采用多平台/多车型的配置码表的方式，进行繁杂多变的数据动态正反序列化，从而切换平台和车型时只需要切换配置码表、无需更换程序和接口即可保证通信正确性和兼容性，具备了良好的扩展性。

需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

其中，图5示出了可以应用本公开一实施例的车辆仿真装置的结构示意图。请参见图5，该图所示的车辆仿真装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为车辆的全部或一部分，还可以作为独立的模块集成于车辆中或服务器上。

本公开实施例中的车辆仿真装置500包括：控制指令发送模块510、状态数据接收模块520，以及状态数据发送模块530。

其中，上述控制指令发送模块510，用于向车端发送车辆控制指令，其中，上述车辆控制指令为基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的；上述状态数据接收模块520，用于接收上述车端发送的车辆状态数据，其中，上述车辆状态数据为上述车端基于上述车辆控制指令产生的，上述车辆状态数据为基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的；以及，上述状态数据发送模块530，用于向上述用户终端发送上述车辆状态数据。

在示例性的实施例中，图6示意性示出了根据本公开另一示例性的实施例中车辆仿真装置的结构图。请参见图6：

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述控制指令发送模块510，包括：接收单元5102、转换单元5104以及发送单元5106。

其中，上述接收单元5102，用于接收用户终端发送车辆控制信号，其中，上述车辆控制信号为上述用户终端接收到用户对于虚拟车辆模型的控制操作后生成的；上述转换单元5104，用于基于数据孪生服务对上述车辆控制信号进行转换处理，得到车辆控制指令；以及，上述发送单元5106，用于通过上述SOA服务数据总线对目标方法进行调用，通过目标接口向车端发送车辆控制指令。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述转换单元5104理，具体用于：根据上述车辆控制信号对应的车型标识和/或平台标识，基于数据孪生服务确定配置码表；以及，基于上述数据孪生服务，根据上述配置码表对上述车辆控制信号进行转换处理。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述控制指令发送模块510，还包括：前处理单元5108。

其中，前处理模块5108，用于在上述转换单元5104基于上述数据孪生服务对上述车辆控制信号进行转换处理之前，基于上述数据孪生服务对上述车辆控制信号进行鉴权处理和/或清理处理。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述车辆仿真装置500还包括：订阅模块540。

其中，上述订阅模块540，用于在状态数据接收模块520接收上述车端发送的车辆状态数据之前，作为数据孪生服务的消费者，订阅上述车端的目标属性和/或目标广播以获取上述车辆状态数据，其中，上述车端作为数据孪生服务的提供者，上述车端包括：车载终端和/或车辆的附件终端。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述车辆仿真装置500还包括缓存模块550。

其中，上述状态数据接收模块520，具体用于：响应上述车端周期性发布上述目标属性和/或上述目标广播，接收到上述车辆状态数据；

上述缓存模块550，用于在上述状态数据接收模块520接收上述车端发送的车辆状态数据之后，将接收到的上述车辆状态数据进行清洗处理并缓存，以将缓存中最新状态的车辆状态数据发送至上述用户终端。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述状态数据发送模块530，具体用于：响应上述用户终端加载目标页面，建立上述云端服务器与上述用户终端之间的Websocket通信通道；以及，基于上述Websocket通信通道，向上述用户终端发送上述车辆状态数据。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述状态数据发送模块530，具体用于：根据上述车辆状态数据对应的车型标识和/或平台标识，确定点位码表；以及，将上述点位码表和上述车辆状态数据发送至上述用户终端，以使得上述用户终端根据上述点位码表实现上述车辆状态数据的定位，以及上述虚拟车辆模型的动态展示。

需要说明的是，上述实施例提供的车辆仿真装置在执行车辆仿真方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆仿真装置与车辆仿真方法实施例属于同一构思，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的车辆仿真方法的实施例，这里不再赘述。

上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一实施例方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

本公开实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一实施例方法的步骤。

图7示意性示出了根据本公开一示例性的实施例中车辆的结构图。请参见图7所示，车辆700包括有：处理器701和存储器702。

本公开实施例中，处理器701为计算机系统的控制中心，可以是实体机的处理器，也可以是虚拟机的处理器。处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable LogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。

在本公开实施例中，上述处理器701具体用于：

向车端发送车辆控制指令，其中，上述车辆控制指令为基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的；接收上述车端发送的车辆状态数据，其中，上述车辆状态数据为上述车端基于上述车辆控制指令产生的，上述车辆状态数据为基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的；以及，向上述用户终端发送上述车辆状态数据。

进一步地，上述向车端发送车辆控制指令，包括：接收用户终端发送车辆控制信号，其中，上述车辆控制信号为上述用户终端接收到用户对于虚拟车辆模型的控制操作后生成的；基于数据孪生服务对上述车辆控制信号进行转换处理，得到车辆控制指令；以及，通过上述SOA服务数据总线对目标方法进行调用，通过目标接口向车端发送车辆控制指令。

进一步地，上述基于数据孪生服务对上述车辆控制信号进行转换处理，包括：根据上述车辆控制信号对应的车型标识和/或平台标识，基于数据孪生服务确定配置码表；以及，基于上述数据孪生服务，根据上述配置码表对上述车辆控制信号进行转换处理。

进一步地，上述处理器701还具体用于：

在上述基于上述数据孪生服务对上述车辆控制信号进行转换处理之前，基于上述数据孪生服务对上述车辆控制信号进行鉴权处理和/或清理处理。

进一步地，上述处理器701还具体用于：

在上述接收上述车端发送的车辆状态数据之前，作为数据孪生服务的消费者，订阅上述车端的目标属性和/或目标广播以获取上述车辆状态数据，其中，上述车端作为数据孪生服务的提供者，上述车端包括：车载终端和/或车辆的附件终端。

进一步地，上述接收上述车端发送的车辆状态数据，包括：响应上述车端周期性发布上述目标属性和/或上述目标广播，接收到上述车辆状态数据；

进一步地，上述处理器701还具体用于：

在上述接收上述车端发送的车辆状态数据之后，将接收到的上述车辆状态数据进行清洗处理并缓存，以将缓存中最新状态的车辆状态数据发送至上述用户终端。

进一步地，上述向上述用户终端发送上述车辆状态数据，包括：响应上述用户终端加载目标页面，建立上述云端服务器与上述用户终端之间的Websocket通信通道；以及，基于上述Websocket通信通道，向上述用户终端发送上述车辆状态数据。

进一步地，上述向上述用户终端发送上述车辆状态数据，包括：根据上述车辆状态数据对应的车型标识和/或平台标识，确定点位码表；以及，将上述点位码表和上述车辆状态数据发送至上述用户终端，以使得上述用户终端根据上述点位码表实现上述车辆状态数据的定位，以及上述虚拟车辆模型的动态展示。

存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在本公开的一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本公开实施例中的方法。

一些实施例中，车辆700还包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：显示屏704、摄像头705和音频电路706中的至少一种。

外围设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在本公开的一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在本公开的一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现。本公开实施例对此不作具体限定。

显示屏704用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏704是触摸显示屏时，显示屏704还具有采集在显示屏704的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏704还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在本公开的一些实施例中，显示屏704可以为一个，设置车辆700的前面板；在本公开的另一些实施例中，显示屏704可以为至少两个，分别设置在车辆700的不同表面或呈折叠设计；在本公开的再一些实施例中，显示屏704可以是柔性显示屏，设置在车辆700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏704还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏704可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头705用于采集图像或视频。可选地，摄像头705包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在车辆的前面板，后置摄像头设置在车辆的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在本公开的一些实施例中，摄像头705还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路706可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在车辆700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。

电源707用于为车辆700中的各个组件进行供电。电源707可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源707包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

本公开实施例中示出的车辆结构框图并不构成对车辆700的限定，车辆700可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上上述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种车辆仿真方法，其特征在于，应用于云端服务器，所述方法包括：

向车端发送车辆控制指令，其中，所述车辆控制指令为基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的；

接收所述车端发送的车辆状态数据，其中，所述车辆状态数据为所述车端基于所述车辆控制指令产生的，所述车辆状态数据为基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的；

向所述用户终端发送所述车辆状态数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向车端发送车辆控制指令，包括：

接收用户终端发送车辆控制信号，其中，所述车辆控制信号为所述用户终端接收到用户对于虚拟车辆模型的控制操作后生成的；

基于数据孪生服务对所述车辆控制信号进行转换处理，得到车辆控制指令；

通过所述SOA服务数据总线对目标方法进行调用，通过目标接口向车端发送车辆控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于数据孪生服务对所述车辆控制信号进行转换处理，包括：

根据所述车辆控制信号对应的车型标识和/或平台标识，基于数据孪生服务确定配置码表；

基于所述数据孪生服务，根据所述配置码表对所述车辆控制信号进行转换处理。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述数据孪生服务对所述车辆控制信号进行转换处理之前，所述方法还包括：

基于所述数据孪生服务对所述车辆控制信号进行鉴权处理和/或清理处理。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述接收所述车端发送的车辆状态数据之前，所述方法还包括：

作为数据孪生服务的消费者，订阅所述车端的目标属性和/或目标广播以获取所述车辆状态数据，其中，所述车端作为数据孪生服务的提供者，所述车端包括：车载终端和/或车辆的附件终端。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收所述车端发送的车辆状态数据，包括：

响应所述车端周期性发布所述目标属性和/或所述目标广播，接收到所述车辆状态数据；

在所述接收所述车端发送的车辆状态数据之后，所述方法还包括：

将接收到的所述车辆状态数据进行清洗处理并缓存，以将缓存中最新状态的车辆状态数据发送至所述用户终端。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述向所述用户终端发送所述车辆状态数据，包括：

响应所述用户终端加载目标页面，建立所述云端服务器与所述用户终端之间的Websocket通信通道；

基于所述Websocket通信通道，向所述用户终端发送所述车辆状态数据。

8.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述向所述用户终端发送所述车辆状态数据，包括：

根据所述车辆状态数据对应的车型标识和/或平台标识，确定点位码表；

将所述点位码表和所述车辆状态数据发送至所述用户终端，以使得所述用户终端根据所述点位码表实现所述车辆状态数据的定位，以及所述虚拟车辆模型的动态展示。

9.一种车辆仿真装置，其特征在于，配置于云端服务器，所述装置包括：

控制指令发送模块，用于向车端发送车辆控制指令，其中，所述车辆控制指令为基于面向服务的体系架构SOA服务数据总线的服务调用机制发送的；

状态数据接收模块，用于接收所述车端发送的车辆状态数据，其中，所述车辆状态数据为所述车端基于所述车辆控制指令产生的，所述车辆状态数据为基于SOA服务数据总线的订阅广播机制获取的；

状态数据发送模块，用于向所述用户终端发送所述车辆状态数据。

10.一种车辆，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，其特征在于，所述处理器用于调用所述程序，以执行如权利要求1至8中任意一项所述的车辆仿真方法。

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