CN115655283B - 一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法 - Google Patents

一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法 Download PDF

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CN115655283B CN202211691575.3A CN202211691575A CN115655283B CN 115655283 B CN115655283 B CN 115655283B CN 202211691575 A CN202211691575 A CN 202211691575A CN 115655283 B CN115655283 B CN 115655283B
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Abstract

本发明公开了一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法，包括：（1）对全球空域进行空间网格划分，统计待活动的空域位置总数量并设定活动顺序；（2）获取活动空域内的飞行轨迹；（3）计算当前活动空域的退出点与下一顺序活动空域的进入点并获取沿基准网格线飞行的空域之间最短飞行航路；（4）获得两个空域之间的间隔时间；（5）计算空域间飞行速度，根据该飞行速度是否满足预设速度区间进一步调整当前活动空域的退出点与下一顺序活动空域的进入点，重新计算空域之间的飞行航路；（6）整合所有活动过的空域与相邻顺序活动空域之间的飞行轨迹生成多空域飞行航路。本发明能够提高多空域飞行航路规划的效率和精确性。

Description

一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法
技术领域
本发明涉及民用航空电子领域，具体是涉及一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法。
背景技术
民航搜救滞空时间比较长，搜救活动空域一般不止一个，经常有两到三个搜救活动空域。在搜救任务计划制作过程中，多空域活动搜救任务的制作过程直接影响到空域任务计划制作的效率及其精确性，其中对多空域飞行航路的规划和是空域活动任务的核心，所以对多空域飞行航路进行快速、精确的生成，对提高空域任务计划制作的高效性和精确性是极其必要的。
现有的空域飞行航路规划存在如下问题：（1）只能支持单空域活动任务航线的辅助生成，当需要制作多空域活动任务时，需要手工绘制第二个及后续的空域航线，效率不高；（2）按照空域活动时间和指定到达空域时刻等参数，手工绘制飞行航线，误差教大。由于存在的这些问题，现有的空域飞行航路规划在空域任务计划制作中的应用有限，是约束空域任务计划的制作效率和精确性的重要因素。
随着网格化技术的发展，现有技术中涌现大量通过对空域进行离散网格从而完成航路的管理与规划等技术方案。例如：专利申请号为CN201310423817.5公开了基于改进蚁群算法的终端区进离场航线网络三维优化方法以及申请号为CN202010261753.3公开了一种基于A*算法的同区域多条无碰撞航线规划方法。但是此类应用网格技术的方案主要基于如何避免飞行冲突进行航路规划，并没有将网格技术在空域任务计划制作中的进行应用从而获取更有效率与更高精确性的飞行航路规划。
发明内容
发明目的：本发明提供一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法，利用“空间网格”区、线、道、点要素，制定出满足空域活动时间和指定到达空域时刻等条件下多个空域内以及多个空域之间的飞行航空规划，有效的提高多空域飞行航路规划的效率和精确性。
技术方案：本发明提供一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法，具体包括：
（1）对全球空域进行空间网格划分，选择飞行器待活动的空域位置；统计待活动空 域的总数量
Figure 823846DEST_PATH_IMAGE001
并设定空域活动顺序；针对每个待活动空域设定空域内飞行器的飞行时间与 指定到达时刻，且在每个空域两端分别设置一基本点作为圆心点；（2）根据当前飞行器的飞 行速度、飞行器的转弯坡度、空域活动方法、空域两端圆心点之间的距离、在轨活动时间、空 域活动轨迹的平均飞行时长获取当前活动空域
Figure 938432DEST_PATH_IMAGE002
内飞行器的飞行轨迹及当前活动空域退 出点时刻；（3）判断下一顺序活动空域
Figure 984886DEST_PATH_IMAGE003
是否成立；若不成立，则针对当前活动空域
Figure 704580DEST_PATH_IMAGE002
、下一顺序活动空域
Figure 545497DEST_PATH_IMAGE004
获取对应空域内所有网格的网格原点，获取两个空域间距离最短 的两个网格原点作为当前活动空域退出点与下一顺序活动空域进入点；根据该空域退出 点、空域进入点生成两个空域之间沿基准网格线飞行的最短飞行航路与对应飞行距离；若 成立，则转至步骤（7）；所述基准网格线为空间网格划分过程中形成的网格线；（4）根据当前 活动空域退出点时刻和下一顺序活动空域的指定到达时刻计算获得两个空域之间的飞行 器飞行间隔时间；（5）根据飞行间隔时间和飞行距离计算两个空域之间飞行器的飞行速度
Figure 412959DEST_PATH_IMAGE005
并判断
Figure 997524DEST_PATH_IMAGE005
是否处于预设速度区间范围；若
Figure 571725DEST_PATH_IMAGE005
处于预设速度区间范围内，则转至步骤（7）； 若
Figure 849122DEST_PATH_IMAGE005
小于预设最小速度，则调整当前活动空域退出点与下一顺序活动空域进入点使得两个 空域之间飞行器的飞行速度满足预设速度区间；若
Figure 672722DEST_PATH_IMAGE005
大于预设最大速度，调整下一顺序活 动空域的指定到达时刻；（6）令
Figure 60978DEST_PATH_IMAGE006
，判断更新后的
Figure 489685DEST_PATH_IMAGE007
是否成立；若成立，则转至步骤 （7），若不成立则转至步骤（2）；（7）整合所有飞行器活动过的空域与相邻顺序活动空域之间 的飞行轨迹生成多空域飞行航路。
进一步的，步骤（2）具体包括以下步骤：（2.1）根据当前飞行器的飞行速度、飞行器 的转弯坡度计算转弯半径，具体公式为：
Figure 937984DEST_PATH_IMAGE008
；式中，
Figure 514459DEST_PATH_IMAGE009
为转弯半径，
Figure 644089DEST_PATH_IMAGE010
为当前飞行速 度，
Figure 989620DEST_PATH_IMAGE011
为重力加速度，
Figure 608820DEST_PATH_IMAGE012
为转弯坡度；（2.2）空域
Figure 610274DEST_PATH_IMAGE002
两端圆心点中一端圆心点
Figure 597123DEST_PATH_IMAGE013
的坐标为
Figure 531581DEST_PATH_IMAGE014
，另一端圆心点
Figure 524944DEST_PATH_IMAGE015
的坐标为
Figure 810432DEST_PATH_IMAGE016
；计算当前活动空域
Figure 78603DEST_PATH_IMAGE017
内飞行轨迹关键点以生成 飞行轨迹，飞行轨迹关键点包括转弯起点与转弯改平点，计算公式分别为：
Figure 398725DEST_PATH_IMAGE018
，
Figure 562991DEST_PATH_IMAGE019
，
Figure 70195DEST_PATH_IMAGE020
，
Figure 407636DEST_PATH_IMAGE021
；式中，圆心点
Figure 582265DEST_PATH_IMAGE013
对应的转弯 起点坐标为
Figure 651852DEST_PATH_IMAGE022
、转弯改平点坐标为
Figure 911932DEST_PATH_IMAGE023
；圆心点
Figure 787484DEST_PATH_IMAGE015
对应的转弯起点坐标为
Figure 19883DEST_PATH_IMAGE024
、转弯改平点坐标为
Figure 57109DEST_PATH_IMAGE025
；
Figure 70064DEST_PATH_IMAGE026
为圆心点
Figure 483728DEST_PATH_IMAGE013
至圆心点
Figure 570633DEST_PATH_IMAGE015
的航向角；（2.3）通过空 域两端圆心点之间的距离、转弯半径、在轨活动时间以及空域活动轨迹的平均飞行时长获 取飞行器在当前活动空域
Figure 309919DEST_PATH_IMAGE017
沿空域内飞行轨迹的飞行次数；（2.4）计算当前活动空域
Figure 279012DEST_PATH_IMAGE017
退出 点时刻，公式为：
Figure 434049DEST_PATH_IMAGE027
；式中，
Figure 703357DEST_PATH_IMAGE028
为当前活动空域
Figure 85315DEST_PATH_IMAGE017
退出点时刻；
Figure 744967DEST_PATH_IMAGE029
为进入当前活 动空域
Figure 500433DEST_PATH_IMAGE017
的时刻；
Figure 624247DEST_PATH_IMAGE030
当前活动空域
Figure 643018DEST_PATH_IMAGE002
内的飞行时间。
进一步的，步骤（5）中，若飞行速度
Figure 586704DEST_PATH_IMAGE005
小于预设最小速度
Figure 145861DEST_PATH_IMAGE031
，采用消磨时间法替 换重新调整当前活动空域退出点与下一顺序活动空域进入点使得两个空域之间飞行器的 飞行速度满足预设速度区间；所述采用消磨时间法具体为：若满足
Figure 858602DEST_PATH_IMAGE032
，则按照
Figure 48275DEST_PATH_IMAGE031
飞 行，计算飞行器到达下一顺序活动空域待盘旋消磨时间
Figure 744835DEST_PATH_IMAGE033
，根据
Figure 842104DEST_PATH_IMAGE033
选择靠近空域进入点 的区域作为可盘旋消磨的网格区，于可盘旋消磨的网格区盘旋至下一顺序活动空域指定到 达时刻于下一顺序活动空域进入点进入。
进一步的，步骤（2）中所述空域活动方法包括双180跑道形、八字形、蛇形。
进一步的，步骤（1）中空间网格划分包括：将全球空域划分为
Figure 612614DEST_PATH_IMAGE034
，共24个第一层 网格，针对每个第一层网格继续划分为
Figure 35505DEST_PATH_IMAGE035
，共96个网格第二层网格。
此外，本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
有益效果：本发明所述一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法相对于现有技术，其显著优点是：通过对空域进行网格划分，通过网格原点与基准网格线确定每个空域的退出点、进入点，并结合预设飞行速度区间辅助生成符合飞行要求的空域间的飞行航路；通过在空域两端设置基本点，结合空域活动方法获取空域内的轨迹关键点，基于设定的空域活动时间自动生成空域内飞行轨迹；最终整合所有空域与所有空域间的飞行轨迹生成的多空域飞行航路能够提高多空域搜救活动等任务航线规划的效率和精确性。
附图说明
图1所示为本发明所述方法的流程图。
图2所示为利用本发明所述方法生成的空域活动轨迹示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案进一步说明。
如图1所示，本发明提供一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法，具体包括：
步骤一、对全球空域进行空间网格划分，具体的划分包括：先将全球空域划分为
Figure 953783DEST_PATH_IMAGE034
，共24个第一层网格作为基本层，针对每个第一层网格继续划分为
Figure 792426DEST_PATH_IMAGE035
，共96个网格 第二层网格。
基于划分的网格选择飞行器待活动的空域位置，统计飞行器待活动空域总数量
Figure 745338DEST_PATH_IMAGE001
，
Figure 73552DEST_PATH_IMAGE036
并设定空域活动顺序；针对每个待活动空域设定空域内飞行器的飞行时间与指定到 达时刻，且在每个空域两端分别设置一搜索基本点作为圆心点。
步骤二、获取当前活动空域
Figure 416808DEST_PATH_IMAGE002
，
Figure 121459DEST_PATH_IMAGE037
内飞行器的的飞行轨迹。具体包括以下步 骤：（1）根据飞行器的当前飞行速度、飞行器的转弯坡度计算转弯半径，具体公式为：
Figure 928878DEST_PATH_IMAGE008
；式中，
Figure 631255DEST_PATH_IMAGE009
为转弯半径，
Figure 258545DEST_PATH_IMAGE010
为当前飞行速度，单位为米/秒；
Figure 501308DEST_PATH_IMAGE011
为重力加速度，单位为 米/秒2；
Figure 166163DEST_PATH_IMAGE012
为转弯坡度，单位为弧度。
（2）根据转弯半径、空域两端圆心并结合空域活动方法确定空域活动轨迹的关键点，即转弯起点与转弯改平点；依据该飞行轨迹的关键点可自动生成空域内的飞行轨迹。空域活动方法包括双180跑道形、八字形、蛇形，本实施例以空域活动方法为双180跑道形。约定正北为Y轴正方向，正东为X轴的正方向；
当前活动空域
Figure 39441DEST_PATH_IMAGE002
两端圆心点中一端圆心点
Figure 154028DEST_PATH_IMAGE013
的坐标为
Figure 200481DEST_PATH_IMAGE014
，另一端圆心点
Figure 920175DEST_PATH_IMAGE015
的坐标为
Figure 761092DEST_PATH_IMAGE016
；计算当前活动空域
Figure 362975DEST_PATH_IMAGE017
内转弯起点与转弯改平点，计算公式分别为：
Figure 213119DEST_PATH_IMAGE018
，
Figure 787320DEST_PATH_IMAGE019
，
Figure 799138DEST_PATH_IMAGE020
，
Figure 888317DEST_PATH_IMAGE021
；式中，圆心点
Figure 276573DEST_PATH_IMAGE013
对应的转弯起点坐标为
Figure 705280DEST_PATH_IMAGE022
、转弯改 平点坐标为
Figure 153579DEST_PATH_IMAGE023
；圆心点
Figure 933317DEST_PATH_IMAGE015
对应的转弯起点坐标为
Figure 859684DEST_PATH_IMAGE024
、转弯改平点坐标为
Figure 939636DEST_PATH_IMAGE025
；
Figure 558836DEST_PATH_IMAGE026
为圆心点
Figure 622607DEST_PATH_IMAGE013
至圆心点
Figure 290349DEST_PATH_IMAGE015
的航向角。
（3）通过空域两端圆心点之间的距离、转弯半径、在轨活动时间以及空域活动轨迹 的平均飞行时长获取飞行器在当前活动空域
Figure 490386DEST_PATH_IMAGE017
沿空域内飞行轨迹的飞行次数。
（4）计算空域
Figure 546066DEST_PATH_IMAGE017
退出点时刻，公式为：
Figure 568905DEST_PATH_IMAGE027
；式中，
Figure 102654DEST_PATH_IMAGE028
为当前活动空域
Figure 360460DEST_PATH_IMAGE017
退 出点时刻；
Figure 321463DEST_PATH_IMAGE029
为进入当前活动空域
Figure 94247DEST_PATH_IMAGE017
的时刻；
Figure 369370DEST_PATH_IMAGE030
当前活动空域
Figure 278421DEST_PATH_IMAGE002
内的飞行时间。
步骤三、判断当前空域
Figure 675904DEST_PATH_IMAGE003
是否成立，若不成立，获取飞行器于当前活动空域
Figure 873667DEST_PATH_IMAGE002
与下一顺序活动空域
Figure 749219DEST_PATH_IMAGE004
之间的飞行轨迹；若成立则转至步骤七。
获取当前活动空域
Figure 43934DEST_PATH_IMAGE002
内所有网格的网格原点、下一顺序活动空域
Figure 284423DEST_PATH_IMAGE004
内所有网格 的网格原点，计算获取两个空域之间距离最短的两个网格原点分别作为当前活动空域退出 点
Figure 31799DEST_PATH_IMAGE038
与下一顺序活动空域进入点
Figure 711042DEST_PATH_IMAGE039
。
根据该空域退出点、空域进入点
Figure 797947DEST_PATH_IMAGE039
结合空间网格的基准网格线生成两个空域 之间沿基准网格线飞行的最短飞行航路
Figure 6074DEST_PATH_IMAGE040
与对应飞行距离
Figure 240746DEST_PATH_IMAGE041
。
步骤四、根据当前空域退出点时刻
Figure 458101DEST_PATH_IMAGE028
和下一顺序活动空域的指定到达时刻
Figure 399512DEST_PATH_IMAGE042
计算获得两个空域之间的间隔时间
Figure 309699DEST_PATH_IMAGE043
；公式为：
Figure 766089DEST_PATH_IMAGE044
。
步骤五、根据两个空域之间的飞行间隔时间
Figure 724817DEST_PATH_IMAGE043
和飞行距离
Figure 583052DEST_PATH_IMAGE041
计算两个空域之间 飞行器的飞行速度
Figure 678789DEST_PATH_IMAGE005
并判断
Figure 356895DEST_PATH_IMAGE005
是否满足预设速度区间
Figure 119314DEST_PATH_IMAGE045
；
Figure 97635DEST_PATH_IMAGE046
；若满足
Figure 84045DEST_PATH_IMAGE032
则按照飞机按最小时速
Figure 718289DEST_PATH_IMAGE031
飞行，计算飞行器到达下一顺序活动空域待盘旋消磨 时间
Figure 81137DEST_PATH_IMAGE033
；从当前活动空域到达到下一顺序活动空域时刻
Figure 648385DEST_PATH_IMAGE047
：
Figure 805697DEST_PATH_IMAGE048
；飞机按 最小时速飞行，提前到达下一顺序活动空域需要盘旋消磨时间
Figure 661657DEST_PATH_IMAGE033
：
Figure 562617DEST_PATH_IMAGE049
。
根据
Figure 515530DEST_PATH_IMAGE033
选择靠近空域进入点的区域作为可盘旋消磨的网格区，飞机于可盘旋消 磨的网格区进行盘旋消耗时间
Figure 47005DEST_PATH_IMAGE033
；或者获取两个空域所在网格区的所有网格原点，基于基 准网格线，调整设置当前活动空域退出点
Figure 186999DEST_PATH_IMAGE050
与下一顺序活动空域进入点
Figure 891650DEST_PATH_IMAGE051
，重新计算飞行航路
Figure 433490DEST_PATH_IMAGE040
使得满足飞行速度
Figure 135867DEST_PATH_IMAGE052
；其中，进行调整的当 前活动空域退出点与下一顺序活动空域进入点均需为网格原点。
若满足
Figure 763157DEST_PATH_IMAGE053
，则按照
Figure 271499DEST_PATH_IMAGE054
飞行，调整下一顺序活动空域的指定到达时刻
Figure 136687DEST_PATH_IMAGE055
：
Figure 806702DEST_PATH_IMAGE056
；若满足
Figure 921289DEST_PATH_IMAGE057
，则执行下一步骤。
步骤六、令
Figure 171005DEST_PATH_IMAGE006
，判断更新后的
Figure 690366DEST_PATH_IMAGE007
是否成立；若成立，则转至步骤七，若不成 立则转至步骤二。
步骤七、整合飞行器所有活动过的空域与相邻顺序活动空域之间的飞行轨迹生成多空域飞行航路。
如图2所示，空域活动方法设置为双180跑道形时，于1号空域与2号空域以及1号空域与2号空域之间的飞行轨迹。
该飞行轨迹结果验证了利用本发明所述方法能够生成满足空域活动时间和指定到达空域时刻等条件下多个空域内以及多个空域之间的飞行航空规划。

Claims (6)

1.一种基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）对全球空域进行空间网格划分，选择飞行器待活动的空域位置；统计待活动空域的总数量
Figure QLYQS_1
，
Figure QLYQS_2
并设定空域活动顺序；针对每个待活动空域设定空域内飞行器的飞行时间与指定到达时刻，且在每个空域两端分别设置一基本点作为圆心点；
（2）根据当前飞行器的飞行速度、飞行器的转弯坡度、空域活动方法、空域两端圆心点之间的距离、在轨活动时间、空域活动轨迹的平均飞行时长获取当前活动空域
Figure QLYQS_3
，
Figure QLYQS_4
内飞行器的飞行轨迹及当前活动空域退出点时刻；
（3）判断下一顺序活动空域
Figure QLYQS_5
是否成立；若不成立，则针对当前活动空域
Figure QLYQS_6
、下一顺序活动空域
Figure QLYQS_7
获取对应空域内所有网格的网格原点，获取两个空域间距离最短的两个网格原点作为当前活动空域退出点与下一顺序活动空域进入点；根据该空域退出点、空域进入点生成两个空域之间沿基准网格线飞行的最短飞行航路与对应飞行距离；若成立，则转至步骤（7）；所述基准网格线为空间网格划分过程中形成的网格线；
（4）根据当前活动空域退出点时刻和下一顺序活动空域的指定到达时刻计算获得两个空域之间的飞行器飞行间隔时间；
（5）根据飞行间隔时间和飞行距离计算两个空域之间飞行器的飞行速度
Figure QLYQS_8
并判断
Figure QLYQS_9
是否处于预设速度区间范围；若
Figure QLYQS_10
处于预设速度区间范围内，则转至步骤（7）；
若飞行速度
Figure QLYQS_11
小于预设最小速度
Figure QLYQS_12
，采用消磨时间法替换重新调整当前活动空域退出点与下一顺序活动空域进入点使得两个空域之间飞行器的飞行速度满足预设速度区间；所述采用消磨时间法具体为：
若满足
Figure QLYQS_13
，则按照
Figure QLYQS_14
飞行，计算飞行器到达下一顺序活动空域待盘旋消磨时间
Figure QLYQS_15
，根据
Figure QLYQS_16
选择靠近空域进入点的区域作为可盘旋消磨的网格区，于可盘旋消磨的网格区盘旋至下一顺序活动空域指定到达时刻于下一顺序活动空域进入点进入；若满足
Figure QLYQS_17
，则按照飞行
Figure QLYQS_18
，调整下一顺序活动空域的指定到达时刻；
（6）令
Figure QLYQS_19
，判断更新后的
Figure QLYQS_20
是否成立；若成立，则转至步骤（7），若不成立则转至步骤（2）；
（7）整合所有飞行器活动过的空域与相邻顺序活动空域之间的飞行轨迹生成多空域飞行航路。
2.根据权利要求1所述的基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法，其特征在于，步骤（2）具体包括以下步骤：
（2.1）根据当前飞行器的飞行速度、飞行器的转弯坡度计算转弯半径，具体公式为：
Figure QLYQS_21
；式中，
Figure QLYQS_22
为转弯半径，
Figure QLYQS_23
为当前飞行速度，
Figure QLYQS_24
为重力加速度；
Figure QLYQS_25
为转弯坡度；
（2.2）空域
Figure QLYQS_26
两端圆心点中一端圆心点
Figure QLYQS_27
的坐标为
Figure QLYQS_28
，另一端圆心点
Figure QLYQS_29
的坐标为
Figure QLYQS_30
；计算当前活动空域
Figure QLYQS_31
内飞行轨迹关键点以生成飞行轨迹，飞行轨迹关键点包括转弯起点与转弯改平点，计算公式分别为：
Figure QLYQS_33
，
Figure QLYQS_37
，
Figure QLYQS_41
，
Figure QLYQS_35
；式中，圆心点
Figure QLYQS_36
对应的转弯起点坐标为
Figure QLYQS_40
、转弯改平点坐标为
Figure QLYQS_43
；圆心点
Figure QLYQS_32
对应的转弯起点坐标为
Figure QLYQS_38
、转弯改平点坐标为
Figure QLYQS_42
；
Figure QLYQS_44
为圆心点
Figure QLYQS_34
至圆心点
Figure QLYQS_39
的航向角；
（2.3）通过空域两端圆心点之间的距离、转弯半径、在轨活动时间以及空域活动轨迹的平均飞行时长获取飞行器在当前活动空域
Figure QLYQS_45
沿空域内飞行轨迹的飞行次数；
（2.4）计算当前活动空域
Figure QLYQS_47
退出点时刻，公式为：
Figure QLYQS_50
；式中，
Figure QLYQS_52
为当前活动空域
Figure QLYQS_46
退出点时刻；
Figure QLYQS_49
为进入当前活动空域
Figure QLYQS_51
的时刻；
Figure QLYQS_53
为当前活动空域
Figure QLYQS_48
内的飞行时间。
3.根据权利要求1所述的基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法，其特征在于，步骤（2）中所述空域活动方法包括双180跑道形、八字形、蛇形。
4.根据权利要求1所述的基于空间网格多空域飞行航路自动生成的方法，其特征在于，步骤（1）中空间网格划分具体包括：将全球空域划分为
Figure QLYQS_54
，共24个第一层网格，针对每个第一层网格继续划分为
Figure QLYQS_55
，共96个网格第二层网格。
5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至权利要求4中任意一项所述方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求4中任意一项所述的方法的步骤。
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