CN115694306A - 电机控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机控制方法、装置及车辆，涉及车辆控制领域。其中，该方法包括：在对电机进行同步调制的过程中，获取电机的工作参数，其中，工作参数至少包括：电机的工作电压、工作电压对应的工作电流及电机转速；根据工作参数得到对应的当前同步调制数，其中，当前同步调制数用于表征在一个电周期内对电角度控制的次数；基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，其中，目标同步调制数小于或等于当前同步调制数；基于目标同步调制数控制电机进行同步调制。本发明解决了相关技术在电机高速运转时选取的同步调制数不合理导致的电机效率低下的技术问题。

Description

电机控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种电机控制方法、装置及车辆。

背景技术

在电机高速运转时，功率器件的开关频率过大，可能会引起功率器件损坏，进而影响到电机驱动系统的工作效率，在目前的相关技术中，通常采取减少电机的同步调制数来降低功率器件的开关频率，但是，减少电机的同步调制数势必会导致功率器件的工作能力降低，进而导致电机驱动系统的工作效率低下。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机控制方法、装置及车辆，以至少解决相关技术在电机高速运转时选取的同步调制数不合理导致的电机效率低下的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电机控制方法，包括：在对电机进行同步调制的过程中，获取电机的工作参数，其中，工作参数至少包括：电机的工作电压、工作电压对应的工作电流及电机转速；确定工作参数对应的当前同步调制数，其中，当前同步调制数用于表征在预设周期内对电机的电角度进行控制的次数；基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，其中，目标同步调制数小于或等于当前同步调制数；基于目标同步调制数控制电机进行同步调制。

可选地，基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，包括：判断当前同步调制数是否为第一预设值的倍数；响应于当前同步调制数为第一预设值的倍数，确定当前同步调制数为目标同步调制数；响应于当前同步调制数不是第一预设值的倍数，获取第一预设值的第一倍数，得到目标同步调制数，其中，第一预设值的第一倍数与当前同步调制数的差值小于第一预设值的其他倍数与当前同步调制数的差值，其他倍数为除第一倍数之外的倍数。

可选地，确定工作参数对应的当前同步调制数，包括：获取与工作电压和工作电流对应的预设开关频率，其中，预设开关频率用于表征控制电机中的预设器件打开或关闭的频率；根据预设开关频率与电机转速，得到当前同步调制数。

可选地，获取与工作电压和工作电流对应的预设开关频率，包括：基于预设器件的参数预设关系，确定工作电压和工作电流对应的预设开关频率，其中，参数预设关系用于表征不同电压、不同电流与开关频率之间的对应关系。

可选地，获取电机的工作参数包括：获取工作电压；基于电机的外特性，确定工作电压对应的工作电流，其中，外特性用于表征当电机转速满足预设条件时，工作电流与工作电压之间的关系。

可选地，基于目标同步调制数控制电机进行同步调制，包括：获取电机的当前电角度；根据目标同步调制数确定对电机进行同步调制的预设电角度；响应于当前电角度为预设电角度的倍数，控制电机进行一次同步调制。

可选地，上述方法还包括：响应于当前电角度为预设电角度的倍数，控制电机中的预设器件关闭；响应于当前电角度不是预设电角度的倍数，控制预设器件打开。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机控制装置，包括：参数获取模块，用于在对电机进行同步调制的过程中，获取电机的工作参数，其中，工作参数至少包括：电机的工作电压、工作电压对应的工作电流及电机转速；同步调制数确定模块，用于确定工作参数对应的当前同步调制数，其中，当前同步调制数用于表征在预设周期内对电机的电角度进行控制的次数；优化处理模块，用于基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，其中，目标同步调制数小于或等于当前同步调制数；同步调制模块，用于基于目标同步调制数控制电机进行同步调制。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述电机控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述电机控制方法。

在本发明实施例中，通过在对电机进行同步调制的过程中，获取电机的工作参数，并根据获取到的工作参数得到对应的当前同步调制数，基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，最后基于目标同步调制数控制电机进行同步调制。需要注意的是，通过对当前同步调制数进行优化处理，得到一个更合适的，满足同步调制条件的目标同步调制数，基于优化后的目标同步调制数对电机进行同步调制，达到了最大限度地发挥功率器件的工作能力的目的，从而实现了利用合适的同步调制数对电机进行控制，提高电机总成输出能力的技术效果，进而解决了相关技术在电机高速运转时选取的同步调制数不合理导致的电机效率低下的技术问题的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种纯电动车电驱控制系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种电流输出能力与功率器件温升关系的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种电流输出能力与开关频率关系的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种电机转速与同步调制数关系的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种电机控制方法的流程图；

图6是根据本发明实施例的一种同步调制数优化的流程图；

图7是根据本发明实施例的一种同步调制数优化前后对比的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种电机控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本发明实施例的一种纯电动车电驱控制系统的示意图，如图1所示，给定一个电机转矩指令，通过最大转矩电流比解耦成q轴电流指令和d轴电流指令，再通过电流控制器进行坐标变换、正弦脉宽调制，然后输入母相电压，经过三相逆变器解耦成a相电压、b相电压、c相电压，并输入永磁同步电机。获取永磁同步电机的电机转子位置、a相电流、b相电流、c相电流将电机转子位置、a相电流、b相电流、c相电流进行坐标变换，并将q轴电流实际值和d轴电流实际值输入电流控制器，进行闭环控制。

图2是根据本发明实施例的一种电流输出能力与功率器件温升关系的示意图，如图2所示，功率器件的电流输出能力受本身温升影响，同样控制频率下，电流输出能力越大，功率器件温升越大。

图3是根据本发明实施例的一种电流输出能力与开关频率关系的示意图，如图3所示，当负载固定时，功率器件的开关频率越大，本身温升越高，进而将烧坏功率器件，因此功率器件的电流输出能力可认为受开关频率影响。开关频率越低，可允许负载越大，即电驱系统电流输出能力越大。

图4是根据本发明实施例的一种电机转速与同步调制数关系的示意图，如图4所示，在电机高转速区间段，电机一般采用同步调制策略来降低功率器件开关次数，随着电机转速的增加，同步调制数逐渐降低。

针对本发明中出现的技术名词进行解释如下：

绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Trans istor，简称为IGBT)：IGBT功率器件驱动功率小，开关速度快，且饱和压降低，非常适合应用于直流电压为600V及以上的变流系统，如交流电机、变频器、开关电源、照明电路、牵引传动等领域，是能源变换与传输的核心器件。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种电机控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图5是根据本发明实施例的一种电机控制方法的流程图，如图5所示，该方法包括如下步骤：

步骤S502，在对电机进行同步调制的过程中，获取电机的工作参数，其中，工作参数至少包括：电机的工作电压、工作电压对应的工作电流及电机转速。

其中，同步调制可以理解为对电机内部的功率器件的开关进行控制，在本发明实施例中，以绝缘栅双极型晶体管(Insulated Gate Bipolar Trans istor，简称为IGBT)功率器件为例，在电机高速运转的过程中，IGBT功率器件的电流输出能力受本身温升影响，当负载固定时，IGBT功率器件的开关频率越大，本身温升越高，进而将烧坏功率器件，因此需要对IGBT功率器件的开关进行控制来防止器件发生损坏，进而影响到电机的工作效率。

在一种可选的实施例中，可以通过电压传感器来获取电机的工作电压，可以利用电机的外特性来确定该工作电压对应的工作电流，可以通过转速传感器来获取电机转速，其中，电机的外特性可以理解为在正常温度、正常机油压力点火提前角(或喷油提前角)以及燃料供给系的调整均在最佳状态下，使节气门开度(或供油调节杆)保持在一定的位置不变的特性。

步骤S504，确定工作参数对应的当前同步调制数，其中，当前同步调制数用于表征在预设周期内对电机的电角度进行控制的次数。

其中，预设周期可以是提前预设的一个电周期，也即，交流电变化一周所用的时间，例如，可以是20ms，具体数值可以根据实际需要进行修改，电角度可以理解为磁场每转过一对磁极，导体的电动势变化一个周期的角度，电角度是由电机的极对数来决定的，其具体公式为：α＝360°*K，其中，α为电角度，K为电机的极对数，电机的极对数可以理解为电机的磁极数，由于磁极分为N极和S极，因此磁极数一般都为偶数，例如2极电机、4极电机，一般把一个N极和一个S极称为一对磁极，例如，当一个电机只有一个N极和一个S极时，此时该电机为2极电机，其极对数为1，电角度为360°，假设此时的当前同步调制数为9，那就相当于对电机的电角度进行控制的次数为9次，也即，每隔40°控制一次。

在一种可选的实施例中，可以通过数学公式计算得到工作参数对应的当前同步调制数。

步骤S506，基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，其中，目标同步调制数小于或等于当前同步调制数。

其中，同步调制条件可以是提前预设的对同步调制数的限制条件，通过该条件对同步调制数进行限制，可以发挥功率器件的最大能力，提高电机的输出能力，一般情况下，同步调制条件可以限制同步调制数为3的倍数，其具体数值可以根据实际需要进行修改，优化处理可以是在当前同步调制数的基础上，基于同步调制条件，确定出一个更为合适的同步调制数，也即目标同步调制数。

需要说明的是，由于当前同步调制数不一定满足同步调制条件，因此需要将不满足同步调制条件的当前同步调制数进行优化处理，得到更为合适的目标同步调制数，来保证可以发挥出功率器件的最大能力。

在一种可选的实施例中，可以通过电机控制装置来基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，即判断当前同步调制数是否满足同步调制条件，若不满足，则可以选择出一个满足同步调制条件，且小于或等于当前同步调制数的目标同步调制数。

可以理解的是，由于当前同步调制数已经是电机在高速运转的过程中所能承受的最大同步调制数，若大于该当前同步调制数，则势必会引起功率器件的损坏，因此在对当前同步调制数进行优化处理的过程中，需要选取满足同步调制条件，且小于或等于当前同步调制数的目标同步调制数。

步骤S508，基于目标同步调制数控制电机进行同步调制。

其中，基于优化后的目标同步调制数控制电机进行同步调制，可以最大限度地发挥出功率器件的工作能力，提高电机总成的输出能力，并且，由于控制电机进行同步调制的次数越多，电机的电流谐波和电机的转矩波动越小，因此，基于优化后的目标同步调制数控制电机进行同步调制，还可以保证电机的电流谐波和电机的转矩波动在一个最合理的范围内。

在一种可选的实施例中，可以通过电机控制装置来基于目标同步调制数控制电机进行同步调制。

通过上述步骤，在对电机进行同步调制的过程中，获取电机的工作参数，并根据获取到的工作参数得到对应的当前同步调制数，基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，最后基于目标同步调制数控制电机进行同步调制。需要注意的是，通过对当前同步调制数进行优化处理，得到一个更合适的，满足同步调制条件的目标同步调制数，基于优化后的目标同步调制数对电机进行同步调制，达到了最大限度地发挥功率器件的工作能力的目的，从而实现了利用合适的同步调制数对电机进行控制，提高电机总成输出能力的技术效果，进而解决了相关技术在电机高速运转时选取的同步调制数不合理导致的电机效率低下的技术问题的技术问题。

可选地，基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，包括：判断当前同步调制数是否为第一预设值的倍数；响应于当前同步调制数为第一预设值的倍数，确定当前同步调制数为目标同步调制数；响应于当前同步调制数不是第一预设值的倍数，获取第一预设值的第一倍数，得到目标同步调制数，其中，第一预设值的第一倍数与当前同步调制数的差值小于第一预设值的其他倍数与当前同步调制数的差值，其他倍数为除第一倍数之外的倍数。

其中，第一预设值可以理解为提前预设的上述步骤S506中同步调制条件的限制条件，一般情况下，可以设第一预设值为3，其具体数值可以根据实际需要进行修改，第一倍数可以是第一预设值的倍数，需要注意的是，第一倍数是一个最接近于当前同步调制数，且小于当前同步调制数的第一预设值的倍数，例如，假设第一预设值为3，当前同步调制数为10，第一倍数需要是最接近于10，但小于10的一个3的倍数，也就是9，即，优化处理后的目标同步调制数为9。

在一种可选的实施例中，可以通过人工判断当前同步调制数是否为第一预设值的倍数，同样的，响应于当前同步调制数为第一预设值的倍数，可以通过人工确定当前同步调制数为目标同步调制数，响应于当前同步调制数不是第一预设值的倍数，可以通过人工获取第一预设值的第一倍数。

需要说明的是，判断当前同步调制数是否为第一预设值的倍数，也即判断当前同步调制数是否满足同步调制条件，若当前同步调制数为第一预设值的倍数，可以认为当前同步调制数满足同步调制条件，不需要对其进行优化处理，此时的当前同步调制数即为目标同步调制数，若当前同步调制数不是第一预设值的倍数，可以认为当前同步调制数不满足满足同步调制条件，需要对其进行优化处理，也即，取一个最接近于当前同步调制数，且小于当前同步调制数的第一预设值的第一倍数，可以将该第一倍数作为目标同步调制数，并基于该目标同步调制数对电机进行同步调制。

可选地，确定工作参数对应的当前同步调制数，包括：获取与工作电压和工作电流对应的预设开关频率，其中，预设开关频率用于表征控制电机中的预设器件打开或关闭的频率；根据预设开关频率与电机转速，得到当前同步调制数。

其中，预设开关频率可以是当预设器件处于不同电压、不同电流时所对应的最大开关频率，预设器件可以是功率器件，功率器件是一种主要用于电力设备的电能变换和控制电路方面的大功率的电子器件，可以使用的功率器件有很多种，在本发明实施例中，考虑到IGBT功率器件具有驱动功率小，开关速度快等优点，主要使用到的是IGBT功率器件，但并不仅限于IGBT功率器件，可以根据实际需要进行修改。

在一种可选的实施例中，可以通过参数查表的方式获取与工作电压和工作电流对应的预设开关频率，可以通过数学公式来根据预设开关频率与电机转速，反算得到当前同步调制数，其具体公式为：Freq＝Spd/(60*P*N)，其中，Freq表示预设开关频率，Spd表示电机转速，P表示电机的极对数，N表示当前同步调制数。

可选地，获取与工作电压和工作电流对应的预设开关频率，包括：基于预设器件的参数预设关系，确定工作电压和工作电流对应的预设开关频率，其中，参数预设关系用于表征不同电压、不同电流与开关频率之间的对应关系。

其中，参数预设关系可以是由开发者根据功率器件的特性提前预设的一个用于表征当功率器件处于不同电压、不同电流的工作环境中时，所对应的最大开关频率，可以在功率器件手册中以表格的形式展现出来，通过参数预设关系，可以根据功率器件当前所处的工作电压与工作电流，查表得到对应的功率器件的最大开关频率。

需要说明的是，最大开关频率可以理解为功率器件在当前工作环境下打开或关闭的最大频率，由于功率器件所能承受的最大开关频率与该器件的性能有关，是一个固定的值，因此可以提前设定出一个参数预设关系，便于用户了解该功率器件所能承受的开关频率的极限，尽可能减少不必要的功率器件损坏事件。

可选地，获取电机的工作参数包括：获取工作电压；基于电机的外特性，确定工作电压对应的工作电流，其中，外特性用于表征当电机转速满足预设条件时，工作电流与工作电压之间的关系。

其中，电机的外特性可以理解为在正常温度、正常机油压力点火提前角(或喷油提前角)以及燃料供给系的调整均在最佳状态下，使节气门开度(或供油调节杆)保持在一定的位置不变的特性，用于表征当电机转速满足预设条件时，工作电流与工作电压之间的关系，可以以U＝f(i)曲线直观地展示出来，其中，U表示工作电压，i表示工作电流，U＝f(i)函数表示工作电压与工作电流之间的等量关系,当电机转速为常数时，可以认为电机转速满足了预设条件。

在一种可选的实施例中，可以通过电压传感器来获取工作电压，可以通过电机仿真来得到电机的外特性，进而确定工作电压对应的工作电流，电机仿真可以理解为一种利用仿真软件，例如矩阵实验室(Matrix Laboratory，简称为Mat lab)，或有限元计算软件，在电脑上对电机控制、电机电磁场、温度场进行模拟的分析或计算的工作。

可选地，基于目标同步调制数控制电机进行同步调制，包括：获取电机的当前电角度；根据目标同步调制数确定对电机进行同步调制的预设电角度；响应于当前电角度为预设电角度的倍数，控制电机进行一次同步调制。

其中，当前电角度可以理解为在电机当前的工作环境下磁场每转过一对磁极，导体的电动势变化一个周期的角度，预设电角度可以理解为根据目标同步调制数得到的需要对电机进行同步调制的电角度。

在一种可选的实施例中，可以通过角度传感器来获取电机的当前电角度，可以通过计算一个电角度的值与目标同步调制数的商来确定对电机进行同步调制的预设电角度，例如，二极电机的一个电角度为360°，假设此时的目标同步调制数为9，则预设电角度为360°与9的商，即40°，可以通过电机中安装的感应装置来判断当前电角度是否为预设电角度的倍数，并通过电机控制装置来控制电机进行同步调制。

需要说明的是，响应于当前电角度为预设电角度的倍数，控制电机进行一次同步调制，可以理解为每遇到一个预设电角度的倍数时，就需要控制电机进行一次同步调制，例如，当一个二级电机的目标同步调制数为9时，需要对电机同步调制9次，也即，需要将一个电角度等分为9个40°的电角度，每隔40°进行一次同步调制，相当于每遇到一个40°的倍数的电角度，就需要进行一次同步调制。

可选地，上述方法还包括：响应于当前电角度为预设电角度的倍数，控制电机中的预设器件关闭；响应于当前电角度不是预设电角度的倍数，控制预设器件打开。

在一种可选的实施例中，可以通过电机控制装置来控制电机中的预设器件关闭或打开。

可以理解的是，由于控制电机进行一次同步调制即为控制电机中的预设器件关闭一次，因此，响应于当前电角度为预设电角度的倍数，此时需要对电机进行同步调制，也即，需要控制电机中的预设器件关闭；响应于当前电角度不是预设电角度的倍数，此时不需要对电机进行同步调制，也即，需要控制预设器件打开。

图6是根据本发明实施例的一种同步调制数优化的流程图，如图6所示，同步调制数优化的具体流程如下：根据电机的外特性得到当前工作电压对应的工作电流及电机转速，然后通过参数查表的方法得到工作电流对应的最大开关频率，接着根据公式：最大开关频率＝电机转速/(60*电机极对数*当前同步调制数)反算得到当前同步调制数，最后对当前同步调制数进行优化得到目标同步调制数。

图7是根据本发明实施例的一种同步调制数优化前后对比的示意图，如图7所示，可以看出，优化后的同步调制数小于或等于原同步调制数，可以最大限度地发挥出功率器件的工作能力，提高电机总成的输出能力，还可以保证电机的电流谐波和电机的转矩波动在一个最合理的范围内。

实施例2

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机控制装置，该装置可以执行上述实施例1中的电机控制方法，该实施例中的具体实现方案和应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。

图8是根据本发明实施例的一种电机控制装置的示意图，如图8所示，该装置包括：参数获取模块802，用于在对电机进行同步调制的过程中，获取电机的工作参数，其中，工作参数至少包括：电机的工作电压、工作电压对应的工作电流及电机转速；同步调制数确定模块804，用于确定工作参数对应的当前同步调制数，其中，当前同步调制数用于表征在预设周期内对电机的电角度进行控制的次数；优化处理模块806，用于基于同步调制条件对当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，其中，目标同步调制数小于或等于当前同步调制数；同步调制模块808，用于基于目标同步调制数控制电机进行同步调制。

参数获取模块802包括：电压获取单元，用于获取工作电压；电流确定单元，用于基于电机的外特性，确定工作电压对应的工作电流，其中，外特性用于表征当电机转速满足预设条件时，工作电流与工作电压之间的关系。

同步调制数确定模块804包括：开关频率获取单元，用于获取与工作电压和工作电流对应的预设开关频率，其中，预设开关频率用于表征控制电机中的预设器件打开或关闭的频率；同步调制数获取单元，用于根据预设开关频率与电机转速，得到当前同步调制数。

开关频率获取单元包括：开关频率确定子单元，用于基于预设器件的参数预设关系，确定工作电压和工作电流对应的预设开关频率，其中，参数预设关系用于表征不同电压、不同电流与开关频率之间的对应关系。

优化处理模块806包括：倍数判断单元，用于判断当前同步调制数是否为第一预设值的倍数；同步调制数确定模块，用于响应于当前同步调制数为第一预设值的倍数，确定当前同步调制数为目标同步调制数；倍数获取模块，用于响应于当前同步调制数不是第一预设值的倍数，获取第一预设值的第一倍数，得到目标同步调制数，其中，第一预设值的第一倍数与当前同步调制数的差值小于第一预设值的其他倍数与当前同步调制数的差值，其他倍数为除第一倍数之外的倍数。

同步调制模块808包括：电角度获取单元，用于获取电机的当前电角度；电角度确定单元，用于根据目标同步调制数确定对电机进行同步调制的预设电角度；电机控制单元，用于响应于当前电角度为预设电角度的倍数，控制电机进行一次同步调制。

上述装置还包括：第一控制模块，用于响应于当前电角度为预设电角度的倍数，控制电机中的预设器件关闭；第二控制模块，用于响应于当前电角度不是预设电角度的倍数，控制预设器件打开。

实施例3

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项的方法。

实施例4

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述电机控制方法。

实施例5

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述电机控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：

在对电机进行同步调制的过程中，获取所述电机的工作参数，其中，所述工作参数至少包括：所述电机的工作电压、所述工作电压对应的工作电流及电机转速；

确定所述工作参数对应的当前同步调制数，其中，所述当前同步调制数用于表征在预设周期内对所述电机的电角度进行控制的次数；

基于同步调制条件对所述当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，其中，所述目标同步调制数小于或等于所述当前同步调制数；

基于所述目标同步调制数控制所述电机进行同步调制。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，基于同步调制条件对所述当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，包括：

判断所述当前同步调制数是否为第一预设值的倍数；

响应于所述当前同步调制数为所述第一预设值的倍数，确定所述当前同步调制数为所述目标同步调制数；

响应于所述当前同步调制数不是所述第一预设值的倍数，获取所述第一预设值的第一倍数，得到所述目标同步调制数，其中，所述第一预设值的第一倍数与所述当前同步调制数的差值小于所述第一预设值的其他倍数与所述当前同步调制数的差值，所述其他倍数为除所述第一倍数之外的倍数。

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，确定所述工作参数对应的当前同步调制数，包括：

获取与所述工作电压和所述工作电流对应的预设开关频率，其中，所述预设开关频率用于表征控制所述电机中的预设器件打开或关闭的频率；

根据所述预设开关频率与所述电机转速，得到所述当前同步调制数。

4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，获取与所述工作电压和所述工作电流对应的预设开关频率，包括：

基于所述预设器件的参数预设关系，确定所述工作电压和所述工作电流对应的所述预设开关频率，其中，所述参数预设关系用于表征不同电压、不同电流与开关频率之间的对应关系。

5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，获取所述电机的工作参数包括：

获取所述工作电压；

基于所述电机的外特性，确定所述工作电压对应的所述工作电流，其中，所述外特性用于表征当所述电机转速满足预设条件时，所述工作电流与所述工作电压之间的关系。

6.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，基于所述目标同步调制数控制所述电机进行同步调制，包括：

获取所述电机的当前电角度；

根据所述目标同步调制数确定对所述电机进行同步调制的预设电角度；

响应于所述当前电角度为所述预设电角度的倍数，控制所述电机进行一次同步调制。

7.根据权利要求6所述的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述当前电角度为所述预设电角度的倍数，控制所述电机中的预设器件关闭；

响应于所述当前电角度不是所述预设电角度的倍数，控制所述预设器件打开。

8.一种电机控制装置，其特征在于，所述方法包括：

参数获取模块，用于在对电机进行同步调制的过程中，获取所述电机的工作参数，其中，所述工作参数至少包括：所述电机的工作电压、所述工作电压对应的工作电流及电机转速；

同步调制数确定模块，用于确定所述工作参数对应的当前同步调制数，其中，所述当前同步调制数用于表征在预设周期内对所述电机的电角度进行控制的次数；

优化处理模块，用于基于同步调制条件对所述当前同步调制数进行优化处理，得到目标同步调制数，其中，所述目标同步调制数小于或等于所述当前同步调制数；

同步调制模块，用于基于所述目标同步调制数控制所述电机进行同步调制。

9.一种处理器，其特征在于，其中，所述处理器的程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的电机控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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