CN115753019A - 采集设备的位姿调整方法、装置、设备和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于设备控制技术领域，提供了一种采集设备的位姿调整方法、装置、设备和可读存储介质。其中，上述采集设备的位姿调整方法具体包括：获取目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件，其中，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。本申请的实施例可以准确地将相机调整至目标拍摄角度对应的位姿。
Description
技术领域
本申请属于设备控制技术领域，尤其涉及一种采集设备的位姿调整方法、装置、终端设备和可读存储介质。
背景技术
多视角重建是指从有限的二维图像序列中估计出相应三维结构或模型的过程。随着计算机视觉、三维视觉感知等技术的不断发展，由多视角重建衍生出的三维场景重建、发光特性建模等技术也日益被应用在虚拟拍摄、元宇宙等领域中。在对显示屏进行发光特性建模时，人们一般需根据经验和目测的方式调整相机的位姿，以从不同的拍摄角度对显示屏进行拍摄，进而利用不同拍摄角度的图像建立发光特性模型。这种方式获得的图像所对应的拍摄角度和实际所需的拍摄角度之间往往存在较大的偏差。因此，如何准确地获取特定拍摄角度下的二维图像成为了亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种采集设备的位姿调整方法、装置、终端设备和可读存储介质，解决目前拍摄角度的准确度低的问题。
本申请实施例第一方面提供一种采集设备的位姿调整方法，包括：获取目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件；其中，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
本申请实施例第二方面提供一种采集设备的位姿调整方法，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：获取基准图例并在所述终端设备的显示界面上显示所述基准图例，所述基准图例包括在目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示界面上显示的实时图例与所述基准图例满足预设的重合条件，其中所述实时图例包括实时拍摄的实时形状信息，所述实时形状信息用于指示第二采集设备在实时角度上，对所述显示屏进行采集得到的成像的形状，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
本申请实施例第三方面提供的一种采集设备的位姿调整装置，包括：信息获取单元，用于获取目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；位姿调整单元，用于根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件；其中，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
本申请实施例第四方面提供的一种采集设备的位姿调整装置，配置于终端设备，所述装置包括：显示单元，用于获取基准图例并在所述终端设备的显示界面上显示所述基准图例，所述基准图例包括在目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；位姿调整单元，用于对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示界面上显示的实时图例与所述基准图例满足预设的重合条件，其中所述实时图例包括实时拍摄的实时形状信息，所述实时形状信息用于指示第二采集设备在实时角度上，对所述显示屏进行采集得到的成像的形状，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
本申请实施例第五方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述采集设备的位姿调整方法的步骤。
本申请实施例第六方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述采集设备的位姿调整方法的步骤。
本申请实施例第七方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的采集设备的位姿调整方法，或者当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第二方面所述的采集设备的位姿调整方法。
在本申请的实施方式中，通过获取目标拍摄角度的基准形状信息，由于该基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状，因此，对第二采集设备的位姿进行调整，直至显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与基准形状信息满足预设的重合条件时，采集设备以该位姿对显示屏进行拍摄的拍摄角度与目标拍摄角度基本一致，提高了图像拍摄角度的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种采集设备的位姿调整方法的实现流程示意图一；
图2是本申请实施例提供的图像采集系统的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的显示界面的示意图；
图4是本申请实施例提供的确定基准形状信息的具体实现流程示意图一；
图5是本申请实施例提供的拍摄正视图的示意图；
图6是本申请实施例提供的确定基准形状信息的具体实现流程示意图二；
图7是本申请实施例提供的一种采集设备的位姿调整方法的实现流程示意图二；
图8是本申请实施例提供的一种采集设备的位姿调整装置的结构示意图一；
图9是本申请实施例提供的一种采集设备的位姿调整装置的结构示意图二；
图10是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护。
本申请旨在提出一种采集设备的位姿调整方法，以使采集设备能够在目标拍摄角度上对显示屏进行拍摄。需要说明的是，本申请实施例所提到的采集设备，可以是工业相机、摄像机等用于采集图像的设备，也可以是智能手机、平板电脑等具有摄像功能的智能终端。本申请实施例所提到的显示屏，可以是LED显示屏、LCD显示屏、micro LED显示屏或者其他类型的显示屏。对此本申请不做限制。
为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本申请实施例提供的一种采集设备的位姿调整方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端设备上，可适用于需提高图像的拍摄角度的准确度的情形。该终端设备可以指需要调整位姿的第二采集设备本身，也可以指用于对第二采集设备进行控制的控制设备，例如该终端设备可以是与第二采集设备连接的上位机。例如，上述上位机可以指服务器，该服务器可以实现对显示屏、采集设备等设备进行控制，实现对显示屏的偏色校正、虚拟拍摄等功能。
示例性的，图2示出了一种图像采集系统。图像采集系统可以包括第二采集设备、显示屏以及控制设备，控制设备可以基于本申请提供的位姿调整方法对第二采集设备进行位姿调整，以控制第二采集设备以目标拍摄角度对显示屏进行拍摄。
具体的，上述采集设备的位姿调整方法可以包括以下步骤S101至步骤S102。
步骤S101，获取目标拍摄角度的基准形状信息。
在本申请的实施方式中，上述基准形状信息可用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状。
其中，目标拍摄角度是指第二采集设备对显示屏进行采集时所需的一个拍摄角度。一些实施方式中，上述目标拍摄角度可用于获取在目标拍摄角度对应的视角上显示屏的发光特性信息。发光特性信息可以指显示屏的亮度、亮色度、亮度衰减程度、亮色度衰减程度等与显示屏发光特性相关的信息。在本申请的实施方式中，目标拍摄角度可以根据实际情况进行调整。例如，图2所示的图像采集系统可应用于虚拟拍摄领域，上述目标拍摄角度可依据虚拟拍摄时所需的视角进行设置。又例如，图2所示的图像采集系统可用于对显示屏进行发光特性建模，上述目标拍摄角度可依据发光特性建模所需的视角进行设置。
步骤S102，根据基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与基准形状信息满足预设的重合条件。
在本申请的实施方式中，终端设备可以通过对第二采集设备的位姿进行调整，使得第二采集设备能够在目标拍摄角度上对显示屏进行采集。其中，第二采集设备和第一采集设备可以相同或不同采集设备。也就是说，可以利用通过第一采集设备获取到的基准形状信息，指示第二采集设备的位姿调整过程。在这种第二采集设备和第一采集设备为不同采集设备的情况下，第一采集设备和第二采集设备可以是同一型号、同一批次或者同一结构的采集设备。一些实施方式中，第一采集设备还可以是虚拟的采集设备，例如，在三维构图软件中通过虚拟绘制的第一采集设备获取基准形状信息，并将基准形状信息应用于实体的第二采集设备上。同理，第二采集设备也可以是虚拟的采集设备。
在本申请的实施方式中，实时形状信息可用于指示第二采集设备对显示屏进行实时采集得到的显示屏成像的形状。应理解，在不同角度观测同一形状的显示屏时，显示屏会呈现出不同的形状，因此，第一采集设备在不同拍摄角度上对显示屏进行采集时，采集得到的显示屏成像的形状将存在一些差异。
在对第二采集设备进行位姿调整的过程中，终端设备可以实时检测实时形状信息与基准形状信息是否满足预设的重合条件。
当实时形状信息与基准形状信息满足重合条件时，说明第二采集设备对显示屏进行实时采集得到的显示屏成像的形状，和第一采集设备在目标拍摄角度下采集得到的显示屏成像的形状完全相同或接近相同，表示第二采集设备对显示屏的观测角度和目标拍摄角度对应的观测角度是相同或相近的，因此，第二采集设备以该位姿对显示屏进行采集的拍摄角度为目标拍摄角度，或者与目标拍摄角度相近的拍摄角度。换句话说，位姿调整后的第二采集设备与显示屏的相对角度与目标拍摄角度相同，或者，位姿调整后的第二采集设备与显示屏的相对角度与目标拍摄角度之间的误差小于预设阈值。其中，相对角度可以指第二采集设备在对应位姿上对显示屏进行拍摄的拍摄角度。相对角度与目标拍摄角度之间误差的预设阈值可以根据显示屏与第二采集设备的相对距离或步进精度设置，也可以由用户自定义，例如，预设阈值可以设置为目标拍摄角度的±1°、±3°或者±5°等。
具体的，在一些实施方式中，上述终端设备可以在显示界面上显示基准图例和实时图例，基准图例可以包括前述在目标拍摄角度的基准形状信息，实时图例可以包括前述实时拍摄的实时形状信息。基准图例和实时图例的显示形式可以根据实际情况选择。例如，终端设备可以以指示点的形式在显示界面内对显示屏成像的形状的各个顶点的位置进行显示。又例如，终端设备可以以指示框的形式在显示界面内对显示屏成像的形状进行显示，该指示框可以是封闭的指示框，也可以是未封闭的指示框。应理解，本申请不限于此，其他显示形式也适用于本申请。
请参考图3，在对第二采集设备的位姿进行调整的过程中，上述终端设备可以依据实时形状信息的变化对显示界面中的实时图例进行更新，并实时检测基准图例和实时图例是否满足预设的重合条件，以确认实时形状信息与基准形状信息是否满足预设的重合条件。在实时形状信息与基准形状信息满足预设的重合条件时，终端设备还可以生成指示用户停止位姿调整的指示信息。
当实时形状信息与基准形状信息未满足重合条件时，说明第二采集设备对显示屏进行实时采集得到的显示屏成像的形状，和第一采集设备在目标拍摄角度下采集得到的显示屏成像的形状存在较大程度的偏差，表示第二采集设备对显示屏的观测角度和目标拍摄角度对应的观测角度是不相同的，因此，第二采集设备以该位姿对显示屏进行采集的拍摄角度与目标拍摄角度存在较大的差异。换句话说，位姿调整后的第二采集设备与显示屏的相对角度与目标拍摄角度的误差大于或等于预设阈值。
需要说明的是，本申请不对位姿调整的具体实现方式进行限制。一些实施方式中，终端设备可以通过对第二采集设备的固定装置进行调整，使得固定装置被调整时带动第二采集设备改变位姿。另一些实施方式中，终端设备可以显示位姿调整指示信息，以提示用户对第二采集设备进行位置调整。
完成对第二采集设备的位姿调整后，终端设备可以通过第二采集设备对显示屏进行图像采集，得到目标拍摄角度下的图像。该图像携带了在目标拍摄角度对应的视角上显示屏的发光特性信息，因此，可用于虚拟拍摄、发光特性建模等相关领域。
当目标拍摄角度的数量为多个时，上述终端设备可以确定每个目标拍摄角度的基准形状信息，并依次采集每个目标拍摄角度下的图像。基于不同目标拍摄角度下的图像，终端设备可以进行多视角重建。也可以基于不同目标拍摄角度下的图像进行多视角重建，进行发光特性建模，以辅助修正不同拍摄角度产生的显示屏偏色问题。当然，终端设备还可以将不同目标拍摄角度下的图像应用在其他领域中，对此本申请不进行限制。
优选的，在获取图像之前，终端设备可以将第二采集设备的参数调整至预设的参考阈值，参考阈值可以根据成像需求进行调整。所调整的参数包括但不限于第二采集设备的光圈、焦距、微焦等相关参数。其中，光圈可用于调整成像的明暗度，焦距可用于调整成像大小，微焦可用于调整成像的模糊程度。
在本申请的实施方式中，通过获取目标拍摄角度的基准形状信息，由于该基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状，因此，对第二采集设备的位姿进行调整，直至显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与基准形状信息满足预设的重合条件时，第二采集设备以该位姿对显示屏进行拍摄的拍摄角度与目标拍摄角度基本一致，提高了图像的拍摄角度的准确度。将该图像应用于虚拟拍摄、发光特性建模等相关领域时，还能够辅助更准确地获取到在目标拍摄角度对应的视角上显示屏的发光特性信息。
为了方便进行基准形状信息的获取，在本申请一些实施方式中，终端设备可以通过对已获取到的初始形状信息进行变换，得到基准形状信息。
具体的，如图4所示，一些实施方式中，基准形状信息的获取过程包括以下步骤S401至步骤S403。
步骤S401，获取初始拍摄角度的初始形状信息。
其中，初始形状信息是用于变换得到基准形状信息的信息，可用于指示第一采集设备在初始拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状。一些实施方式中，初始形状信息可以由第一采集设备在初始拍摄角度下对显示屏进行采集得到，或者根据显示屏自身的物理属性计算得到。
其中，初始拍摄角度可以根据实际情况进行选择，为了便于操作，初始拍摄角度优选为主视图对应的拍摄角度。请参考图5，主视图对应的拍摄角度是指第一采集设备的光轴经过显示屏的中心，且与显示屏垂直时的拍摄角度。
在本申请的一些实施方式中，终端设备可以获取第一采集设备在初始拍摄角度下对显示屏进行采集得到的参考图像，确定显示屏在参考图像中的区域信息，并根据区域信息确定初始形状信息。
其中，区域信息可用于表征显示屏成像在参考图像中的轮廓，可以包括显示屏在参考图像中所在图像区域的坐标范围、面积、显示屏中特定点(如顶点)的坐标位置等。
具体的，终端设备可以控制第一采集设备在初始拍摄角度上对显示屏进行拍摄，得到参考图像，并通过轮廓识别、特征点识别、阈值分割或其他算法，提取出参考图像中的显示屏的轮廓，得到区域信息。相应的，由于区域信息可用于表征显示屏的轮廓，也即表征显示屏成像的形状，因此终端设备可以将区域信息作为初始形状信息。
在本申请的另一些实施方式中，终端设备还可以获取显示屏的物理属性，并根据物理属性，确定显示屏在主视图时的初始形状信息。
其中，上述物理属性可以包括显示屏的分辨率信息和轮廓信息，轮廓信息可表征显示屏的形状、长宽比例等，分辨率信息可以包括显示屏的分辨率(或尺寸)、显示屏在参考图像中的分辨率占比等。根据轮廓信息和分辨率信息，终端设备可以生成初始形状信息。例如，依据显示屏的长宽比例和显示屏的分辨率，终端设备可以生成显示屏在主视图中显示屏成像的形状。
另一些实施方式中，还可以结合参考图像进行初始形状信息的生成，例如，可以以参考图像的中心作为显示屏成像的中心，依据显示屏的长宽比例和分辨率占比，确定显示屏成像所在的图像区域的区域信息，以将区域信息作为初始形状信息。考虑到初始形状信息是用来进行转换得到基准形状信息的信息，为了避免转换后基准形状信息对应的显示屏成像超出图像范围，上述显示屏成像在参考图像短边方向上的长度可小于或等于参考图像短边的二分之一。
步骤S402，获取初始拍摄角度与至少一个待拍摄角度之间的角度偏转关系。
步骤S403，根据角度偏转关系、显示屏与第一采集设备之间的距离信息，以及初始形状信息，确定至少一个基准形状信息。
其中，待拍摄角度是指第二采集设备对显示屏进行采集时所需的拍摄角度。每个基准形状信息分别对应一个待拍摄角度，目标拍摄角度为待拍摄角度中的任意一个。
具体的，上述角度偏转关系可以包括偏转轴和偏转角，应理解，目标拍摄角度可以视为第一采集设备以偏转轴进行偏转，直至达到偏转角后得到的拍摄角度。其中，偏转轴可以指显示屏的横向中轴线或纵向中轴线。在初始拍摄角度为主视图对应的拍摄角度时，偏转角可以指第一采集设备与显示屏中心的连接线与显示屏法线方向的夹角。根据具体的偏转方向，偏转角可以分为水平偏转角和垂直偏转角。终端设备可以基于显示屏与第一采集设备之间的相对关系、目标拍摄角度和初始拍摄角度，计算偏转轴和偏转角，也可以获取由用户设置的偏转轴和偏转角。
具体的，基准形状信息可以表示为M乘以初始形状信息。其中，M表示变换矩阵，变化矩阵与对初始形状信息根据第一采集设备和显示屏在相机坐标系下的距离、偏转轴、偏转角度等维度进行调整的调整操作相关。调整操作包括但不限于平移，旋转，缩放中的一个或多个操作。
应理解的是，显示屏和第一采集设备之间的距离可以为世界坐标系下的距离，单位可以为米。而对于第一采集设备的相机坐标系而言，显示屏和第一采集设备之间的距离的单位是像素，与世界坐标系下的距离成正比关系。
在一些实施方式中，终端设备可以通过以下公式确定基准形状信息：
其中，(x,y)是初始形状信息中显示屏的顶点在相机坐标系中的位置，(x2,y2)是基准形状信息中显示屏的顶点在相机坐标系的位置，r是相机坐标系中显示屏和第一采集设备的距离。
显示屏的旋转变换是在相机坐标系中处理的，假设初始形状信息中的点(x,y)均在z＝r的平面上显示，假设旋转前第一采集设备和显示屏的距离为r，即在相机坐标系下对应点的坐标为(x,y,r)，则旋转变换后对应点为(x1,y1,z1)，由于图像是二维的，变换后的点(x1,y1,z1)仍需要投影回z＝r的平面显示，因此需要将x1、y1根据r和z1的比例进行缩放投影，此时可以获得基准形状信息中的对应点(x2,y2)。
作为示例，以显示屏的纵向中轴线为偏转轴，θ表示水平偏转角，则变换矩阵
作为另一示例，以显示屏横向中轴线为偏转轴，
表示垂直偏转角，则变换矩阵
一些实施方式中，上述基准形状信息可以包括第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的目标顶点坐标组。初始形状信息可以包括第一采集设备在初始拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的初始顶点坐标组。也就是说，在步骤S403中，可根据角度偏转关系、显示屏与第一采集设备之间的距离信息，以及初始顶点坐标组，确定至少一个目标顶点坐标组。
其中，顶点坐标组中可以包含一个或多个预设点，预设点可以是显示屏成像的任意点，例如可以指显示屏的顶点、中心点或者其他点，例如，当基准形状信息以非封闭的指示框的形式显示时，预设点也可以是非封闭的指示框各个边线的端点。根据初始顶点坐标组中的预设点，可以根据角度偏转关系、显示屏与第一采集设备之间的距离信息，转换得到目标顶点坐标组中与其对应的另一个预设点。示例性的，基于初始顶点坐标组中的显示屏左上角顶点的坐标，可以转换得到目标顶点坐标组中显示屏左上角顶点的坐标。
另一些实施方式中，如图6所示，基准形状信息的获取过程包括以下步骤S601至步骤S603。
步骤S601，获取初始拍摄角度的初始形状信息。
步骤S602，获取初始拍摄角度与至少一个待拍摄角度之间的角度偏转关系。
其中，步骤S601和步骤S602的具体实现方式可以参考图4的说明，对此本申请不进行赘述。
步骤S603，根据角度偏转关系、在主视图对应的拍摄角度下显示屏的顶点与第一采集设备形成的角度信息，以及初始形状信息，确定至少一个基准形状信息。
具体的，角度信息可以包括显示屏的顶点与第一采集设备的连线和显示屏所在平面形成的夹角，或者，显示屏的顶点与第一采集设备的连线与显示屏的法线形成的偏转角。根据至少两个顶点的角度信息，可以进行数学建模，得到显示屏与第一采集设备之间的距离信息。此时，即可根据步骤S403的方式，利用角度偏转关系、距离信息，以及初始形状信息，确定至少一个基准形状信息。
本申请的实施方式中，可以利用较容易获取到的初始拍摄角度的初始形状信息，转换得到较难获取到的目标拍摄角度的基准形状信息，能够提高基准形状信息的获取便捷性。在需要采集多个待拍摄角度的图像的情况下，每个待拍摄角度的基准形状信息均可以利用同一个初始形状信息转换得到，获取效率更高。
在另一些实施方式中，当目标拍摄角度为特定位姿对应的拍摄角度时，终端设备也可以根据该拍摄角度下显示屏与第一采集设备的关系直接生成基准形状信息。示例性的，对于主视图对应的拍摄角度，终端设备可以获取分辨率信息以及显示屏的轮廓信息，根据轮廓信息和分辨率信息，生成基准形状信息，详细过程可以参考前述初始形状信息的生成方式，对此本申请不做赘述。
得到基准形状信息之后，终端设备可以检测显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与基准形状信息是否满足预设的重合条件，来判断第二采集设备的位姿是否调整到位。
一些实施方式中，上述基准形状信息可以包括第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的基准区域信息。而实时信息可以包括显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的形状的实时区域信息。此时，可以根据基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至基准区域信息和实时区域信息之间的重合度满足预设的重合度阈值时，确认实时信息与基准形状信息满足预设的重合条件。
其中，重合度阈值可以根据对目标拍摄角度精确度的需求进行设置。
具体而言，终端设备可以对第二采集设备的位姿进行调整，根据基准区域信息和实时区域信息，确定目标面积，并根据目标面积，确定重合度。
其中，目标面积可以包括以下至少两项：显示屏在第一采集设备于目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间交集区域的面积Sc、显示屏在第一采集设备于目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间并集区域的面积Sv，以及，所述显示屏在第一采集设备于目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像的面积Sa和显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的面积Sb的之和Sm＝Sa+Sb。
作为一种示例，根据交集区域的面积Sc，以及并集区域的面积Sv，可以确定重合度Rc。重合度Rc的计算公式可以表示为
作为另一种示例，根据交集区域的面积Sc以及Sa和Sb的面积之和Sm，可以确定重合度Rc。重合度Rc的计算公式可以表示为
作为另一种示例，根据并集区域的面积Sv以及Sa和Sb的面积之和Sm，可以确定重合度Rc。重合度Rc的计算公式可以表示为
作为另一种示例，根据交集区域的面积Sc、并集区域的面积Sv，以及Sa和Sb的面积之和Sm，可以确定重合度Rc。重合度Rc的计算公式可以表示为
作为另一种示例，根据交集区域的面积Sc、并集区域的面积Sv，以及Sa和Sb的面积之和Sm，可以确定重合度Rc。重合度Rc的计算公式可以表示为
另一些实施方式中，上述基准形状信息可以包括第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的目标顶点坐标组。实时信息可以包括显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的形状的实时顶点坐标组。其中，目标顶点坐标组中的预设点和实时顶点坐标组中的预设点一一对应，示例性的，目标顶点坐标组的预设点A与实时顶点坐标组中的预设点B相互对应，同时为显示屏上的同一个点(比如都是显示屏的左上角顶点)。
此时，可以根据基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至根据目标顶点坐标组和实时顶点坐标组计算得到的顶点距离满足预设的距离阈值。
其中，距离阈值可以根据对目标拍摄角度精确度的需求进行设置。
当目标顶点坐标组中的预设点和实时顶点坐标组中的预设点均为一个时，可以将该两个预设点的距离作为上述顶点距离。
当目标顶点坐标组中的预设点和实时顶点坐标组中的预设点均为多个时，也即存在多对相互对应的预设点时，可以计算每对相互对应的预设点之间的距离，累加得到距离总和作为顶点距离，并与表征距离总和的距离阈值进行比对。也可以计算每对相互对应的预设点之间的距离，计算平均值与表征距离平均值的距离阈值进行比对，对此本申请不进行限制。
由于目标拍摄角度的图像最终可用于多视角重建，而多视角重建通常会在预设的三维坐标系中进行，因此，在本申请的一些实施方式中，终端设备可以在预设的三维坐标系中绘制显示屏和第一采集设备，并根据显示屏和第一采集设备在三维坐标系中的三维坐标，确定基准形状信息。换言之，终端设备可以在多视角重建使用的三维坐标系中确定基准形状信息。
具体而言，前述实施例所描述的基准形状信息的确定过程，可以视为在世界坐标系下进行，而在预设的三维坐标系中绘制显示屏和第一采集设备，可以视为将世界坐标系下的显示屏和第一采集设备，转换为预设的三维坐标系中的显示屏和第一采集设备。这种方式可以将多视角重建和目标拍摄角度的图像拍摄合二为一，方便用户使用。在确定基准形状信息时，可以通过截图，或者将显示屏成像投影到特定二维平面等方式，实现基准形状信息的获取。
另一些实施方式中，终端设备还可以获取第一采集设备获取初始形状信息所在的参考相机坐标，对参考相机坐标进行变换，得到第二采集设备在目标拍摄角度上所在的目标相机坐标。然后，对第二采集设备进行位姿调整，直至第二采集设备的坐标与目标相机坐标的距离满足坐标距离阈值。
假设显示屏的中心的坐标为(0,0,0)，拍摄第一采集设备采集参考图像(如主视图)时所在的参考采集设备坐标为(x3,y3,z3)，则变换后，第二采集设备在目标拍摄角度上所在的目标采集设备坐标(x4,y4,z4)可以表示为：
其中M′为M的逆矩阵。应理解，参考采集设备坐标和目标采集设备坐标可以都为真实空间的物理坐标，或者都为三维空间的虚拟空间坐标。
作为示例，以显示屏的纵向中轴线为偏转轴，θ表示水平偏转角，则变换矩阵
在自动化的环境中，可以让第二采集设备移动到目标采集设备坐标(x4,y4,z4)；也可以有用户手动移动采集设备，直至第二采集设备的坐标与目标采集设备坐标(x4,y4,z4)之间的距离满足坐标距离阈值。
相应的，图7示出了本申请实施例提供的一种采集设备的位姿调整方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端设备上，可适用于需提高图像的拍摄角度的准确度的情形。
具体的，上述采集设备的位姿调整方法可以包括以下步骤S701至步骤S702。
步骤S701，获取基准图例并在所述终端设备的显示界面上显示基准图例。
其中，基准图例可以包括在目标拍摄角度的基准形状信息，基准形状信息可用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状。目标拍摄角度可用于获取在目标拍摄角度对应的视角上显示屏的发光特性信息。
步骤S702，对第二采集设备的位姿进行调整，直至显示界面上显示的实时图例与基准图例满足预设的重合条件。
其中，实时图例可以包括实时拍摄的实时形状信息，实时形状信息可用于指示第二采集设备在实时角度上，对显示屏进行采集得到的成像的形状。
在一些实施方式中，终端设备可以对第二采集设备的位姿进行调整，以使位姿调整后的第二采集设备与显示屏的相对角度与目标拍摄角度相同，或者，位姿调整后的第二采集设备与显示屏的相对角度与目标拍摄角度之间的误差小于预设阈值。
具体的，一些实施方式中，终端设备可以根据基准区域信息和所述实时区域信息，确定目标面积，并根据目标面积，确定重合度。若重合度不满足重合度阈值，则重新对第二采集设备的位姿进行调整，直至重合度满足重合度阈值。
在另一些实施方式中，终端设备可以对第二采集设备的位姿进行调整，直至根据目标顶点坐标组和实时顶点坐标组计算得到的顶点距离满足预设的距离阈值。
应理解，上述步骤S701至步骤S702的具体实现过程可以参看前述图1至图6的说明，对此本申请不进行赘述。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。
如图8所示为本申请实施例提供的一种采集设备的位姿调整装置800的结构示意图，所述采集设备的位姿调整装置800配置于终端设备上。
具体的，所述采集设备的位姿调整装置800可以包括：
信息获取单元801，用于获取目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；
位姿调整单元802，用于根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件；其中，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
在一些实施方式中，上述信息获取单元801可以具体用于：获取初始拍摄角度的初始形状信息，所述初始形状信息由所述第一采集设备在初始拍摄角度下对所述显示屏进行采集得到，或者根据显示屏自身的物理属性计算得到；获取所述初始拍摄角度与至少一个待拍摄角度之间的角度偏转关系；根据所述角度偏转关系、所述显示屏与所述第一采集设备之间的距离信息，以及所述初始形状信息，确定至少一个基准形状信息。根据所述角度偏转关系、在主视图对应的拍摄角度下所述显示屏的顶点与所述第一采集设备形成的角度信息，以及所述初始形状信息，确定至少一个基准形状信息。
在一些实施方式中，上述基准形状信息可以包括第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的目标顶点坐标组；上述初始形状信息可以包括第一采集设备在初始拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的初始顶点坐标组；上述信息获取单元801可以具体用于：根据所述角度偏转关系、所述显示屏与所述第一采集设备之间的距离信息，以及所述初始顶点坐标组，确定至少一个目标顶点坐标组。
在一些实施方式中，上述信息获取单元801可以具体用于：获取所述第一采集设备在初始拍摄角度下对所述显示屏进行采集得到的参考图像；确定所述显示屏在所述参考图像中的区域信息，并根据所述区域信息确定所述初始形状信息；或者，获取所述显示屏的物理属性，所述物理属性包括所述显示屏的分辨率信息和轮廓信息；根据所述物理属性，确定所述显示屏在主视图时的所述初始形状信息。
在一些实施方式中，上述基准形状信息可以包括第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的基准区域信息；上述实时形状信息可以包括显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的形状的实时区域信息；上述位姿调整单元802可以具体用于：根据所述基准形状信息，对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至所述基准区域信息和所述实时区域信息之间的重合度满足预设的重合度阈值。
在一些实施方式中，上述位姿调整单元802可以具体用于：对所述第二采集设备的位姿进行调整；根据所述基准区域信息和所述实时区域信息，确定目标面积，其中，所述目标面积包括以下至少两项：所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间交集区域的面积、所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间并集区域的面积，以及，所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像的面积和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的面积的之和；根据所述目标面积，确定所述重合度；若所述重合度不满足所述重合度阈值，则重新对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至所述重合度满足所述重合度阈值。
在一些实施方式中，上述基准形状信息可以包括第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的目标顶点坐标组；上述实时形状信息可以包括显示屏在第二采集设备上采集得到的显示屏成像的形状的实时顶点坐标组；上述位姿调整单元802可以具体用于：根据所述基准形状信息，对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至根据所述目标顶点坐标组和所述实时顶点坐标组计算得到的顶点距离满足预设的距离阈值。
在一些实施方式中，上述信息获取单元801可以具体用于：在预设的三维坐标系中绘制所述显示屏和所述第一采集设备；根据所述显示屏和所述第一采集设备在所述三维坐标系中的三维坐标，确定所述基准形状信息。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述采集设备的位姿调整装置800的具体工作过程，可以参考图1至图6所述方法的对应过程，在此不再赘述。
如图9所示为本申请实施例提供的一种采集设备的位姿调整装置900的结构示意图，所述采集设备的位姿调整装置900配置于终端设备上。
具体的，所述采集设备的位姿调整装置900可以包括：
显示单元901，用于获取基准图例并在所述终端设备的显示界面上显示所述基准图例，所述基准图例包括在目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；
位姿调整单元902，用于对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示界面上显示的实时图例与所述基准图例满足预设的重合条件，其中所述实时图例包括实时拍摄的实时形状信息，所述实时形状信息用于指示第二采集设备在实时角度上，对所述显示屏进行采集得到的成像的形状；其中，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
在一些实施方式中，上述位姿调整单元902可具体用于：对所述第二采集设备的位姿进行调整；根据所述基准区域信息和所述实时区域信息，确定目标面积，其中，所述目标面积包括以下至少两项：所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间交集区域的面积、所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间并集区域的面积，以及，所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像的面积和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的面积的之和；根据所述目标面积，确定所述重合度；若所述重合度不满足所述重合度阈值，则重新对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至所述重合度满足所述重合度阈值。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述采集设备的位姿调整装置900的具体工作过程，可以参考图7所述方法的对应过程，在此不再赘述。
如图10所示，为本申请实施例提供的一种终端设备的示意图。该终端设备10可以包括：处理器1000、存储器1001以及存储在所述存储器1001中并可在所述处理器1000上运行的计算机程序1002，例如采集设备的位姿调整程序。所述处理器1000执行所述计算机程序1002时实现上述各个采集设备的位姿调整方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，所述处理器1000执行所述计算机程序1002时实现上述各个采集设备的位姿调整方法实施例中的步骤，例如图7所示的步骤S701至S702。
或者，所述处理器1000执行所述计算机程序1002时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示的信息获取单元801和位姿调整单元802。又或者，所述处理器1000执行所述计算机程序1002时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图9所示的显示单元901和位姿调整单元902。
所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器1001中，并由所述处理器1000执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。
例如，所述计算机程序可以被分割成：信息获取单元和位姿调整单元。各单元具体功能如下：信息获取单元，用于获取目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；位姿调整单元，用于根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件；其中，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
又例如，所述计算机程序可以被分割成：显示单元和位姿调整单元。各单元具体功能如下：显示单元，用于获取基准图例并在所述终端设备的显示界面上显示所述基准图例，所述基准图例包括在目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；位姿调整单元，用于对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示界面上显示的实时图例与所述基准图例满足预设的重合条件，其中所述实时图例包括实时拍摄的实时形状信息，所述实时形状信息用于指示第二采集设备在实时角度上，对所述显示屏进行采集得到的成像的形状，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器1000、存储器1001。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出终端设备、网络接入终端设备、总线等。
所称处理器1000可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器1001可以是所述终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。所述存储器1001也可以是所述终端设备的外部存储终端设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器1001还可以既包括所述终端设备的内部存储单元也包括外部存储终端设备。所述存储器1001用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器1001还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述终端设备的结构还可以参考方法实施例中对结构的具体描述，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种采集设备的位姿调整方法，其特征在于，包括：
获取目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；
根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件；其中，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
2.如权利要求1所述的采集设备的位姿调整方法，其特征在于，所述获取目标拍摄角度的基准形状信息包括：
获取初始拍摄角度的初始形状信息，所述初始形状信息由所述第一采集设备在初始拍摄角度下对所述显示屏进行采集得到，或者根据所述显示屏自身的物理属性计算得到；
获取所述初始拍摄角度与至少一个待拍摄角度之间的角度偏转关系；
根据所述角度偏转关系、所述显示屏与所述第一采集设备之间的距离信息，以及所述初始形状信息，确定至少一个基准形状信息；
或者，
根据所述角度偏转关系、在主视图对应的拍摄角度下所述显示屏的顶点与所述第一采集设备形成的角度信息，以及所述初始形状信息，确定至少一个基准形状信息。
3.如权利要求2所述的采集设备的位姿调整方法，其特征在于，所述基准形状信息包括所述第一采集设备在目标拍摄角度上，对所述显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的目标顶点坐标组；所述初始形状信息包括所述第一采集设备在初始拍摄角度上，对所述显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的初始顶点坐标组；
所述根据所述角度偏转关系、所述显示屏与所述第一采集设备之间的距离信息，以及所述初始形状信息，确定至少一个基准形状信息，包括：
根据所述角度偏转关系、所述显示屏与所述第一采集设备之间的距离信息，以及所述初始顶点坐标组，确定至少一个目标顶点坐标组。
4.如权利要求2所述的采集设备的位姿调整方法，其特征在于，所述获取初始拍摄角度的初始形状信息，包括：
获取所述第一采集设备在初始拍摄角度下对所述显示屏进行采集得到的参考图像；确定所述显示屏在所述参考图像中的区域信息，并根据所述区域信息确定所述初始形状信息；
或者，
所述获取初始拍摄角度的初始形状信息，包括：
获取所述显示屏的物理属性，所述物理属性包括所述显示屏的分辨率信息和轮廓信息；根据所述物理属性，确定所述显示屏在主视图时的所述初始形状信息。
5.如权利要求1至4任意一项所述的采集设备的位姿调整方法，其特征在于，所述基准形状信息包括所述第一采集设备在目标拍摄角度上，对所述显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的基准区域信息；
所述实时形状信息包括所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的形状的实时区域信息；
所述根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件，包括：
根据所述基准形状信息，对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至所述基准区域信息和所述实时区域信息之间的重合度满足预设的重合度阈值。
6.如权利要求5所述的采集设备的位姿调整方法，其特征在于，所述对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至所述基准区域信息和所述实时区域信息之间的重合度满足预设的重合度阈值，包括：
对所述第二采集设备的位姿进行调整；
根据所述基准区域信息和所述实时区域信息，确定目标面积，其中，所述目标面积包括以下至少两项：所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间交集区域的面积、所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间并集区域的面积，以及，所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像的面积和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的面积的之和；
根据所述目标面积，确定所述重合度；
若所述重合度不满足所述重合度阈值，则重新对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至所述重合度满足所述重合度阈值。
7.如权利要求1至4任意一项所述的采集设备的位姿调整方法，其特征在于，所述基准形状信息包括所述第一采集设备在目标拍摄角度上，对所述显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的目标顶点坐标组；
所述实时形状信息包括所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的形状的实时顶点坐标组；
所述根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件，包括：
根据所述基准形状信息，对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至根据所述目标顶点坐标组和所述实时顶点坐标组计算得到的顶点距离满足预设的距离阈值。
8.如权利要求1至4任意一项所述的采集设备的位姿调整方法，其特征在于，所述获取目标拍摄角度的基准形状信息，包括：
在预设的三维坐标系中绘制所述显示屏和所述第一采集设备；
根据所述显示屏和所述第一采集设备在所述三维坐标系中的三维坐标，确定所述基准形状信息。
9.一种采集设备的位姿调整方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：
获取基准图例并在所述终端设备的显示界面上显示所述基准图例，所述基准图例包括在目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；
对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示界面上显示的实时图例与所述基准图例满足预设的重合条件，其中所述实时图例包括实时拍摄的实时形状信息，所述实时形状信息用于指示第二采集设备在实时角度上，对所述显示屏进行采集得到的成像的形状，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基准形状信息包括所述第一采集设备在目标拍摄角度上，对所述显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状的基准区域信息；
所述实时形状信息包括所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的形状的实时区域信息；
所述对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示界面上显示的实时图例与所述基准图例满足预设的重合条件，包括：
对所述第二采集设备的位姿进行调整；
根据基准区域信息和实时区域信息，确定目标面积，其中，所述目标面积包括以下至少两项：所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间交集区域的面积、所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像之间并集区域的面积，以及，所述显示屏在所述第一采集设备于所述目标拍摄角度上采集得到的显示屏成像的面积和所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的面积的之和；
根据所述目标面积，确定重合度；
若所述重合度不满足重合度阈值，则重新对所述第二采集设备的位姿进行调整，直至所述重合度满足所述重合度阈值。
11.一种采集设备的位姿调整装置，其特征在于，包括：
信息获取单元，用于获取目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状，所述目标拍摄角度用于获取在所述目标拍摄角度对应的视角上所述显示屏的发光特性信息；
位姿调整单元，用于根据所述基准形状信息，对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示屏在所述第二采集设备上采集得到的显示屏成像的实时形状信息与所述基准形状信息满足预设的重合条件；其中，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
12.一种采集设备的位姿调整装置，其特征在于，配置于终端设备，所述装置包括：
显示单元，用于获取基准图例并在所述终端设备的显示界面上显示所述基准图例，所述基准图例包括在目标拍摄角度的基准形状信息，所述基准形状信息用于指示第一采集设备在目标拍摄角度上，对显示屏进行采集得到的显示屏成像的形状；
位姿调整单元，用于对第二采集设备的位姿进行调整，直至所述显示界面上显示的实时图例与所述基准图例满足预设的重合条件，其中所述实时图例包括实时拍摄的实时形状信息，所述实时形状信息用于指示第二采集设备在实时角度上，对所述显示屏进行采集得到的成像的形状，位姿调整后的所述第二采集设备与所述显示屏的相对角度与所述目标拍摄角度相同，或者，误差小于预设阈值。
13.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述采集设备的位姿调整方法的步骤，或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求9至10任一项所述采集设备的位姿调整方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述采集设备的位姿调整方法的步骤；或者，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求9至10任一项所述采集设备的位姿调整方法的步骤。
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| CN202211426524.8A CN115753019A (zh) | 2022-11-15 | 2022-11-15 | 采集设备的位姿调整方法、装置、设备和可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211426524.8A CN115753019A (zh) | 2022-11-15 | 2022-11-15 | 采集设备的位姿调整方法、装置、设备和可读存储介质 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117474906A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 合肥吉麦智能装备有限公司 | 脊柱x光图像匹配方法及术中x光机复位方法 |
-
2022
- 2022-11-15 CN CN202211426524.8A patent/CN115753019A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117474906A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 合肥吉麦智能装备有限公司 | 脊柱x光图像匹配方法及术中x光机复位方法 |
| CN117474906B (zh) * | 2023-12-26 | 2024-03-26 | 合肥吉麦智能装备有限公司 | 基于脊柱x光图像匹配的术中x光机复位方法 |
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