CN115668086B - 用于航海船舶的控制方法和控制单元 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种控制航海船舶(100)的方法，该航海船舶包括两个或更多个驱动单元(102、103)；该方法包括以下步骤：记录指示请求的侧面方向或船首系船柱推动功能的操作命令；检测当前船舶位置；将当前船舶位置记录为期望船舶位置(P1)；执行请求的系船柱推动功能；并且监测当前的船舶位置(P2；P2”)，以便检测相对于期望船舶位置(P1)的偏离。如果检测到与期望船舶位置之间的偏离已经超过预定值，则停用请求的系船柱推动功能。本公开还涉及被布置成控制航海船舶的控制单元以及包括这种控制单元的航海船舶。

Description

用于航海船舶的控制方法和控制单元
技术领域
本公开涉及一种用于在停靠操纵期间控制航海船舶的方法，其中船舶被维持靠着诸如码头的固体结构。本公开还涉及控制单元和设置有这种控制单元的船舶。
背景技术
在某些情况下，船舶可能需要执行停靠操纵，其中船舶没有被系泊，而是仅仅使用推进系统维持靠着码头的侧面。这种操纵通常被称为“系船柱推动操纵”，因为当船舶被维持在适当位置使船舶的船首或侧面被迫抵靠着码头的侧面时，构成推进系统的驱动单元被操作。
当执行系船柱推动操纵时，船舶应该停留在原位，其侧面或船首由来自推进系统的推力维持靠着码头。这种操纵可用于允许乘客登船或离船，而不必将船舶系在系泊位置。这种操纵的一个问题是，由于外部因素，船舶可能开始从其起初预期的位置移动。这种外部因素的示例可以是突然的阵风、意外的水流或码头本身的移动。在这种条件下，船舶可能会突然在意外的方向上漂移离开，潜在地导致危险的情况。另一个问题是，检测到意外船舶移动的操作者可能试图通过操作该推进系统的推力的方向和大小来校正位移，如果该操作没有迅速和/或正确地执行，危险情况将不会被校正。
本发明的目的是提供一种用于在侧面方向或船首系船柱推动操纵期间控制船舶的改进方法，以及一种用于以解决上述问题的方式执行所述方法的控制单元。
发明内容
上述问题已经通过如所附权利要求所要求保护的控制航海船舶的方法、控制单元以及设置有这种控制单元的船舶来解决。
在下文中，术语“船舶航向”或“航向”旨在描述船舶纵向轴线在正常行驶方向或相对于正常行驶方向的方向。常规地，正常行驶方向通常是向前的方向，在这种情况下，航向是船首指向的方向。术语“驱动单元”用于表示主推进单元和船首或侧向推进器。当仅提供单个主推进单元或者如果不能以操纵主推进单元的方式来提供足够的横向推力时，通常提供侧向推进器来辅助船舶在横向或对角线方向上移位。为了使船舶在横向或在与船舶航向成角度的对角线方向上移位，需要至少两个驱动单元。因此，最低要求是具有单个推进单元和单个船首推进器的船舶，或者具有至少两个主推进单元的船舶。由执行所要求保护的方法的船舶执行的操纵将被称为“系船柱推动操纵”，在该操纵期间，构成推进系统的驱动单元将保持操作。此外，被维持为其船首靠着码头的船舶将被描述为执行“船首系船柱推动”。类似地，被维持为其侧面靠着码头的船舶将被描述为执行“侧面方向系船柱推动”。具有这种能力的船舶将被描述为具有系船柱推动功能。
根据一个方面，本公开涉及一种控制包括两个或更多个驱动单元的航海船舶的方法，该方法包括以下步骤：
-记录指示请求的系船柱推动功能的操作命令；
-检测当前船舶位置；
-将当前船舶位置记录为期望船舶位置；
-执行请求的系船柱推动功能；以及
-监测当前船舶位置，以便检测相对于期望船舶位置的偏离。
如果检测到的相对于期望船舶位置的偏离已经超过预定值，则请求的系船柱推动功能被自动停用。
以这种方式，检测在系船柱推动操纵期间船舶是否意外远离其预期位置漂移。停用系船柱推动功能至少包括禁止来自驱动单元的推力。如果船舶的意外移位是由外部因素诸如突然的阵风或浮动码头的移位引起的，则如果移位的初始原因停止，驱动单元脱离或关闭避免了进一步的意外船舶移位。
根据第一示例，该方法包括监测当前船舶位置相对于期望船舶位置的偏离是否已经超过预定距离。在这种情况下，当执行侧面方向系船柱推动操纵时，船舶被放置在码头旁边，然后驱动单元将提供横向推力以维持船舶的侧面与码头接触。在操纵期间，船舶的横向和/或纵向方向的位移被持续监测。如果船舶突然远离码头或沿着码头移位，则请求的系船柱推动功能将被停用。
根据第二示例，该方法包括监测当前船舶航向相对于期望船舶航向的偏离是否已经超过预定角度。在这种情况下，当执行船首系船柱推动操纵时，船舶被放置成其船首靠着码头，然后驱动单元将提供基本上在纵向方向上的推力，以维持船舶的船首与码头接触。在操纵期间，以船首为枢转点的船舶角位移被持续监测。如果船舶突然远离靠着码头的初始船舶位置移位预定角度，则请求的系船柱推动功能被停用。根据该示例的方法能够与上述第一示例中描述的方法相组合，以涵盖角位移和线性位移。例如，如果船舶仅在其纵向方向上移位，那么这不会导致航向改变。然而，如果超过预定距离，该功能仍将被停用。
根据第三示例，该方法包括监测当前船舶位置相对于期望船舶位置的偏离的变化率是否已经超过预定值。例如，如果在执行系船柱推动操纵时船舶被放置成其侧面或船首靠着码头，那么驱动单元将提供合适的推力来维持船舶的侧面或船首与码头接触。在这种操纵期间，船舶的任何角位移或线性位移都会受到持续监测。如果船舶以超过预定变化率的速率线性地或成角度地远离靠着码头的初始船舶位置，则请求的系船柱推动功能被停用。
能够单独地或组合地使用上述监测方法中的任何一种方法来执行系船柱推动功能的监测。在操纵执行期间，驱动单元将会提供请求的或预定的推力，该请求的或预定的推力具有合适的大小和方向，以维持船舶的选定部分与码头或类似的固定结构接触。相对有限量的推力将足以实现这一点，其中驱动单元能够以相对低的速度操作，诸如处于或接近它们的怠速。
能够响应于来自操纵杆、图形用户接口(GUI)的输入信号或响应于来自至少一个节气门控制器和舵控制器的输入信号，任选地与开关结合，记录指示请求的系船柱推动功能的操作命令。
如上文所示，该方法包括当停用请求的系船柱推动功能时至少使驱动单元脱离。该方法可以任选地包括另外的步骤：记录更新的当前船舶位置和执行位置保持功能以维持更新的当前船舶位置。更新的当前船舶位置可以是当请求的系船柱推动功能被停用和/或来自驱动单元的推力被禁止时的船舶位置。此时，驱动单元不提供任何推力。为了实现这一点，能够通过将ICE驱动单元切换到空挡并维持怠速来使ICE驱动单元脱离，同时可以关断电动驱动单元。一旦更新了当前船舶位置，船舶就将执行位置保持功能以维持该位置。这种操作将会防止船舶在诸如风或水流等外部因素的影响下进一步远离码头或朝向码头漂移。船舶位置优选地由具有合适准确度的全球导航卫星系统(GNSS)，诸如差分全球定位系统(DGPS)确定。
根据第二方面，本公开涉及一种控制单元，该控制单元被布置成控制包括两个或更多个推进单元的航海船舶。控制单元包括处理电路，该处理电路被配置成接收指示请求的船舶功能的输入。特别地，处理电路被配置成：
-记录指示请求的系船柱推动功能的操作命令；
-检测当前船舶位置；
-将当前船舶位置记录为期望船舶位置；
-执行请求的系船柱推动功能；
-监测当前船舶位置，以便检测相对于期望船舶位置的偏离；
并且如果检测到的相对于期望船舶位置的偏离已经超过预定值，则处理电路被配置成：
-停用请求的系船柱推动功能。
任选地，处理电路还被配置成：
-记录更新的当前船舶位置；以及
-执行定位(station keeping)功能，以维持更新的当前船舶位置。
根据第三方面，本公开涉及一种航海船舶，其中该航海船舶包括如上所描述的控制单元。
根据另一方面，本公开涉及一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码装置，当所述程序在计算机上运行时，该程序代码装置用于执行上文提到的方法。本公开还涉及一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读介质上的程序代码装置，当所述程序产品在计算机上运行时，该程序代码装置用于执行上文提到的方法。
本公开的优点在于，它提供了一种用于执行系船柱推动操纵的自动化装置，以及一种在这种操纵期间检测船舶意外漂移的装置。另一个优点是，如果系船柱推动功能被停用，自动化装置用于保持船舶位置。以这种方式，船舶操作者不再需要手动执行操纵，或者在检测到漂移的情况下，不再需要执行突然的手动校正。由此能够避免包括同时进行节气门和舵控制以防止船舶远离码头移位或漂移的复杂的手动动作。
附图说明
在下文中，将参考附图详细描述本发明。这些示意图仅用于说明，不以任何方式限制本发明的范围。在附图中：
图1示出了示意性指示的船舶；
图2示出了根据第一控制策略操纵的航海船舶；
图3示出了根据第二控制策略操纵的航海船舶；
图4示出了说明用于控制船舶的第一可替选方法的流程图；
图5示出了说明用于控制船舶的第二可替选方法的流程图；和
图6示出了在计算机布置上应用的方法。
具体实施方式
图1示出了示意性说明的航海船舶100的侧视图，该航海船舶100包括船体101和安装在船舶100上的艉板的一对驱动单元102、103。驱动单元102、103各自由传动系统提供动力，该传动系统包括对应的发动机104和变速器105(示出了一个)。图1中的示例示出了由舷内发动机驱动的两个驱动单元。可替选布置的非排他性列表包括，例如，两个或更多个舷外发动机、与船首推进器106组合的单个推进单元(用虚线指示)，或者布置在船舶的船体下方的两个或更多个方位吊舱(azimuthing pods)。发动机当然能够被使用电池组或燃料电池的电动马达或者使用可替选燃料操作的发动机所替代。根据该公开，操纵该船舶需要至少两个驱动单元。
船用推进单元102、103能够由控制装置，诸如位于操作位置处的操纵杆110控制。操纵杆110经由合适的线路112连接到电子控制单元(ECU)111，该ECU 111经由附加线路113连接到传动系统104、105。可替选的控制装置包括图形用户接口(GUI)，诸如触敏显示器，或者包括节气门杆和方向盘的手动控件。
图2示出了根据第一控制策略操纵的航海船舶。在此第一示例中，船舶200被放置在码头201旁边，船舶的侧面被布置成平行于码头的侧面。然后，操作者将操作包括两个或更多个驱动单元的船舶推进系统，请求足以保持船舶200靠着码头201的横向推力，之后，操作者向控制单元(见图1)发出操作命令，指示请求侧面方向系船柱推动功能。响应于来自操纵杆、图形用户接口(GUI)的输入信号或响应于来自至少一个节气门控制器和舵控制器的输入信号，任选地与开关组合，记录操作命令。当侧面方向系船柱推动功能被启用时，驱动单元将会在箭头F的方向上维持请求的横向推力，以在期望船舶位置P1维持船舶的侧面与码头接触。
然后，控制单元将连续地监测当前船舶位置P2与期望船舶位置P1之间是否出现偏离。在操纵期间，船舶的横向和/或纵向方向上的位移被连续地监测。如果环境条件不利，船舶能够由于箭头W所指示的阵风和/或箭头C所指示的突然水流而突然远离码头或沿着码头移位。如果当前船舶位置P2相对于期望船舶位置P1的偏离已经超过预定距离，则请求的侧面方向系船柱推动功能被停用。预定距离能够被测量为与码头成直角的横向距离X、平行于码头的纵向距离Y、或者期望船舶位置P1与当前船舶位置P2之间的距离D。当选定距离超过预定距离时，侧面方向系船柱推动功能被停用，并且来自驱动单元的推力被禁止。上述预定距离X、Y、D的合适值可以是由制造商选择的一个或多个预设值，或者能够由操作者选择。该距离能够被选择为例如1米。
来自驱动单元的推力被禁止，以避免由请求的推力引起的船舶的进一步意外位移，并给操作者时间来恢复对船舶的控制。任选地，控制单元能够响应于侧面方向系船柱推动功能的停用而自动启用位置保持功能。以这种方式，能够防止船舶进一步远离船舶位置P2漂移，其中发生侧面方向系船柱推动功能的停用。如果操作者不在紧邻处于操作位置处的控制器(见图1)附近，则这将为恢复对船舶的控制提供附加的时间。
图3示出了根据第二控制策略操纵的航海船舶。在此第二示例中，船舶200放置成相对于码头201成角度，船舶的船首靠着码头布置。这里，船舶的纵向方向或航向与码头的侧面成直角。然后，操作者操作包括两个或更多个驱动单元的船舶推进系统，请求足以保持船舶200靠着码头201的向前推力，之后，操作者向控制单元(见图1)发出指示请求船首系船柱推动功能的操作命令。响应于来自操纵杆、图形用户接口(GUI)的输入信号或响应于来自至少一个节气门控制器和舵控制器的输入信号，任选地与开关组合，记录操作命令。当致动船首系船柱推动功能时，驱动单元将会维持在箭头F的方向上请求的向前推力，以在期望船舶位置P1维持船舶船首与码头接触。
然后，控制单元将连续地监测在当前船舶位置P2’处的当前航向H2与在期望船舶位置P1处的期望航向H1之间是否出现偏离。在操纵期间，持续地监测船舶的至少角移位，在该角移位中，船首至少最初是枢转点。如果环境条件不利，船舶可能由于箭头W所示的阵风和/或箭头C所示的突然水流而突然远离码头或沿着码头移位。如果当前船舶航向H2相对于码头突然远离初始期望的船舶航向H1移位了预定角度α，则请求的船首系船柱推动功能被停用。预定角度α被测量为角位移，该角位移代表船舶航向向期望船舶航向H1任一侧的变化。在图3中，在当前航向H2相对于期望航向H1改变时，这将需要船舶保持船首在初始的期望位置。
任选地，同时监测船舶在横向方向和/或在纵向方向上的位移(见图2)。如果在该角度被超过之前，当前船舶位置P2’、P2”相对于期望船舶位置P1的偏离已经超过预定距离，则请求的船首系船柱推动功能被停用。预定距离可以被测量为与码头成直角的横向距离X、平行于码头的纵向距离Y、或者期望船舶位置P1与当前船舶位置P2”之间的距离D。通过监测这两个参数，能够检测任何不期望的位移，无论是角位移还是线性位移。当预定角度α或预定距离X、Y、D中的任一个已经超过其预定值时，系船柱推动功能被停用，并且来自驱动单元的请求推力被禁止。图3示出了后一个示例，其中同时发生了角位移和线性位移，以将船舶移动到新的航向H2”和新的位置P2”。预定角度α的合适值可以是由制造商选择的一个或多个预设值，或者可以由操作者选择。角度可以设置为至多20°角。
来自驱动单元的推力被禁止，以避免由请求的推力引起的船舶的进一步意外移位，并给操作者时间来恢复对船舶的控制。任选地，控制单元能够响应于船首系船柱推动功能的停用而自动启用位置保持功能。以这种方式，能够防止船舶进一步远离船舶位置P2’、P2”漂移，其中发生船首系船柱推动功能的停用。如果操作者不在紧邻处于操作位置处的控制器(见图1)附近，则这将为恢复对船舶的控制提供附加的时间。
根据另一示例，该方法包括监测当前船舶位置相对于期望船舶位置的偏离的变化率是否已经超过预定值。例如，如果在执行系船柱推动操纵时，图2或图3中的船舶被放置成其侧面或船首分别靠着码头，那么驱动单元将提供合适的推力以维持船舶的侧面或船首与码头接触。在操纵期间，船舶的任何角位移或线性位移都被持续地监测。如果船舶以超过预定变化率的速率线性或角度地远离靠着码头的初始船舶位置，则请求的系船柱推动功能被停用。
图4示出了说明用于控制船舶的第一可替选方法的流程图。该方法包括执行第一步骤401，在该步骤中，记录指示请求的系船柱推动功能的操作命令。在第二步骤402中，使用合适GNSS装置，诸如差分全球定位系统(DGPS)，检测当前船舶位置。在第三步骤403中，在控制单元中将当前船舶位置记录为期望船舶位置。在第四步骤404中，控制单元执行请求的系船柱推动功能，使用当前请求的节气门和舵设置来将船舶保持在期望的位置。在第五步骤405中，控制单元监测当前船舶位置，以便检测相对于期望船舶位置的偏离。
在第六步骤406中，控制单元将检测到的偏离参数与预定偏离值进行比较。检测到的偏离可以是船舶已经从期望船舶位置向当前船舶位置移位预定的距离。可替选地或组合地，检测到的偏离可以是船舶航向已经从期望的船舶航向朝向当前船舶航向移位了预定角度。此外，检测到的偏离可以是当前船舶位置相对于期望船舶位置的线性或角度偏离的变化率已经超过预定值。如果没有检测到偏离，则该过程返回到第五步骤405，在该步骤中，控制单元继续监测从当前船舶位置的任何偏离。如果检测到的相对于期望船舶位置的偏离已经超过预定值，则该过程进行到第七步骤407，在该步骤中，请求的系船柱推动功能被停用。在此示例中，系船柱推动功能的停用还包括禁止来自驱动单元的推力。然后，操作者将手动接管和控制船舶。
图5示出了说明用于控制船舶的第二可替选方法的流程图。以与针对第一可替选方法所描述的相同方式，第二可替选方法包括执行第一步骤501，在该步骤中，记录指示请求的系船柱推动功能的操作命令。在第二步骤502中，使用合适的GNSS装置，诸如差分全球定位系统(DGPS)，检测当前船舶位置。在第三步骤503中，在控制单元中将当前船舶位置记录为期望船舶位置。在第四步骤504中，控制单元执行请求的系船柱推动功能，使用当前请求的节气门和舵设置来将船舶保持在期望的位置。在第五步骤505中，控制单元监测当前船舶位置，以便检测相对于期望船舶位置的偏离。
在第六步骤506中，控制单元将检测到的偏离参数与预定偏离值进行比较。检测到的偏离可以是船舶已经从期望船舶位置向当前船舶位置移位了预定距离。可替选地或组合地，检测到的偏离可以是船舶航向已经从期望的船舶航向朝向当前船舶航向移位了预定角度。此外，检测到的偏离可以是当前船舶位置相对于期望船舶位置的线性或角度偏离的变化率已经超过预定值。如果没有检测到偏离，则该过程返回到第五步骤505，其中控制单元继续监测从当前船舶位置的任何偏离。如果检测到的相对于期望船舶位置的偏离已经超过预定值，则该过程进行到第七步骤507，在该步骤中，停用请求的系船柱推动功能。该系船柱推动功能的停用还包括暂时禁止来自驱动单元的推力。
在停用系船柱推动功能之后，该过程进行到第八步骤508，在该步骤中，将更新的当前船舶位置记录在控制单元中。随后，控制单元将在第九步骤509中执行位置保持功能。执行位置保持功能是为了将船舶维持在更新的当前船舶位置。更新的当前船舶位置可以是当请求的系船柱推动功能被停用和/或来自驱动单元的推力被禁止时的船舶位置。这种操作将防止船舶在诸如风或水流等外部因素的影响下进一步远离码头或朝向码头漂移。船舶位置优选地由具有合适准确度的全球导航卫星系统(GNSS)，诸如差分全球定位系统(DGPS)确定。然后，操作者可以在需要时手动接管和控制船舶。
结合图4和图5描述的方法适用于侧面方向和船首系船柱推动操纵。
根据第二方面，本公开涉及一种控制单元111、600，其被布置成控制包括两个或更多个推进单元的航海船舶。控制单元在图1和图6中指示，并且包括处理电路，该处理电路被配置为接收指示请求的船舶功能的输入。特别地，处理电路被配置成：
-记录指示请求的系船柱推动功能的操作命令；
-检测当前船舶位置；
-将当前船舶位置记录为期望船舶位置；
-执行请求的系船柱推动功能；
-监测当前船舶位置，以便检测相对于期望船舶位置的偏离；
并且如果检测到的相对于期望船舶位置的偏离已经超过预定值，则处理电路被配置成：
-停用请求的系船柱推动功能。
任选地，处理电路还被配置成：
-记录更新的当前船舶位置；以及
-执行定位功能，以便将船舶维持在更新的当前船舶位置。
本公开还涉及一种计算机程序，以及与计算机一起使用的计算机程序产品，用于执行如以上示例中的任一示例所描述的方法。图6示出了结合图4或图5描述的应用于计算机布置上的方法。
图6示出了根据本公开的设备600，该设备600包括非易失性存储器620、处理器610和读写存储器660。存储器620具有第一存储器部分630，在第一存储器部分630中存储了用于控制设备600的计算机程序。存储器部分630中用于控制设备600的计算机程序可以是操作系统。设备600能够封装在例如控制单元，诸如图1中的控制单元111中。数据处理单元610可以包括例如微型计算机。存储器620还具有第二存储器部分640，在第二存储器部分640中存储了用于控制根据本发明的停靠操纵的程序。在可替选实施例中，用于控制停靠操纵的程序存储在用于数据的单独的非易失性存储介质650中，诸如CD或可交换半导体存储器。程序能够以可执行形式或压缩状态存储。
当下面陈述数据处理单元610运行特定功能时，应该清楚数据处理单元610正在运行存储在存储器640中的程序的特定部分或者存储在非易失性存储介质650中的程序的特定部分。数据处理单元610适用于通过数据总线614与存储器650通信。数据处理单元610也适用于通过数据总线612与存储器620通信。此外，数据处理单元610适用于通过数据总线611与存储器660通信。数据处理单元610也适用于通过使用数据总线615与数据端口690通信。
根据本公开的方法能够由数据处理单元610、由运行存储在存储器640中的程序或者存储在非易失性存储介质650中的程序的数据处理单元610来执行。
本公开不应被视为限于上述实施例，而是在所附专利权利要求的范围内可以想到许多进一步的变型和修改。

Claims (12)

1.一种控制包括两个或更多个驱动单元(102、103)的航海船舶(100)的方法；所述方法包括以下步骤：
-记录指示请求的系船柱推动功能的操作命令；
-检测当前船舶位置；
-将所述当前船舶位置记录为期望船舶位置(P1)；
-通过控制所述驱动单元的推力和方向来执行所请求的系船柱推动功能，以便以预定的力在请求的航向推动所述船舶靠着固定结构；
-监测当前船舶位置(P2；P2”)，以便检测相对于所述期望船舶位置(P1)的偏离；
其特征在于：如果所检测到的相对于所述期望船舶位置的偏离超过预定值；
-停用所请求的系船柱推动功能，其中停用所述系船柱推动功能将至少包括禁止来自所述驱动单元的推力。
2.根据权利要求1所述的方法，包括监测当前船舶位置相对于所述期望船舶位置的所述偏离是否超过预定距离。
3.根据权利要求1或2所述的方法，包括监测当前船舶航向相对于期望船舶航向的偏离是否超过预定角度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，包括监测当前船舶位置相对于所述期望船舶位置的所述偏离的变化率是否超过预定值。
5.根据权利要求1或2所述的方法，包括响应于来自操纵杆的输入信号来记录所述系船柱推动功能。
6.根据权利要求1或2所述的方法，包括响应于来自图形用户接口的输入信号来记录所述系船柱推动功能。
7.根据权利要求1或2所述的方法，包括响应于来自至少一个节气门控制器和舵控制器的输入信号来记录所述系船柱推动功能。
8.根据权利要求1或2所述的方法，包括在停用所请求的系船柱推动功能时使所述驱动单元脱离。
9.根据权利要求1或2所述的方法，还包括以下步骤：
-记录更新的当前船舶位置；和
-执行位置保持功能，以便维持所述更新的当前船舶位置。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述船舶位置由全球导航卫星系统确定。
11.一种控制单元(111；600)，所述控制单元(111；600)被布置成控制包括两个或更多个驱动单元(102、103)的航海船舶(100)，所述控制单元(111；600)包括处理电路，所述处理电路被配置成接收指示请求的船舶功能的输入，其中所述处理电路被配置成：
-记录指示请求的系船柱推动功能的操作命令；
-检测当前船舶位置；
-将所述当前船舶位置记录为期望船舶位置(P1)；
-通过控制所述驱动单元的推力和方向来执行所请求的系船柱推动功能，以便以预定的力在请求的航向推动所述船舶靠着固定结构；
-监测当前船舶位置(P2；P2”)，以便检测相对于所述期望船舶位置(P1)的偏离；
其特征在于：如果检测到的相对于所述期望船舶位置的偏离已经超过预定值，则所述处理电路被配置成：
-停用所请求的系船柱推动功能，其中停用所述系船柱推动功能将至少包括禁止来自所述驱动单元的推力；
-记录更新的当前船舶位置；并且
-执行定位功能，以维持所述更新的当前船舶位置。
12.航海船舶，其中所述航海船舶(100)包括根据权利要求11所述的控制单元(111、600)。
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