CN115741081A - 钢筋桁架楼承板全自动组装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其属于钢筋桁架楼承板生产领域，包括：钢筋桁架搬运翻转装置设置于双模台的一侧，钢筋桁架搬运翻转装置能够将钢筋桁架搬运至双模台；底板搬运装置能够将底板搬运至双模台并将底板置于钢筋桁架上方；螺丝锁固装置横跨于双模台的上方，螺丝锁固装置能够对双模台上的底板与钢筋桁架进行打孔和螺丝锁固形成钢筋桁架楼承板；钢筋桁架楼承板搬运翻转装置能够将钢筋桁架楼承板搬运至转料装置上，转料装置能够带动钢筋桁架楼承板至码垛工位；钢筋桁架楼承板码垛装置将转料装置上的钢筋桁架楼承板搬运至成品移料装置。通过各个装置配合实现钢筋桁架与底板的全自动组装，降低劳动强度，提高生产效率。

Description

钢筋桁架楼承板全自动组装生产线

技术领域

本发明涉及钢筋桁架楼承板生产领域，尤其涉及一种钢筋桁架楼承板全自动组装生产线。

背景技术

钢筋桁架楼承板是将楼板中的钢筋在工厂加工成钢筋桁架，并将钢筋桁架与底模板连接成一体的组合模板。钢筋桁架楼承板可显著减少现场钢筋绑扎工程量，加快施工进度，增加施工安全保证，而且钢筋桁架楼承板有利于钢筋排列间距均匀、混凝土保护层厚度一致，进而提高楼板的施工质量，在建筑行业广泛使用。

参见图1，钢筋桁架楼承板100包括钢筋桁架101和底板102，一个底板102上可以设置几个钢筋桁架101，钢筋桁架101与底板102之间可以是焊接或者螺丝连接。目前，钢筋桁架楼承板100的组装主要包括钢筋桁架101的搬运、底板102的搬运、钢筋桁架101与底板102的连接以及钢筋桁架楼承板100的转运，各个工序是相互分离的，并不在同一条生产线上，无法实现全自动生产，加工过程中运转困难，导致自动化程度低，制作流程繁琐，生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，以解决现有技术中存在的各个工序相互分离导致的生产效率低的技术问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，包括：

双模台；

钢筋桁架搬运翻转装置，设置于所述双模台的一侧，所述钢筋桁架搬运翻转装置能够将钢筋桁架搬运至所述双模台；

底板搬运装置，设置于所述双模台的一侧，所述底板搬运装置能够将底板搬运至所述双模台并将所述底板置于所述钢筋桁架上方；

螺丝锁固装置，横跨于所述双模台的上方，所述螺丝锁固装置能够对所述双模台上的所述底板与所述钢筋桁架进行打孔和螺丝锁固形成钢筋桁架楼承板；

钢筋桁架楼承板搬运翻转装置，设置于所述双模台的一侧，所述钢筋桁架楼承板搬运翻转装置能够将所述钢筋桁架楼承板搬运至转料装置上，所述转料装置能够带动所述钢筋桁架楼承板至码垛工位；

钢筋桁架楼承板码垛装置，设置于所述码垛工位的一侧，所述钢筋桁架楼承板码垛装置能够将所述转料装置上的所述钢筋桁架楼承板搬运至成品移料装置。

其中，所述双模台包括主支撑底梁、模台本体、第一支撑结构和第二支撑结构，所述模台本体与所述主支撑底梁滑动连接，所述模台本体能够沿水平设置的第一直线方向移动，所述第一支撑结构用于支撑所述钢筋桁架且与所述模台本体连接，所述第二支撑结构用于支撑所述底板且与所述模台本体连接。

其中，所述第一支撑结构与所述模台本体滑动连接，所述第一支撑结构能够沿竖直方向滑动。

其中，所述钢筋桁架搬运翻转装置包括：

桁架支撑底梁；

桁架移位机构，与所述桁架支撑底梁滑动连接，所述桁架移位机构能够在水平方向滑动；

桁架升降机构，与所述桁架移位机构连接，所述桁架升降机构包括桁架升降架，所述桁架升降架能够沿竖直方向移动；

桁架翻转机构，与所述桁架升降架连接，所述桁架翻转机构包括桁架翻转电机和桁架翻转轴，所述桁架翻转电机能够驱动所述桁架翻转轴转动；

桁架吸附机构，与所述桁架翻转轴连接，所述桁架吸附机构包括电磁铁，所述电磁铁能够吸附所述钢筋桁架。

其中，所述底板搬运装置包括：

底板支撑底梁；

底板移位机构，与所述底板支撑底梁滑动连接，所述底板移位机构能够在水平方向滑动；

底板升降机构，与所述底板移位机构连接，所述底板升降机构包括底板升降架，所述底板升降架能够沿竖直方向移动；

底板吸附机构，包括底板吸盘，所述底板吸盘与所述底板升降架连接，所述底板吸盘能够吸附所述底板。

其中，所述钢筋桁架楼承板码垛装置包括：

码垛支撑架；

码垛滑动架，与所述码垛支撑架滑动连接；

码垛升降机构，与所述码垛滑动架连接，所述码垛升降机构包括码垛升降架，所述码垛升降架能够沿竖直方向移动；

取料机构，与所述码垛升降架连接，所述取料机构能够夹持所述钢筋桁架楼承板。

其中，所述取料机构包括：

取料电机，与所述码垛升降架固定连接；

连杆组件，与所述取料电机连接；

多个取料钩，与所述连杆组件连接，所述取料电机能够通过所述连杆组件驱动所述取料钩摆动，多个所述取料钩分布成两排，两排所述取料钩能够相互靠近以夹持所述钢筋桁架楼承板。

其中，所述取料机构还包括：

多个取料吸盘，与所述码垛升降架固定连接，多个所述取料吸盘分布于两排所述取料钩之间，所述取料吸盘能够吸附所述钢筋桁架楼承板。

其中，所述成品移料装置包括：

成品支撑架；

移料机构，设置于所述成品支撑架上，所述移料机构包括移料电机、链传动机构和多个辊筒，所述辊筒与所述成品支撑架转动连接，所述移料电机通过所述链传动机构驱动所述辊筒转动。

其中，所述转料装置包括转料底架、转料活动架和转料电机，所述转料活动架与所述转料底架滑动连接，所述转料活动架具有承载面，所述承载面能够承载所述钢筋桁架楼承板，所述转料电机能够驱动所述转料活动架移动。

其中，所述钢筋桁架楼承板搬运翻转装置包括：

楼承板支撑架；

楼承板滑动架，与所述楼承板支撑架滑动连接；

楼承板升降机构，包括楼承板升降架，所述楼承板升降架能够沿竖直方向移动；

楼承板翻转机构，与所述楼承板升降架连接；所述楼承板翻转机构包括楼承板翻转电机和楼承板翻转轴，所述楼承板翻转电机能够驱动所述楼承板翻转轴转动；

楼承板吸附机构，与所述楼承板翻转轴连接，所述楼承板吸附机构能够吸附所述钢筋桁架楼承板。

本发明的有益效果：

本发明提出的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，钢筋桁架搬运翻转装置能够将钢筋桁架搬运至双模台，底板搬运装置能够将底板搬运至双模台，双模台能够接收钢筋桁架和底板，并实现钢筋桁架与底板的定位，还能够带动定位后的钢筋桁架与底板到达螺丝锁固装置，螺丝锁固装置能够对双模台上的底板与钢筋桁架进行打孔和螺丝锁固形成钢筋桁架楼承板。钢筋桁架楼承板搬运翻转装置能够将钢筋桁架楼承板搬运至转料装置上，转料装置能够带动钢筋桁架楼承板至码垛工位；钢筋桁架楼承板码垛装置能够将转料装置上的钢筋桁架楼承板搬运至成品移料装置。通过各个装置配合，使得各个工序连成一条生产线，实现钢筋桁架与底板的全自动组装，降低劳动强度，提高生产效率。

附图说明

图1是现有的钢筋桁架楼承板的主视图；

图2是本发明实施例提供的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线的主视图；

图3是本发明实施例提供的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线的俯视图；

图4是本发明实施例提供的双模台与螺丝锁固装置的示意图；

图5是图4的部分结构示意图；

图6是图5的A处放大图；

图7是本发明实施例提供的双模台、钢筋桁架搬运翻转装置与储料架的示意图；

图8是本发明实施例提供的钢筋桁架搬运翻转装置的主视图；

图9是本发明实施例提供的钢筋桁架搬运翻转装置的部分结构示意图；

图10是本发明实施例提供的双模台与底板搬运装置的示意图；

图11是本发明实施例提供的底板搬运装置的部分结构示意图；

图12是本发明实施例提供的钢筋桁架楼承板搬运翻转装置与转料装置的示意图；

图13是本发明实施例提供的钢筋桁架楼承板搬运翻转装置的结构示意图；

图14是本发明实施例提供的钢筋桁架楼承板码垛装置与转料装置的示意图；

图15是图14的部分结构示意图；

图16是本发明实施例提供的钢筋桁架楼承板码垛装置的主视图；

图17是图16的部分结构示意图；

图18是本发明实施例提供的钢筋桁架楼承板码垛装置与成品移料装置的俯视图；

图19是图18的部分结构示意图。

图中：

100、钢筋桁架楼承板；101、钢筋桁架；102、底板；200、储料架；

10、双模台；11、主支撑底梁；12、模台本体；13、第一支撑结构；131、支撑板；132、支撑座；133、过渡板；14、第二支撑结构；15、推料机构；151、推料架；152、推料气缸；153、推料板；161、定位气缸；162、定位块；17、第一升降驱动器；18、导向杆；

20、钢筋桁架搬运翻转装置；21、桁架支撑底梁；22、桁架移位机构；221、桁架移动立柱；222、桁架支撑横梁；223、桁架移动架；224、桁架连接梁；23、桁架升降机构；231、桁架升降架；232、第二升降驱动器；233、桁架导向柱；24、桁架翻转机构；241、桁架翻转电机；242、桁架翻转轴；243、带传动机构；25、桁架吸附机构；251、电磁铁；252、连接臂；253、弹簧；

30、底板搬运装置；31、底板支撑底梁；32、底板移位机构；321、底板移动立柱；322、底板支撑横梁；323、底板移动架；324、底板连接梁；33、底板升降机构；331、底板升降架；34、底板吸附机构；

40、螺丝锁固装置；41、固定支撑梁；411、固定竖梁；412、固定横梁；42、螺丝锁固机构；

50、钢筋桁架楼承板搬运翻转装置；51、楼承板支撑架；511、楼承板支撑立柱；512、楼承板支撑横梁；52、楼承板滑动架；53、楼承板升降机构；531、楼承板升降架；532、楼承板导向柱；54、楼承板翻转机构；541、楼承板翻转电机；542、楼承板翻转轴；55、楼承板吸附机构；551、楼承板吸盘；552、连接板；

60、转料装置；61、转料底架；62、转料活动架；63、转料电机；

70、钢筋桁架楼承板码垛装置；71、码垛支撑架；711、码垛支撑立柱；712、码垛支撑横梁；72、码垛滑动架；73、码垛升降机构；731、码垛升降架；732、码垛导向柱；74、取料机构；741、取料电机；742、连杆组件；7421、第一连杆；7422、第二连杆；7423、第三连杆；7424、固定杆；743、取料钩；744、取料吸盘；745、传动轴；

80、成品移料装置；81、成品支撑架；82、移料机构；821、移料电机；822、链传动机构；823、辊筒。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

参见图2至图19，本实施例提供一种钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，包括双模台10、钢筋桁架搬运翻转装置20、底板搬运装置30、螺丝锁固装置40、钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50、转料装置60、钢筋桁架楼承板码垛装置70和成品移料装置80。

钢筋桁架搬运翻转装置20能够将钢筋桁架101搬运至双模台10，底板搬运装置30能够将底板102搬运至双模台10。双模台10能够接收钢筋桁架101和底板102，并实现钢筋桁架101与底板102的定位，还能够带动定位后的钢筋桁架101与底板102到达螺丝锁固装置40。螺丝锁固装置40能够对双模台10上的底板102与钢筋桁架101进行打孔和螺丝锁固形成钢筋桁架楼承板100。钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50能够将钢筋桁架楼承板100搬运至转料装置60上，转料装置60能够带动钢筋桁架楼承板100至码垛工位；钢筋桁架楼承板码垛装置70能够将转料装置60上的钢筋桁架楼承板100搬运至成品移料装置80。

通过各个装置配合，使得各个工序连成一条生产线，实现钢筋桁架101与底板102的全自动组装，降低劳动强度，提高生产效率。

下面依次对各个装置进行详细介绍。为了便于清楚，定义相互垂直的第一直线与第二直线，第一直线与第二直线均沿水平方向延伸。第一直线与第二直线的方向如图2和图3中箭头所示。

双模台10能够带动钢筋桁架101和底板102平行于第一直线方向移动。

具体参见图2至图6，双模台10包括主支撑底梁11、模台本体12、第一支撑结构13和第二支撑结构14，模台本体12与主支撑底梁11滑动连接，模台本体12能够平行于第一直线方向移动，第一支撑结构13和第二支撑结构14均与模台本体12连接。

其中，第一支撑结构13用于支撑钢筋桁架101，第二支撑结构14用于支撑底板102。在本实施例中，双模台10包括两个模台本体12，每个模台本体12上设置有若干个第一支撑结构13，每个第一支撑结构13能够支撑一个钢筋桁架101，因此能够同时支撑多个钢筋桁架101，实现多个钢筋桁架101与同一个底板102连接。

具体地，主支撑底梁11与模台本体12之间设置有线性滑轨，线性滑轨为现有结构，包括滑动配合的滑轨与滑块，滑轨与主支撑底梁11连接，滑块与模台本体12连接。主支撑底梁11与模台本体12之间还设置有驱动机构，驱动机构用于驱动模台本体12移动。驱动机构包括电机、齿轮和齿条，电机与模台本体12固定连接，齿轮设置于电机的电机轴上，齿条与主支撑底梁11固定连接，齿轮与齿条啮合，在电机的驱动下，齿轮沿齿条移动，进而使得模台本体12沿主支撑底梁11移动，能够带动模台本体12以及模台本体12上的钢筋桁架101与底板102到达螺丝锁固装置40。

在本实施例中，第一支撑结构13包括间隔设置的两个支撑板131，钢筋桁架101能够搭在两个支撑板131上。第一支撑结构13还包括支撑座132和过渡板133，每个支撑座132上设置有两个支撑板131，每个过渡板133设置有若干个支撑座132。

第二支撑结构14包括多个支撑轴承，多个支撑轴承沿平行于第一直线方向间隔排布成两排，底板102能够搭接在两排支撑轴承上。其中，两排支撑轴承分布于第一支撑结构13的两侧，使得底板102能够置于钢筋桁架101的上方。

双模台10先接收钢筋桁架101，再接收底板102，之后，首先对底板102进行定位，使得底板102移动至钢筋桁架101的上方并与模台本体12固定，再对钢筋桁架101定位，使得钢筋桁架101与底板102的下表面抵接。

模台本体12上设置有推料机构15，推料机构15用于推动底板102在模台本体12上移动，移动方向平行于第一直线方向。具体地，推料机构15包括推料架151、推料气缸152和推料板153，推料架151与模台本体12滑动连接，推料气缸152设置于推料架151上，推料板153设置于推料气缸152的输出端。在底板搬运装置30将底板102搬运并放置于支撑轴承之后，推料架151移动至底板102的后方，推料气缸152驱动推料板153下移至与底板102平行的位置，推料架151向前移动，使得推料板153推动底板102在支撑轴承上移动，直至底板102移动至钢筋桁架101的上方。

推料架151与模台本体12之间设置有线性滑轨。推料架151与模台本体12之间还设置有驱动机构。线性滑轨和驱动机构不再赘述，参见模台本体12的移动原理。

模台本体12上还设置有定位机构，定位机构包括定位气缸161和定位块162，定位块162和定位气缸161分布于底板102的两侧，在底板102移动至钢筋桁架101的上方之后，定位气缸161的伸缩杆伸出，推动底板102使得底板102的一侧与定位块162抵接，通过定位气缸161与定位块162配合，实现对底板102定位。

第一支撑结构13与模台本体12滑动连接，第一支撑结构13能够沿竖直方向滑动，以带动钢筋桁架101靠近底板102，实现钢筋桁架101与底板102的下表面抵接。

具体地，模台本体12上设置有第一升降驱动器17，第一升降驱动器17能够驱动第一支撑结构13沿竖直方向移动。其中，第一升降驱动器17可以采用现有的液压缸，液压缸的输出端与第一支撑结构13的过渡板133连接。

进一步地，过渡板133上固定设置有导向杆18，导向杆18与模台本体12滑动连接。在第一支撑结构13上下移动过程中，导向杆18相对于模台本体12滑动，起到导向作用，使得第一支撑结构13移动稳定。

模台本体12相对于主支撑底梁11滑动即可带动定位后的钢筋桁架101与底板102到达螺丝锁固装置40。螺丝锁固装置40横跨于双模台10上方，能够对双模台10上的底板102与钢筋桁架101进行打孔和螺丝锁固形成钢筋桁架楼承板100。

螺丝锁固装置40包括固定支撑梁41和螺丝锁固机构42，固定支撑梁41包括间隔设置的两个固定竖梁411以及连接两个固定竖梁411的固定横梁412，固定竖梁411沿竖直方向延伸，固定横梁412沿水平方向延伸，螺丝锁固机构42与固定横梁412连接。

螺丝锁固机构42与固定横梁412固定连接，或者，螺丝锁固机构42与固定横梁412滑动连接。螺丝锁固机构42为现有机构，在此对其结构和工作原理不再赘述。

接下来介绍钢筋桁架搬运翻转装置20。

参见图2、图3、图7至图9，多个钢筋桁架101置于储料架200上，钢筋桁架搬运翻转装置20设置于双模台10的一侧，储料架200设置于双模台10的另一侧，钢筋桁架搬运翻转装置20不仅能够将储料架200上的钢筋桁架101搬运至双模台10的第一支撑结构13，实现对钢筋桁架101的搬运，还能够将钢筋桁架101翻转。

具体地，钢筋桁架搬运翻转装置20包括桁架支撑底梁21、桁架移位机构22、桁架升降机构23、桁架翻转机构24和桁架吸附机构25，桁架移位机构22与桁架支撑底梁21滑动连接，桁架移位机构22能够在水平方向滑动；桁架升降机构23与桁架移位机构22连接，桁架升降机构23包括桁架升降架231，桁架升降架231能够沿竖直方向移动；桁架翻转机构24与桁架升降架231连接，桁架翻转机构24包括桁架翻转电机241和桁架翻转轴242，桁架翻转电机241能够驱动桁架翻转轴242转动；桁架吸附机构25与桁架翻转轴242连接，桁架吸附机构25包括电磁铁251，电磁铁251能够吸附钢筋桁架101。

具体地，桁架移位机构22包括桁架移动立柱221、桁架支撑横梁222和桁架移动架223，桁架移动立柱221的底端与桁架支撑底梁21滑动连接，桁架支撑横梁222与桁架移动立柱221固定连接，桁架移动架223与桁架支撑横梁222滑动连接。其中，桁架移动立柱221能够平行于第一直线方向移动，桁架移动架223能够平行于第二直线方向移动。桁架升降机构23与桁架移动架223连接。

其中，桁架移动立柱221与桁架支撑底梁21之间设置有线性滑轨，桁架移动立柱221与桁架支撑底梁21之间还设置有驱动机构。线性滑轨和驱动机构不再赘述，参见模台本体12的移动原理。

在本实施例中，桁架移位机构22还包括桁架连接梁224，桁架连接梁224的一端与桁架移动立柱221的顶端连接，桁架连接梁224的另一端与桁架支撑横梁222远离桁架移动立柱221的一端连接，桁架支撑横梁222、桁架连接梁224与桁架移动立柱221围成三角形结构，保证稳定性。桁架移动立柱221自身也呈三角形结构。

桁架移动架223与桁架支撑横梁222滑动连接。具体地，桁架移动架223与桁架支撑横梁222之间设置有线性滑轨和驱动机构，具体可参见模台本体12的移动原理。

桁架升降机构23还包括第二升降驱动器232，桁架升降架231在第二升降驱动器232的驱动下沿竖直方向移动，第二升降驱动器232可以采用现有的液压缸。

在本实施例中，桁架升降架231上设置有至少两个桁架导向柱233，桁架导向柱233与桁架移动架223滑动连接。在桁架升降架231移动过程中，桁架导向柱233相对于桁架移动架223滑动，对桁架升降架231起到导向作用，使得桁架升降架231移动稳定。

桁架翻转电机241与桁架升降架231固定连接，桁架翻转轴242与桁架升降架231转动连接，桁架翻转电机241与桁架翻转轴242之间通过带传动机构243连接，带传动机构243为现有机构，在此不再赘述。

具体地，桁架升降架231上间隔设置有两个桁架轴座，桁架翻转轴242穿设于桁架轴座且与桁架轴座之间通过轴承转动连接。

桁架吸附机构25还包括连接臂252，连接臂252设置有至少两个，连接臂252与桁架翻转轴242固定连接，各个连接臂252沿桁架翻转轴242的轴向间隔设置；每个连接臂252上设置有若干个电磁铁251，电磁铁251能够吸附钢筋桁架101。具体地，当电磁铁251得电时，产生磁性以吸附钢筋桁架101。

具体地，电磁铁251与连接臂252之间设置有弹簧253，在吸附钢筋桁架101时，弹簧253起到缓冲作用。连接臂252上滑动设置有第一支撑轴，弹簧253套设于第一支撑轴且位于电磁铁251与连接臂252之间。

在本实施例中，连接臂252平行于桁架翻转轴242的径向延伸，在桁架翻转轴242转动过程中，连接臂252能够在180度范围内摆动。

接下来介绍底板搬运装置30。

参见图2、图3、图10和图11，多个底板102叠放于置物架上，底板搬运装置30设置于双模台10的一侧，底板搬运装置30能够将置物架上的底板102搬运至双模台10的第二支撑结构14。

具体地，底板搬运装置30包括底板支撑底梁31、底板移位机构32、底板升降机构33和底板吸附机构34，底板移位机构32与底板支撑底梁31滑动连接，底板移位机构32能够在水平方向滑动；底板升降机构33与底板移位机构32连接，底板升降机构33包括底板升降架331，底板升降架331能够沿竖直方向移动；底板吸附机构34包括底板吸盘，底板吸盘与底板升降架331连接，底板吸盘能够吸附底板102。

具体地，底板移位机构32包括底板移动立柱321、底板支撑横梁322和底板移动架323，底板移动立柱321的底端与底板支撑底梁31滑动连接，底板支撑横梁322与底板移动立柱321固定连接，底板移动架323与底板支撑横梁322滑动连接。其中，底板移动立柱321能够平行于第一直线方向移动，底板移动架323能够平行于第二直线方向移动。底板升降机构33与底板移动架323连接。

其中，底板移动立柱321与底板支撑底梁31之间设置有线性滑轨和驱动机构，具体可参见模台本体12的移动原理。

在本实施例中，底板移位机构32还包括底板连接梁324，底板连接梁324的一端与底板移动立柱321的顶端连接，底板连接梁324的另一端与底板支撑横梁322远离底板移动立柱321的一端连接，底板支撑横梁322、底板连接梁324与底板移动立柱321围成三角形结构，保证稳定性。底板移动立柱321自身也呈三角形结构。

底板移动架323与底板支撑横梁322滑动连接。具体地，底板移动架323与底板支撑横梁322之间设置有线性滑轨和驱动机构，具体可参见模台本体12的移动原理。

在底板升降机构33中，底板升降架331可以采用现有的液压缸驱动。

底板吸附机构34还包括间隔设置的多个底板吸盘，能够同时吸附底板102的多个位置，以保证稳定性。底板吸盘为现有吸盘，可采用抽真空原理完成吸附和释放。

如上所述，在钢筋桁架搬运翻转装置20将钢筋桁架101搬运至双模台10，底板搬运装置30将底板102搬运至双模台10，双模台10接收钢筋桁架101和底板102，并实现钢筋桁架101与底板102的定位，带动定位后的钢筋桁架101与底板102到达螺丝锁固装置40完成锁固后，形成钢筋桁架楼承板100。

参见图2、图3、图12和图13，钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50能够将钢筋桁架楼承板100搬运至转料装置60上，转料装置60能够带动钢筋桁架楼承板100至码垛工位。

转料装置60包括转料底架61、转料活动架62和转料电机63，转料活动架62与转料底架61滑动连接，转料活动架62具有承载面，承载面能够承载钢筋桁架楼承板100，转料电机63能够驱动转料活动架62移动。钢筋桁架楼承板100置于转料活动架62上。

具体地，转料电机63与转料活动架62连接，转料电机63的电机轴上设置有齿轮，转料底架61上设置有齿条，齿轮与齿条啮合，在转料电机63的驱动下，齿轮转动并沿着齿轮移动，进而带动转料活动架62移动。可以理解的是，转料活动架62与转料底架61之间设置有线性滑轨。

接下来介绍钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50。钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50设置于双模台10的一侧，转料装置60设置于双模台10的另一侧，钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50不仅能够将钢筋桁架楼承板100搬运至转料装置60上，还能够将钢筋桁架楼承板100翻转，便于后续进行正反码垛。

钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50包括楼承板支撑架51、楼承板滑动架52、楼承板升降机构53、楼承板翻转机构54和楼承板吸附机构55，楼承板滑动架52与楼承板支撑架51滑动连接且能够平行于第二直线方向滑动，楼承板升降机构53与楼承板滑动架52连接，楼承板升降机构53包括楼承板升降架531，楼承板升降架531能够沿竖直方向移动；楼承板翻转机构54与楼承板升降架531连接，楼承板翻转机构54包括楼承板翻转电机541和楼承板翻转轴542，楼承板翻转电机541能够驱动楼承板翻转轴542转动；楼承板吸附机构55与楼承板翻转轴542连接，楼承板吸附机构55包括楼承板吸盘551，楼承板吸盘551能够吸附钢筋桁架楼承板100。

楼承板支撑架51包括垂直连接的楼承板支撑立柱511和楼承板支撑横梁512，楼承板支撑立柱511沿竖直方向延伸，楼承板支撑横梁512沿水平方向延伸，楼承板滑动架52与楼承板支撑横梁512滑动连接。其中，楼承板支撑立柱511和楼承板支撑横梁512之间设置有线性滑轨和驱动机构，具体可参见模台本体12的移动原理。

在楼承板升降机构53中，楼承板升降架531可以采用现有的液压缸驱动。

在本实施例中，楼承板升降架531上设置有若干个楼承板导向柱532，楼承板导向柱532与楼承板滑动架52滑动连接。在楼承板升降架531移动过程中，楼承板导向柱532相对于楼承板滑动架52滑动，对楼承板升降架531起到导向作用，使得楼承板升降架531移动稳定。

楼承板翻转电机541与楼承板升降架531固定连接，楼承板翻转轴542与楼承板升降架531转动连接，楼承板翻转电机541可以直接驱动楼承板翻转轴542，也可以通过传动机构驱动楼承板翻转轴542。楼承板升降架531上间隔设置有两个第二轴座，楼承板翻转轴542穿设于第二轴座且与第二轴座之间通过轴承转动连接。

楼承板吸附机构55还包括连接板552，连接板552设置有至少两个，连接板552与楼承板翻转轴542固定连接，各个连接板552沿楼承板翻转轴542的轴向间隔设置；每个连接板552上设置有若干个楼承板吸盘551，楼承板吸盘551能够吸附钢筋桁架楼承板100。楼承板吸盘551为现有吸盘，可采用抽真空原理完成吸附和释放。

在本实施例中，连接板552平行于楼承板翻转轴542的径向延伸，在楼承板翻转轴542转动过程中，连接板552能够在180度范围内摆动。

接下来介绍钢筋桁架楼承板码垛装置70。钢筋桁架楼承板码垛装置70设置于双模台10的一侧，转料装置60设置于双模台10的另一侧，钢筋桁架楼承板码垛装置70能够将转料装置60上的钢筋桁架楼承板100搬运至成品移料装置80上。具体地，成品移料装置80设置于双模台10的前方，钢筋桁架楼承板码垛装置70和转料装置60分布于成品移料装置80的两侧。

参见图2、图3、图14至图17，钢筋桁架楼承板码垛装置70包括码垛支撑架71、码垛滑动架72、码垛升降机构73和取料机构74，码垛滑动架72与码垛支撑架71滑动连接且能够平行于第二直线方向滑动，码垛升降机构73与码垛滑动架72连接，码垛升降机构73包括码垛升降架731，码垛升降架731能够沿竖直方向移动；取料机构74与码垛升降架731连接，取料机构74能够夹持钢筋桁架楼承板100。

码垛支撑架71包括垂直连接的码垛支撑立柱711和码垛支撑横梁712，码垛支撑立柱711沿竖直方向延伸，码垛支撑横梁712沿水平方向延伸，码垛滑动架72与码垛支撑横梁712滑动连接。其中，码垛滑动架72与码垛支撑横梁712之间设置有线性滑轨和驱动机构，具体可参见模台本体12的移动原理。

在码垛升降机构73中，码垛升降架731可以采用现有的液压缸驱动。

在本实施例中，码垛升降架731上设置有若干个码垛导向柱732，码垛导向柱732与码垛滑动架72滑动连接。在码垛升降架731移动过程中，码垛导向柱732相对于码垛滑动架72滑动，对码垛升降架731起到导向作用，使得码垛升降架731移动稳定。

取料机构74包括取料电机741、连杆组件742和多个取料钩743，取料电机741与码垛升降架731固定连接，连杆组件742与取料电机741连接；多个取料钩743与所述连杆组件742连接，取料电机741能够通过连杆组件742驱动取料钩743摆动，多个取料钩743分布成两排，两排取料钩743能够相互靠近以夹持钢筋桁架楼承板100。

具体地，取料电机741的电机轴连接有传动轴745，连杆组件742设置有多组，多组连杆组件742沿传动轴745的轴向间隔排布，每组连杆组件742连接一个取料钩743。

连杆组件742包括第一连杆7421、第二连杆7422、第三连杆7423和固定杆7424，固定杆7424与码垛升降架731固定连接，第一连杆7421的一端与传动轴745固定连接，第三连杆7423的杆身与固定杆7424铰接，第二连杆7422的两端分别铰接第一连杆7421与第三连杆7423，取料钩743设置于第三连杆7423远离第二连杆7422的一端。

在需要夹持钢筋桁架楼承板100时，取料电机741通过连杆组件742驱动两排取料钩743相互远离，在取料机构74靠近钢筋桁架楼承板100之后，取料吸盘744先吸附钢筋桁架楼承板100，取料电机741再通过连杆组件742驱动两排取料钩743相互靠近以夹住钢筋桁架楼承板100，取料钩743与取料吸盘744相互配合，使得钢筋桁架楼承板100夹持稳定。

接下来介绍成品移料装置80。

参见图2、图3、图18和图19，成品移料装置80包括成品支撑架81和移料机构82，移料机构82设置于成品支撑架81上，移料机构82包括移料电机821、链传动机构822和多个辊筒823，辊筒823与成品支撑架81转动连接，移料电机821通过链传动机构822驱动辊筒823转动。钢筋桁架楼承板码垛装置70将钢筋桁架楼承板100搬运至成品移料装置80上之后，钢筋桁架楼承板100位于辊筒823上，随着辊筒823转动，钢筋桁架楼承板100被向前或者向后输送。其中，链传动机构822为现有机构，在此不再赘述。多个辊筒823可通过一个移料电机821驱动，保证同步性。

上述钢筋桁架楼承板全自动组装生产线的使用过程如下：

钢筋桁架搬运翻转装置20将钢筋桁架101搬运至双模台10。具体为：桁架移动立柱221沿着桁架支撑底梁21移动至适当位置，桁架移动架223沿着桁架支撑横梁222移动至适当位置。桁架升降架231向下移动至适当位置，桁架翻转电机241启动，使得桁架翻转轴242转动，直至连接臂252上的电磁铁251移动到钢筋桁架101下方，电磁铁251的工作面正对钢筋桁架101，电磁铁251通电后，桁架升降架231缓慢向上移动使得电磁铁251靠近钢筋桁架101完成吸取。逆向重复上述移动步骤，使钢筋桁架101到达双模台10上的第一支撑结构13，完成钢筋桁架101的搬运。若需要翻转钢筋桁架101时，桁架翻转电机241工作，驱动桁架翻转轴242旋转，吸附在电磁铁251上的钢筋桁架101也随着旋转，完成对钢筋桁架101的翻转。

底板搬运装置30将底板102搬运至双模台10。具体为：底板移动立柱321沿着底板支撑底梁31移动至适当位置，底板移动架323沿着底板支撑横梁322移动至适当位置，使得底板吸盘位于底板102上方，底板升降架331向下移动至底板吸盘与底板102抵接完成吸取。逆向重复上述移动步骤，使底板102到达双模台10上的第二支撑结构14，完成底板102的搬运。

双模台10接收钢筋桁架101和底板102之后，推料架151移动至底板102的后方，推料气缸152驱动推料板153下移至与底板102平行的位置，推料架151向前移动，使得推料板153推动底板102在支撑轴承上移动，直至底板102移动至钢筋桁架101的上方。定位气缸161的伸缩杆伸出，推动底板102使得底板102的一侧与定位块162抵接，通过定位气缸161与定位块162配合，实现对底板102定位。

模台本体12沿着主支撑底梁11移动带动定位后的钢筋桁架101与底板102到达螺丝锁固装置40。螺丝锁固装置40对双模台10上的底板102与钢筋桁架101进行打孔和螺丝锁固形成钢筋桁架楼承板100。

钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50将钢筋桁架楼承板100搬运至转料装置60上。具体为：楼承板滑动架52沿着楼承板支撑横梁512移动至适当位置，使得楼承板升降架531位于钢筋桁架楼承板100的上方，楼承板翻转电机541启动，使得楼承板翻转轴542转动，直至楼承板吸盘551的工作面正对钢筋桁架楼承板100，楼承板升降架531向下移动至楼承板吸盘551与钢筋桁架楼承板100抵接完成吸取。逆向重复上述移动步骤，使钢筋桁架楼承板100到达转料装置60的转料活动架62上，完成钢筋桁架楼承板100的搬运。在需要翻转钢筋桁架楼承板100时，楼承板翻转电机541工作，驱动楼承板翻转轴542旋转，吸附在楼承板吸盘551上的钢筋桁架楼承板100也随着旋转，完成对钢筋桁架楼承板100的翻转。

在实际使用过程中，钢筋桁架楼承板搬运翻转装置50将钢筋桁架楼承板100按照正反的顺序依次叠放至转料装置60。

转料装置60带动钢筋桁架楼承板100至码垛工位。具体为：转料电机63启动，带动转料活动架62沿转料底架61移动，使得转料活动架62上的钢筋桁架楼承板100移动至码垛工位。

钢筋桁架楼承板码垛装置70将转料装置60上的钢筋桁架楼承板100搬运至成品移料装置80。具体地：码垛滑动架72相对于码垛支撑架71移动，使得码垛升降机构73位于钢筋桁架楼承板100正上方，码垛升降架731下降，取料电机741通过连杆组件742驱动两排取料钩743相互远离，在取料机构74靠近钢筋桁架楼承板100之后，取料吸盘744先吸附钢筋桁架楼承板100，取料电机741再通过连杆组件742驱动两排取料钩743相互靠近以夹住钢筋桁架楼承板100。逆向重复上述移动步骤，使钢筋桁架楼承板100到达成品移料装置80。

由于钢筋桁架楼承板100按照正反的顺序依次叠放至转料装置60，在码垛时，也是按照正反依次码垛，当成品移料装置80上的钢筋桁架楼承板100收集到一定数量后，辊筒823旋转将其移动到待打包工位进行打包固定。如此往复，实现钢筋桁架楼承板100全自动组装生产线的运行。

以上实施方式只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施方式限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (11)

1.钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，包括：

双模台(10)；

钢筋桁架搬运翻转装置(20)，设置于所述双模台(10)的一侧，所述钢筋桁架搬运翻转装置(20)能够将钢筋桁架(101)搬运至所述双模台(10)；

底板搬运装置(30)，设置于所述双模台(10)的一侧，所述底板搬运装置(30)能够将底板(102)搬运至所述双模台(10)并将所述底板(102)置于所述钢筋桁架(101)上方；

螺丝锁固装置(40)，横跨于所述双模台(10)的上方，所述螺丝锁固装置(40)能够对所述双模台(10)上的所述底板(102)与所述钢筋桁架(101)进行打孔和螺丝锁固形成钢筋桁架楼承板(100)；

钢筋桁架楼承板搬运翻转装置(50)，设置于所述双模台(10)的一侧，所述钢筋桁架楼承板搬运翻转装置(50)能够将所述钢筋桁架楼承板(100)搬运至转料装置(60)上，所述转料装置(60)能够带动所述钢筋桁架楼承板(100)至码垛工位；

钢筋桁架楼承板码垛装置(70)，设置于所述码垛工位的一侧，所述钢筋桁架楼承板码垛装置(70)能够将所述转料装置(60)上的所述钢筋桁架楼承板(100)搬运至成品移料装置(80)。

2.根据权利要求1所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述双模台(10)包括主支撑底梁(11)、模台本体(12)、第一支撑结构(13)和第二支撑结构(14)，所述模台本体(12)与所述主支撑底梁(11)滑动连接，所述模台本体(12)能够沿水平设置的第一直线方向移动，所述第一支撑结构(13)用于支撑所述钢筋桁架(101)且与所述模台本体(12)连接，所述第二支撑结构(14)用于支撑所述底板(102)且与所述模台本体(12)连接。

3.根据权利要求2所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述第一支撑结构(13)与所述模台本体(12)滑动连接，所述第一支撑结构(13)能够沿竖直方向滑动。

4.根据权利要求1所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述钢筋桁架搬运翻转装置(20)包括：

桁架支撑底梁(21)；

桁架移位机构(22)，与所述桁架支撑底梁(21)滑动连接，所述桁架移位机构(22)能够在水平方向滑动；

桁架升降机构(23)，与所述桁架移位机构(22)连接，所述桁架升降机构(23)包括桁架升降架(231)，所述桁架升降架(231)能够沿竖直方向移动；

桁架翻转机构(24)，与所述桁架升降架(231)连接，所述桁架翻转机构(24)包括桁架翻转电机(241)和桁架翻转轴(242)，所述桁架翻转电机(241)能够驱动所述桁架翻转轴(242)转动；

桁架吸附机构(25)，与所述桁架翻转轴(242)连接，所述桁架吸附机构(25)包括电磁铁(251)，所述电磁铁(251)能够吸附所述钢筋桁架(101)。

5.根据权利要求1所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述底板搬运装置(30)包括：

底板支撑底梁(31)；

底板移位机构(32)，与所述底板支撑底梁(31)滑动连接，所述底板移位机构(32)能够在水平方向滑动；

底板升降机构(33)，与所述底板移位机构(32)连接，所述底板升降机构(33)包括底板升降架(331)，所述底板升降架(331)能够沿竖直方向移动；

底板吸附机构(34)，包括底板吸盘，所述底板吸盘与所述底板升降架(331)连接，所述底板吸盘能够吸附所述底板(102)。

6.根据权利要求1所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述钢筋桁架楼承板码垛装置(70)包括：

码垛支撑架(71)；

码垛滑动架(72)，与所述码垛支撑架(71)滑动连接；

码垛升降机构(73)，与所述码垛滑动架(72)连接，所述码垛升降机构(73)包括码垛升降架(731)，所述码垛升降架(731)能够沿竖直方向移动；

取料机构(74)，与所述码垛升降架(731)连接，所述取料机构(74)能够夹持所述钢筋桁架楼承板(100)。

7.根据权利要求6所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述取料机构(74)包括：

取料电机(741)，与所述码垛升降架(731)固定连接；

连杆组件(742)，与所述取料电机(741)连接；

多个取料钩(743)，与所述连杆组件(742)连接，所述取料电机(741)能够通过所述连杆组件(742)驱动所述取料钩(743)摆动，多个所述取料钩(743)分布成两排，两排所述取料钩(743)能够相互靠近以夹持所述钢筋桁架楼承板(100)。

8.根据权利要求7所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述取料机构(74)还包括：

多个取料吸盘(744)，与所述码垛升降架(731)固定连接，多个所述取料吸盘(744)分布于两排所述取料钩(743)之间，所述取料吸盘(744)能够吸附所述钢筋桁架楼承板(100)。

9.根据权利要求1所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述成品移料装置(80)包括：

成品支撑架(81)；

移料机构(82)，设置于所述成品支撑架(81)上，所述移料机构(82)包括移料电机(821)、链传动机构(822)和多个辊筒(823)，所述辊筒(823)与所述成品支撑架(81)转动连接，所述移料电机(821)通过所述链传动机构(822)驱动所述辊筒(823)转动。

10.根据权利要求1所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述转料装置(60)包括转料底架(61)、转料活动架(62)和转料电机(63)，所述转料活动架(62)与所述转料底架(61)滑动连接，所述转料活动架(62)具有承载面，所述承载面能够承载所述钢筋桁架楼承板(100)，所述转料电机(63)能够驱动所述转料活动架(62)移动。

11.根据权利要求1-10任一项所述的钢筋桁架楼承板全自动组装生产线，其特征在于，所述钢筋桁架楼承板搬运翻转装置(50)包括：

楼承板支撑架(51)；

楼承板滑动架(52)，与所述楼承板支撑架(51)滑动连接；

楼承板升降机构(53)，包括楼承板升降架(531)，所述楼承板升降架(531)能够沿竖直方向移动；

楼承板翻转机构(54)，与所述楼承板升降架(531)连接；所述楼承板翻转机构(54)包括楼承板翻转电机(541)和楼承板翻转轴(542)，所述楼承板翻转电机(541)能够驱动所述楼承板翻转轴(542)转动；

楼承板吸附机构(55)，与所述楼承板翻转轴(542)连接，所述楼承板吸附机构(55)能够吸附所述钢筋桁架楼承板(100)。

Images