CN115704877A - 使用光束对设备进行定位的方法和系统 - Google Patents

使用光束对设备进行定位的方法和系统 Download PDF

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CN115704877A CN202110919650.6A CN202110919650A CN115704877A CN 115704877 A CN115704877 A CN 115704877A CN 202110919650 A CN202110919650 A CN 202110919650A CN 115704877 A CN115704877 A CN 115704877A
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方俊
苏爱民
王强
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    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
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Abstract

提供了一种使用光束对设备进行定位的方法，所述设备上部署有至少三个光接收器，所述三个光接收器不共线，所述方法包括：通过所述设备上的光接收器接收光发射器发射的一个或多个光束，其中，每个光束中编码有该光束相对于所述光发射器的发射角度信息；对所述光接收器接收到的光束进行解码以获得其发射角度信息；基于每个所述光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息，确定该光接收器相对于所述光发射器的方向信息；基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息，确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息。

Description

使用光束对设备进行定位的方法和系统
技术领域
本发明涉及定位领域，尤其涉及一种使用光束对设备进行定位的方法和系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是为了提供与本申请的技术方案有关的背景信息，以帮助理解，其对于本申请的技术方案而言并不一定构成现有技术。
在现实生活中，经常需要对设备进行定位。目前常见的定位技术有卫星定位技术、基站定位技术、RFID定位技术、超声波定位技术、WIFI定位技术、蓝牙定位技术、地磁定位技术等。但是，现有的这些定位技术存在一些缺陷，例如精度不高(GPS定位误差在几米到几十米之间)、易受信号干扰、不能确定设备的姿态信息等等。
本申请提供了一种使用光束对设备进行定位的方法和系统。
发明内容
本发明的一个方面涉及一种使用光束对设备进行定位的方法，所述设备上部署有至少三个光接收器，所述至少三个光接收器不共线，所述方法包括：通过所述设备上的光接收器接收光发射器发射的一个或多个光束，其中，每个光束中编码有该光束相对于所述光发射器的发射角度信息；对所述光接收器接收到的光束进行解码以获得其发射角度信息；基于每个所述光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息，确定该光接收器相对于所述光发射器的方向信息；基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息，确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息。
本发明的另一个方面涉及一种使用光束对设备进行定位的系统，包括：光发射器，其用于向外发射光束，其中，每个光束中编码有该光束相对于所述光发射器的发射角度信息；以及设备，其上部署有至少三个光接收器，所述至少三个光接收器不共线，所述设备被配置用于：通过所述设备上的光接收器接收所述光发射器发射的一个或多个光束；对所述光接收器接收到的光束进行解码以获得其发射角度信息；基于每个所述光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息，确定该光接收器相对于所述光发射器的方向信息；以及基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息，确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息。
本发明的另一个方面涉及一种存储介质，其中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现上述的方法。
本发明的再一个方面涉及一种电子设备，其包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现上述的方法。
通过本申请的方案，提供了一种使用光束对设备进行定位的方法和系统，其适用于室内、室外环境，不会受到信号干扰，并且能够用于确定设备的姿态信息。另外，本申请的方案也不需要在光发射器和光接收器之间进行时间同步。
附图说明
以下参照附图对本发明的实施例作进一步说明，其中：
图1示出了根据一个实施例的用于使用光束对设备进行定位的系统；
图2示出了一个球坐标系；
图3示出了根据一个实施例的使用光束对设备进行定位的方法；
图4示出了根据另一个实施例的使用光束对设备进行定位的方法。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图通过具体实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限制本发明。
图1示出了根据一个实施例的用于使用光束对设备进行定位的系统，该系统包括光发射器110和设备120，设备120上部署有至少三个光接收器121、122、123，三个光接收器121、122、123不共线，相互之间具有预定的相对位置关系。光发射器110例如可以是激光雷达，其可以发射具有指向性的光束，例如激光束。设备120上的光接收器用于接收光发射器所发射的光束。设备120可以是包括光接收器的电子装置，例如可以是包括一个或者多个CPU以及存储装置等的手机、智能眼镜、智能头盔、机器人、汽车等。
在本申请中，以光发射器发出的光束在与光发射器正对的物体(例如，墙壁)上的成像的形状来定义光束形状。例如，如果光发射器发出的光束在与光发射器正对的墙壁上成点状，则将该光束定义为“点状光束”；如果光发射器发出的光束在与光发射器正对的墙壁上成线状，则将该光束定义为“线状光束”。在一个实施例中，光发射器可以每次发射一个点状光束。在一个实施例中，光发射器可以每次发射多个点状光束。在一个实施例中，光发射器可以每次发射一个线状光束。该线状光束在行进过程中例如可以覆盖或者掠扫过一个扇形形状。在一个实施例中，光发射器可以每次发射多个线状光束。在其他实施例中，根据需要，光发射器也可以生成不同形式的光束。在一个实施例中，光发射器中可以包括两个或更多个发射器件，这些发射器件可以以不同的方式分别发射光束。例如，光发射器中可以包括两个发射器件，一个发射器件发出的光束用于进行水平方向的扫描，另一个发射器件发出的光束用于进行竖直方向的扫描。
光发射器可以通过各种器件来控制光束的发射角度(也即，发射方向)，这些器件例如可以是可旋转的反射镜、DMD反射镜、机械振镜、舵机、快反镜、MEMS反射镜、光学相控阵列(Optical Phased Array)、光子集成电路(Photonic IC)、远场辐射方向图(Far FieldRadiation Pattern)等。通常，光发射器可以控制反射镜等器件旋转到指定角度，并发射光束，之后，光发射器可以控制反射镜旋转到下一角度，并发射下一光束。可以根据实际的定位需求来设置两个相邻角度之间的步长，例如，1度、0.5度、0.2度、0.1度、0.05度、0.01度、等等。
光发射器所发射的光束中可以嵌入编码信息，该编码信息可以包括光束的发射角度信息。在一些实施例中，除了发射角度信息之外，编码信息还可以包括其他信息，例如光发射器的标识信息。可以使用各种可行的方式来在光束中嵌入编码信息，例如，可以通过对光信号的幅度、频率、相位等进行调制来在光束中嵌入编码信息。
在一个实施例中，光发射器可以发射点状光束，并可以使用球坐标系中的方位角
Figure BDA0003207014350000041
和仰角θ来表示该点状光束的发射角度信息。图2示出了一个球坐标系，在球坐标系中，空间中的任何一个点可以用
Figure BDA0003207014350000042
来表示,其中r表示该点到坐标系原点的距离，
Figure BDA0003207014350000043
表示方位角，θ表示仰角。在将光发射器作为坐标系原点的情况下，从其发射的任一个点状光束的发射角度信息可以由方位角
Figure BDA0003207014350000044
和仰角θ来表示。
在一个实施例中，光发射器可以发射线状光束，对于该线状光束，可以用一个角度值来表示其发射角度信息。例如，对于可以绕水平轴改变发射角度的线状光束，可以使用每个线状光束掠扫过的平面与水平面的夹角来确定该线状光束的发射角度信息；对于可以绕竖直轴改变发射角度的线状光束，可以使用每个线状光束掠扫过的平面与预定的某个竖直平面的夹角来确定该线状光束的发射角度信息。
光发射器可以使用光束来扫描目标区域。在一个实施例中，光发射器可以每次发射一个点状光束，并在一个扫描周期中使用点状光束遍历目标区域。在一个实施例中，光发射器可以每次发射一个线状光束，并在一个扫描周期中先用一种线状光束(例如竖向的线状光束)沿一个方向(例如水平方向)扫描目标区域，再用另一种线状光束(例如横向的线状光束)沿另一个方向(例如竖直方向)扫描目标区域，这两个方向可以相交即可。如此，如果设备上的光接收器接收到两个线状光束，则可以根据这两个线状光束各自的发射角度信息来确定其相对于光发射器的方向信息。可以理解，光发射器可以以其他方式扫描目标区域，例如每次发射多个点状光束或多个线状光束。
在一个实施例中，光发射器在发射光束时可以设置光束的发散角，从而使得其在一个扫描周期中所发射的一系列光束能够覆盖整个目标区域或者目标区域的大部分。
设备例如可以是手机、智能眼镜、智能头盔、机器人、汽车等。在一个实施例中，设备上可以部署至少四个光接收器，这四个光接收器可以共面或者不共面。在一个实施例中，设备上可以部署至少五个光接收器，这五个光接收器可以共面或者不共面。在一个实施例中，上述四个或五个光接收器中的任意三个不共线。在一个实施例中，设备上可以部署更多的光接收器。
图3示出了根据一个实施例的使用光束对设备进行定位的方法。所述设备上部署有至少三个光接收器，所述至少三个光接收器不共线。该方法可以包括如下步骤：
步骤301：通过设备上的光接收器接收光发射器发射的一个或多个光束，其中，每个光束中编码有该光束相对于光发射器的发射角度信息。
光发射器可以被配置为向其周围空间中的不同方向发射光束，每个光束中编码有该光束相对于光发射器的发射角度信息。这些光束中的一个或多个可以被光接收器接收到。
步骤302：对光接收器接收到的光束进行解码以获得其发射角度信息。
在光接收器接收到来自光发射器的光束之后，可以对该光束进行解码，以获得该光束的发射角度信息。
步骤303：基于每个光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息，确定该光接收器相对于光发射器的方向信息。
在一个实施例中，当光接收器接收到点状光束时，可以直接根据从该点状光束解码获得的发射角度信息(例如方位角
Figure BDA0003207014350000051
和仰角θ)来确定光接收器相对于光发射器的方向信息。
在一个实施例中，当光接收器接收到至少两个线状光束时，可以根据从这些线状光束解码获得的发射角度信息来确定光接收器相对于光发射器的方向信息。例如，如果光接收器接收到两个线状光束，可以根据各个线状光束的发射角度信息确定这两个线状光束各自掠扫过的平面在空间中的交线，并基于该交线确定光接收器相对于光发射器的方向信息。
步骤304：基于设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于光发射器的方向信息，确定设备相对于光发射器的位置和/或姿态信息。
设备上的光接收器之间的相对位置关系例如可以包括这些光接收器相互之间的距离信息、方向信息等。
在一个实施例中，以设备上的不共线的三个光接收器121、122、123为例，并使用球坐标系来表示光接收器相对于光发射器(作为坐标原点)的位置信息，则这三个光接收器121、122、123在空间中的位置分别被表示为
Figure BDA0003207014350000052
基于每个光接收器所接收到一个或多个光束的发射角度信息，可以确定光接收器相对于光发射器的方向信息，也即
Figure BDA0003207014350000053
为了求解剩余的3个未知数r1、r2、r3，可以使用三个光接收器相互之间的位置关系(例如，三个光接收器之间的三个相对距离值)列出三个方程，以求解上述3个未知数r1、r2、r3。如此，可以确定设备上的三个光接收器相对于光发射器的位置信息。上述求解光接收器位置信息的具体过程也可以参考现有的PnP(Perspective-n-Point)算法，为了不模糊本发明，在此不再详细介绍。类似地，如果设备上存在四个或更多个光接收器，也可以确定这些接收器各自相对于光发射器的位置信息。
在确定了设备上的光接收器各自相对于光发射器的位置信息之后，便可以基于它们的位置信息相应地确定设备的位置和/或姿态信息。
在某些特定情况下，在确定设备上的多个光接收器的位置信息时，可能存在多组解。在一些实施例中，可以使用设备上的传感器(例如重力传感器、图像传感器、磁力传感器、加速度传感器等)提供的附加信息来排除一些解。例如，可以针对多组解中的每一组解，确定重力相对于设备的方向，并将该方向与由设备上的重力传感器确定的重力方向比较，以排除不匹配的解。或者，可以使用设备上的图像传感器(例如摄像头)采集包含光发射器的图像，并针对多组解中的每一组解，计算光发射器在设备的图像传感器上的期望成像位置，之后可以根据光发射器在图像传感器所采集图像上的实际成像位置来排除不匹配的解。在一些实施例中，也可以对设备位姿进行多次计算，并通过设备上的传感器记录设备在多次计算期间的位姿变化信息，从而根据该位姿变化信息来排除不匹配的解。
图4示出了根据一个实施例的用于使用光束对设备进行定位的方法。所述设备上部署有至少三个光接收器，所述至少三个光接收器不共线。在该实施例中，光束中编码的信息不仅包括光束相对于光发射器的发射角度信息，还包括光发射器的标识信息。可以在数据库中将光发射器的标识信息与光发射器的位置和姿态信息(可以统称为位姿信息)关联地存储，以使得可以使用光发射器的标识信息(例如通过查询)来获得其位姿信息。光发射器的位姿信息例如可以是某个场所坐标系(例如，针对某个房间、建筑物、园区等建立的坐标系)或者世界坐标系中的位姿信息。如此，基于光发射器的位姿信息以及设备相对于光发射器的位置或姿态信息，可以确定设备的位置或姿态信息。
该方法可以包括如下步骤：
步骤401：通过设备上的光接收器接收光发射器发射的一个或多个光束，其中，每个光束中编码有该光束相对于光发射器的发射角度信息以及光发射器的标识信息。
步骤402：对光接收器接收到的光束进行解码以获得其发射角度信息以及光发射器的标识信息。
步骤403：基于每个光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息，确定该光接收器相对于光发射器的方向信息。
步骤404：基于设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于光发射器的方向信息，确定设备相对于光发射器的位置和/或姿态信息。
步骤405：基于光发射器的标识信息，获得光发射器的位姿信息。
在一个实施例中，可以使用光发射器的标识信息来查询相关数据库获得该光发射器在现实空间中的位姿信息，例如，光发射器在某个场所坐标系或者世界坐标系中的位姿信息。
步骤406：基于光发射器的位姿信息以及设备相对于光发射器的位置和/或姿态信息，确定设备的位置和/或姿态信息。
在获得了光发射器的位姿信息以及设备相对于光发射器的位置和/或姿态信息之后，便可以相应地确定设备的位置和/或姿态信息，例如，设备在某个场所坐标系或者世界坐标系中的位置和/或姿态信息。
在本发明的一个实施例中，可以以计算机程序的形式来实现本发明。计算机程序可以存储于各种存储介质(例如，硬盘、光盘、闪存等)中，当该计算机程序被处理器执行时，能够用于实现本发明的方法。
在本发明的另一个实施例中，可以以电子设备的形式来实现本发明。该电子设备包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，能够用于实现本发明的方法。
本文中针对“各个实施例”、“一些实施例”、“一个实施例”、或“实施例”等的参考指代的是结合所述实施例所描述的特定特征、结构、或性质包括在至少一个实施例中。因此，短语“在各个实施例中”、“在一些实施例中”、“在一个实施例中”、或“在实施例中”等在整个本文中各处的出现并非必须指代相同的实施例。此外，特定特征、结构、或性质可以在一个或多个实施例中以任何合适方式组合。因此，结合一个实施例中所示出或描述的特定特征、结构或性质可以整体地或部分地与一个或多个其他实施例的特征、结构、或性质无限制地组合，只要该组合不是不符合逻辑的或不能工作。本文中出现的类似于“根据A”、“基于A”、“通过A”或“使用A”的表述意指非排他性的，也即，“根据A”可以涵盖“仅仅根据A”，也可以涵盖“根据A和B”，除非特别声明其含义为“仅仅根据A”。在本申请中为了清楚说明，以一定的顺序描述了一些示意性的操作步骤，但本领域技术人员可以理解，这些操作步骤中的每一个并非是必不可少的，其中的一些步骤可以被省略或者被其他步骤替代。这些操作步骤也并非必须以所示的方式依次执行，相反，这些操作步骤中的一些可以根据实际需要以不同的顺序执行，或者并行执行，只要新的执行方式不是不符合逻辑的或不能工作。
由此描述了本发明的至少一个实施例的几个方面，可以理解，对本领域技术人员来说容易地进行各种改变、修改和改进。这种改变、修改和改进意于在本发明的精神和范围内。虽然本发明已经通过一些实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所作出的各种改变以及变化。

Claims (16)

1.一种使用光束对设备进行定位的方法，所述设备上部署有至少三个光接收器，所述至少三个光接收器不共线，所述方法包括：
通过所述设备上的光接收器接收光发射器发射的一个或多个光束，其中，每个光束中编码有该光束相对于所述光发射器的发射角度信息；
对所述光接收器接收到的光束进行解码以获得其发射角度信息；
基于每个所述光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息，确定该光接收器相对于所述光发射器的方向信息；以及
基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息，确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个光束中还编码有所述光发射器的标识信息，以及其中，所述方法还包括：
对所述光接收器接收到的光束进行解码以获得所述光发射器的标识信息；
基于所述光发射器的标识信息，获得所述光发射器的位姿信息；以及
基于所述光发射器的位姿信息以及所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息，确定所述设备的位置和/或姿态信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息包括：
基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息，确定所述光接收器相对于所述光发射器的位置信息；以及
基于所述光接收器相对于所述光发射器的位置信息，确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于每个所述光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息确定该光接收器相对于所述光发射器的方向信息包括：
基于所述光接收器接收到的点状光束的发射角度信息，确定所述光接收器相对于所述光发射器的方向信息；或者
基于所述光接收器接收到的至少两个线状光束的发射角度信息，确定所述光接收器相对于所述光发射器的方向信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述光接收器接收到至少两个线状光束，所述至少两个线状光束的扫描方向相交。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述设备上部署有四个或者更多个光接收器。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述光束包括点状光束或线状光束。
8.一种使用光束对设备进行定位的系统，包括：
光发射器，其用于向外发射光束，其中，每个光束中编码有该光束相对于所述光发射器的发射角度信息；以及
设备，其上部署有至少三个光接收器，所述至少三个光接收器不共线，所述设备被配置用于：
通过所述设备上的光接收器接收所述光发射器发射的一个或多个光束；
对所述光接收器接收到的光束进行解码以获得其发射角度信息；
基于每个所述光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息，确定该光接收器相对于所述光发射器的方向信息；以及
基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息，确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，每个光束中还编码有所述光发射器的标识信息，以及其中，所述设备还被配置用于：
对所述光接收器接收到的光束进行解码以获得所述光发射器的标识信息；
基于所述光发射器的标识信息，获得所述光发射器的位姿信息；以及
基于所述光发射器的位姿信息以及所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息，确定所述设备的位置和/或姿态信息。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息包括：
基于所述设备上的光接收器之间的相对位置关系以及各个光接收器相对于所述光发射器的方向信息，确定所述光接收器相对于所述光发射器的位置信息；以及
基于所述光接收器相对于所述光发射器的位置信息，确定所述设备相对于所述光发射器的位置和/或姿态信息。
11.根据权利要求8所述的系统，其中，所述基于每个所述光接收器接收到的一个或多个光束的发射角度信息确定该光接收器相对于所述光发射器的方向信息包括：
基于所述光接收器接收到的点状光束的发射角度信息，确定所述光接收器相对于所述光发射器的方向信息；或者
基于所述光接收器接收到的至少两个线状光束的发射角度信息，确定所述光接收器相对于所述光发射器的方向信息。
12.根据权利要求8所述的系统，其中，
所述设备上部署有四个或者更多个光接收器。
13.根据权利要求8所述的系统，其中，所述光束包括点状光束或线状光束。
14.根据权利要求8所述的系统，其中，所述光发射器被配置用于发射沿第一方向扫描的第一线状光束和沿第二方向扫描的第二线状光束，所述第一方向和第二方向相交。
15.一种存储介质，其中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，能够用于实现权利要求1-7中任一项所述的方法。
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