CN115659701B - 车路协同v2x应用场景的验证方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及数字信息传输技术领域，公开了一种车路协同V2X应用场景的验证方法、设备和存储介质。该方法通过构建并展示数字孪生体的车路协同场景数字孪生模型，获取初始场景规划方案，进而控制各模拟车辆行驶于初始场景规划方案中各个预设场景对应的初始场景区域，判断在模拟车辆于每一个预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，模拟车辆是否触发预设场景且执行对应的场景触发控制操作，以实现对初始场景规划方案中各预设场景的验证，验证通过后可用于确定车路协同真实场地中的各V2X应用场景以及对应的实际区域，以指导车路协同真实场地的建设，保证车路协同真实场地中各V2X应用场景的合理性，提高了验证效率且降低了验证成本。

Description

车路协同V2X应用场景的验证方法、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及数字信息传输技术领域，尤其涉及一种车路协同V2X应用场景的验证方法、设备和存储介质。

背景技术

随着智能网联汽车的快速发展，车联网产业发展驶入快车道，V2X（Vehicle toEverything，车辆的无线通信）也由先导示范向商用大规模测试推进。车路协同作为汽车网联化发展的重要应用方向和技术支撑，已经成为促进智能网联汽车产业化应用的关键环节。

目前，依托智能网联汽车示范区及车联网先导区，正加速构建车路协同测试验证及示范应用路网环境，积极推动标准制定、技术验证及商业模式等多维度探索。车路协同真实场地应用环境的搭建，主要包括前期调研、实地考察、方案设计、实地施工。

然而，方案设计确定后即可实施施工，在车路协同真实场地建设之后，才能进行整体环境验证，验证效率低下。并且，车路协同真实场地中实际道路场景建设成本较高，包括车辆的改装，调试等前期准备工作，也包括构建实际场景的费用和场地费用，如果车路协同真实场地建设之后验证出现不足之处，需要重新设计、建设，成本较高。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车路协同V2X应用场景的验证方法、设备和存储介质，实现对各场景的场景区域的规划以及验证，验证通过后的各场景的场景区域可以用于指导车路协同真实场地的建设，无需在车路协同真实场地建设之后进行验证，提高了验证效率，并且，极大地降低了验证成本。

本发明实施例提供了一种车路协同V2X应用场景的验证方法，包括：

基于车路协同场景沙盘模型，构建车路协同场景数字孪生模型，对所述车路协同场景数字孪生模型进行展示；

获取所述车路协同场景数字孪生模型的初始场景规划方案，其中，所述初始场景规划方案包括各预设场景对应的初始场景区域；

控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域，针对每一个所述预设场景，判断在所述模拟车辆于所述预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，所述模拟车辆是否触发所述预设场景且执行与所述预设场景对应的场景触发控制操作；

若存在未触发的预设场景，或存在未执行对应的场景触发控制操作的预设场景，则对所述初始场景规划方案中的初始场景区域的区域大小、区域位置以及区域内道路设备中的至少一项进行调整，直至所述模拟车辆触发各所述预设场景且执行各所述预设场景对应的场景触发控制操作，基于所述初始场景规划方案确定车路协同真实场地中待规划的各V2X应用场景以及各所述V2X应用场景对应的实际区域。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的车路协同V2X应用场景的验证方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车路协同V2X应用场景的验证方法的步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：

通过车路协同场景沙盘模型，构建并展示数字孪生体的车路协同场景数字孪生模型，获取车路协同场景数字孪生模型的初始场景规划方案，控制各模拟车辆行驶于初始场景规划方案中各个预设场景对应的初始场景区域，判断在模拟车辆于每一个预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，模拟车辆是否触发预设场景且执行与预设场景对应的场景触发控制操作，以实现对初始场景规划方案中划分的各预设场景的验证，如果存在未触发的预设场景或未执行对应的场景触发控制操作的预设场景，则对初始场景规划方案中的初始场景区域进行调整，直至验证通过，根据初始场景规划方案确定车路协同真实场地中待规划的各V2X应用场景以及各V2X应用场景对应的实际区域，以指导车路协同真实场地的建设，保证车路协同真实场地中车辆数字信息传输网络的各V2X应用场景的合理性，无需在车路协同真实场地建设之后进行验证，提高了验证效率，并且，极大地降低了验证成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车路协同V2X应用场景的验证方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种车路协同场景沙盘模型的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种车路协同场景数字孪生模型的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车路协同场景数字孪生模型中各预设场景对应的初始场景区域的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种实施车路协同V2X应用场景的验证方法的架构示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种车路协同V2X应用场景的验证方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的一种前向碰撞预警场景的触发示意图；

图8是本发明实施例提供的一种左转辅助场景的触发示意图；

图9是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

在对本发明实施例提供的车路协同V2X应用场景的验证方法进行详细介绍之前，先对该车路协同V2X应用场景的验证方法解决的技术问题进行说明。

在现有技术中，通常采用前期调研、实地考察、方案设计、实地施工的方式，构建车路协同真实场地。然而，该方式存在以下问题：1）单纯依靠图纸设计和文字描述，对于场景区域的规划设计无法做到直观展示，也无法对场景区域规划的合理性做到有效验证；2）从图纸设计到现场实施，缺乏中间验证环节，方案设计确定即施工实施，实际道路场景建设之后，才能进行整体环境验证。实际道路场景建设成本较高，包括车辆的改装，调试等前期准备工作，也包括构建实际场景的费用和场地费用，如出现场景区域设计不合理的现场，需要再重新优化设计，成本较高，且，验证效率较低。

因此，为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种车路协同V2X应用场景的验证方法，该方法通过确定与车路协同真实场地（如V2X示范应用规划区域）对应的车路协同场景沙盘模型，以等比还原车路协同真实场地，进而构建车路协同场景数字孪生模型，以模拟车路协同真实场地，直观展示车路协同真实场地的模拟情况，进而验证车路协同场景数字孪生模型的初始场景规划方案中各场景区域规划设计的合理性。并且，通过对各场景区域规划设计的合理性进行验证，实现了在车路协同真实场地建造之前即可发现顶层设计不合理之处，针对某一场景的不合理进行改进，并可以在改进后进行反复验证，直至各场景均合理。

此外，本发明实施例提供的车路协同V2X应用场景的验证方法，还可以解决真实道路局限性的问题。具体的，城市道路实际场景种类众多，且真实道路存在无法完全匹配标准要求的情况，使得所有场景无法在同一真实环境下全部实现，即，在真实道路中划分限定区域，作为车路协同真实场地，无法满足所有场景落地，进而难以实现对所有场景的合理性验证。本发明实施例提供的车路协同V2X应用场景的验证方法，通过对车路协同场景数字孪生模型中规划的各预设场景进行验证，可以解决难以在真实道路中对所有场景进行验证的问题。并且，该方法通过构建车路协同场景数字孪生模型，并在车路协同场景数字孪生模型中确定各预设场景对应的初始场景区域，可以实现对真实道路中的热点区域的模拟，便于提取真实道路中典型区域、特征场景进行集中组合验证。

本发明实施例提供的车路协同V2X应用场景的验证方法，主要适用于在车辆数字信息传输网络（V2X）的车路协同真实场地（如V2X示范应用规划区域）建设之前，根据构建的与车路协同真实场地对应的车路协同场景数字孪生模型，对规划的各预设场景进行验证，进而在验证通过后根据规划的各预设场景建设车路协同真实场地的情况。本发明实施例提供的车路协同V2X应用场景的验证方法可以由集成在计算机、云端或服务器中的电子设备执行，例如，由数字孪生平台执行。

图1是本发明实施例提供的一种车路协同V2X应用场景的验证方法的流程图。参见图1，该车路协同V2X应用场景的验证方法具体包括：

S110、基于车路协同场景沙盘模型，构建车路协同场景数字孪生模型，对车路协同场景数字孪生模型进行展示。

其中，车路协同场景沙盘模型为与待建造的车路协同真实场地对应的车路协同物理沙盘的路网结构，如，可以是与期望打造的车路协同真实场地对应的等比例缩放物理模型。示例性的，图2是本发明实施例提供的一种车路协同场景沙盘模型的示意图。

在本发明中，车路协同场景数字孪生模型可以是与待建造的车路协同真实场地对应的模拟模型。具体的，车路协同场景数字孪生模型可以是与车路协同真实场地对应的物理沙盘模型的三维模型。

可选的，基于车路协同场景沙盘模型，构建车路协同场景数字孪生模型，可以是：构建车路协同场景沙盘模型，其中，车路协同场景沙盘模型包括各道路、各道路中的车道以及各道路设备；对车路协同场景沙盘模型进行数字孪生处理，确定车路协同场景数字孪生模型；相应的，还包括：基于车路协同场景数字孪生模型，控制并显示各道路设备的设备运行参数以及各模拟车辆的车辆运行参数。

具体的，可以先根据V2X示范应用规划区域，等比例构建包括各道路、各道路中的车道以及各道路设备的车路协同场景沙盘模型，以模拟V2X示范应用规划区域中的各道路、各车道以及各道路设备。其中，道路设备可以是诸如智能红绿灯、智能停车场、雨雾模拟系统、移动假人装置等道路中设置的设备。

进一步的，构建车路协同场景沙盘模型对应的数字孪生场景，得到车路协同场景数字孪生模型。示例性的，图3是本发明实施例提供的一种车路协同场景数字孪生模型的示意图。

通过上述方式，可以将V2X示范应用规划区域的不可预见的图文信息，可视化展示为V2X示范应用规划区域的车路协同场景数字孪生模型。运用模型再建原理，等比还原打造规划设计车路协同场景沙盘模型，形成顶层规划的微缩仿真环境。具体可以以实景电子地图1∶1 实测环境地理信息系统（environmental geographic information system egis，EGIS）场景为基础，根据V2X示范应用规划区域的真实设计方案构建车路协同场景沙盘模型。

并且，构建车路协同场景沙盘模型的好处在于：依据车路协同场景沙盘模型构建的车路协同场景数字孪生模型，可以对关键驾驶场景进行整合，形成包含城市道路特征或高速道路特征等具有特色复杂道路场景的车路协同场景数字孪生模型。车路协同场景数字孪生模型除涵盖传统交通场景中的交通设备设施外，还可以融合多数车路协同研发验证场景中所涉及的智能交互设备，如智能红绿灯、智能停车场、雨雾模拟系统、移动假人装置等，微缩还原真实城市运行状态，为模拟车辆运行提供物理环境载体。

在确定出车路协同场景数字孪生模型后，数字孪生平台可以展示车路协同场景数字孪生模型。并且，操作人员可以通过展示的车路协同场景数字孪生模型，显示各道路设备的设备运行参数，以及各模拟车辆的车辆运行参数。其中，设备运行参数可以是诸如红绿灯时间、红绿灯独立控制、停车场自动控制、路网提示系统显示内容、设备灯光等参数；车辆运行参数可以是诸如车辆起始点、车辆终点、车辆速度、车辆转向角度等参数。

操作人员可以通过展示的车路协同场景数字孪生模型，修改各道路设备的设备运行参数，以及各模拟车辆的车辆运行参数。例如，操作人员点击车路协同场景数字孪生模型中的某个道路设备，即可展示对应的设备运行参数，进而用户通过录入数值，实现对设备运行参数的修改。

S120、获取车路协同场景数字孪生模型的初始场景规划方案，其中，初始场景规划方案包括各预设场景对应的初始场景区域。

在确定出车路协同场景数字孪生模型后，进一步的，可以确定车路协同场景数字孪生模型的初始场景规划方案。其中，初始场景规划方案包括各预设场景对应的初始场景区域。

其中，预设场景可以是预先设置的车辆数字信号传输网络的V2X应用场景。换言之，预设场景可以是车路协同无线通信的一个具体应用，包含车与车、车与路或车与人之间的通信过程。示例性的，预设场景可以是道路危险状况提示场景、前向碰撞预警场景等自动驾驶场景。

可选的，在本实施例中，各预设场景包括道路危险状况提示场景、绿波车速引导场景、前向碰撞预警场景、车内标牌场景、异常车辆提醒场景、交通参与者碰撞预警场景、近场支付场景、限速预警场景、左转辅助场景、闯红灯预警场景、交叉口碰撞场景以及紧急制动预警场景。即，在本实施例中，车路协同场景数字孪生模型可以包括上述十二个场景对应的初始场景区域。

在本实施例中，预设场景对应的初始场景区域可以是用于验证该预设场景对应的V2X应用场景的区域。如，用于验证道路危险状况提示场景的区域、用于验证前向碰撞预警场景的区域。即，初始场景区域可以是预先规划的预设场景的场景触发范围，在初始场景区域中，若初始场景区域合理，模拟车辆应当触发该预设场景，且执行与预设场景对应的场景触发控制操作。

需要说明的是，各预设场景对应的初始场景区域应不包括与其它预设场景的初始场景区域之间的重叠区域，即所有预设场景对应的初始场景区域应互不重叠。

其中，初始场景区域可以是人为划分的，也可以是基于场景实现要求确定的。参见图4，图4是本发明实施例提供的一种车路协同场景数字孪生模型中各预设场景对应的初始场景区域的示意图，其中，以上述十二个预设场景为例，展示了各场景对应的初始场景区域。

示例性的，本实施例提供的方法还包括：针对每一个预设场景，基于预设场景的需求道路长度、需求车辆速度、需求道路设备和需求车道数量中的至少一项，在车路协同场景数字孪生模型中确定初始场景规划方案。

S130、控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域，针对每一个预设场景，判断在模拟车辆于预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，模拟车辆是否执行与预设场景对应的场景触发控制操作。

具体的，在得到车路协同场景数字孪生模型中各预设场景对应的初始场景区域后，可以控制各模拟车辆于车路协同场景数字孪生模型中行驶，即控制各模拟车辆于车路协同场景沙盘中行驶，以进一步验证各预设场景的区域合理性。

其中，模拟车辆可以是用于在车路协同场景数字孪生模型中行驶的仿真智能车辆。模拟车辆的数量可以是一个或多个，本实施例对此不进行限定。示例性的，在前向碰撞预警场景下，需要的模拟车辆的数量即为多个，在闯红灯预警场景下，需要的模拟车辆的数量可以为一个。

具体的，模拟车辆可以配置有激光雷达、视觉传感器、超声波传感器、高性能计算工控机及线性横纵向控制系统，集中运用自动控制、人工智能、计算机视觉等技术具备车道线识别、路径规划、路径跟踪、车辆跟驰、编队行驶、自动泊车、自动停障等智能网联汽车自动驾驶功能。

模拟车辆可以通过自主式感应设备主动感知周围环境信息（如图像数据、前方障碍物等），并经由室内高精度定位系统、室内通讯网络等设备联网式获得周围世界数据实现V2X（如红绿灯、闸机、限速区域及其他车辆数据等）。模拟车辆还可以通过IMU（InertialMeasurement Unit，即惯性测量单元）、编码器等传感设备了解自身状态（如车速、车姿），经数据感知及融合决策规划全局最优行驶路径，控制模拟车辆启动循径行驶。在模拟车辆行进过程中，模拟车辆还可以通过自主式、网联式等感知设备，实时了解周围环境信息及车辆自身状态数据，并作出相应决策（局部行为规划，如通过红绿灯、ETC、会车等），决策命令（车辆横向及纵向控制）经由车辆控制执行算法，通过电驱转向、电驱加速/减速装置，控制车辆平稳、安全行驶，最终安全到达目的地。

在本实施例中，控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域，可以是控制各模拟车辆按照所规划的目标行驶路线于各预设场景对应的初始场景区域中行驶。例如，可以控制模拟车辆在车路协同场景沙盘模型中按照各目标行驶路线行驶，以实现于各预设场景对应的初始场景区域内行驶。

可选的，在控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域之前，本实施例提供的方法还包括：基于各初始场景区域在车路协同场景数字孪生模型中的区域位置，确定各模拟车辆的目标行驶路线；将目标行驶路线发送至各模拟车辆，以控制模拟车辆基于目标行驶路线在车路协同场景数字孪生模型中行驶；其中，目标行驶路线覆盖各区域位置。

即，可以根据各初始场景区域的区域位置，规划出可以覆盖所有初始场景区域的目标行驶路线，将目标行驶路线下发至模拟车辆，进一步的，模拟车辆可以基于目标行驶路线在车路协同场景数字孪生模型中行驶。

通过上述方式，实现了模拟车辆在车路协同场景数字孪生模型中的行驶路径的确定，使得模拟车辆在一次运行中，依次到达所有预设场景的初始场景区域，进而实现了在模拟车辆的一次运行过程中，完成对所有预设场景的验证，进一步的提高了验证效率。

当然，除了确定目标行驶路线，还可以确定目标行驶路线中各个行驶位置对应的目标车速，将目标行驶路线以及目标行驶路线中各个行驶位置对应的目标车速一并下发至模拟车辆。

需要说明的是，在本实施例中，上述确定目标行驶路线的操作，可以由数字孪生平台执行。示例性的，图5是本发明实施例提供的一种实施车路协同V2X应用场景的验证方法的架构示意图。参见图5，包括数字孪生平台、模拟车辆、车路协同场景沙盘以及室内高精度定位系统。

其中，车路协同场景沙盘中的道路设备（如智能红绿灯等）可以与数字孪生平台打通协议，实现数据上传。数字孪生平台可以根据车路协同场景沙盘构建对应的三维世界，得到对应的车路协同场景数字孪生模型。数字孪生平台还可以对车路协同场景数字孪生模型中的道路设备进行控制以及指令下发。室内高精度定位系统可以获取模拟车辆的位置信息，并将位置信息下发至模拟车辆。

并且，还可以打通模拟车辆与数字孪生平台之间的传输协议，使得模拟车辆可以将车辆传感器数据以及位置信息等信息经由无线局域网上传至数字孪生平台。数字孪生平台可以向模拟车辆发送指令，控制模拟车辆的目的地以及行驶速度等。模拟车辆可以于车路协同场景沙盘内行驶，以在各预设场景执行相应的触发操作。数字孪生平台可以包括监控模块，监控模块可以可视化展示模拟车辆的行驶过程，将其展示为模拟车辆于车路协同场景数字孪生模型中行驶。

可选的，本发明提供的方法还包括：在控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域的过程中，获取各道路设备的实时状态数据，将各道路设备的实时状态数据发送至各模拟车辆；以及，在控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域的过程中，基于车路协同场景数字孪生模型对行驶过程进行展示，并响应于检测到操作用户的急停操作，对各模拟车辆进行紧急停车处理。

即，数字孪生平台可以向所有模拟车辆传输各道路设备的实时状态数据，以协助各模拟车辆完成对周围环境的感知。

并且，数字孪生平台还可以通过车路协同场景数字孪生模型对行驶过程进行同步显示，以使操作用户可以实时关注模拟车辆的异常行为、错误行为，以便于操作用户及时纠正，提高鲁棒性。数字孪生平台可以将模拟车辆的控制权交由操作用户，由操作用户进行紧急停车处理。

数字孪生平台可以在实时同步各模拟车辆的车辆位置的过程中，同步显示车辆速度、转角等实时状态数据。数字孪生平台还可以根据各模拟车辆的实时状态数据，设置车辆状态颜色提醒，用不同颜色分别区分车辆不同行驶状态，比如未上线、上线、正常行驶等。

数字孪生平台还可以获取各模拟车辆实时回传的决策结果，即是否执行相应的场景触发控制操作。

在本发明中，通过控制各模拟车辆于车路协同场景数字孪生模型中行驶，可以实现对各预设场景的验证。需要说明的是，对各预设场景的验证，可以理解为对车辆数字信息传输网络的某一V2X应用场景的验证，如，交通参与者碰撞预警、异常车辆提醒、前向碰撞预警或闯红灯预警等V2X应用场景。

具体的，对每一个预设场景的验证过程，可以是：判断在模拟车辆于该预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，模拟车辆是否触发预设场景，且是否执行与预设场景对应的场景触发控制操作。其中，预设场景是否被触发可以是对应的V2X应用场景是否被触发；是否执行与预设场景对应的场景触发控制操作，可以是是否执行场景触发后的相应车辆控制操作。

示例性的，若预设场景为前向碰撞预警场景，则触发预设场景可以是产生前向碰撞预警，对应的场景触发控制操作可以为停车或减速；若预设场景为道路危险状况提示场景，则触发预设场景可以是产生道路危险状况提示，对应的场景触发控制操作可以为更换车道或更换行驶路线；若预设场景为绿波车速引导场景，则触发预设场景可以是产生绿波车速信号，对应的场景触发控制操作可以为以绿波车速行驶通过智能红绿灯；若预设场景为近场支付场景，则触发预设场景可以是产生请提供支付账户的提示信息，对应的场景触发控制操作可以为车辆提供支付账户等信息。

具体的，在模拟车辆于每一个预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，数字孪生平台、模拟车辆、室内高精度定位系统、车路协同场景沙盘中的各道路设备之间构成车辆数字信息传输网络。模拟车辆可以通过室内高精度定位系统实时获取位置信息，数字孪生平台可以实时获取各模拟车辆的车速、位置以及道路设备等信息，进而模拟车辆或数字孪生平台，基于车速、位置或道路设备等信息判断是否触发预设场景，以及需要执行预设场景对应的场景触发控制操作。

示例性的，数字孪生平台可以启动系统服务，建立室内局域网络，以打通网络通信；模拟车辆基于室内局域网络与数字孪生平台、车路协同场景沙盘建立连接；室内高精度定位系统捕捉模拟车辆刚体结构，获取车辆在车路协同场景沙盘中的位置坐标，广播到局域网管下；模拟车辆接收到定位信息后，与自身状态信息打包上传至数字孪生平台，数字孪生平台接收到车辆状态信息后，若判断无故障，则下发控制指令控制模拟车辆行驶到目标行驶路径中的特定点位；模拟车辆可以在行驶过程中通过车身传感器实时采集当前周围环境信息，并上传至数字孪生平台；数字孪生平台可以收集车辆信息、道路设备信息，根据车辆信息或道路设备信息判断车辆行驶过程中可能存在的风险，进而判断是否触发预设场景，并将结果发送至模拟车辆，辅助模拟车辆控制执行相应的场景触发控制操作，同时，数字孪生平台可以以弹窗的形式展示当前触发的预设场景。

S140、若存在未触发的预设场景，或存在未执行对应的场景触发控制操作的预设场景，则对初始场景规划方案中的初始场景区域的区域大小、区域位置以及区域内道路设备中的至少一项进行调整，直至模拟车辆触发各预设场景且执行各预设场景对应的场景触发控制操作，基于初始场景规划方案确定车路协同真实场地中待规划的各V2X应用场景以及各V2X应用场景对应的实际区域。

具体的，如果在模拟车辆于预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，没有触发预设场景，或者，没有执行该预设场景对应的场景触发控制操作，则确定该预设场景验证失败，即场景区域规划不合理，可以继续初始场景规划方案进行调整。

示例性的，预设场景验证失败的原因包括但不限于：预设场景对应的初始场景区域内缺少道路设备，如绿波车速引导场景、闯红灯预警场景对应的初始场景区域内不存在智能红绿灯；预设场景对应的初始场景区域内缺少十字路口，如左转辅助场景对应的初始场景区域内不存在十字路口，无法左转；预设场景对应的初始场景区域内的道路长度较短，如前向碰撞预警场景对应的初始场景区域内道路长度较短，模拟车辆来不及产生碰撞预警；存在多预设场景交涉的问题，如两个相邻预设场景的初始场景区域中存在重叠区域等。

其中，对初始场景规划方案进行调整，可以是对初始场景区域的区域大小、区域位置以及区域内道路设备中的至少一项进行调整。

在一种具体的实施方式中，本实施例提供的方法还包括：若存在未触发的预设场景，或存在未执行对应的场景触发控制操作的预设场景，则生成与初始场景规划方案对应的调整提示信息，于预设界面展示调整提示信息。

即，数字孪生平台可以生成与待调整方案对应的调整提示信息，并进行展示，以提示用户需要对待调整方案中的各初始场景区域进行调整。或者，可以直接对待调整方案中的初始场景区域的区域大小、区域位置以及区域内道路设备中的至少一项进行调整。

当然，也可以在生成并展示调整提示信息的同时，对待调整方案中的初始场景区域的区域大小、区域位置以及区域内道路设备中的至少一项进行调整。上述三种方式，实现了针对待调整方案的多样化处理，便于用户重新进行场景规划。

在检测到各初始场景规划方案更新之后，还可以重复执行上述S120-S140的步骤，以重新对更新后的初始场景规划方案进行验证，直至初始场景规划方案验证通过，即不存在未触发的预设场景，且不存在未执行对应的场景触发控制操作的预设场景。

进一步的，验证通过后的初始场景规划方案中各预设场景对应的初始场景区域，可以作为构建车路协同真实场地的指导信息，即车路协同真实场地可以按照反复验证后的初始场景规划方案建造，建造后无需再进行验证，极大地降低了车路协同真实场地的建造成本和验证成本，并且提高了验证效率。

具体的，可以将验证通过后的初始场景规划方案中的各预设场景作为车路协同真实场地中的各V2X应用场景，将各预设场景对应的初始场景区域作为各V2X应用场景对应的实际区域。

通过上述方式，实现了在构建车路协同真实场地之前，对车路协同真实场地中的各V2X应用场景的验证，确保了在车路协同真实场地中的各V2X应用场景的划分合理性，避免存在无法触发的V2X应用场景或存在无法及时执行相应控制操作的V2X应用场景，进而减少实际施工过程中不必要的投入，简约成本、提高效率。

本发明具有以下技术效果：通过车路协同场景沙盘模型，构建并展示数字孪生体的车路协同场景数字孪生模型，获取车路协同场景数字孪生模型的初始场景规划方案，控制各模拟车辆行驶于初始场景规划方案中各个预设场景对应的初始场景区域，判断在模拟车辆于每一个预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，模拟车辆是否触发预设场景且执行与预设场景对应的场景触发控制操作，以实现对初始场景规划方案中划分的各预设场景的验证，如果存在未触发的预设场景或未执行对应的场景触发控制操作的预设场景，则对初始场景规划方案中的初始场景区域进行调整，直至验证通过，根据初始场景规划方案确定车路协同真实场地中待规划的各V2X应用场景以及各V2X应用场景对应的实际区域，指导车路协同真实场地的建设，保证车路协同真实场地中车辆数字信息传输网络的各V2X应用场景的合理性，无需在车路协同真实场地建设之后进行验证，提高了验证效率，并且，极大地降低了验证成本。

图6是本发明实施例提供的另一种车路协同V2X应用场景的验证方法的流程图，在上述各实施方式的基础上，对各模拟车辆于车路协同场景数字孪生模型中行驶的过程进行了示例性说明。参见图6，该车路协同V2X应用场景的验证方法具体包括如下步骤：

S610、基于车路协同场景沙盘模型，构建车路协同场景数字孪生模型，对车路协同场景数字孪生模型进行展示。

S620、获取车路协同场景数字孪生模型的初始场景规划方案，其中，初始场景规划方案包括各预设场景对应的初始场景区域，控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域。

S630、针对每一个预设场景，判断在模拟车辆于预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，是否检测到预设场景对应的场景触发信号，若是，则表示模拟车辆触发预设场景，并判断模拟车辆是否在初始场景区域内执行与预设场景对应的场景触发控制操作。

其中，场景触发信号在检测到模拟车辆满足预设场景对应的场景触发条件时生成，用于表示预设场景被触发。

场景触发条件可以是预先设置的与预设场景对应的触发条件。示例性的，在前向碰撞预警场景中，场景触发条件可以是两个模拟车辆之间存在前向碰撞风险；在限速预警场景中，场景触发条件可以是模拟车辆的车速超过预设限制速度；在绿波车速引导场景中，场景触发条件可以是模拟车辆即将通过红绿灯。

具体的，数字孪生平台可以根据模拟车辆的车速、位置或道路设备等信息，实时检测模拟车辆是否满足预设场景对应的场景触发条件；进一步的，在检测到满足场景触发条件时，数字孪生平台可以立即生成场景触发信号发送至模拟车辆，以使模拟车辆在接收到场景触发信号后立即执行相应的场景触发控制操作。

当然，除了由数字孪生平台检测是否满足场景触发条件以及生成场景触发信号之外，还可以由模拟车辆自行检测是否满足场景触发条件，并生成场景触发信号，本实施例对此不进行限定。

需要说明的是，若在模拟车辆于预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，未生成场景触发信号，或者，生成场景触发信号但模拟车辆未执行相应的场景触发控制操作，均可以视为预设场景验证失败。

在一种具体的实施方式中，判断在模拟车辆于所述预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，是否检测到预设场景对应的场景触发信号，可以包括如下步骤：

步骤11、若预设场景为前向碰撞预警场景，则在模拟车辆于前向碰撞预警场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，获取各模拟车辆中前车模拟车辆的当前第一位置，以及各模拟车辆中后车模拟车辆的当前第二位置；

步骤12、基于当前第一位置和当前第二位置确定当前车间距离；

步骤13、判断当前车间距离是否小于预设安全距离，若是，则生成前向碰撞预警场景对应的前向碰撞预警信号，以使后车模拟车辆基于前向碰撞预警信号执行减速控制操作或停车控制操作。

其中，前车模拟车辆可以是位于前方行驶的模拟车辆，后车模拟车辆可以是位于后方行驶的模拟车辆。具体的，在前向碰撞预警场景下，如果前车模拟车辆的当前第一位置与后车模拟车辆的当前第二位置之间的当前车间距离，小于预设安全距离，则可以确定存在前向碰撞风险，满足场景触发条件，进一步的，可以生成前向碰撞预警信号。

若由数字孪生平台生成前向碰撞预警信号，则数字孪生平台可以将前向碰撞预警信号发送至后车模拟车辆，以使后车模拟车辆基于该信号减速或停车。或者，后车模拟车辆可以自行判断是否需要生成前向碰撞预警信号，并在检测到前向碰撞预警信号时减速或停车。其中，后车模拟车辆的减速控制操作或停车控制操作为前向碰撞预警场景对应的场景触发控制操作。

在本实施例中，前向碰撞预警场景下模拟车辆的车速可以为60km/h，该前向碰撞预警场景的实际道路长度可以大于120m，映射到车路协同场景数字孪生模型中，该场景的初始场景区域中所部署路段沙盘道路可以满足长直路、长度大于2.4m（长度缩放比例1:50），不设置路口和智能红绿灯。

示例性的，如图7所示，图7是本发明实施例提供的一种前向碰撞预警场景的触发示意图。其中，HV表示后车模拟车辆，RV表示前车模拟车辆，在HV和RV于前向碰撞预警场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，室内高精度定位系统可以确定HV和RV的位置信息，将位置共享至数字孪生平台（即图中的5G平台），进而数字孪生平台实时进行安全距离判断，在小于预设安全距离时进行指令下发，以向HV和RV发送前向碰撞预警信号，进而使得HV减速或停车，或者，使得RV加速或更换车道。

当然，如果生成前向碰撞预警场景对应的前向碰撞预警信号，但后车模拟车辆未及时基于前向碰撞预警信号执行减速控制操作或停车控制操作，则可以确定该前向碰撞预警场景验证失败，即该前向碰撞预警场景对应的初始场景区域不合理。

通过上述方式，实现了对前向碰撞预警场景的验证，进而实现了对车辆数字信号传输网络中的V2X前向碰撞预警的验证，保证了车路协同真实场地中的V2X前向碰撞预警场景的合理性，无需在车路协同真实场地建造后验证，提高了验证效率，降低了验证成本。

在另一种具体的实施方式中，判断在模拟车辆于预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，是否检测到预设场景对应的场景触发信号，可以包括如下步骤：

步骤21、若预设场景为左转辅助场景，则在模拟车辆于左转辅助场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，获取各模拟车辆中待转模拟车辆的当前第一位置，以及各模拟车辆中对向直行模拟车辆的当前第二位置；

步骤22、判断当前第一位置是否到达预设第一判定位置，且，当前第二位置是否到达预设第二判定位置，若是，则生成左转辅助场景对应的左转辅助信号，以使对向直行模拟车辆基于左转辅助信号执行减速控制操作或停车控制操作。

其中，待转模拟车辆可以是待左转的模拟车辆，对向直行模拟车辆可以是与待转模拟车辆对向行驶的直行模拟车辆。预设第一判定位置可以是预先设置的车辆即将进行左转的位置，预设第二判定位置可以是预先设置的车辆即将到达路口的位置。

具体的，在左转辅助场景下，如果待转模拟车辆的当前第一位置到达预设第一判定位置，且，对向直行模拟车辆的当前第二位置到达预设第二判定位置，则可以确定存在左转辅助预警需求，满足场景触发条件，数字孪生平台、待转模拟车辆或对向直行模拟车辆可以生成左转辅助信号。当然，若左转辅助信号由数字孪生平台或待转模拟车辆，则可以将左转辅助信号下发至对向直行模拟车辆。

进一步的，对向直行模拟车辆可以在检测到左转辅助信号时，执行减速控制操作或停车控制操作，以避让待转模拟车辆，同时，待转模拟车辆执行左转控制操作。当然，还可以将左转辅助信号发送至智能红绿灯，以控制红绿灯状态为左转可通行状态。其中，对向直行模拟车辆的减速控制操作或停车控制操作可以作为左转辅助场景对应的场景触发控制操作。

在待转模拟车辆执行左转控制操作后，待转模拟车辆还可以生成响应信息发送至数字孪生平台，以使数字孪生平台判断待转模拟车辆是否完成左转，若是，数字孪生平台可以在判断出路口安全后下发指令恢复对向直行模拟车辆的行驶。

在本实施例中，左转辅助场景下模拟车辆的车速可以为10-30km/h，该前向碰撞预警场景可以包括十字路口，车辆行驶到预设第一判定位置或预设第二判定位置可以满足10-40m的实际距离，映射到车路协同场景数字孪生模型中，该场景的初始场景区域中包括十字路口，待转模拟车辆前进方向距离路口长度大于20cm（长度缩放比例1:50），路口设置智能红绿灯。

示例性的，如图8所示，图8是本发明实施例提供的一种左转辅助场景的触发示意图。其中，HV表示待转模拟车辆，室内高精度定位系统可以将位置共享至数字孪生平台（即图中的5G平台），进而数字孪生平台实时进行位置判断，若生成左转辅助信号，则以指令下发的形式发送至待转模拟车辆和对向直行模拟车辆，对向直行模拟车辆可以减速行驶或停车等待。在上述过程中，待转模拟车辆和对向直行模拟车辆还可以实时上报车辆信息至数字孪生平台。

当然，如果生成左转辅助场景对应的左转辅助信号，但对向直行模拟车辆未及时基于左转辅助信号执行减速控制操作或停车控制操作，则可以确定该左转辅助场景验证失败，即该左转辅助场景对应的初始场景区域不合理。

通过上述方式，实现了对左转辅助场景的触发，进而实现了对车辆数字信号传输网络中的V2X左转辅助的验证，保证了车路协同真实场地中的V2X左转辅助场景的合理性，无需在车路协同真实场地建造后验证，提高了验证效率，降低了验证成本。

S640、若存在未触发的预设场景，或存在未执行对应的场景触发控制操作的预设场景，则对初始场景规划方案中的初始场景区域的区域大小、区域位置以及区域内道路设备中的至少一项进行调整，直至模拟车辆触发各预设场景且执行各预设场景对应的场景触发控制操作，基于初始场景规划方案确定车路协同真实场地中待规划的各V2X应用场景以及各V2X应用场景对应的实际区域。

示例性的，若在模拟车辆于前向碰撞预警场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，未生成前向碰撞预警信号，或者，生成前向碰撞预警信号但车辆未减速或停车，则可以确定前向碰撞预警场景验证失败。

其中，生成前向碰撞预警信号但车辆未减速或停车的原因可以是：初始场景区域的区域大小过小导致模拟车辆未及时减速或停车，或者，模拟车辆没有接收或检测到前向碰撞预警信号。

示例性的，若在模拟车辆于左转辅助场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，未生成左转辅助信号，或者，生成左转辅助信号但车辆未减速或停车，可以确定左转辅助场景验证失败。

其中，生成左转辅助信号但车辆未减速或停车的原因可以是：初始场景区域的区域大小过小导致模拟车辆未及时减速或停车，或者，模拟车辆没有接收或检测到左转辅助信号。

需要说明的是，本实施例对前向碰撞预警场景和左转辅助场景的触发过程进行举例说明，预设场景不局限于前向碰撞预警场景和左转辅助场景。

本实施例具有以下技术效果：通过判断是否检测到预设场景对应的场景触发信号，来确定预设场景是否被触发，并在确定出预设场景被触发后，判断模拟车辆是否执行对应的场景触发控制操作，实现了对各预设场景的验证，进而实现了对车辆数字信号传输网络中的各V2X应用场景的规划验证，保证了车路协同真实场地中的各V2X应用场景的合理性，无需在车路协同真实场地建造后验证，提高了验证效率，降低了验证成本。

图9是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图9所示，电子设备900包括一个或多个处理器901和存储器902。

处理器901可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备900中的其他组件以执行期望的功能。

存储器902可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器901可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的车路协同V2X应用场景的验证方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备900还可以包括：输入装置903和输出装置904，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。该输入装置903可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置904可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置904可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备900中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备900还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的车路协同V2X应用场景的验证方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的车路协同V2X应用场景的验证方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本发明说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (10)

1.一种车路协同V2X应用场景的验证方法，其特征在于，包括：

基于车路协同场景沙盘模型，构建车路协同场景数字孪生模型，对所述车路协同场景数字孪生模型进行展示；

获取所述车路协同场景数字孪生模型的初始场景规划方案，其中，所述初始场景规划方案包括各预设场景对应的初始场景区域；

控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域，针对每一个所述预设场景，判断在所述模拟车辆于所述预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，所述模拟车辆是否触发所述预设场景且执行与所述预设场景对应的场景触发控制操作；

若存在未触发的预设场景，或存在未执行对应的场景触发控制操作的预设场景，则对所述初始场景规划方案中的初始场景区域的区域大小、区域位置以及区域内道路设备中的至少一项进行调整，直至所述模拟车辆触发各所述预设场景且执行各所述预设场景对应的场景触发控制操作，基于所述初始场景规划方案确定车路协同真实场地中待规划的各V2X应用场景以及各所述V2X应用场景对应的实际区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断在所述模拟车辆于所述预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，所述模拟车辆是否触发所述预设场景且执行与所述预设场景对应的场景触发控制操作，包括：

判断在所述模拟车辆于所述预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，是否检测到所述预设场景对应的场景触发信号，其中，所述场景触发信号在检测到所述模拟车辆满足所述预设场景对应的场景触发条件时生成；

若是，则表示模拟车辆触发所述预设场景，并判断所述模拟车辆是否在所述初始场景区域内执行与所述预设场景对应的场景触发控制操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断在所述模拟车辆于所述预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，是否检测到所述预设场景对应的场景触发信号，包括：

若所述预设场景为前向碰撞预警场景，则在所述模拟车辆于所述前向碰撞预警场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，获取各所述模拟车辆中前车模拟车辆的当前第一位置，以及各所述模拟车辆中后车模拟车辆的当前第二位置；

基于所述当前第一位置和所述当前第二位置确定当前车间距离；

判断所述当前车间距离是否小于预设安全距离，若是，则生成所述前向碰撞预警场景对应的前向碰撞预警信号，以使所述后车模拟车辆基于所述前向碰撞预警信号执行减速控制操作或停车控制操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断在所述模拟车辆于所述预设场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，是否检测到所述预设场景对应的场景触发信号，包括：

若所述预设场景为左转辅助场景，则在所述模拟车辆于所述左转辅助场景对应的初始场景区域内行驶的过程中，获取各所述模拟车辆中待转模拟车辆的当前第一位置，以及各所述模拟车辆中对向直行模拟车辆的当前第二位置；

判断所述当前第一位置是否到达预设第一判定位置，且，所述当前第二位置是否到达预设第二判定位置，若是，则生成所述左转辅助场景对应的左转辅助信号，以使所述对向直行模拟车辆基于所述左转辅助信号执行减速控制操作或停车控制操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车路协同场景沙盘模型，构建数字孪生体的车路协同场景数字孪生模型，包括：

构建车路协同场景沙盘模型，其中，所述车路协同场景沙盘模型包括各道路、各道路中的车道以及各道路设备；

对所述车路协同场景沙盘模型进行数字孪生处理，确定车路协同场景数字孪生模型；

相应的，所述方法还包括：

基于所述车路协同场景数字孪生模型，控制并显示各所述道路设备的设备运行参数以及各所述模拟车辆的车辆运行参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域的过程中，获取各所述道路设备的实时状态数据，将各所述道路设备的实时状态数据发送至各所述模拟车辆；以及，

在控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域的过程中，基于所述车路协同场景数字孪生模型对行驶过程进行展示，并响应于检测到操作用户的急停操作，对各所述模拟车辆进行紧急停车处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制各模拟车辆依次行驶于各预设场景对应的初始场景区域之前，所述方法还包括：

基于各所述初始场景区域在所述车路协同场景数字孪生模型中的区域位置，确定各所述模拟车辆的目标行驶路线；

将所述目标行驶路线发送至各所述模拟车辆，以控制所述模拟车辆基于所述目标行驶路线在所述车路协同场景数字孪生模型中行驶；

其中，所述目标行驶路线覆盖各所述区域位置。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若存在未触发的预设场景，或存在未执行对应的场景触发控制操作的预设场景，则生成与所述初始场景规划方案对应的调整提示信息，于预设界面展示所述调整提示信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述的车路协同V2X应用场景的验证方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述的车路协同V2X应用场景的验证方法的步骤。

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