CN115694254A - 一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构及其工作方法，机构包含转子、四个驱动单元、两个压板、两个转筒、三个轴承、三个转轴和四个弹簧，四个驱动单元和转筒进行连接，并在四个弹簧作用下紧压在转子侧面，从而构成完整的驱动组件。本发明结构依靠摩擦作用直接驱动转子转动，中间不需要复杂的传动和减速机构，结构紧凑而简单，装配便捷，反应迅捷且不受磁场的干扰，在多种环境下都可以正常工作。

Description

一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构及其工作方法

技术领域

本发明涉及压电驱动扫描对准偏转领域，尤其涉及一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构及其工作方法。

背景技术

扫描对准多用于定位、扫描和通讯等领域，而驱动器至关重要，扫描对准在不同的环境中有不一样的应用。电磁电机技术已经相当成熟，成为了我们日常生活中不可欠缺是驱动器，但由于原理上的限制导致其难以在微纳级精密测控等领域使用。气压或液压式驱动具有输出力或力矩巨大等特点，但为达到此目标需要配件过多过大，以至于整体结构重量过重。

压电作动是解决扫描对准等高精度问题的驱动方法之一。其原理是逆压电效应，使用结构微观变形再通过摩擦接触输出，在合适的设计条件下，其精度可达微纳级别，再加上其从原理上就不涉及磁场，故可在磁场影响较大的环境中使用。其次，压电作动具有高反应速度和断电自锁等能力，以上等多方面的优点让压电作动成为解决定位、扫描和通讯等领域工作问题较为理想的方案。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构及其工作方法。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构，包含转子、第一驱动模块、第二驱动模块和预紧模块；

所述转子呈条状，包含上端面、下端面和侧壁，且转子两侧侧壁轮廓的曲线为对称的共轭曲线，转子上端面的中心设有贯穿的安装孔；

所述第一驱动模块、第二驱动模块结构相同，均包含转筒、第一至第二过渡板、第一至第二连接板、第一至第二驱动单元；

所述第一至第二驱动单元结构相同，均包括预紧螺栓、后梁体、压电陶瓷模块、夹持片、前梁体和变幅杆；

所述预紧螺栓包含螺帽和螺柱；所述前梁体、后梁体为横截面形状相同的正棱柱或圆柱体，前梁体一个端面的中心设有和所示预紧螺栓相匹配的螺纹孔，后梁体一个端面的中心设有和所述预紧螺栓相匹配的沉头通孔；

所述压电陶瓷模块包含第一至第二压电单元；所述第一至第二压电单元均包含M个单分区压电陶瓷片，M为大于等于1的自然数；所述单分区压电陶瓷片和后梁体的横截面形状相同，中心设有供预紧螺栓穿过的通孔，沿着厚度方向极化；

所述夹持片和后梁体的横截面形状相同；

所述预紧螺栓的螺柱依次穿过所述后梁体的沉头通孔、第二压电单元、夹持片和第一压电单元后和前梁体的螺纹孔螺纹相连，将第二压电单元、第一压电单元压紧；

所述第一压电单元、第二压电单元关于夹持片对称设置，相邻单分区压电陶瓷片的极化方向相反；

所述变幅杆较粗一端的横截面和所述前梁体的横截面形状相同且和所述前梁体同轴固连，变幅杆较细的一端做圆角处理、作为作动点；所述变幅杆用于放大振幅；

所述转筒为两端开口的空心圆柱体；所述第一过渡板、第二过渡板对称设置在所述转筒两侧，均一端和所述转筒的外壁固连；

所述第一连接板一端和所述第一过渡板远离转筒的一端固连、另一端和所述第一驱动单元的夹持片固连，第二连接板一端和所述第二过渡板远离转筒的一端固连、另一端和所述第二驱动单元的夹持片固连，使得第一驱动单元、第二驱动单元对称设置；

所述预紧模块包含第一至第二压板、第一至第三转轴、第一至第三轴承、第一至第四弹簧；

所述第一至第二压板结构相同，其中心设有固定孔，两端沿其长度方向均设有关于所述固定孔对称的导向槽；

所述第三轴承设置在所述转子的安装孔内，其外圈和所述转子固连、内圈和所述第三转轴固连，且第三转轴两端分别和所述第一压板、第二压板上的固定孔固连，使得转子位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动；

所述第一转轴、第二转轴上都分别设有和所述第一压板、第二压板导向槽相配合的第一环形凹槽、第二环形凹槽；

所述第一轴承设置在所述第一驱动模块的转筒内，其外圈和所述第一驱动模块的转筒固连、内圈和所述第一转轴固连，且所述第一转轴上的第一环形凹槽、第二环形凹槽分别和第一压板、第二压板一侧的导向槽相配合，使得第一驱动模块的转筒位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动且能够沿着其所在导向槽自由滑动；

所述第一弹簧两端分别和第一转轴、第三转轴的一端固连，第二弹簧两端分别和第一转轴、第三转轴的另一端固连，第一弹簧、第二弹簧均呈拉伸状，使得第一驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和所述转子的一侧的侧壁相抵；

所述第二轴承设置在所述第二驱动模块的转筒内，其外圈和所述第二驱动模块的转筒固连、内圈和所述第二转轴固连，且所述第二转轴上的第一环形凹槽、第二环形凹槽分别和第一压板、第二压板另一侧导向槽相配合，使得第二驱动模块的转筒位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动且能够沿着其所在导向槽自由滑动；

所述第三弹簧两端分别和第二转轴、第三转轴的一端固连，第四弹簧两端分别和第二转轴、第三转轴的另一端固连，第三弹簧、第四弹簧均呈拉伸状，使得第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和所述转子的另一侧侧壁相抵。

作为本发明一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构进一步的优化方案，所述变幅杆在其作动点的表面设有氧化锆涂层。

作为本发明一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构进一步的优化方案，所述第一至第三驱动单元轴线之间的夹角为90°。

本发明还公开了一种该压电驱动多足共轭旋转驱动机构的工作方法，包含以下步骤：

令第一驱动模块的第二驱动单元位于第一驱动模块的第一驱动单元和第二驱动模块第一驱动单元之间；

当压电驱动多足共轭旋转驱动机构断电时，第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和转子的侧壁相抵，在第一至第四弹簧的作用下，第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆和转子的侧壁之间的静摩擦力使得压电驱动多足共轭旋转驱动机构保持静止；

如果需要驱动压电驱动多足共轭旋转驱动机构正向转动：

激励第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元工作使其产生纵向振动，此时第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元的变幅杆作动头部分的振动模态为振动模态A；同时，因为受到限位作用，第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元的夹持板被激发出弯振，使得第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元的变幅杆作动头部分也有弯振产生，触发了振动模态B；振动模态A和振动模态B相互叠加，使得第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元中变幅杆作动头处作椭圆运动，驱动转子正向转动；

第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元在转子正向转动时处于不通电即不工作状态，一方面在第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元振动的同时产生支撑作用，并限定能量的消散，另一方面为第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元提供压力；

如果需要驱动压电驱动多足共轭旋转驱动机构反向转动：

激励第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元工作使其产生纵向振动，此时第一驱动模块、第二驱动模块中第二驱动单元的变幅杆作动头部分的振动模态为振动模态C；同时，因为受到限位作用，第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元的夹持板被激发出弯振，使得第一驱动模块、第二驱动模块中第二驱动单元的变幅杆作动头部分也有弯振产生，触发了振动模态D；振动模态C和振动模态D相互叠加，使得第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元中变幅杆作动头处作椭圆运动，驱动转子正向转动；

第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元在转子正向转动时处于不通电即不工作状态，一方面在第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元振动的同时产生支撑作用，并限定能量的消散，另一方面为第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元提供压力。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1. 摩擦驱动，响应速度快、可断电自锁；

2. 逆压电效应驱动，可在强磁场环境中工作；

3. 夹心式压电换能器驱动，输出力矩比较大，能产出更大的输出；

4. 共轭曲线接触，能限定角度偏转范围，起到自动限位的作用，由此避免非工况角度下的非安全角度工作。

附图说明

图1是本发明一种实施例的结构示意图；

图2是本发明一种实施例的主视结构示意图；

图3是本发明一种实施例的主视结构示意图；

图4是本发明一种实施例的压电元件的极化方向示意图；

图5是本发明一种实施例的纵振节点分布示意图；

图6是本发明的驱动流程示意图。

图中，1-第一压板，2-第一弹簧，3-第一转轴，4-转子，5-压电陶瓷片，6-前梁体，7-转筒，8-后梁体。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

本发明可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。

应当理解，尽管这里可以使用术语第一、第二、第三等描述各个元件、组件和/或部分，但这些元件、组件和/或部分不受这些术语限制。这些术语仅仅用于将元件、组件和/或部分相互区分开来。因此，下面讨论的第一元件、组件和/或部分在不背离本发明教学的前提下可以成为第二元件、组件或部分。

如图1所示，本发明公开了一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构，包含转子、第一驱动模块、第二驱动模块和预紧模块；

所述转子呈条状，包含上端面、下端面和侧壁，且转子两侧侧壁轮廓的曲线为对称的共轭曲线，转子上端面的中心设有贯穿的安装孔；

所述第一驱动模块、第二驱动模块结构相同，均包含转筒、第一至第二过渡板、第一至第二连接板、第一至第二驱动单元；

如图2所示，所述第一至第二驱动单元结构相同，均包括预紧螺栓、后梁体、压电陶瓷模块、夹持片、前梁体和变幅杆；

所述预紧螺栓包含螺帽和螺柱；所述前梁体、后梁体为横截面形状相同的正棱柱或圆柱体，前梁体一个端面的中心设有和所示预紧螺栓相匹配的螺纹孔，后梁体一个端面的中心设有和所述预紧螺栓相匹配的沉头通孔；

所述压电陶瓷模块包含第一至第二压电单元；所述第一至第二压电单元均包含M个单分区压电陶瓷片，M为大于等于1的自然数；所述单分区压电陶瓷片和后梁体的横截面形状相同，中心设有供预紧螺栓穿过的通孔，沿着厚度方向极化；

如图3所示，所述夹持片和后梁体的横截面形状相同；

所述预紧螺栓的螺柱依次穿过所述后梁体的沉头通孔、第二压电单元、夹持片和第一压电单元后和前梁体的螺纹孔螺纹相连，将第二压电单元、第一压电单元压紧；

如图4、图5所示，所述第一压电单元、第二压电单元关于夹持片对称设置，相邻单分区压电陶瓷片的极化方向相反；

所述变幅杆较粗一端的横截面和所述前梁体的横截面形状相同且和所述前梁体同轴固连，变幅杆较细的一端做圆角处理、作为作动点；所述变幅杆用于放大振幅；

所述转筒为两端开口的空心圆柱体；所述第一过渡板、第二过渡板对称设置在所述转筒两侧，均一端和所述转筒的外壁固连；

所述第一连接板一端和所述第一过渡板远离转筒的一端固连、另一端和所述第一驱动单元的夹持片固连，第二连接板一端和所述第二过渡板远离转筒的一端固连、另一端和所述第二驱动单元的夹持片固连，使得第一驱动单元、第二驱动单元对称设置；

所述预紧模块包含第一至第二压板、第一至第三转轴、第一至第三轴承、第一至第四弹簧；

所述第一至第二压板结构相同，其中心设有固定孔，两端沿其长度方向均设有关于所述固定孔对称的导向槽；

所述第三轴承设置在所述转子的安装孔内，其外圈和所述转子固连、内圈和所述第三转轴固连，且第三转轴两端分别和所述第一压板、第二压板上的固定孔固连，使得转子位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动；

所述第一转轴、第二转轴上都分别设有和所述第一压板、第二压板导向槽相配合的第一环形凹槽、第二环形凹槽；

所述第一轴承设置在所述第一驱动模块的转筒内，其外圈和所述第一驱动模块的转筒固连、内圈和所述第一转轴固连，且所述第一转轴上的第一环形凹槽、第二环形凹槽分别和第一压板、第二压板一侧的导向槽相配合，使得第一驱动模块的转筒位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动且能够沿着其所在导向槽自由滑动；

所述第一弹簧两端分别和第一转轴、第三转轴的一端固连，第二弹簧两端分别和第一转轴、第三转轴的另一端固连，第一弹簧、第二弹簧均呈拉伸状，使得第一驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和所述转子的一侧的侧壁相抵；

所述第二轴承设置在所述第二驱动模块的转筒内，其外圈和所述第二驱动模块的转筒固连、内圈和所述第二转轴固连，且所述第二转轴上的第一环形凹槽、第二环形凹槽分别和第一压板、第二压板另一侧导向槽相配合，使得第二驱动模块的转筒位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动且能够沿着其所在导向槽自由滑动；

所述第三弹簧两端分别和第二转轴、第三转轴的一端固连，第四弹簧两端分别和第二转轴、第三转轴的另一端固连，第三弹簧、第四弹簧均呈拉伸状，使得第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和所述转子的另一侧侧壁相抵。

所述变幅杆在其作动点的表面设有氧化锆涂层，所述第一至第三驱动单元轴线之间的夹角优先为90°。

如图6所示，本发明还公开了本发明还公开了一种该压电驱动多足共轭旋转驱动机构的工作方法，包含以下步骤：

令第一驱动模块的第二驱动单元位于第一驱动模块的第一驱动单元和第二驱动模块第一驱动单元之间；

当压电驱动多足共轭旋转驱动机构断电时，第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和转子的侧壁相抵，在第一至第四弹簧的作用下，第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆和转子的侧壁之间的静摩擦力使得压电驱动多足共轭旋转驱动机构保持静止；

如果需要驱动压电驱动多足共轭旋转驱动机构正向转动：

激励第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元工作使其产生纵向振动，此时第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元的变幅杆作动头部分的振动模态为振动模态A；同时，因为受到限位作用，第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元的夹持板被激发出弯振，使得第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元的变幅杆作动头部分也有弯振产生，触发了振动模态B；振动模态A和振动模态B相互叠加，使得第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元中变幅杆作动头处作椭圆运动，驱动转子正向转动；

第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元在转子正向转动时处于不通电即不工作状态，一方面在第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元振动的同时产生支撑作用，并限定能量的消散，另一方面为第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元提供压力；

如果需要驱动压电驱动多足共轭旋转驱动机构反向转动：

激励第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元工作使其产生纵向振动，此时第一驱动模块、第二驱动模块中第二驱动单元的变幅杆作动头部分的振动模态为振动模态C；同时，因为受到限位作用，第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元的夹持板被激发出弯振，使得第一驱动模块、第二驱动模块中第二驱动单元的变幅杆作动头部分也有弯振产生，触发了振动模态D；振动模态C和振动模态D相互叠加，使得第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元中变幅杆作动头处作椭圆运动，驱动转子正向转动；

第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元在转子正向转动时处于不通电即不工作状态，一方面在第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元振动的同时产生支撑作用，并限定能量的消散，另一方面为第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元提供压力。

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种压电驱动多足共轭旋转驱动机构，其特征在于，包含转子、第一驱动模块、第二驱动模块和预紧模块；

所述转子呈条状，包含上端面、下端面和侧壁，且转子两侧侧壁轮廓的曲线为对称的共轭曲线，转子上端面的中心设有贯穿的安装孔；

所述第一驱动模块、第二驱动模块结构相同，均包含转筒、第一至第二过渡板、第一至第二连接板、第一至第二驱动单元；

所述第一至第二驱动单元结构相同，均包括预紧螺栓、后梁体、压电陶瓷模块、夹持片、前梁体和变幅杆；

所述预紧螺栓包含螺帽和螺柱；所述前梁体、后梁体为横截面形状相同的正棱柱或圆柱体，前梁体一个端面的中心设有和所示预紧螺栓相匹配的螺纹孔，后梁体一个端面的中心设有和所述预紧螺栓相匹配的沉头通孔；

所述压电陶瓷模块包含第一至第二压电单元；所述第一至第二压电单元均包含M个单分区压电陶瓷片，M为大于等于1的自然数；所述单分区压电陶瓷片和后梁体的横截面形状相同，中心设有供预紧螺栓穿过的通孔，沿着厚度方向极化；

所述夹持片和后梁体的横截面形状相同；

所述预紧螺栓的螺柱依次穿过所述后梁体的沉头通孔、第二压电单元、夹持片和第一压电单元后和前梁体的螺纹孔螺纹相连，将第二压电单元、第一压电单元压紧；

所述第一压电单元、第二压电单元关于夹持片对称设置，相邻单分区压电陶瓷片的极化方向相反；

所述变幅杆较粗一端的横截面和所述前梁体的横截面形状相同且和所述前梁体同轴固连，变幅杆较细的一端做圆角处理、作为作动点；所述变幅杆用于放大振幅；

所述转筒为两端开口的空心圆柱体；所述第一过渡板、第二过渡板对称设置在所述转筒两侧，均一端和所述转筒的外壁固连；

所述第一连接板一端和所述第一过渡板远离转筒的一端固连、另一端和所述第一驱动单元的夹持片固连，第二连接板一端和所述第二过渡板远离转筒的一端固连、另一端和所述第二驱动单元的夹持片固连，使得第一驱动单元、第二驱动单元对称设置；

所述预紧模块包含第一至第二压板、第一至第三转轴、第一至第三轴承、第一至第四弹簧；

所述第一至第二压板结构相同，其中心设有固定孔，两端沿其长度方向均设有关于所述固定孔对称的导向槽；

所述第三轴承设置在所述转子的安装孔内，其外圈和所述转子固连、内圈和所述第三转轴固连，且第三转轴两端分别和所述第一压板、第二压板上的固定孔固连，使得转子位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动；

所述第一转轴、第二转轴上都分别设有和所述第一压板、第二压板导向槽相配合的第一环形凹槽、第二环形凹槽；

所述第一轴承设置在所述第一驱动模块的转筒内，其外圈和所述第一驱动模块的转筒固连、内圈和所述第一转轴固连，且所述第一转轴上的第一环形凹槽、第二环形凹槽分别和第一压板、第二压板一侧的导向槽相配合，使得第一驱动模块的转筒位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动且能够沿着其所在导向槽自由滑动；

所述第一弹簧两端分别和第一转轴、第三转轴的一端固连，第二弹簧两端分别和第一转轴、第三转轴的另一端固连，第一弹簧、第二弹簧均呈拉伸状，使得第一驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和所述转子的一侧的侧壁相抵；

所述第二轴承设置在所述第二驱动模块的转筒内，其外圈和所述第二驱动模块的转筒固连、内圈和所述第二转轴固连，且所述第二转轴上的第一环形凹槽、第二环形凹槽分别和第一压板、第二压板另一侧导向槽相配合，使得第二驱动模块的转筒位于第一压板、第二压板之间，能够自由转动且能够沿着其所在导向槽自由滑动；

所述第三弹簧两端分别和第二转轴、第三转轴的一端固连，第四弹簧两端分别和第二转轴、第三转轴的另一端固连，第三弹簧、第四弹簧均呈拉伸状，使得第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和所述转子的另一侧侧壁相抵。

2.根据权利要求1所述的压电驱动多足共轭旋转驱动机构，其特征在于，所述变幅杆在其作动点的表面设有氧化锆涂层。

3.根据权利要求1所述的压电驱动多足共轭旋转驱动机构，其特征在于，所述第一至第三驱动单元轴线之间的夹角为90°。

4.基于权利要求1所述的压电驱动多足共轭旋转驱动机构的工作方法，其特征在于，包含以下步骤：

令第一驱动模块的第二驱动单元位于第一驱动模块的第一驱动单元和第二驱动模块第一驱动单元之间；

当压电驱动多足共轭旋转驱动机构断电时，第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆均和转子的侧壁相抵，在第一至第四弹簧的作用下，第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元、第二驱动单元的变幅杆和转子的侧壁之间的静摩擦力使得压电驱动多足共轭旋转驱动机构保持静止；

如果需要驱动压电驱动多足共轭旋转驱动机构正向转动：

激励第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元工作使其产生纵向振动，此时第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元的变幅杆作动头部分的振动模态为振动模态A；同时，因为受到限位作用，第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元的夹持板被激发出弯振，使得第一驱动模块、第二驱动模块中第一驱动单元的变幅杆作动头部分也有弯振产生，触发了振动模态B；振动模态A和振动模态B相互叠加，使得第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元中变幅杆作动头处作椭圆运动，驱动转子正向转动；

第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元在转子正向转动时处于不通电即不工作状态，一方面在第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元振动的同时产生支撑作用，并限定能量的消散，另一方面为第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元提供压力；

如果需要驱动压电驱动多足共轭旋转驱动机构反向转动：

激励第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元工作使其产生纵向振动，此时第一驱动模块、第二驱动模块中第二驱动单元的变幅杆作动头部分的振动模态为振动模态C；同时，因为受到限位作用，第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元的夹持板被激发出弯振，使得第一驱动模块、第二驱动模块中第二驱动单元的变幅杆作动头部分也有弯振产生，触发了振动模态D；振动模态C和振动模态D相互叠加，使得第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元中变幅杆作动头处作椭圆运动，驱动转子正向转动；

第一驱动模块、第二驱动模块中的第一驱动单元在转子正向转动时处于不通电即不工作状态，一方面在第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元振动的同时产生支撑作用，并限定能量的消散，另一方面为第一驱动模块、第二驱动模块中的第二驱动单元提供压力。

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