CN115650082A - 拉块式起重防晃稳定装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拉块式起重防晃稳定装置，其包括拉块组件、倾角测量组件、吊钩、防晃翼起重组件和柔索，拉块组件设于防晃翼起重组件中吊臂的前端，倾角测量组件设于拉块组件下方，且柔索中拉块索的一端与绞车连接，拉块索的另一端绕过拉块连接滑轮组和拉块固定滑轮组与吊臂前端连接，且吊重索的一端与卷扬机连接，吊重索的另一端绕过吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、穿过两组拉块抗偏摆小滑轮组和吊钩上的吊钩滑轮组与倾角测量组件底部连接，且防晃索的一端与拉块的侧板连接，防晃索的另一端与防晃卷扬机连接。本发明能精确检测吊重晃动幅度，并配合吊机实现补偿货物的横摇、纵摇和垂荡，具有结构紧凑、补偿范围大的优点。

Description

拉块式起重防晃稳定装置

技术领域

本发明属于起重防晃稳定装置技术领域，特别涉及一种拉块式起重防晃稳定装置。

背景技术

船用起重机装置，又称船用克令吊，属于船用货物过泊设备，船舶等海上浮体，在风浪涌的作用下，会产生六自由度的运动，即：横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇。此多维运动会对货物过驳造成严重影响，且产生很大安全隐患。因此，对传统克令吊进行改进和改造时十分迫切且必要的。

现有船用克令吊防晃技术有采用并联机构防晃，有采用支撑臂支承防晃。现有克令吊防晃存在控制部分过多，对吊重晃动幅度检测不准确的问题，整体集成度较低，结构较为复杂，设计成本高且适应海况低。由此，设计一种结构简单紧凑、防晃效果突出且晃动检测准确的防晃稳定装置是有必要的。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种拉块式起重防晃稳定装置，其串并混联的机械结构能大幅度补偿风浪涌对船舶的影响，且多对滑轮组的应用能大幅减轻对直线驱动器的受力，使用场景广泛。

本发明采用的技术方案是一种拉块式起重防晃稳定装置，其包括拉块组件、倾角测量组件、吊钩、防晃翼起重组件和柔索，所述拉块组件设于所述防晃翼起重组件中吊臂的前端，且所述拉块组件包括拉块、拉块固定滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组和两组拉块抗偏摆小滑轮组，所述拉块固定滑轮组通过第一转动副设于所述拉块后侧的上端，且所述拉块抗偏摆大滑轮组通过第二转动副设于所述拉块前侧的前端，两组所述拉块抗偏摆小滑轮组设于所述拉块固定滑轮组与拉块抗偏摆大滑轮组之间且位于所述拉块抗偏摆大滑轮组的下方，两组所述拉块抗偏摆小滑轮组分别通过第三转动副以及第四转动副并排设于所述拉块的下端，且两组所述拉块抗偏摆小滑轮组之间的滑轮槽间距等于所述柔索的直径；所述倾角测量组件设于所述拉块组件的下方，且所述倾角测量组件包括测量底座、万向铰链、测量架和双倾角传感器，所述测量底座固定设于所述拉块的底部，所述测量底座与所述测量架之间通过所述万向铰链连接，且所述双倾角传感器安装于所述测量架内侧的下端；所述吊钩设于所述拉块组件的下方，且所述柔索包括拉块索、吊重索以及对称设于所述拉块组件两侧的防晃索，所述拉块索的第一端与所述防晃翼起重组件中的绞车连接，且所述拉块索的第二端依次绕过设于所述防晃翼起重组件中吊臂前端的拉块连接滑轮组以及拉块固定滑轮组与所述吊臂的前端连接，所述吊重索的第一端与所述防晃翼起重组件中的卷扬机连接，且所述吊重索的第二端依次绕过设于所述防晃翼起重组件中吊臂前端的吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组以及绕过所述吊钩上的吊钩滑轮组与所述测量架的底部连接，所述防晃索的第一端与所述拉块两侧的侧板连接，且所述防晃索的第二端与设于所述防晃翼起重组件中防晃翼上的防晃卷扬机连接。

进一步地，所述防晃翼起重组件采用上拉式防晃翼起重组件，且所述上拉式防晃翼起重组件包括吊臂铰接架、塔身铰接框、变向滑轮组、伺服电动缸、防晃卷扬机、翼前摇摆组件、第一三角形连杆、第二三角形连杆和防晃架，所述吊臂铰接架设于所述吊臂的中间部，所述吊臂铰接架与所述防晃架前端之间设有所述第一三角形连杆和第二三角形连杆，且所述第一三角形连杆的上端通过第一球副与所述吊臂铰接架的底部连接，所述第一三角形连杆的下端通过第七转动副与所述防晃架的顶部连接，且所述第二三角形连杆的上端通过第二球副与所述吊臂铰接架的底部连接，所述第二三角形连杆的下端通过第八转动副与所述防晃架的顶部连接，所述塔身铰接框设于塔身上端，且所述塔身通过所述塔身铰接框与所述防晃架的后端转动连接，所述吊臂的后端与所述塔身的上端转动连接，且所述防晃架通过所述吊臂铰接架、塔身铰接框与所述吊臂、塔身、第一三角形连杆以及第二三角形连杆共同组成空间平行四边形结构；所述变向滑轮组、伺服电动缸以及防晃卷扬机均对称设于所述防晃架的两侧，且所述变向滑轮组包括伺服电动缸滑轮、中板滑轮和前板滑轮，所述伺服电动缸滑轮设于所述伺服电动缸的前端，所述中板滑轮设于所述防晃架上且靠近所述防晃架的前端，且所述前板滑轮设于所述防晃架的前端，所述翼前摇摆组件对称设于所述防晃架前端的两侧，且所述翼前摇摆组件包括圆盘法兰、实心圆盘法兰、翼前摇摆框和翼前拉索滑轮，所述翼前摇摆框的两端分别通过所述圆盘法兰以及实心圆盘法兰转动设于所述防晃架上，所述翼前拉索滑轮通过第十一转动副设于所述翼前摇摆框上且靠近于所述实心圆盘法兰的一侧；所述防晃索的第一端与所述拉块两侧的侧板连接，且所述防晃索的第二端绕过所述翼前摇摆组件中的翼前拉索滑轮、前板滑轮、伺服电动缸滑轮以及中板滑轮后与所述防晃卷扬机连接。

优选地，所述第七转动副轴线平行于所述第八转动副轴线，且所述伺服电动缸滑轮轴线垂直于所述第七转动副轴线，所述前板滑轮轴线平行于所述伺服电动缸滑轮轴线，所述中板滑轮轴线垂直于所述伺服电动缸滑轮轴线。

进一步地，所述防晃翼起重组件亦能采用下拉式防晃翼起重组件，且所述下拉式防晃翼起重组件包括下拉T型防晃翼、第一下拉式直线驱动器、第二下拉式直线驱动器、第一转盘平台连接架、第二转盘平台连接架、变向滑轮组、防晃卷扬机和翼前摇摆组件，所述第一转盘平台连接架和第二转盘平台连接架对称设于塔身上，且所述第一转盘平台连接架和第二转盘平台连接架之间通过连接板连接，所述第一下拉式直线驱动器和第二下拉式直线驱动器分别设于所述第一转盘平台连接架和第二转盘平台连接架上，且所述下拉T型防晃翼设于所述第一转盘平台连接架以及第二转盘平台连接架的前端，所述下拉T型防晃翼后端上方的一侧通过第一下拉式转动副与所述第一下拉式直线驱动器的前端连接，且所述下拉T型防晃翼后端上方的另一侧通过第二下拉式转动副与所述第二下拉式直线驱动器的前端连接，所述下拉T型防晃翼后端下方的一侧通过第三下拉式转动副与所述第一转盘平台连接架的前端连接，且所述下拉T型防晃翼后端下方的另一侧通过第四下拉式转动副与所述第二转盘平台连接架的前端连接，所述第一下拉式直线驱动器的后端通过第五下拉式转动副与所述第一转盘平台连接架的后端上方连接，所述第二下拉式直线驱动器的后端通过第六下拉式转动副与所述第二转盘平台连接架的后端上方连接；所述变向滑轮组和防晃卷扬机均对称设于所述下拉T型防晃翼的两侧，且所述变向滑轮组包括伺服电动缸滑轮、中板滑轮和前板滑轮，所述伺服电动缸滑轮设于所述伺服电动缸的前端，所述中板滑轮设于所述下拉T型防晃翼上且靠近所述下拉T型防晃翼的前端，且所述前板滑轮设于所述下拉T型防晃翼的前端，所述翼前摇摆组件对称设于所述下拉T型防晃翼前端的两侧，且所述翼前摇摆组件包括圆盘法兰、实心圆盘法兰、翼前摇摆框和翼前拉索滑轮，所述翼前摇摆框的两端分别通过所述圆盘法兰以及实心圆盘法兰转动设于所述下拉T型防晃翼上，所述翼前拉索滑轮通过第十一转动副设于所述翼前摇摆框上且靠近于所述实心圆盘法兰的一侧；所述防晃索的第一端与所述拉块两侧的侧板连接，且所述防晃索的第二端绕过所述翼前摇摆组件中的翼前拉索滑轮、前板滑轮、伺服电动缸滑轮以及中板滑轮后与所述防晃卷扬机连接。

优选地，所述第一下拉式转动副轴线平行于所述第二下拉式转动副轴线，且所述第三下拉式转动副轴线平行于所述第四下拉式转动副轴线，所述第五下拉式转动副轴线平行于所述第六下拉式转动副轴线，且所述伺服电动缸滑轮轴线垂直于所述第一下拉式转动副轴线，所述前板滑轮轴线平行于所述伺服电动缸滑轮轴线，所述中板滑轮轴线垂直于所述伺服电动缸滑轮轴线。

进一步地，所述拉块连接滑轮组、拉块固定滑轮组、吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、每组拉块抗偏摆小滑轮组以及吊钩滑轮组中均包含有多个滑轮，且所述拉块连接滑轮组中滑轮数量为N个，所述拉块固定滑轮组中滑轮数量为N个，所述吊重连接滑轮组中滑轮数量为M个，所述拉块抗偏摆大滑轮组中滑轮数量为2M-1个，所述每组拉块抗偏摆小滑轮组中滑轮数量为2M-1个，所述吊钩滑轮组中滑轮数量为M个。

优选地，所述拉块索的第一端与所述防晃翼起重组件中的绞车连接，且所述拉块索的第二端绕过所述拉块连接滑轮组中的第一个滑轮以及所述拉块固定滑轮组中的第一个滑轮后，继续缠绕所述拉块连接滑轮组中的第二个滑轮以及所述拉块固定滑轮组中的第二个滑轮，直至缠绕于所述拉块连接滑轮组中的第N个滑轮以及所述拉块固定滑轮组中的第N个滑轮后，与所述吊臂的前端连接；所述吊重索的第一端与所述防晃翼起重组件中的卷扬机连接，且所述吊重索的第二端绕过所述吊重连接滑轮组中的第一个滑轮、所述拉块抗偏摆大滑轮组中的第一个滑轮、穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组中的第一个滑轮之间以及所述吊钩滑轮组中的第一个滑轮，继续穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组中的第二个滑轮之间、绕过所述拉块抗偏摆大滑轮组中的第二个滑轮以及所述吊重连接滑轮组中的第二个滑轮，直至缠绕至所述吊重连接滑轮组中的第M个滑轮，所述拉块抗偏摆大滑轮组中的第2M-1个滑轮，穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组中的第2M-1个滑轮之间以及绕过所述吊钩滑轮组中的第M个滑轮，与所述测量架的底部连接。

优选地，所述第一转动副轴线垂直于所述拉块的侧板，所述第二转动副轴线平行于所述第一转动副轴线，所述第三转动副轴线平行于所述第一转动副轴线，所述第四转动副轴线平行于所述第一转动副轴线，且所述第四转动副轴线与所述第三转动副轴线构成的平面平行于所述拉块组件底面，所述万向铰链中第一万向铰转动副轴线垂直于所述第一转动副轴线，所述万向铰链中第二万向铰转动副轴线平行于所述第一转动副轴线。

本发明的另一方面，提供一种拉块式起重防晃稳定装置，其包括拉块组件、两组倾角测量组件、吊钩、防晃翼起重组件和柔索，所述拉块组件设于所述防晃翼起重组件中吊臂的前端，且所述拉块组件包括拉块、拉块固定滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组和两组拉块抗偏摆小滑轮组，所述拉块固定滑轮组通过第一转动副设于所述拉块后侧的上端，且所述拉块抗偏摆大滑轮组通过第二转动副设于所述拉块前侧的前端，两组所述拉块抗偏摆小滑轮组设于所述拉块固定滑轮组与拉块抗偏摆大滑轮组之间且位于所述拉块抗偏摆大滑轮组的下方，两组所述拉块抗偏摆小滑轮组分别通过第三转动副以及第四转动副并排设于所述拉块的下端，且两组所述拉块抗偏摆小滑轮组之间的滑轮槽间距等于所述柔索的直径；所述两组倾角测量组件分别设于所述拉块组件的下方以及所述防晃翼起重组件中吊臂前端的下方，且所述倾角测量组件包括测量底座、万向铰链、测量架和双倾角传感器，所述测量底座固定设于所述拉块的底部，所述测量底座与所述测量架之间通过所述万向铰链连接，且所述双倾角传感器安装于所述测量架内侧的端下端；所述吊钩设于所述拉块组件的下方，且所述柔索包括拉块索、吊重索以及对称设于所述拉块组件两侧的防晃索，所述拉块索的第一端与所述防晃翼起重组件中的绞车连接，且所述拉块索的第二端依次绕过设于所述防晃翼起重组件中吊臂前端的拉块连接滑轮组以及拉块固定滑轮组与设于所述吊臂前端的倾角测量组件中测量架的底部连接，所述吊重索的第一端与所述防晃翼起重组件中的卷扬机连接，且所述吊重索的第二端依次绕过设于所述防晃翼起重组件中吊臂前端的吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组以及绕过所述吊钩上的吊钩滑轮组与所述测量架的底部连接，所述防晃索的第一端与所述拉块两侧的侧板连接，且所述防晃索的第二端与设于所述防晃翼起重组件中防晃翼上的防晃卷扬机连接。

本发明的特点和有益效果是：

1、本发明提供的一种拉块式起重防晃稳定装置，能够通过防晃索实现吊重、塔身中心所在平面面内的晃动补偿，实现吊重、塔身中心所在平面垂面面外的晃动补偿及升沉补偿。

2、本发明提供的一种拉块式起重防晃稳定装置，采用多个滑轮与绳系结合，实现拉块组件在吊重、塔身中心所在平面面内的维正不偏摆。

3、本发明提供的一种拉块式起重防晃稳定装置，通过倾角测量组件实现吊重晃动角度的实时准确检测。

4、本发明提供的一种拉块式起重防晃稳定装置，串并混联的机械结构将稳定机构与执行机构一体化，具有结构简单且紧凑、补偿范围大、应用范围广等优点。

附图说明

图1是本发明实施例1的整体结构示意图；

图2是本发明实施例1的拉块组件主视图；

图3是本发明实施例1的拉块组件结构示意图；

图4是本发明实施例1的拉块组件转动副示意图；

图5是本发明实施例1的倾角测量组件结构示意图；

图6是本发明实施例1的倾角测量组件转动副示意图；

图7是本发明实施例1的拉块组件内部柔索缠绕示意图；

图8是本发明实施例2拉块式起重防晃稳定装置中配备上拉式防晃翼起重组件的整体结构示意图；

图9是本发明实施例2吊臂铰接架的铰接示意图；

图10是本发明实施例2塔身铰接框的铰接示意图；

图11是本发明实施例2上拉式防晃翼起重组件与三角连杆的连接示意图；

图12是本发明实施例2上拉式防晃翼起重组件内变向滑轮组位置分布示意图；

图13是本发明实施例2翼前摇摆组件的内部结构示意图；

图14是本发明实施例3拉块式起重防晃稳定装置中配备下拉式防晃翼起重组件的整体结构示意图；

图15是本发明实施例3下拉式防晃翼起重组件中下拉T型防晃翼与转盘连接架的装配示意图；

图16是本发明实施例3下拉式防晃翼起重组件内变向滑轮组位置分布示意图；

图17是本发明实施例4具有双倾角测量组件的拉块式起重防晃稳定装置的整体结构示意图。

主要附图标记：

拉块组件1；拉块101；拉块固定滑轮组102；拉块抗偏摆大滑轮组103；拉块抗偏摆小滑轮组104；第一拉块抗偏摆小滑轮组10401；第二拉块抗偏摆小滑轮组10402；倾角测量组件2；测量底座201；万向铰链202；测量架203；双倾角传感器204；吊钩3；防晃翼起重组件4；吊臂400；拉块连接滑轮组401；吊重连接滑轮组402；塔身403；柔索5；拉块索501；吊重索502；防晃索503；第一防晃索503a；第二防晃索503b；上拉式防晃翼起重组件6；吊臂铰接架601；吊臂上铰接板60101；吊臂下铰接板60102；铰接板连接轴60103；塔身铰接框602；前铰接框60201；后铰接框60202；左铰接框60203；右铰接框60204；变向滑轮组603；第一伺服电动缸滑轮60301a；第二伺服电动缸滑轮60301b；第一中板滑轮60302a；第二中板滑轮60302b；第一前板滑轮60303a；第二前板滑轮60303b；第一伺服电动缸604a；第二伺服电动缸604b；第一防晃卷扬机605a；第二防晃卷扬机605b；翼前摇摆组件606；圆盘法兰60601；实心圆盘法兰60602；翼前摇摆框60603；翼前拉索滑轮60604；第一三角形连杆607a；第二三角形连杆607b；防晃架609；下拉式防晃翼起重组件7；下拉T型防晃翼701；第一下拉式直线驱动器702；第二下拉式直线驱动器703；第一转盘平台连接架704；第二转盘平台连接架705；第一转动副1’；第二转动副2’；第三转动副3’；第四转动副4’；第五转动副5；第六转动副6’；第七转动副7’；第八转动副8’；第九转动副9’；第十转动副10’；第十一转动副11’；第一球副S1；第二球副S2；第一下拉式转动副12’；第二下拉式转动副13’；第三下拉式转动副14’；第四下拉式转动副15’；第五下拉式转动副16’；第六下拉式转动副17’。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

实施例1

本发明提供一种拉块式起重防晃稳定装置，如图1所示，其包括拉块组件1、倾角测量组件2、吊钩3、防晃翼起重组件4和柔索5。

如图2～图4所示，拉块组件1设于防晃翼起重组件4中吊臂400的前端，且拉块组件1包括拉块101、拉块固定滑轮组102、拉块抗偏摆大滑轮组103和两组拉块抗偏摆小滑轮组104，拉块固定滑轮组102通过第一转动副1’设于拉块101后侧的上端，第一转动副1’轴线垂直于拉块101的侧板，且拉块抗偏摆大滑轮组103通过第二转动副2’设于拉块101前侧的前端，第二转动副2’轴线平行于第一转动副1’轴线，两组拉块抗偏摆小滑轮组104包括第一拉块抗偏摆小滑轮组10401和第二拉块抗偏摆小滑轮组10402，两组拉块抗偏摆小滑轮组104设于拉块固定滑轮组102与拉块抗偏摆大滑轮组103之间且位于拉块抗偏摆大滑轮组103的下方，第一拉块抗偏摆小滑轮组10401和第二拉块抗偏摆小滑轮组10402分别通过第三转动副3’以及第四转动副4’并排设于拉块101的下端，第三转动副3’轴线平行于第一转动副1’轴线，第四转动副4’轴线平行于第一转动副1’轴线，且第四转动副4’轴线与第三转动副3’轴线构成的平面平行于拉块组件1底面，且第一拉块抗偏摆小滑轮组10401和第二拉块抗偏摆小滑轮组10402之间的滑轮槽间距等于柔索5的直径。

如图5和图6所示，倾角测量组件2设于拉块组件1的下方，且倾角测量组件2包括测量底座201、万向铰链202、测量架203和双倾角传感器204，测量底座201固定设于拉块101的底部，测量底座201与测量架203之间通过万向铰链202连接，万向铰链202中第一万向铰转动副5’轴线垂直于第一转动副1’轴线，万向铰链202中第二万向铰转动副6’轴线平行于第一转动副1’轴线，且双倾角传感器204安装于测量架203内侧的下端。

如图1和图7所示，吊钩3设于拉块组件1的下方，且柔索5包括拉块索501、吊重索502以及对称设于拉块组件1两侧的防晃索503，拉块索501的第一端与防晃翼起重组件4中的绞车连接，且拉块索501的第二端依次绕过设于防晃翼起重组件4中吊臂400前端的拉块连接滑轮组401以及拉块固定滑轮组102与吊臂400的前端连接，吊重索502的第一端与防晃翼起重组件4中的卷扬机连接，且吊重索502的第二端依次绕过设于防晃翼起重组件4中吊臂400前端的吊重连接滑轮组402、拉块抗偏摆大滑轮组103、穿过两组拉块抗偏摆小滑轮组104以及绕过吊钩3上的吊钩滑轮组与测量架203的底部连接，防晃索503的第一端与拉块101两侧的侧板连接，且防晃索503的第二端与设于防晃翼起重组件4中防晃翼上的防晃卷扬机连接。

如图1、图3和图7所示，拉块连接滑轮组401、拉块固定滑轮组102、吊重连接滑轮组402、拉块抗偏摆大滑轮组103、每组拉块抗偏摆小滑轮组104以及吊钩滑轮组中均包含多个滑轮，且拉块连接滑轮组401、拉块固定滑轮组102、吊重连接滑轮组402、拉块抗偏摆大滑轮组103、每组拉块抗偏摆小滑轮组104以及吊钩滑轮组中滑轮数量分别为N个、N个、M个、2M-1个、2M-1个、M个。且拉块索501的第一端与防晃翼起重组件4中的绞车连接，且拉块索501的第二端绕过拉块连接滑轮组401中的第一个滑轮以及拉块固定滑轮组102中的第一个滑轮后，继续缠绕拉块连接滑轮组401中的第二个滑轮以及拉块固定滑轮组102中的第二个滑轮，直至缠绕于拉块连接滑轮组401中的第N个滑轮以及拉块固定滑轮组102中的第N个滑轮后，与吊臂400的前端连接；吊重索502的第一端与防晃翼起重组件4中的卷扬机连接，且吊重索502的第二端绕过吊重连接滑轮组402中的第一个滑轮、拉块抗偏摆大滑轮组103中的第一个滑轮、穿过两组拉块抗偏摆小滑轮组104中的第一个滑轮之间以及吊钩滑轮组中的第一个滑轮，继续穿过两组拉块抗偏摆小滑轮组中104的第二个滑轮之间、绕过拉块抗偏摆大滑轮组103中的第二个滑轮以及吊重连接滑轮组402中的第二个滑轮，直至缠绕至吊重连接滑轮组402中的第M个滑轮，拉块抗偏摆大滑轮组103中的第2M-1个滑轮，穿过两组拉块抗偏摆小滑轮组104中的第2M-1个滑轮之间以及绕过吊钩滑轮组中的第M个滑轮，与测量架203的底部连接。

本实施例的有益方面是，拉块组件1位于吊臂400和吊重之间，拉块组件1两侧通过防晃索503连接到防晃翼起重组件4，进而通过控制防晃索503进而控制拉块组件1在空间中位置，从而实现吊重防晃。且置于拉块组件1下的倾角测量组件2能够准确检测吊重倾角。

实施例2

如图8所示，防晃翼起重组件4采用上拉式防晃翼起重组件6，且上拉式防晃翼起重组件包括吊臂铰接架601、塔身铰接框602、变向滑轮组603、伺服电动缸、防晃卷扬机、翼前摇摆组件606、第一三角形连杆607a、第二三角形连杆607b和防晃架609。

如图9所示，吊臂铰接架601设于吊臂400的中间部，吊臂铰接架包括吊臂上铰接板60101、吊臂下铰接板60102和铰接板连接轴60103，吊臂上铰接板60101以及吊臂下铰接板60102分别设于吊臂400的上侧及下侧，且吊臂上铰接板60101以及吊臂下铰接板60102之间通过铰接板连接轴60103连接，且铰接板连接轴60103两端分别与吊臂上铰接板60101与吊臂下铰接板60102螺纹连接。

如图10所示，塔身铰接框602包括前铰接框60201、后铰接框60202、左铰接框60203和右铰接框60204，前铰接框60201和后铰接框60202分别位于塔身403的前侧及后侧，且左铰接框60203和右铰接框60204分别位于塔身403的左侧及右侧，前铰接框60201、后铰接框60202、左铰接框60203以及右铰接框60204之间均通过螺栓连接，且前铰接框60201、后铰接框60202、左铰接框60203以及右铰接框60204的内侧面分别与塔身403的前侧面、后侧面、左侧面及右侧面相贴合，左铰接框60203通过第九转动副9’与防晃架609连接，且右铰接框60204通过第十转动副10’与防晃架609连接，第九转动副9’轴线与第十转动副10’轴线重合。

如图11所示，吊臂铰接架601与防晃架609前端之间设有第一三角形连杆607a和第二三角形连杆607b，且第一三角形连杆607a的上端通过第一球副S1与吊臂铰接架601的底部连接，第一三角形连杆607a的下端通过第七转动副7’与防晃架609的顶部连接，且第二三角形连杆607b的上端通过第二球副S2与吊臂铰接架601的底部连接，第二三角形连杆607b的下端通过第八转动副8’与防晃架609的顶部连接，第七转动副7’轴线平行于第八转动副8’轴线，塔身铰接框602设于塔身403上端，且塔身403通过塔身铰接框602与防晃架609的后端转动连接，吊臂400的后端与塔身403的上端转动连接，且防晃架609通过吊臂铰接架601、塔身铰接框602与吊臂400、塔身403、第一三角形连杆607a以及第二三角形连杆607b共同组成空间平行四边形结构，跟随吊臂400做伴随运动。

如图12和图13所示，变向滑轮组603、伺服电动缸以及防晃卷扬机均对称设于防晃架609的两侧，且变向滑轮组603包括伺服电动缸滑轮、中板滑轮和前板滑轮，伺服电动缸包括第一伺服电动缸604a和第二伺服电动缸604b，防晃卷扬机包括第一防晃卷扬机605a和第二防晃卷扬机605b，伺服电动缸滑轮包括第一伺服电动缸滑轮60301a和第二伺服电动缸滑轮60301b，第一伺服电动缸滑轮60301a和第二伺服电动缸滑轮60301b对称设于防晃架609的两侧，且第一伺服电动缸滑轮60301a设于第一伺服电动缸604a的前端，第二伺服电动缸滑轮60301b设于第二伺服电动缸604b的前端，第一伺服电动缸滑轮60301a轴线和第二伺服电动缸滑轮60301b轴线均垂直于第七转动副7’轴线，中板滑轮设于防晃架609上且靠近防晃架609的前端，中板滑轮包括第一中板滑轮60302a和第二中板滑轮60302b，第一中板滑轮60302a和第二中板滑轮60302b对称设于防晃架609的两侧，第一中板滑轮60302a轴线垂直于第一伺服电动缸滑轮60301a轴线，第二中板滑轮60302b轴线垂直于第二伺服电动缸滑轮60301b轴线，且前板滑轮设于防晃架609的前端，前板滑轮包括第一前板滑轮60303a和第二前板滑轮60303b，第一前板滑轮60303a和第二前板滑轮60303b对称设于防晃架609的两侧，第一前板滑轮60303a轴线平行于第一伺服电动缸滑轮60301a轴线，第二前板滑轮60303b轴线平行于第二伺服电动缸滑轮60301b轴线，翼前摇摆组件606对称设于防晃架609前端的两侧，且翼前摇摆组件包括圆盘法兰60601、实心圆盘法兰60602、翼前摇摆框60603和翼前拉索滑轮60604，翼前摇摆框60603的两端分别通过圆盘法兰60601以及实心圆盘法兰60602转动设于609防晃架上，翼前拉索滑轮60604通过第十一转动副11’设于翼前摇摆框60603上且靠近于实心圆盘法兰60602的一侧。

防晃索503对称设于拉块组件1的两侧，第一防晃索503a的第一端与拉块101一侧的侧板连接，且第一防晃索503a的第二端绕过防晃架609一侧的翼前摇摆组件606中的翼前拉索滑轮60604、第一前板滑轮60303a、第一伺服电动缸滑轮60301a以及第一中板滑轮60302a与防晃架609一侧的防晃卷扬机605a连接；第二防晃索503b的第一端与拉块101另一侧的侧板连接，且第二防晃索503b的第二端绕过防晃架609另一侧的翼前摇摆组件606中的翼前拉索滑轮60604、第二前板滑轮60303b、第二伺服电动缸滑轮60301b以及第二中板滑轮60302b与防晃架609另一侧的防晃卷扬机605b连接。

本实施例的有益方面是，上拉式防晃翼起重组件6占用甲板面积小，起吊空间广，负载大，易于实现面内外防晃。

实施例3

如图14所示，防晃翼起重组件亦能采用下拉式防晃翼起重组件7，且下拉式防晃翼起重组件包括下拉T型防晃翼701、第一下拉式直线驱动器702、第二下拉式直线驱动器703、第一转盘平台连接架704、第二转盘平台连接架705、变向滑轮组603、防晃卷扬机和翼前摇摆组件606。

如图15所示，第一转盘平台连接架704和第二转盘平台连接架705对称设于塔身403上，且第一转盘平台连接架704和第二转盘平台连接架705之间通过连接板连接，第一下拉式直线驱动器702和第二下拉式直线驱动器703分别设于第一转盘平台连接架704和第二转盘平台连接架705上，且下拉T型防晃翼701设于第一转盘平台连接架704以及第二转盘平台连接架705的前端，下拉T型防晃翼701后端上方的一侧通过第一下拉式转动副12’与第一下拉式直线驱动器702的前端连接，且下拉T型防晃翼701后端上方的另一侧通过第二下拉式转动副13’与第二下拉式直线驱动器703的前端连接，第一下拉式转动副12’轴线平行于第二下拉式转动副13’轴线，下拉T型防晃翼701后端下方的一侧通过第三下拉式转动副14’与第一转盘平台连接架704的前端连接，且下拉T型防晃翼701后端下方的另一侧通过第四下拉式转动副15’与第二转盘平台连接架705的前端连接，第三下拉式转动副14’轴线平行于第四下拉式转动15’副轴线，第一下拉式直线驱动器702的后端通过第五下拉式转动副16’与第一转盘平台连接架704的后端上方连接，第二下拉式直线驱动器703的后端通过第六下拉式转动副17’与第二转盘平台连接架705的后端上方连接，第五下拉式转动副16’轴线平行于第六下拉式转动副17’轴线。

如图16所示，变向滑轮组603和防晃卷扬机605均对称设于下拉T型防晃翼701的两侧，且变向滑轮组603包括伺服电动缸滑轮、中板滑轮和前板滑轮，伺服电动缸包括第一伺服电动缸604a和第二伺服电动缸604b，防晃卷扬机包括第一防晃卷扬机605a和第二防晃卷扬机605b，伺服电动缸滑轮包括第一伺服电动缸滑轮60301a和第二伺服电动缸滑轮60301b，第一伺服电动缸滑轮60301a和第二伺服电动缸滑轮60301b对称设于防晃架609的两侧，且第一伺服电动缸滑轮60301a设于第一伺服电动缸604a的前端，第二伺服电动缸滑轮60301b设于第二伺服电动缸604b的前端，第一伺服电动缸滑轮60301a轴线和第二伺服电动缸滑轮60301b轴线均垂直于第一下拉式转动副12’轴线，中板滑轮设于下拉T型防晃翼701上且靠近下拉T型防晃翼701的前端，中板滑轮包括第一中板滑轮60302a和第二中板滑轮60302b，第一中板滑轮60302a和第二中板滑轮60302b对称设于下拉T型防晃翼701的两侧，第一中板滑轮60302a轴线垂直于第一伺服电动缸滑轮60301a轴线，第二中板滑轮60302b轴线垂直于第二伺服电动缸滑轮60301b轴线，且前板滑轮设于下拉T型防晃翼701的前端，前板滑轮包括第一前板滑轮60303a和第二前板滑轮60303b，第一前板滑轮60303a和第二前板滑轮60303b对称设于防晃架609的两侧，第一前板滑轮60303a轴线平行于第一伺服电动缸滑轮60301a轴线，第二前板滑轮60303b轴线平行于第二伺服电动缸滑轮60301b轴线，翼前摇摆组件606对称设于下拉T型防晃翼701前端的两侧，且翼前摇摆组件包括圆盘法兰60601、实心圆盘法兰60602、翼前摇摆框60603和翼前拉索滑轮60604，翼前摇摆框60603的两端分别通过圆盘法兰60601以及实心圆盘法兰60602转动设于下拉T型防晃翼701上，翼前拉索滑轮60604通过第十一转动副11’设于翼前摇摆框60603上且靠近于实心圆盘法兰60602的一侧。

防晃索503对称设于拉块组件1的两侧，第一防晃索503a的第一端与拉块101一侧的侧板连接，且第一防晃索503a的第二端绕过下拉T型防晃翼701一侧的翼前摇摆组件606中的翼前拉索滑轮60604、第一前板滑轮60303a、第一伺服电动缸滑轮60301a以及第一中板滑轮60302a与防晃架609一侧的防晃卷扬机605a连接；第二防晃索503b的第一端与拉块101另一侧的侧板连接，且第二防晃索503b的第二端绕过下拉T型防晃翼701另一侧的翼前摇摆组件606中的翼前拉索滑轮60604、第二前板滑轮60303b、第二伺服电动缸滑轮60301b以及第二中板滑轮60302b与防晃架609另一侧的防晃卷扬机605b连接。

本实施例的有益方面是，下拉式防晃翼起重组件7固定于塔身503并随其回转，解决扭转刚度问题，易于实现面内外防晃。

实施例4

本发明的另一方面，提供一种拉块式起重防晃稳定装置，如图2～图4和图17所示，其包括拉块组件1、两组倾角测量组件2、吊钩3、防晃翼起重组件4和柔索5。

如图2～图4所示，拉块组件1设于防晃翼起重组件4中吊臂400的前端，且拉块组件1包括拉块101、拉块固定滑轮组102、拉块抗偏摆大滑轮组103和两组拉块抗偏摆小滑轮组104，拉块固定滑轮组102通过第一转动副1’设于拉块101后侧的上端，第一转动副1’轴线垂直于拉块101的侧板，且拉块抗偏摆大滑轮组103通过第二转动副2’设于拉块101前侧的前端，第二转动副2’轴线平行于第一转动副1’轴线，两组拉块抗偏摆小滑轮组104包括第一拉块抗偏摆小滑轮组10401和第二拉块抗偏摆小滑轮组10402，两组拉块抗偏摆小滑轮组104设于拉块固定滑轮组102与拉块抗偏摆大滑轮组103之间且位于拉块抗偏摆大滑轮组103的下方，第一拉块抗偏摆小滑轮组10401和第二拉块抗偏摆小滑轮组10402分别通过第三转动副3’以及第四转动副4’并排设于拉块101的下端，第三转动副3’轴线平行于第一转动副1’轴线，第四转动副4’轴线平行于第一转动副1’轴线，且第四转动副4’轴线与第三转动副3’轴线构成的平面平行于拉块组件1底面，且第一拉块抗偏摆小滑轮组10401和第二拉块抗偏摆小滑轮组10402之间的滑轮槽间距等于柔索5的直径。

两组倾角测量组件2分别设于拉块组件1的下方以及防晃翼起重组件4中吊臂400前端的下方，且倾角测量组件2包括测量底座201、万向铰链202、测量架203和双倾角传感器204，测量底座201固定设于拉块101的底部，测量底座201与测量架203之间通过万向铰202链连接，且双倾角传感器204安装于测量架203内侧的端下端。

吊钩3设于拉块组件1的下方，且柔索5包括拉块索501、吊重索502以及对称设于拉块组件1两侧的防晃索503，拉块索501的第一端与防晃翼起重组件4中的绞车连接，且拉块索501的第二端依次绕过设于防晃翼起重组件4中吊臂400前端的拉块连接滑轮组401以及拉块固定滑轮组102与设于吊臂400前端的倾角测量组件2中测量架203的底部连接，吊重索502的第一端与防晃翼起重组件4中的卷扬机连接，且吊重索502的第二端依次绕过设于防晃翼起重组件4中吊臂400前端的吊重连接滑轮组402、拉块抗偏摆大滑轮组103、穿过两组拉块抗偏摆小滑轮组104以及绕过吊钩3上的吊钩滑轮组与测量架203的底部连接，防晃索503的第一端与拉块101两侧的侧板连接，且防晃索503的第二端与设于防晃翼起重组件4中防晃翼上的防晃卷扬机连接。

本实施例的有益方面是，位于吊臂400前端下方的倾角测量组件2可以测量拉块在空间中的偏摆角度。

本发明的拉块式起重防晃稳定装置工作过程如下：

当船舶受到海浪影响而产生橫摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和升沉运动时，在船舶上进行作业的防晃翼起重组件也会随之运动，进而导致起吊的吊重也会随之晃动，通过倾角测量组件2内的双倾角传感器204检测吊重晃动幅度，将晃动信号反馈到控制中心，后根据反馈控制信号控制防晃翼起重组件的防晃翼上的驱动装置带动防晃索503运动，进而使拉块组件1进行横摇、纵摇和升沉补偿，从而实现吊重的防晃。补偿最终表现为吊重(或拉块组件1)始终相对作业目标保持静止。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，其包括拉块组件、倾角测量组件、吊钩、防晃翼起重组件和柔索，

所述拉块组件设于所述防晃翼起重组件中吊臂的前端，且所述拉块组件包括拉块、拉块固定滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组和两组拉块抗偏摆小滑轮组，所述拉块固定滑轮组通过第一转动副设于所述拉块后侧的上端，且所述拉块抗偏摆大滑轮组通过第二转动副设于所述拉块前侧的前端，两组所述拉块抗偏摆小滑轮组设于所述拉块固定滑轮组与拉块抗偏摆大滑轮组之间且位于所述拉块抗偏摆大滑轮组的下方，两组所述拉块抗偏摆小滑轮组分别通过第三转动副以及第四转动副并排设于所述拉块的下端，且两组所述拉块抗偏摆小滑轮组之间的滑轮槽间距等于所述柔索的直径；

所述倾角测量组件设于所述拉块组件的下方，且所述倾角测量组件包括测量底座、万向铰链、测量架和双倾角传感器，所述测量底座固定设于所述拉块的底部，所述测量底座与所述测量架之间通过所述万向铰链连接，且所述双倾角传感器安装于所述测量架内侧的下端；

所述吊钩设于所述拉块组件的下方，且所述柔索包括拉块索、吊重索以及对称设于所述拉块组件两侧的防晃索，所述拉块索的第一端与所述防晃翼起重组件中的绞车连接，且所述拉块索的第二端依次绕过设于所述防晃翼起重组件中吊臂前端的拉块连接滑轮组以及拉块固定滑轮组与所述吊臂的前端连接，所述吊重索的第一端与所述防晃翼起重组件中的卷扬机连接，且所述吊重索的第二端依次绕过设于所述防晃翼起重组件中吊臂前端的吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组以及绕过所述吊钩上的吊钩滑轮组与所述测量架的底部连接，所述防晃索的第一端与所述拉块两侧的侧板连接，且所述防晃索的第二端与设于所述防晃翼起重组件中防晃翼上的防晃卷扬机连接。

2.根据权利要求1所述的拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，所述防晃翼起重组件采用上拉式防晃翼起重组件，且所述上拉式防晃翼起重组件包括吊臂铰接架、塔身铰接框、变向滑轮组、伺服电动缸、防晃卷扬机、翼前摇摆组件、第一三角形连杆、第二三角形连杆和防晃架，

所述吊臂铰接架设于所述吊臂的中间部，所述吊臂铰接架与所述防晃架前端之间设有所述第一三角形连杆和第二三角形连杆，且所述第一三角形连杆的上端通过第一球副与所述吊臂铰接架的底部连接，所述第一三角形连杆的下端通过第七转动副与所述防晃架的顶部连接，且所述第二三角形连杆的上端通过第二球副与所述吊臂铰接架的底部连接，所述第二三角形连杆的下端通过第八转动副与所述防晃架的顶部连接，所述塔身铰接框设于塔身上端，且所述塔身通过所述塔身铰接框与所述防晃架的后端转动连接，所述吊臂的后端与所述塔身的上端转动连接，且所述防晃架通过所述吊臂铰接架、塔身铰接框与所述吊臂、塔身、第一三角形连杆以及第二三角形连杆共同组成空间平行四边形结构；

所述变向滑轮组、伺服电动缸以及防晃卷扬机均对称设于所述防晃架的两侧，且所述变向滑轮组包括伺服电动缸滑轮、中板滑轮和前板滑轮，所述伺服电动缸滑轮设于所述伺服电动缸的前端，所述中板滑轮设于所述防晃架上且靠近所述防晃架的前端，且所述前板滑轮设于所述防晃架的前端，所述翼前摇摆组件对称设于所述防晃架前端的两侧，且所述翼前摇摆组件包括圆盘法兰、实心圆盘法兰、翼前摇摆框和翼前拉索滑轮，所述翼前摇摆框的两端分别通过所述圆盘法兰以及实心圆盘法兰转动设于所述防晃架上，所述翼前拉索滑轮通过第十一转动副设于所述翼前摇摆框上且靠近于所述实心圆盘法兰的一侧；

所述防晃索的第一端与所述拉块两侧的侧板连接，且所述防晃索的第二端绕过所述翼前摇摆组件中的翼前拉索滑轮、前板滑轮、伺服电动缸滑轮以及中板滑轮后与所述防晃卷扬机连接。

3.根据权利要求2所述的拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，所述第七转动副轴线平行于所述第八转动副轴线，且所述伺服电动缸滑轮轴线垂直于所述第七转动副轴线，所述前板滑轮轴线平行于所述伺服电动缸滑轮轴线，所述中板滑轮轴线垂直于所述伺服电动缸滑轮轴线。

4.根据权利要求1所述的拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，所述防晃翼起重组件亦能采用下拉式防晃翼起重组件，且所述下拉式防晃翼起重组件包括下拉T型防晃翼、第一下拉式直线驱动器、第二下拉式直线驱动器、第一转盘平台连接架、第二转盘平台连接架、变向滑轮组、防晃卷扬机和翼前摇摆组件，

所述第一转盘平台连接架和第二转盘平台连接架对称设于塔身上，且所述第一转盘平台连接架和第二转盘平台连接架之间通过连接板连接，所述第一下拉式直线驱动器和第二下拉式直线驱动器分别设于所述第一转盘平台连接架和第二转盘平台连接架上，且所述下拉T型防晃翼设于所述第一转盘平台连接架以及第二转盘平台连接架的前端，所述下拉T型防晃翼后端上方的一侧通过第一下拉式转动副与所述第一下拉式直线驱动器的前端连接，且所述下拉T型防晃翼后端上方的另一侧通过第二下拉式转动副与所述第二下拉式直线驱动器的前端连接，所述下拉T型防晃翼后端下方的一侧通过第三下拉式转动副与所述第一转盘平台连接架的前端连接，且所述下拉T型防晃翼后端下方的另一侧通过第四下拉式转动副与所述第二转盘平台连接架的前端连接，所述第一下拉式直线驱动器的后端通过第五下拉式转动副与所述第一转盘平台连接架的后端上方连接，所述第二下拉式直线驱动器的后端通过第六下拉式转动副与所述第二转盘平台连接架的后端上方连接；

所述变向滑轮组和防晃卷扬机均对称设于所述下拉T型防晃翼的两侧，且所述变向滑轮组包括伺服电动缸滑轮、中板滑轮和前板滑轮，所述伺服电动缸滑轮设于所述伺服电动缸的前端，所述中板滑轮设于所述下拉T型防晃翼上且靠近所述下拉T型防晃翼的前端，且所述前板滑轮设于所述下拉T型防晃翼的前端，所述翼前摇摆组件对称设于所述下拉T型防晃翼前端的两侧，且所述翼前摇摆组件包括圆盘法兰、实心圆盘法兰、翼前摇摆框和翼前拉索滑轮，所述翼前摇摆框的两端分别通过所述圆盘法兰以及实心圆盘法兰转动设于所述下拉T型防晃翼上，所述翼前拉索滑轮通过第十一转动副设于所述翼前摇摆框上且靠近于所述实心圆盘法兰的一侧；

所述防晃索的第一端与所述拉块两侧的侧板连接，且所述防晃索的第二端绕过所述翼前摇摆组件中的翼前拉索滑轮、前板滑轮、伺服电动缸滑轮以及中板滑轮后与所述防晃卷扬机连接。

5.根据权利要求4所述的拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，所述第一下拉式转动副轴线平行于所述第二下拉式转动副轴线，且所述第三下拉式转动副轴线平行于所述第四下拉式转动副轴线，所述第五下拉式转动副轴线平行于所述第六下拉式转动副轴线，且所述伺服电动缸滑轮轴线垂直于所述第一下拉式转动副轴线，所述前板滑轮轴线平行于所述伺服电动缸滑轮轴线，所述中板滑轮轴线垂直于所述伺服电动缸滑轮轴线。

6.根据权利要求1所述的拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，所述拉块连接滑轮组、拉块固定滑轮组、吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、每组拉块抗偏摆小滑轮组以及吊钩滑轮组中均包含有多个滑轮，且所述拉块连接滑轮组中滑轮数量为N个，所述拉块固定滑轮组中滑轮数量为N个，所述吊重连接滑轮组中滑轮数量为M个，所述拉块抗偏摆大滑轮组中滑轮数量为2M-1个，所述每组拉块抗偏摆小滑轮组中滑轮数量为2M-1个，所述吊钩滑轮组中滑轮数量为M个。

7.根据权利要求6所述的拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，所述拉块索的第一端与所述防晃翼起重组件中的绞车连接，且所述拉块索的第二端绕过所述拉块连接滑轮组中的第一个滑轮以及所述拉块固定滑轮组中的第一个滑轮后，继续缠绕所述拉块连接滑轮组中的第二个滑轮以及所述拉块固定滑轮组中的第二个滑轮，直至缠绕于所述拉块连接滑轮组中的第N个滑轮以及所述拉块固定滑轮组中的第N个滑轮后，与所述吊臂的前端连接；

所述吊重索的第一端与所述防晃翼起重组件中的卷扬机连接，且所述吊重索的第二端绕过所述吊重连接滑轮组中的第一个滑轮、所述拉块抗偏摆大滑轮组中的第一个滑轮、穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组中的第一个滑轮之间以及所述吊钩滑轮组中的第一个滑轮，继续穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组中的第二个滑轮之间、绕过所述拉块抗偏摆大滑轮组中的第二个滑轮以及所述吊重连接滑轮组中的第二个滑轮，直至缠绕至所述吊重连接滑轮组中的第M个滑轮，所述拉块抗偏摆大滑轮组中的第2M-1个滑轮，穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组中的第2M-1个滑轮之间以及绕过所述吊钩滑轮组中的第M个滑轮，与所述测量架的底部连接。

8.根据权利要求1所述的拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，所述第一转动副轴线垂直于所述拉块的侧板，所述第二转动副轴线平行于所述第一转动副轴线，所述第三转动副轴线平行于所述第一转动副轴线，所述第四转动副轴线平行于所述第一转动副轴线，且所述第四转动副轴线与所述第三转动副轴线构成的平面平行于所述拉块组件底面，所述万向铰链中第一万向铰转动副轴线垂直于所述第一转动副轴线，所述万向铰链中第二万向铰转动副轴线平行于所述第一转动副轴线。

9.一种拉块式起重防晃稳定装置，其特征在于，其包括拉块组件、两组倾角测量组件、吊钩、防晃翼起重组件和柔索，

所述拉块组件设于所述防晃翼起重组件中吊臂的前端，且所述拉块组件包括拉块、拉块固定滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组和两组拉块抗偏摆小滑轮组，所述拉块固定滑轮组通过第一转动副设于所述拉块后侧的上端，且所述拉块抗偏摆大滑轮组通过第二转动副设于所述拉块前侧的前端，两组所述拉块抗偏摆小滑轮组设于所述拉块固定滑轮组与拉块抗偏摆大滑轮组之间且位于所述拉块抗偏摆大滑轮组的下方，两组所述拉块抗偏摆小滑轮组分别通过第三转动副以及第四转动副并排设于所述拉块的下端，且两组所述拉块抗偏摆小滑轮组之间的滑轮槽间距等于所述柔索的直径；

所述两组倾角测量组件分别设于所述拉块组件的下方以及所述防晃翼起重组件中吊臂前端的下方，且所述倾角测量组件包括测量底座、万向铰链、测量架和双倾角传感器，所述测量底座固定设于所述拉块的底部，所述测量底座与所述测量架之间通过所述万向铰链连接，且所述双倾角传感器安装于所述测量架内侧的端下端；

所述吊钩设于所述拉块组件的下方，且所述柔索包括拉块索、吊重索以及对称设于所述拉块组件两侧的防晃索，所述拉块索的第一端与所述防晃翼起重组件中的绞车连接，且所述拉块索的第二端依次绕过设于所述防晃翼起重组件中吊臂前端的拉块连接滑轮组以及拉块固定滑轮组与设于所述吊臂前端的倾角测量组件中测量架的底部连接，所述吊重索的第一端与所述防晃翼起重组件中的卷扬机连接，且所述吊重索的第二端依次绕过设于所述防晃翼起重组件中吊臂前端的吊重连接滑轮组、拉块抗偏摆大滑轮组、穿过两组所述拉块抗偏摆小滑轮组以及绕过所述吊钩上的吊钩滑轮组与所述测量架的底部连接，所述防晃索的第一端与所述拉块两侧的侧板连接，且所述防晃索的第二端与设于所述防晃翼起重组件中防晃翼上的防晃卷扬机连接。

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