CN115660237A - 车辆信息的处理方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了车辆信息的处理方法和装置，涉及车辆、导航和包括自动驾驶的人工智能技术领域。具体实施方式包括：响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道，根据所述车辆的当前位置，确定从所述车辆的当前车道到所述待切换车道的车道连接结果，以及生成所述车辆的各条候选将行路段；确定各条候选将行路段的代价值，其中，代价值指示行驶候选将行路段要付出的代价；基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。本公开可以通过各条候选将行路段的代价值，找到最适的目标将行路段。

Description

车辆信息的处理方法和装置

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及车辆、导航和包括自动驾驶的人工智能技术领域，尤其涉及车辆信息的处理方法和装置。

背景技术

车道，又称行车线、车行道，是路面上供车辆行经的道路，在一般公路和高速公路都有设置。在一些情况下，车道可以包括用于机动车行驶的机动车道，以及用于非机动车行驶的非机动车道。

车辆在行驶的过程中，可以选择切换车道，也即行车时车辆可以从一条车道驶入另一条车道。举例来说，一个自动驾驶车辆在路面行驶，该自动驾驶车辆当前在执行无人配送任务。通过自动规划路线，该自动驾驶车辆或所对应的服务器选择了一条路线，该路线的预估行驶时间较短，但在行驶过程中需要车辆切换车道。

发明内容

提供了一种车辆信息的处理方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种车辆信息的处理方法，包括：响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果，以及生成车辆的各条候选将行路段，其中，车道连接结果指示至少一条候选将行路段中用于切换车道的子路段；确定各条候选将行路段的代价值，其中，代价值指示行驶候选将行路段要付出的代价；基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。

根据第二方面，提供了一种车辆信息的处理装置，包括：响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果，以及生成车辆的各条候选将行路段，其中，车道连接结果指示至少一条候选将行路段中用于切换车道的子路段；代价确定单元，被配置成确定各条候选将行路段的代价值，其中，代价值指示行驶候选将行路段要付出的代价；目标确定单元，被配置成基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行车辆信息的处理方法中任一实施例的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据车辆信息的处理方法中任一实施例的方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据车辆信息的处理方法中任一实施例的方法。

根据本公开的方案，可以利用虚拟连接线，对于车辆准确地获得要切换的将行路段。并且，本公开可以通过各条候选将行路段的代价值，准确地指示出选择各条候选将行路段需要付出的代价，从而找到最适的目标将行路段。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的车辆信息的处理方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的车辆信息的处理方法的一个应用场景的示意图；

图4a是根据本公开的车辆信息的处理方法的又一个实施例的流程图；

图4b是根据本公开的车辆信息的处理方法的子路段的示意图；

图5是根据本公开的车辆信息的处理装置的一个实施例的结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的车辆信息的处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的车辆信息的处理方法或车辆信息的处理装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如视频类应用、直播应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

这里的终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103提供支持的后台服务器。后台服务器可以对获得的高精地图等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标将行路段)反馈给终端设备。具体地，将行路段指车辆即将采用的行驶路段。将行路段一般指当前所行驶的道路中的路段。或者，如果车辆在两条道路的交汇处，该将行路段也可以是下个道路中的路段。

需要说明的是，本公开实施例所提供的车辆信息的处理方法可以由服务器105或者终端设备101、102、103执行，相应地，车辆信息的处理装置可以设置于服务器105或者终端设备101、102、103中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本公开的车辆信息的处理方法的一个实施例的流程200。该车辆信息的处理方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道，根据所述车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果，以及生成车辆的各条候选将行路段，其中，车道连接结果指示至少一条候选将行路段中用于切换车道的子路段。

在本实施例中，车辆信息的处理方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以在获得对车辆的车道重置指令的情况下，确定待切换车道，并根据车辆的当前位置，确定在车辆行驶方向的前方的车道连接结果，并确定候选将行路段。具体地，车道重置指令用于指示重新确定车辆的将行驶的车道。这里的获得可以是接收、生成等。

路段可以是从车辆的实时位置到道路终点，或者，也可以是从实时位置到相距指定长度的位置。这里的实时位置可以指当前位置或在当前位置前方的相距预设长度的位置。车道重置指令用于指示重置车辆要行驶的车道。

各条候选将行路段可以是同向的各条车道中的路段，或者是距离当前车道最近的至少一条车道中的路段。这里的路段可以是最近路段或者是在车辆前方与车辆存在一定距离的路段。

比如，如果有三条同向车道，车辆在其中的中间车道行驶，各条候选将行路段可以分别包括左侧最近车道、当前车道和右侧最近车道，三者中的路段。相应地，各条候选将行路段包括车辆的向左切换的路段、向右侧切换的路段和直行路段。

上述执行主体可以采用各种方式确定待切换车道，比如，直接将车辆的当前车道的相邻同向车道，作为待切换车道。或者，上述执行主体可以将同向的所有车道，作为待切换车道。

在本实施例中，上述执行主体可以确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果。车道连接结果指示切换车道时车辆可以采用的切换子路段。该切换子路段是将行路段中的至少部分。

比如，车道连接结果是从车道A指向车道B的线条，那么该车道连接结果是从车道A切换到车道B时车辆可以采用的跨车道路线。

步骤202，确定各条候选将行路段的代价值，其中，代价值指示行驶候选将行路段要付出的代价。

在本实施例中，上述执行主体可以确定车辆的各条候选将行路段的代价值，车辆的候选将行路段中包括车道连接结果指示的候选的切换子路段。

在实践中，上述执行主体可以采用各种方式，确定候选将行路段的代价值。比如，上述执行主体可以将各条候选将行路段发送给指定的终端设备，并接收该终端设备返回的、各条候选将行路段分别对应的代价值。或者，上述执行主体可以将各条候选将行路段的实时路况信息输入预设模型，并得到从该预设模型输出的代价值。该预设模型用于利用候选将行路段的实时路况信息，预测代价值。

具体地，代价可以包括以下至少一项：时间代价、行驶距离代价、车辆损伤代价等。这里的车辆损伤代价可以是由颠簸、倾斜等的路面因素决定的。

步骤203，基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。

在本实施例中，目标将行路段是车辆将要采用的路线。上述执行主体可以采用各种方式，基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。比如，上述执行主体可以直接将代价值最小的候选将行路段，确定为目标将行路段。或者，上述执行主体可以确定车辆的当前路线和代价值最小的候选将行路段的代价值差值。在该代价值差值达到预设差值阈值的情况下，上述执行主体将代价值最小的候选将行路段确定为目标将行路段。在该代价值差值未达到预设差值阈值的情况下，上述执行主体可以继续保持当前路线为目标将行路段。

可选地，上述执行主体或者其它电子设备可以在确定出目标将行路段之后，进而确定包括该目标将行路段的路线，该路线可以指示通往目的地的行驶路径。

在实践中，上述车辆可以是各种车辆，比如可以是机动车辆或非机动车辆。在车辆为机动车辆的情况下，可以是自动驾驶车辆。

本公开的上述实施例提供的方法可以利用车道连接结果，对于车辆准确地获得要切换的将行路段。并且，本公开可以通过各条候选将行路段的代价值，准确地指示出选择各条候选将行路段需要付出的代价，从而找到最适的目标将行路段。此外，本公开不采用地图中的车道连接线，而是根据车辆位置，生成车辆前方的车道连接结果，从而可以实时准确地重新确定路线。

继续参见图3，图3是根据本实施例的车辆信息的处理方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，执行主体301响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道302，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道302的车道连接结果303，以及生成车辆的各条候选将行路段304，其中，车道连接结果303指示至少一条候选将行路段304中用于切换车道的子路段。执行主体301确定车辆的各条候选将行路段304的代价值305，其中，代价值指示行驶候选将行路段要付出的代价。执行主体301基于代价值305最小的候选将行路段304，确定目标将行路段306。

在本公开任一实施例的一些可选的实现方式中，上述确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果，可以包括：生成从车辆的当前车道到待切换车道的虚拟连接线，将虚拟连接线作为车道连接结果。

在这些实现方式中，上述执行主体可以生成虚拟连接线Virtual Line，该虚拟连接线可以添加到拓扑关系图或者其它的能体现车道、车道关系的图中。

这些实现方式确定了用于车道切换的虚拟连接线，而不是采用现有技术中添加到高精地图中的连接线，可以提高确定将行路线的效率。

进一步参考图4a，其示出了车辆信息的处理方法的又一个实施例的流程400。该流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果，以及生成车辆的各条候选将行路段，其中，车道连接结果指示至少一条候选将行路段中用于切换车道的子路段。

步骤402，确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离。

在本实施例中，车辆信息的处理方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以确定各条候选将行路段中的每条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离。

在实践中，代价权重值可以指对于候选将行路段确定的代价参数，代价权重值越大，则代价值越大。代价权重值具体可以包括时间代价权重值、车辆损伤代价权重值等等。具体地，如果一条候选将行路段的时间代价权重值越大，则车辆在该候选将行路段行驶的时间代价越大，也即需要浪费越多的时间。比如，该路线拥堵，或者存在事故车辆停滞不前。如果一条候选将行路段的车辆损伤代价权重值越大，则车辆在该候选将行路段行驶的车辆受到的损伤代价越大，也即车辆会受到越大的损伤。

车辆行驶距离不是直线距离，而是在将行路段实际要行驶的距离。

步骤403，基于代价权重值和待行驶距离，确定各条候选将行路段的代价值。

在本实施例中，上述执行主体可以采用各种方式，基于代价权重值和待行驶距离，确定各条候选将行路段的代价值。比如，上述执行主体可以将一条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离，输入指定模型中，并得到从该指定模型输出的代价值。该指定模型可以利用候选将行路段的代价权重值和待行驶距离，生成该候选将行路段的代价值。

步骤404，基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。

本实施例可以通过代价权重值和待行驶距离，提高确定代价值的准确度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，代价权重值的确定步骤包括：基于候选将行路段各个代价方面分别对应的权重确定参数，确定该候选将行路段的代价权重值，其中，各个代价方面包括以下至少两项：路况拥堵、车道类型转换、路面，车道类型转换包括向非机动车道和向机动车道，向非机动车道的代价权重值小于向机动车道的代价权重值。

在这些可选的实现方式中，代价权重值会受到各个代价方面的权重确定参数的制约。每个代价方面的权重确定参数可以是根据候选将行路段当前的实时情况确定的。比如，路况拥堵的权重确定参数是根据候选将行路段中当前的行驶路段的行驶速度确定的。路面的权重确定参数，可以体现为路面的颠簸情况和倾斜情况评分或者分级。不同的评分(或分级)对应不对的代价权重值。颠簸情况和倾斜情况越严重，则评分或评级越高，进而对应的代价权重值越大。

车道类型转换的权重确定参数是根据车道类型确定的，车道类型转换可以包括向非机动车道和向机动车道，向非机动车道的权重确定参数可以小于向机动车道的权重确定参数。例如，向非机动车道的权重确定参数指示由机动车道切换到非机动车道具体可以为30，向机动车道的权重确定参数指示由非机动车道切换到机动车道具体可以为100。同类型的车道切换的权重确定参数比如由机动车道切换到另一条机动车道具体可以为50。

上述执行主体可以采用各种方式，基于候选将行路段的各个代价方面分别对应的权重确定参数，确定该候选将行路段的代价权重值。比如，上述执行主体可以对各个权重确定参数的值执行预设操作，并将预设操作结果作为代价权重值。例如，预设操作可以是求和或者加权。或者，上述执行主体可以将各个权重确定参数输入预设的公式或模型，并得到从该公式或模型输出的代价权重值。该预设的公式或模型可以利用权重确定参数，确定代价权重值。

这些实现方式可以通过各个方面的权重确定参数，准确地确定出候选将行路段的代价权重值，有助于提高确定目标将行路段的准确度。

在这些实现方式的一些应用场景中，上述基于代价权重值和待行驶距离，确定各条候选将行路段的代价值，可以包括：确定候选将行路段中每个子路段的代价权重值和待行驶距离的乘积；基于各个子路段对应的乘积之和，确定该候选将行路段的代价值。

在这些应用场景中，上述执行主体可以对于各个候选将行路段中的每个候选将行路段，确定代价权重值与待行驶距离的乘积，并可以采用各种方式基于各个子路段对应的乘积之和，确定该候选将行路段的代价值。比如，上述执行主体可以直接将对各个子路段对应的乘积之和，作为该候选将行路段的代价值。或者，上述执行主体可以对该和进行指定处理，并将指定处理结果作为代价值。具体地，指定处理可以是输入预先设置的公式或模型。

子路段可以以将行路段中进行车道切换的点作为端点。如果将行路段中不存在车道切换的点，则子路段可以等于将行路段。

如图4b所示，图中车道切换的点包括①、②、③、④、⑤、⑥。图中示出了7个子路段，分别为①②对应的Line_A_1、②③对应的Line_A_2、④⑤对应的Line_B_1、⑤⑥对应的Line_B_2、④①对应的切换子路段VirtualLine_1_BA、②⑤对应的VirtualLine_1_AB和⑥③对应的VirtualLine_2_BA。其中，VirtualLine_1_BA、VirtualLine_1_AB和VirtualLine_2_BA都是虚拟连接线。

在实践中，代价值cost可以表示为：

其中，weight_i是车辆的将行路段中编号为i的子路段的代价权重值，dist_i是编号为i的子路段的待行驶距离。i＝0指从编号为0的子路段开始，到编号为n的子路段结束，上述执行主体可以对各个子路段对应的乘积(代价值)进行加和，并将该和作为候选将行路段的代价值。

这些应用场景可以确定各个子路段分别对应的代价值，并基于将行路段中各个子路段的代价值之和，准确地确定出候选将行路段的代价值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，方法还包括：从车道的拓扑关系图，提取车辆当前所对应道路的车道线信息，其中，车道线的信息包括车道线的位置和指向；以及确定待切换车道，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果，包括：根据车道线信息，确定待切换车道，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以根据高精地图，建立高精地图中道路的车道的拓扑关系图。具体地，上述执行主体可以仅建立车辆当前所在道路或街区的车道线的拓扑关系图。或者，上述执行主体可以建立更大地理范围的车道线的拓扑关系图，比如该地理范围可以是城区、城市或者国家。

之后，上述执行主体可以从所建立的拓扑关系图中，提取车辆当前所对应道路的车道线信息。车辆当前所对应的道路，可以仅包括车辆当前所在的道路。此外，还可以包括车辆前方的至少一条道路。

车道线的位置可以包括起点位置和终点位置。车道线的指向为车道中的车辆顺行时车头所指的方向。

在实践中，待切换车道和车道连接结果，都可以是上述执行主体在车道线信息的基础上确定的。

这些实现方式可以从存在精确矢量数据的高精地图中准确地提取出能够清晰反映车道和车道间关系的拓扑关系图。并且，这些实现方式还可以利用该拓扑关系图，提高所确定的待切换车道和车道连接结果的准确度，从而有助于提高确定目标将行路段的准确度。从而无需向地图中添加用于辅助的车道连接线，就能够实现车道的切换。

在这些实现方式的一些应用场景中，上述方法还可以包括：将车道连接结果，加入拓扑关系图，得到更新后的拓扑关系图；以及确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离，包括：根据更新后的拓扑关系图，确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离。

在这些应用场景中，上述执行主体可以将确定的车道连接结果，添加到拓扑关系图中。这样，上述执行主体就可以利用存在虚拟连接线的拓扑关系图，确定候选将行路段中的待行驶距离，并且确定代价权重值。

这些可选的应用场景可以利用车道连接结果，更新拓扑关系图，从而能够通过更新后的拓扑关系图，计算得到各个候选将行路段的实时代价值。

在这些实现方式的一些应用场景中，拓扑关系图的生成步骤包括：根据高精地图，建立车道的拓扑关系图。

在这些应用场景中，高精地图中存在有准确的道路信息，道路信息中包括道路中各个车道的信息。因此，可以根据高精地图，提取出各个车道的信息，从而建立车道的拓扑关系图。

这些应用场景可以利用高精地图，建立高准确度的拓扑关系图。

在本公开任一实施例的一些可选的实现方式中，获得对车辆的车道重置指令，包括：确定车辆的当前车道中将行路段的代价值作为当前代价值；若确定当前代价值大于预设阈值，则生成对车辆的车道重置指令。

在这些可选的实现方式中，上述执行主体可以确定车辆的当前车道的代价值。如果该代价值太大，上述执行主体则可以触发重置车道，来找到一条代价值小的路线。如果当前代价值较小，也即未大于预设阈值，则上述执行主体可以确定车辆适宜继续在当前车道行驶。

这些实现方式可以在车辆的当前行驶车道的行驶代价较大的情况下，重置要行驶的车道，从而降低车辆的行驶难度，有助于提高车辆的行驶效率。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆信息的处理装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征或效果。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的车辆信息的处理装置500包括：路段确定单元501、代价确定单元502和目标确定单元503。其中，路段确定单元501，被配置成响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果，以及生成车辆的各条候选将行路段，其中，车道连接结果指示至少一条候选将行路段中用于切换车道的子路段；代价确定单元502，被配置成确定各条候选将行路段的代价值，其中，代价值指示行驶候选将行路段要付出的代价；目标确定单元503，被配置成基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。

在本实施例中，车辆信息的处理装置500的路段确定单元501、代价确定单元502和目标确定单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，路段确定单元501，进一步被配置成按照如下方式执行确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果：生成从车辆的当前车道到待切换车道的虚拟连接线，将虚拟连接线作为车道连接结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，代价确定单元502，进一步被配置成按照如下方式执行确定各条候选将行路段的代价值：确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离；基于代价权重值和待行驶距离，确定各条候选将行路段的代价值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，代价权重值的确定步骤包括：基于候选将行路段的各个代价方面分别对应的权重确定参数，确定该候选将行路段的代价权重值，其中，各个代价方面包括以下至少两项：路况拥堵、车道类型转换、路面，车道类型转换包括向非机动车道和向机动车道，向非机动车道的代价权重值小于向机动车道的代价权重值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，代价确定单元502，进一步被配置成按照如下方式执行基于代价权重值和待行驶距离，确定各条候选将行路段的代价值：确定候选将行路段中每个子路段的代价权重值和待行驶距离的乘积；基于各个子路段对应的乘积之和，确定该候选将行路段的代价值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：提取单元，被配置成从车道的拓扑关系图，提取车辆当前所对应道路的车道线信息，其中，车道线信息包括车道线的位置和指向；以及确定待切换车道，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果，包括：根据车道线信息，确定待切换车道，根据车辆的当前位置，确定从车辆的当前车道到待切换车道的车道连接结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置还包括：将车道连接结果，加入拓扑关系图，得到更新后的拓扑关系图；以及代价确定单元502，进一步被配置成按照如下方式执行确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离：根据更新后的拓扑关系图，确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，拓扑关系图的生成步骤包括：根据高精地图，建立车道的拓扑关系图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，路段确定单元501，进一步被配置成按照如下方式执行获得对车辆的车道重置指令：确定车辆的当前车道中将行路段的代价值作为当前代价值；若确定当前代价值大于预设阈值，则生成对车辆的车道重置指令。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆信息的处理。例如，在一些实施例中，车辆信息的处理可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车辆信息的处理的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆信息的处理。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆信息的处理方法，所述方法包括：

响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道，根据所述车辆的当前位置，确定从所述车辆的当前车道到所述待切换车道的车道连接结果，以及生成所述车辆的各条候选将行路段，其中，所述车道连接结果指示至少一条候选将行路段中用于切换车道的子路段；

确定所述各条候选将行路段的代价值，其中，所述代价值指示行驶候选将行路段要付出的代价；

基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定从所述车辆的当前车道到所述待切换车道的车道连接结果，包括：

生成从所述车辆的当前车道到所述待切换车道的虚拟连接线，将所述虚拟连接线作为车道连接结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定所述各条候选将行路段的代价值，包括：

确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离；

基于所述代价权重值和所述待行驶距离，确定各条候选将行路段的代价值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述代价权重值的确定步骤包括：

基于候选将行路段的各个代价方面分别对应的权重确定参数，确定该候选将行路段的代价权重值，其中，所述各个代价方面包括以下至少两项：路况拥堵、车道类型转换、路面，所述车道类型转换包括向非机动车道和向机动车道，所述向非机动车道的代价权重值小于向机动车道的代价权重值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述代价权重值和所述待行驶距离，确定各条候选将行路段的代价值，包括：

确定候选将行路段中每个子路段的代价权重值和待行驶距离的乘积；

基于各个子路段对应的乘积之和，确定该候选将行路段的代价值。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

从车道的拓扑关系图，提取所述车辆当前所对应道路的车道线信息，其中，所述车道线信息包括车道线的位置和指向；以及

所述确定待切换车道，根据所述车辆的当前位置，确定从所述车辆的当前车道到所述待切换车道的车道连接结果，包括：

根据所述车道线信息，确定待切换车道，根据所述车辆的当前位置，确定从所述车辆的当前车道到所述待切换车道的车道连接结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车道连接结果，加入所述拓扑关系图，得到更新后的拓扑关系图；以及

所述确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离，包括：

根据所述更新后的拓扑关系图，确定各条候选将行路段的代价权重值和待行驶距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述拓扑关系图的生成步骤包括：

根据高精地图，建立车道的拓扑关系图。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述获得对车辆的车道重置指令，包括：

确定所述车辆的当前车道中将行路段的代价值作为当前代价值；

若确定所述当前代价值大于预设阈值，则生成对所述车辆的车道重置指令。

10.一种车辆信息的处理装置，所述装置包括：

路段确定单元，被配置成响应于获得对车辆的车道重置指令，确定待切换车道，根据所述车辆的当前位置，确定从所述车辆的当前车道到所述待切换车道的车道连接结果，以及生成所述车辆的各条候选将行路段，其中，所述车道连接结果指示至少一条候选将行路段中用于切换车道的子路段；

代价确定单元，被配置成确定所述各条候选将行路段的代价值，其中，所述代价值指示行驶候选将行路段要付出的代价；

目标确定单元，被配置成基于代价值最小的候选将行路段，确定目标将行路段。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

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