CN115755021A - 一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型；将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化；根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体；将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。本申请能够提高对风险目标判断的时效性。

Description

一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车电子化、智能化程度的不断提高，汽车高级驾驶辅助功能越来越受到各大汽车厂商和消费者的重视，该功能对于提高车辆的驾驶安全性有重要作用。毫米波雷达作为一种全天候的道路目标探测传感器，具有工作频率高，波长短，天线尺寸小，环境适应性强等特点，可以有效探测目标距离，相对速度和方位等信息，能够为高级驾驶辅助系统功能开发提供稳定的传感器目标级数据。

目前相关的汽车毫米波雷达系统，可以在一定范围内对目标车辆进行一定的跟踪和扫描，对目标进行一定的跟踪，现有技术中毫米雷达跟踪目标依赖数据精度，并且容易受到测试噪声的影响，导致目标跟踪精度较差。

因此，如何通过毫米波雷达精准跟踪目标，是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明主要目的在于提供的一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，能够排除周期内异常数据带来的影响，同时减少了需要处理的目标点的数量，以便于对目标点快速处理，加快软件运行效率，提高对风险目标判断的时效性。

第一方面，本申请提供了一种毫米雷达目标跟踪方法，该方法包括步骤：

根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型；

将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化；

根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体；

将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，根据所述目标点的移动轨迹按照所述毫米雷达输出的目标点类型进行对比，当两者重叠率大于预设值时，判定所述目标点类型中的目标点属于同一物体；

当两者重叠率小于预设值时，判定所述目标点类型中的目标点不属于同一物体。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，对不同物体间进行轨迹重叠比例判断，若大于所述设定值且相对距离小于预设安全距离时，确定为同一个物体的不同扫描点。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，将所述目标点类型中的第一个目标点作为第一坐标原点；

根据本车每个时刻的运动速度和横摆角以及方向盘转角，计算车辆相对第一坐标原点的姿态更新矩阵；

将所述毫米雷达实时输出的目标点通过所述姿态更新矩阵转换到所述第一坐标原点对应的坐标系下，以确定所述毫米雷达实时输出的目标点相对第一坐标系下的位姿变化。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，计算目标点类型中的第一个目标点与周边目标点的相对距离，并判断所述相对距离是否小于预设的矩形框；

当所述相对距离小于设定矩形框时，将所述第一个目标点与周边目标点进行关联；

当所述相对距离大于设定矩形框时，将所述第一个目标点作为新的目标点类型，其中所述新的目标点类型为预设多个类型其中之一。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，预设的多个目标矩形框包括：机动车矩形框、非机动车矩形框和行人矩形框；

当毫米波雷达输出目标点信息时，通过RCS值判断所述雷达输出目标点类别。

结合上述第一方面，作为一种可选的实现方式，当所述雷达输出目标点的RCS值小于第一设定阈值时，划分为同一类别物体；

当所述雷达输出目标点的RCS值大于第一设定阈值时，判断所述雷达输出目标点的速度；

当所述雷达输出目标点的速度大于设定速度时，划分为不同类别的物体。

第二方面，本申请提供了一种毫米雷达目标跟踪装置，该装置包括：

分类模块，其用于根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型；

确定模块，其用于将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化；

判断模块，其用于根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体；

处理模块，其用于将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行第一方面任一项所述的方法。

本申请提供的一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型；将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化；根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体；将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。本申请能够排除周期内异常数据带来的影响，同时减少了需要处理的目标点的数量，以便于对目标点快速处理，加快软件运行效率，提高对风险目标判断的时效性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1为本申请实施例中提供的一种毫米雷达目标跟踪方法流程图；

图2为本申请实施例中提供的一种毫米雷达目标跟踪装置示意图；

图3为本申请实施例中提供的一种电子设备示意图；

图4为本申请实施例中提供的一种计算机可读程序介质示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。附图所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。

本申请实施例提供了一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，能够排除周期内异常数据带来的影响，同时减少了需要处理的目标点的数量，以便于对目标点快速处理，加快软件运行效率，提高对风险目标判断的时效性。

为达到上述技术效果，本申请的总思路如下：

一种毫米雷达目标跟踪方法，该方法包括步骤：

S101：根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型。

S102：将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化。

S103：根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体。

S104：将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

参照图1，图1所示为本发明提供的一种毫米雷达目标跟踪方法流程图，如图1所示，该方法包括步骤：

步骤S101:根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型。

具体而言，首先预设不同种类的目标矩形框，主要分三大类，机动车、非机动车、行人，其中机动车，其中机动车预设的矩形框尺寸为长*宽*高：11*1.5*3；非机动车预设的矩形框尺寸为长*宽*高：2*1*1；行人预设的矩形框尺寸为长*宽*高：1*0.5*1。需要说明的是，目标类别和/或目标矩形框和/或目标类型包括：机动车、非机动车、行人。可以理解的是，通过预设的矩形框框选雷达扫描的目标点，确定框中的目标点所属机动车、非机动车、行人中的哪一类别。

当毫米波雷达扫描目标点信息时，根据上述预设的三种不同类型的目标矩形框，确毫米波雷达扫描的目标点信息属于上述预设的三种目标矩形框中的哪一类。

可选的，当毫米波雷达输出目标点信息时，分别选择该目标点作为矩形框的中点或角点，以框选出矩形框面积范围内速度相近的点，对于框选出矩形框面积范围内速度不相近的点进行剔除。

一实施例中，在矩形框框选的目标点中通过RCS值对矩形框的目标点进行物体划分，可以理解的是，一个目标类别有多个目标点，即机动车这个目标类别是由多个目标点组成，同理非机动车、行人也可以有多个目标点，可以理解的是，一个目标类别中可以有多个目标点，因此对目标类别中的目标点进行划分判断是否为同一个目标类别，如果不是同一物体，则对不是同一物体的目标点进行剔除。

一实施例中，在框选的点中通过RCS值进行物体的划分，雷达输出目标点的RCS值小于±5dB时，划分为同一类别物体，当所述雷达输出目标点的RCS值大于±5dB时，判断所述雷达输出目标点的速度，当所述雷达输出目标点的速度大于设定速度时，划分为不同类别的物体，并对不同类别的物体的目标点进行剔除。

一实施例中，获取雷达输出的目标数据，选择三种不同尺寸框去框选识别范围内的点，同时考虑在框选范围内起RCS值差异不超过设定值(±5)。以此将目标进行分类。

可选的，将速度小于设定阈值的点统一划分为静止物体。

可选的，将雷达输出的点进行不同物体划分后，通过系统获取如下信息，系统时间、横摆角速度、方向盘转角、车速，与目标点的信息按照不同物体存储到列表中，可以理解的是，一个目标一个列表，即可能存在多个行人目标列表或机动车列表或非机动车列表。

需要说明的是，毫米波雷达的工作原理是通过反射波的多普勒效应确认目标的，由于不同物体的材质不同其对毫米波的吸收强度不同，一般通过RCS值进行表达。而影响RCS值的除了物体表面材质还有照射的角度，车辆在行驶过程中姿态是在动态变化的，因此其前方同一个物体会出现RCS值不停跳动；由于雷达发射出去的波是扇形的，因此在扫掠到物体上会形成多个反射点，虽然一般的雷达供应商会根据精度和强度进行聚类，减少点的输出。但是在遇到长度很长的车辆，或者带有很强反射源的车辆，比如挂车和载有金属物体的长板车的时候还是会将一个车辆识别出多个点，这多个点如果不做处理容易给后续模块的处理带来难度。

步骤S102:将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化。

具体而言，通过雷达扫描的目标点信息，确定目标类型后，将确定目标类型中的一个目标点对应的本车位姿作为第一坐标原点，并根据本车每个时刻的运动速度和横摆角以及方向盘转角，计算车辆相对第一坐标的姿态更新矩阵，即旋转平移矩阵，将毫米雷达实时输出的目标点通过姿态更新矩阵转换到第一坐标原点对应的坐标系下，以确定毫米雷达实时输出的目标点相对第一坐标系下的位姿变化。

车辆每个周期都有一个转角变化，以第一个周期的为基础坐标，根据这个转角和移动的距离，可以算出每个周期相对第一周期的坐标变化，根据毫米雷达实时输出的点可以算出其在第一坐标下的位置。

需要说明的是，每个周期车辆姿态不一致，如果不转化到第一坐标下则他们不是同一姿态下的相对位置，所以要转化后才能在一个坐标系下进行跟踪评价。

一实施例中，当一个点是第一次出现在雷达扫描点中时，将该点的相对距离信息通过旋转平移矩阵进行转换投影到已经确定的目标类型内的一个目标点所对应的第一坐标系下，随后计算该点与目标类型所在的目标框中周边的目标点的相对距离，当其与周边目标点的相对距离小于设定的矩形框时，将该目标点与周边目标点进行关联，并设定为同一物体的点，当对距离大于设定矩形框时，将该目标点作为新的目标点类型，将该时刻及车辆姿态记录下来，作为新目标类别，后续该点每周期跟新的信息都要通过旋转平移矩阵转换投影到该第一坐标系下，其中所述新的目标点类型为预设多个类型其中之一。

可以理解的是，如果判定为新的目标，则将这个新的目标类别内的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将后续毫米雷达实时输出的，通过旋转平移矩阵转换到该第一坐标系下。

一实施例中，对每一个目标点在记录过程中如果出现信息丢失，则通过其在第一坐标系下的相对运动状态估算出信息，将该信息通过逆向的旋转平移矩阵转换到当前时刻的车辆坐标系下，并在经过N个周期后可以判定目标信息为有效信息。

可选的，当有3个点在已确定的矩形框类别范围内且RCS值一致时，将该3个点对应数组中第一个数据对应的本车位姿作为第一坐标原点，根据本车每个时刻的运动速度和横摆角及方向盘转角计算出车辆想到第一坐标原点的姿态更新矩阵(A)：F(x+1)＝A*F(x)，将后续雷达实时输出的目标点，根据该矩阵转移到第一坐标原点对应的坐标系下，则数组内数据为3个目标点相对第一坐标系的位姿变化。

步骤S103:根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体。

具体而言，将毫米雷达实时输出的目标点转换到第一坐标系下后，链接的时候在表示为一个目标点在整个测量时间内的运动轨迹，根据所述目标点的移动轨迹按照所述毫米雷达输出的目标点类型进行对比，当两者重叠率大于预设值时，判定所述目标点类型中的目标点属于同一物体，当两者重叠率小于预设值时，判定所述目标点类型中的目标点不属于同一物体。

步骤S104:将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。

具体而言，在进行重叠率判断后，将将同一物体的目标点进行平移构建物体外轮廓线，形成包络框，通过该包络框对目标车辆进行跟踪。

可以理解的是，在划分同一个物体的几个点，选用预设的三个矩形框中相对应的目标矩形框，链接多个周期目标矩形框上的点，形成框选的面积，其框选的面积用以做重叠的计算。

可选的，对新划分出的不同物体间在进行轨迹重叠比例判断，若有满足阈值要求且相对距离小于安全距离则可以认定该两点是同一个物体的扫描点。可以理解的是一个目标类别有多个目标点，当新划分出的不同物体之间进行轨迹重叠率比例判断，当重叠率满足要求且相对距离小于预设距离，则判定为同一物体的不同扫描点。

可选的，对同一目标的不同扫描点，根据所处的区域进行相关包络，其中对于侧向的目标需要将纵向相对距离最小的点向横向相对距离最小点的方向平移，并重新与其它目标点进行链接；对于前向目标需要将横向距离不同的点向最小纵向距离的点进行平移，并重新与其它目标点进行链接，可以理解的是，一个目标上会有多个点，这些点有不同的横纵向距离值，选数值最小的，平移的意思是纵向或横向的数值进行替换，链接的意思是就是在两个点列表的索引值进行关联，列表里面添加一个信息就是表示关联关系，需要说明的是，一个目标一个列表，即可能存在多个相同的目标列表。

在道路行驶过程中，交通参与者注意力一般只关注其它目标的相近侧，因此该包络最终形成的是对目标物体外轮廓的描述的线条，通过该线条移动的轨迹后续可以与已经确定的目标类型进行相关判断。

需要说明的是，在道路上行驶的交通参与者之间一般会保有相对的安全距离，且该安全距离会随着绝对速度的增加而递增，反之如果有相关目标点一直在安全距离内存在，则可以认定其应该是同一物体；当一个真实目标出现再毫米波探测范围内的时候，运动姿态再短时间内不会发生剧烈的变换，且相关信息会存在一定时间，基于以上原则可以对目标点再次进行判断后进行目标点平移以完成包络。

需要说明的是，雷达的测量特性会出现噪音，因此如果时真的目标它出现后会持续的被测量到，但是虚假的目标只会存在短暂的几个周期。

可以理解的是，通过预设目标的矩形框大小、RCS值将雷达扫描点进行目标分类，将已分类的目标类别中的目标点，通过移动旋转矩阵进行转换到设定的第一坐标系下，在同一坐标系下进行运动状态分析，根据运动状态分析结果，判断目标类别中的目标点是否属于同一物体，将确定为同一物体的扫描点按照要求进行平移构建物体外轮廓线，生成目标包络框，根据目标包络框对目标进行跟踪。

参照图2，图2所示为本发明提供的一种毫米雷达目标跟踪装置示意图，如图2所示，该装置包括：

分类模块201：其用于根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型。

确定模块202：其用于将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化。

判断模块203：其用于根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体。

处理模块204：其用于将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。

进一步地，一种可能的实施方式中，判断模块203还用于，根据所述目标点的移动轨迹按照所述毫米雷达输出的目标点类型进行对比，当两者重叠率大于预设值时，判定所述目标点类型中的目标点属于同一物体；

当两者重叠率小于预设值时，判定所述目标点类型中的目标点不属于同一物体。

进一步地，一种可能的实施方式中，判断模块203还用于，对不同物体间进行轨迹重叠比例判断，若大于所述设定值且相对距离小于预设安全距离时，确定为同一个物体的不同扫描点。

进一步地，一种可能的实施方式中，确定模块202还用于，

将所述目标点类型中的第一个目标点作为第一坐标原点；

根据本车每个时刻的运动速度和横摆角以及方向盘转角，计算车辆相对第一坐标原点的姿态更新矩阵；

将所述毫米雷达实时输出的目标点通过所述姿态更新矩阵转换到所述第一坐标原点对应的坐标系下，以确定所述毫米雷达实时输出的目标点相对第一坐标系下的位姿变化。

进一步地，一种可能的实施方式中，确定模块202还用于，计算目标点类型中的第一个目标点与周边目标点的相对距离，并判断所述相对距离是否小于预设的矩形框；

当所述相对距离小于设定矩形框时，将所述第一个目标点与周边目标点进行关联；

当所述相对距离大于设定矩形框时，将所述第一个目标点作为新的目标点类型，其中所述新的目标点类型为预设多个类型其中之一。

进一步地，一种可能的实施方式中，分类模块201还用于，预设的多个目标矩形框包括：机动车矩形框、非机动车矩形框和行人矩形框；当毫米波雷达输出目标点信息时，通过RCS值判断所述雷达输出目标点类别。

进一步地，一种可能的实施方式中，分类模块201还用于，当所述雷达输出目标点的RCS值小于第一设定阈值时，划分为同一类别物体；

当所述雷达输出目标点的RCS值大于第一设定阈值时，判断所述雷达输出目标点的速度；

当所述雷达输出目标点的速度大于设定速度时，划分为不同类别的物体。

下面参照图3来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备300。图3显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元310、上述至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)321和/或高速缓存存储单元322，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)323。

存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块325的程序/实用工具324，这样的程序模块325包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备300也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器360通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

根据本公开的方案，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图4所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品400，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

综上所述，本申请提供的一种毫米雷达目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型；将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化；根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体；将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。本申请能够排除周期内异常数据带来的影响，同时减少了需要处理的目标点的数量，以便于对目标点快速处理，加快软件运行效率，提高对风险目标判断的时效性。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种毫米雷达目标跟踪方法，其特征在于，包括：

根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型；

将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化；

根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体；

将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断目标点是否属于同一物体，包括：

根据所述目标点的移动轨迹按照所述毫米雷达输出的目标点类型进行对比，当两者重叠率大于预设值时，判定所述目标点类型中的目标点属于同一物体；

当两者重叠率小于预设值时，判定所述目标点类型中的目标点不属于同一物体。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判定所述目标点类型中的目标点不属于同一物体之后，包括：

对不同物体间进行轨迹重叠比例判断，若大于所述设定值且相对距离小于预设安全距离时，确定为同一个物体的不同扫描点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，包括：

将所述目标点类型中的第一个目标点作为第一坐标原点；

根据本车每个时刻的运动速度和横摆角以及方向盘转角，计算车辆相对第一坐标原点的姿态更新矩阵；

将所述毫米雷达实时输出的目标点通过所述姿态更新矩阵转换到所述第一坐标原点对应的坐标系下，以确定所述毫米雷达实时输出的目标点相对第一坐标系下的位姿变化。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下之后，包括：

计算目标点类型中的第一个目标点与周边目标点的相对距离，并判断所述相对距离是否小于预设的矩形框；

当所述相对距离小于设定矩形框时，将所述第一个目标点与周边目标点进行关联；

当所述相对距离大于设定矩形框时，将所述第一个目标点作为新的目标点类型，其中所述新的目标点类型为预设多个类型其中之一。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，包括：

预设的多个目标矩形框包括：机动车矩形框、非机动车矩形框和行人矩形框；

当毫米波雷达输出目标点信息时，通过RCS值判断所述雷达输出目标点类别。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

当所述雷达输出目标点的RCS值小于第一设定阈值时，划分为同一类别物体；

当所述雷达输出目标点的RCS值大于第一设定阈值时，判断所述雷达输出目标点的速度；

当所述雷达输出目标点的速度大于设定速度时，划分为不同类别的物体。

8.一种毫米雷达目标跟踪装置，其特征在于，包括：

分类模块，其用于根据预设的多个类型的目标矩形框，对毫米雷达输出的目标点信息进行分类，以确定毫米雷达输出的目标点类型；

确定模块，其用于将所述目标点类型中的一个目标点所对应的本车位姿作为第一坐标，并将所述毫米雷达实时输出的目标点转换至所述第一坐标系下，以确定毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化；

判断模块，其用于根据所述毫米雷达实时输出的目标点相对所述第一坐标的位姿变化，绘制所述目标点的移动轨迹，并判断所述目标点是否属于同一物体；

处理模块，其用于将同一物体的目标点进行链接，以生成目标包络轨迹，通过所述目标包络轨迹对目标车辆进行跟踪。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：

处理器；

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

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