CN115665072A - 调试数据输出方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种调试数据输出方法及相关装置，涉及车载组合导航领域。车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区；判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件；若满足数据发送条件，则按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据，生成调试报文并通过CANFD总线发送至接收设备，以便采集设备对调试报文进行采集。通过该方法，可在组合导航设备中没有增设RS232、RS422、车载以太网等接口时，无需增加多条线缆，也可在现场联调时获取调试数据，较为简便，且调试数据获取效率较高。

Description

调试数据输出方法及相关装置

技术领域

本发明涉及车载组合导航领域，具体而言，涉及一种调试数据输出方法及相关装置。

背景技术

目前，在某些项目中，组合导航设备需要增设RS232、RS422、车载以太网等接口，用于配合输出组合导航产品的调试数据，因此，若一些项目中的组合导航设备没有增设RS232、RS422、车载以太网等接口，则工作人员往往需要通过增加多条线缆的方式在现场联调时获得调试数据，该方法搭建的线路复杂，获取调试数据的方式较为繁琐，且获取效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种调试数据输出方法及相关装置，以解决在获取调试数据时搭建线路复杂，获取调试数据的方式较为繁琐，且获取效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种调试数据输出方法，应用于车载组合导航设备，所述车载组合导航设备、接收设备以及采集设备通过CANFD总线电连接，所述方法包括：

将获取到的调试数据添加至缓冲区；

判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件；

若满足所述数据发送条件，则按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据，生成调试报文并通过所述CANFD总线发送至所述接收设备，以便所述采集设备对所述调试报文进行采集。

在可选的实施方式中，所述判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，包括：

若所述缓冲区内的调试数据的数据量达到预设数据量，则确定所述缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件。

在可选的实施方式中，所述预设数据量为62字节。

在可选的实施方式中，所述判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，包括：

若当前时刻距上次发送调试报文的时刻的时间间隔达到预设时长，则确定所述缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件。

在可选的实施方式中，所述预设时长为50ms。

在可选的实施方式中，所述调试报文包括长度字段、序列号字段以及数据字段，所述长度字段用于存放所述调试数据的长度，所述序列号字段用于存放发送序列号，所述数据字段用于存放所述调试数据。

在可选的实施方式中，在所述按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据，生成调试报文的步骤之后，所述方法还包括：

为所述调试报文添加调试报文标识。

第二方面，本发明提供一种调试数据输出方法，应用于电子设备，所述电子设备与采集设备通信连接，所述采集设备、车载组合导航设备以及接收设备通过CANFD总线电连接；所述方法包括：

获取采集设备采集的调试报文；所述调试报文所述车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区，判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，并在满足所述数据发送条件的情况下按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据生成，并由所述采集设备在所述车载组合导航设备通过所述CANFD总线将所述调试报文发送至所述接收设备时采集；提取所述调试报文中的调试数据并存储所述调试数据。

在可选的实施方式中，所述调试报文对应有调试报文标识，所述获取采集设备采集的调试报文，包括：

根据所述调试报文标识，从所述采集设备中获取所述调试报文。

在可选的实施方式中，所述调试报文包括长度字段、序列号字段以及数据字段，所述提取所述调试报文中的调试数据并存储所述调试数据，包括：

根据所述序列号字段对获取到的所述调试报文进行排列；

按照排列顺序，分别针对每个所述调试报文，根据所述长度字段提取所述数据字段中存放的调试数据；

将提取到的所述调试数据存储至预设的调试文件中。

第三方面，本发明提供一种调试数据输出装置，应用于车载组合导航设备，所述车载组合导航设备、接收设备以及采集设备通过CANFD总线电连接，所述装置包括：

添加模块，用于将获取到的调试数据添加至缓冲区；

判断模块，用于判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件；

发送模块，用于在满足所述数据发送条件的情况下，按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据，生成调试报文并通过所述CANFD总线发送至所述接收设备，以便所述采集设备对所述调试报文进行采集。

第四方面，本发明提供一种调试数据输出装置，应用于电子设备，所述电子设备与采集设备通信连接，所述采集设备、车载组合导航设备以及接收设备通过CANFD总线电连接；所述装置包括：

获取模块，用于获取采集设备采集的调试报文；所述调试报文所述车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区，判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，并在满足所述数据发送条件的情况下按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据生成，并由所述采集设备在所述车载组合导航设备通过所述CANFD总线将所述调试报文发送至所述接收设备时采集；

提取模块，用于提取所述调试报文中的调试数据并存储所述调试数据。

第五方面，本发明提供一种车载组合导航设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现前述实施方式任一所述的方法。

第六方面，本发明提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现前述实施方式任一所述的方法。

第七方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式任一项所述的方法。

本发明实施例提供的调试数据输出方法及相关装置，车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区，并判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，若满足，则按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据，从而生成调试报文，并将该调试报文通过CANFD总线发送至接收设备，因此采集设备可采集该调试报文。该方法可在车载组合导航设备的缓冲区中的调试数据满足预设的数据发送条件时，通过预设的数据发送协议对调试数据进行打包以生成调试报文，由于该调试报文可通过CANFD总线发送，并由采集设备直接采集，因此可在组合导航设备中没有增设RS232、RS422、车载以太网等接口时，无需增加多条线缆，也可在现场联调时获取调试数据，该方法较为简便，且获取效率较高。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了车载组合导航系统的方框示意图；

图2示出了本发明实施例提供的应用于车载组合导航设备的调试数据输出方法的一种流程示意图；

图3示出了调试报文的报文格式示意图；

图4示出了本发明实施例提供的应用于电子设备的调试数据输出方法的一种流程示意图；

图5示出了本发明实施例提供的应用于电子设备的调试数据输出方法的另一种流程示意图；

图6示出了总线数据提取软件的提取页面示意图；

图7示出了本发明实施例提供的应用于车载组合导航设备的调试数据输出装置的功能模块图；

图8示出了本发明实施例提供的应用于电子设备的调试数据输出装置的功能模块图；

图9示出了本发明实施例提供的适用于车载组合导航设备100以及电子设备130的方框示意图。

图标：10-车载组合导航系统；100-车载组合导航设备；110-接收设备；120-采集设备；130-电子设备；140-CANFD总线；20-地址选择框；21-提取选择框；200-添加模块；210-判断模块；220-发送模块；300-获取模块；310-提取模块；400-存储器；410-处理器；420-通信模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

图1为车载组合导航系统10的方框示意图，请参见图1，该车载组合导航系统10包括车载组合导航设备100、接收设备110、采集设备120以及电子设备130，其中，该车载组合导航设备100、接收设备110以及采集设备120可通过CANFD总线140电连接，该采集设备120与电子设备130通信连接。

可选地，该车载组合导航设备100用于根据产生或获取到的数据生成数据报文，并通过CANFD总线将生成的数据报文发送至接收设备110。

可选地，该接收设备110用于接收车载组合导航设备100通过CANFD总线发送的数据报文。

可选地，该采集设备120用于采集并保存车载组合导航设备100通过CANFD总线发送至接收设备110的数据报文。

可选地，该电子设备130用于响应用户的提取指令，获取采集设备120中相应的数据报文并提取相应数据，以及响应用户的操作指令，根据获取到的数据报文中的数据执行相应的处理。

在一种可能实现的方式中，该电子设备130上可以设置有总线数据提取软件或操作软件等，以便用户通过该总线数据提取软件下发提取指令或操作指令。

接下来以上述图1中的车载组合导航设备100为执行主体，结合流程示意图对本申请实施例提供的调试数据输出方法进行示例性介绍。具体地，图2为本申请实施例提供的调试数据输出方法的一种流程示意图，请参见图2，该方法包括：

步骤S20，将获取到的调试数据添加至缓冲区；

可选地，调试数据为车载组合导航设备在运行时产生的数据，该调试数据可以用于观测车载组合导航设备的运行状态，例如进行故障分析等。

可选地，缓冲区为车载组合导航设备中的一个存储区间，用于存储产生的调试数据。

步骤S21，判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件；

可选地，该数据发送条件用于判断是否应当根据缓冲区内的调试数据生成并发送调试报文。

可选地，该数据发送条件可以根据实际运行情况事先设定好，并存储至该车载组合导航设备中。

在一种可能实现的方式中，车载组合导航设备可以实时判断缓冲区中的调试数据是否满足预设的数据发送条件；在另一种可能实现的方式中，车载组合导航设备可以每间隔一段时间则判断一次缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件。

步骤S22，若满足数据发送条件，则按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据，生成调试报文并通过CANFD总线发送至接收设备，以便采集设备对调试报文进行采集。

可选地，该数据协议可以根据实际运行情况事先设定好，并存储至该车载组合导航设备中。

可选地，采集设备可以将采集到的调试报文以blf文件格式保存在采集设备中。

在本实施例中，车载组合导航设备可将获取到的调试数据添加至缓冲区，并判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，若缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件，则可按照预设的数据协议将缓冲区内的调试数据进行打包，从而生成调试报文，并通过CANFD总线将该调试报文发送至接收设备，此时采集设备则会对调试报文进行采集。

本发明实施例提供的调试数据输出方法及相关装置，车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区，并判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，若满足，则按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据，从而生成调试报文，并将该调试报文通过CANFD总线发送至接收设备，因此采集设备可采集该调试报文。该方法可在车载组合导航设备的缓冲区中的调试数据满足预设的数据发送条件时，通过预设的数据发送协议对调试数据进行打包以生成调试报文，由于该调试报文可通过CANFD总线发送，并由采集设备直接采集，因此可在组合导航设备中没有增设RS232、RS422、车载以太网等接口时，无需增加多条线缆，也可在现场联调时获取调试数据，该方法较为简便，且获取效率较高。

可选地，为了便于车载组合导航设备打包调试数据，减轻缓冲区的缓存负担，同时提高调试报文的发送效率、增大有效载荷占比，可以设置预设数据量以判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，具体地，上述步骤S21还可以通过以下步骤实现：

若缓冲区内的调试数据的数据量达到预设数据量，则确定缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件。

可以理解的，该数据发送条件可以是缓冲区内的调试数据的数据量达到预设数据量。

可选地，该预设数据量可以根据实际情况进行设置，在一种可能实现的方式中，该预设数据量为62字节。

在本实施例中，车载组合导航设备可以实时监控缓冲区内的调试数据的数据量是否达到预设数据量，或者每间隔一段时间判断缓冲区内的调试数据的数据量是否达到预设数据量，若达到，则确定缓冲区内的调试数据已经满足预设的数据发送条件，因此可按照预设的数据发送协议打包该缓冲区内的调试数据，从而生成调试报文并发送。

可选地，还可以设置预设时长以判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，具体地，上述步骤S21还可以通过以下步骤实现：

若当前时刻距上次发送调试报文的时刻的时间间隔达到预设时长，则确定缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件。

可以理解的，该数据发送条件可以是当前时刻距上次发送调试报文的时刻的时间间隔达到预设时长。

可选地，该预设时长可以根据实际作业需求进行设置，在一种可能实现的方式中，该预设时长为50ms。

在本实施例中，车载组合导航设备可以实时判断当前时刻距上次发送调试报文的时刻的时间间隔是否达到预设时长，或者每间隔一段时间判断当前时刻距上次发送调试报文的时刻的时间间隔是否达到预设时长，若达到，则确定缓冲区内的调试数据已经满足预设的数据发送条件，因此可按照预设的数据发送协议打包该缓冲区内的调试数据，从而生成调试报文并发送。

可选地，为了解决多通道混合发送时产生的报文时序混乱的问题，以及提高报文的发送效率和解析效率，该根据预设的数据发送协议生成的调试报文，可以在数据字段之前设置长度字段以及序列号字段。

具体地，图3为该调试报文的报文格式示意图，请参见图3，该调试报文包括长度字段(len字段)、序列号字段(seq字段)以及数据字段(data字段)，其中，该长度字段用于存放调试数据的长度，该序列号字段用于存放发送序列号，该数据字段用于存放调试数据。可选地，该调试报文最大为64个字节，且该调试报文中包括仲裁帧。

可选地，调试数据的字段长度可以为62字节，若数据字段的长度不足62字节，则可在调试数据的字段之后进行补充，例如在后续的空白字段上补充0。

可选地，该长度字段中存放的为有效数据长度，即，若数据字段的长度不足62字节，例如60字节时，该长度字段中存放的数据长度即为60字节，用于表征数据字段中的data[0]-data[59]均为调试数据。

可选地，该序列号字段的数值范围可以为0～255。

可选地，为了便于后续电子设备对各个报文进行区分，车载组合导航设备可以在生成报文后，针对该报文封装一个用于表征报文中所存放的数据的数据类型的报文标识。

在此基础上，车载组合导航设备可以在按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据，生成调试报文之后，为该调试报文添加调试报文标识，以表征该报文中存放有调试数据。

可选地，在采集设备采集到调试信息后，还可以通过电子设备对调试信息进行保存、查看、分析等操作。接下来以上述图1中的电子设备130为执行主体，结合流程示意图对本申请实施例提供的调试数据输出方法进行示例性介绍，具体的，图4为本申请实施例提供的调试数据输出方法的一种流程示意图，请参见图4，该方法包括：

步骤S30，获取采集设备采集的调试报文；

其中，调试报文车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区，判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，并在满足数据发送条件的情况下按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据生成，并由采集设备在车载组合导航设备通过CANFD总线将调试报文发送至接收设备时采集；

步骤S31，提取调试报文中的调试数据并存储调试数据。

在本实施例中，电子设备可以从采集设备中获取调试报文，从该调试报文中提取调试数据，并将该调试数据存储至该电子设备中。

可选地，电子设备在存储该调试数据之后，可响应用户的指令，根据该调试数据执行相应的操作，例如，电子设备可以响应用户输入的故障复现指令，并根据相应的调试数据进行故障复现，以便现场调试人员精准定位故障。

本申请实施例提供的调试数据输出方法，电子设备可以获取采集设备采集的调试报文，之后提取该调试报文中的调试数据并对其进行存储，提取方式简便，且便于后续根据提取到的调试数据执行相应操作。

可选地，由于采集设备可以采集车载组合导航设备通过CANFD总线发送至接收设备的报文，而该报文还可能包括除了调试报文之外的其他报文，例如应用数据报文等，因此，考虑到采集设备中可能存储有多种报文，为了便于电子设备获取调试报文，电子设备可以对采集设备中的报文进行筛选，从而获取到调试报文。

在一种可能实现的方式中，电子设备中可以事先存储有各个类型的报文对应的报文标识，由于调试报文封装有调试报文标识，因此电子设备可以根据该调试报文标识从采集设备中获取到调试报文，具体地，上述步骤S30还可以通过以下步骤实现：

根据调试报文标识，从采集设备中获取调试报文。

可选地，电子设备可以根据获取到的调试报文中的长度字段、序列号字段以及数据字段，提取调试报文中的调试数据，具体地，在图4的基础上，图5为本申请实施例提供的调试数据输出方法的一种流程示意图，请参见图5，上述步骤S31还可以通过以下步骤实现：

步骤S31-1，根据序列号字段对获取到的调试报文进行排列；

步骤S31-2，按照排列顺序，分别针对每个调试报文，根据长度字段提取数据字段中存放的调试数据；

在本实施例中，由于序列号字段存放有发送序列号，因此电子设备可将获取到的调试报文按照序列号大小顺序排列，例如从小到大排列，则电子设备可根据排列顺序，分别针对每个调试报文，根据其长度字段从数据字段中提取调试数据。

可以理解的，由于长度字段中存放的为调试数据的有效数据长度，因此电子设备可以根据长度数据所存放的内容，从数据字段中提取相应的调试数据。

步骤S31-3，将提取到的调试数据存储至预设的调试文件中。

可选地，该调试文件为电子设备在接收到的调试数据提取指令后创建，该调试文件用于存放提取出来的调试数据。

可选地，用户可以通过电子设备上的总线数据提取软件下发提取指令，以便用户根据该提取指令从采集设备中获取调试报文，以及提取并存储该调试报文中的调试数据。

在一个示例中，图6为总线数据提取软件的提取页面示意图，请参见图6，用户可通过地址选择框20选择调试数据的存储地址，以及通过提取选择框21选择所要提取的数据类型，以及将该数据按照何种文件格式进行存储。

可选地，用户可以自行输入对应的报文标识(CAN ID)，也可以由电子设备响应用户输入的描述功能，呈现该报文标识。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种调试数据输出装置的实现方式。进一步地，请参阅图7，图7为本发明实施例提供的一种应用于车载组合导航设备的调试数据输出装置的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的调试数据输出装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该调试数据输出装置包括：添加模块200、判断模块210以及发送模块220。

该添加模块200，用于将获取到的调试数据添加至缓冲区；

可以理解的，该添加模块200还可以用于执行上述步骤S20；

该判断模块210，用于判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件；

可以理解的，该判断模块210还可以用于执行上述步骤S21；

该发送模块220，用于在满足数据发送条件的情况下，按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据，生成调试报文并通过CANFD总线发送至接收设备，以便采集设备对调试报文进行采集。

可以理解的，该发送模块220还可以用于执行上述步骤S22。

可选地，该判断模块210，还用于若缓冲区内的调试数据的数据量达到预设数据量，则确定缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件。

可选地，该判断模块210，还用于若当前时刻距上次发送调试报文的时刻的时间间隔达到预设时长，则确定缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件。

可选地，该发送模块220，还用于为调试报文添加调试报文标识。

本申请实施例提供的调试数据输出装置，通过添加模块将获取到的调试数据添加至缓冲区；通过判断模块判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件；通过发送模块在满足数据发送条件的情况下，按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据，生成调试报文并通过CANFD总线发送至接收设备，以便采集设备对调试报文进行采集。可在车载组合导航设备的缓冲区中的调试数据满足预设的数据发送条件时，通过预设的数据发送协议对调试数据进行打包以生成调试报文，由于该调试报文可通过CANFD总线发送，并由采集设备直接采集，因此可在组合导航设备中没有增设RS232、RS422、车载以太网等接口时，无需增加多条线缆，也可在现场联调时获取调试数据，该方法较为简便，且获取效率较高。

请参阅图8，图8为本发明实施例提供的一种应用于电子设备的调试数据输出装置的功能模块图，请参见图8，该调试数据输出装置包括：获取模块300以及提取模块310。

该获取模块300，用于获取采集设备采集的调试报文；调试报文车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区，判断缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，并在满足数据发送条件的情况下按照预设的数据发送协议打包缓冲区内的调试数据生成，并由采集设备在车载组合导航设备通过CANFD总线将调试报文发送至接收设备时采集；

可以理解的，该获取模块300还可以用于实现上述步骤S30；

该提取模块310，用于提取调试报文中的调试数据并存储调试数据。

可以理解的，该提取模块310还可以用于实现上述步骤S31。

可选地，该获取模块300，还用于根据调试报文标识，从采集设备中获取调试报文。

可选地，该提取模块310，还用于根据序列号字段对获取到的调试报文进行排列；按照排列顺序，分别针对每个调试报文，根据长度字段提取数据字段中存放的调试数据；将提取到的调试数据存储至预设的调试文件中。

可以理解的，该提取模块310还可以用于实现上述步骤S31-1～步骤S31-3。

本申请实施例提供的调试数据输出装置，通过获取模块获取采集设备采集的调试报文；通过提取模块提取调试报文中的调试数据并存储调试数据。提取方式简便，且便于后续根据提取到的调试数据执行相应操作。

本申请实施例还提供一种适用于车载组合导航设备100以及电子设备130的方框示意图，请参见图9。该车载组合导航设备100以及电子设备130包括存储器400、处理器410及通信模块420。存储器400、处理器410以及通信模块420各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

其中，存储器400用于存储程序或者数据。存储器400可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器410用于读/写存储器中存储的数据或程序，并执行相应地功能。

通信模块420用于通过网络建立服务器与其它通信终端之间的通信连接，并用于通过网络收发数据。

应当理解的是，图9所示的结构仅为车载组合导航设备100以及电子设备130的结构示意图，该车载组合导航设备100以及电子设备130还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。图9中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

可选地，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现上述调试数据输出方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种调试数据输出方法，其特征在于，应用于车载组合导航设备，所述车载组合导航设备、接收设备以及采集设备通过CANFD总线电连接，所述方法包括：

将获取到的调试数据添加至缓冲区；

判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件；

若满足所述数据发送条件，则按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据，生成调试报文并通过所述CANFD总线发送至所述接收设备，以便所述采集设备对所述调试报文进行采集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，包括：

若所述缓冲区内的调试数据的数据量达到预设数据量，则确定所述缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设数据量为62字节。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，包括：

若当前时刻距上次发送调试报文的时刻的时间间隔达到预设时长，则确定所述缓冲区内的调试数据满足预设的数据发送条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设时长为50ms。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调试报文包括长度字段、序列号字段以及数据字段，所述长度字段用于存放所述调试数据的长度，所述序列号字段用于存放发送序列号，所述数据字段用于存放所述调试数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据，生成调试报文的步骤之后，所述方法还包括：

为所述调试报文添加调试报文标识。

8.一种调试数据输出方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与采集设备通信连接，所述采集设备、车载组合导航设备以及接收设备通过CANFD总线电连接；所述方法包括：

获取采集设备采集的调试报文；所述调试报文所述车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区，判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，并在满足所述数据发送条件的情况下按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据生成，并由所述采集设备在所述车载组合导航设备通过所述CANFD总线将所述调试报文发送至所述接收设备时采集；

提取所述调试报文中的调试数据并存储所述调试数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述调试报文对应有调试报文标识，所述获取采集设备采集的调试报文，包括：

根据所述调试报文标识，从所述采集设备中获取所述调试报文。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述调试报文包括长度字段、序列号字段以及数据字段，所述提取所述调试报文中的调试数据并存储所述调试数据，包括：

根据所述序列号字段对获取到的所述调试报文进行排列；

按照排列顺序，分别针对每个所述调试报文，根据所述长度字段提取所述数据字段中存放的调试数据；

将提取到的所述调试数据存储至预设的调试文件中。

11.一种调试数据输出装置，其特征在于应用于车载组合导航设备，所述车载组合导航设备、接收设备以及采集设备通过CANFD总线电连接，所述装置包括：

添加模块，用于将获取到的调试数据添加至缓冲区；

判断模块，用于判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件；

发送模块，用于在满足所述数据发送条件的情况下，按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据，生成调试报文并通过所述CANFD总线发送至所述接收设备，以便所述采集设备对所述调试报文进行采集。

12.一种调试数据输出装置，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备与采集设备通信连接，所述采集设备、车载组合导航设备以及接收设备通过CANFD总线电连接；所述装置包括：

获取模块，用于获取采集设备采集的调试报文；所述调试报文所述车载组合导航设备将获取到的调试数据添加至缓冲区，判断所述缓冲区内的调试数据是否满足预设的数据发送条件，并在满足所述数据发送条件的情况下按照预设的数据发送协议打包所述缓冲区内的调试数据生成，并由所述采集设备在所述车载组合导航设备通过所述CANFD总线将所述调试报文发送至所述接收设备时采集；

提取模块，用于提取所述调试报文中的调试数据并存储所述调试数据。

13.一种车载组合导航设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一所述的方法。

14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现权利要求8-10任一所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法，或者实现权利要求8-10任一所述的方法。

Images