CN115645737A - 一种用于腹部治疗的自动定位装置及其定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于腹部治疗的自动定位装置及其定位方法，包括轴向运动模块、圆周运动模块、旋转运动模块和径向运动模块，自动定位装置由个运动模块构成，本装置夹持治疗手柄后，通过个运动模块协同运转将治疗手柄以指定的姿态输送到指定靶点进行治疗，治疗区域可通过用户在后台操作选择治疗区域，自动定位装置通过传动装置的输送，将治疗手柄移动到指定的靶点未位置，开启工作后完成该区域的分块治疗。医护人员只需将治疗手柄装入手柄固定部件，后续自动定位治疗，减小了医生的工作量，医护人员可以一对多的进行治疗；还可以精确控制治疗时间和精确定位治疗靶点，减小人工操作的误差，治疗效果更佳。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于腹部治疗的自动定位装置及其定位方法。
背景技术
腹部治疗通常是采用手持治疗手柄进行治疗，将治疗手柄的治疗头对准用户的治疗区位进行治疗，该治疗可以为射频微针治疗、疤痕修复治疗、灯具消毒照射治疗等操作。但因腹部治疗面积较大，临床长时间操作较累，一个医护人员无法同时治疗多个用户；治疗手法及单次治疗时间的不同，会导致治疗效果因人而异；另外，有些用户因治疗需要，需要治疗手柄的治疗头垂直于治疗区域的皮肤，对腹部皮肤进行精准治疗，从而提高治疗效果，然而这是手工治疗无法达到的操作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于腹部治疗的自动定位装置及其定位方法，以解决上述背景技术中遇到的问题。
为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
一种用于腹部治疗的自动定位装置，包括轴向运动模块、圆周运动模块、旋转运动模块和径向运动模块，所述径向运动模块中安装有治疗手柄，径向运动模块通过传动机构驱动所述治疗手柄在径向上运动，径向运动模块安装在旋转运动模块的驱动端，所述旋转运动模块通过传动机构驱动所述径向运动模块旋转运动，旋转运动模块安装在圆周运动模块的弧形运动轨道上，所述圆周运动模块通过传动机构驱动所述旋转运动模块在弧形运动轨道上运动，所述圆周运动模块的两侧安装在轴向运动模块的顶部，所述轴向运动模块通过传动机构驱动所述圆周运动模块在轴向上运动。
上述方案中，所述轴向运动模块包括轴向运动滑块和轴向运动导轨，所述轴向运动导轨设有平行的两条，两条所述轴向运动导轨的端部分别通过轴向导轨连接件固定连接，所述轴向运动滑块通过传动机构滑动连接在所述轴向运动导轨上，所述轴向运动滑块的顶部与圆周运动模块固定连接。
上述方案中，所述圆周运动模块包括圆周运动导轨和圆周运动滑块，所述圆周运动导轨为弧形结构，圆周运动导轨的两端固定在轴向运动滑块的顶部，所述圆周运动滑块通过传动机构活动连接在所述圆周运动导轨上，所述圆周运动滑块的外侧与旋转运动模块固定连接。
上述方案中，所述旋转运动模块包括旋转壳体，所述旋转壳体固定在圆周运动滑块的外侧，所述旋转壳体通过传动机构与圆周运动模块转动连接。
进一步的，所述旋转壳体的底部一侧设有第一测距传感器，底部另一侧设有第二测距传感器，底部中间设有激光指示器，所述第一测距传感器、第二测距传感器、激光指示器的探测路径均竖直向下。
上述方案中，所述径向运动模块包括手柄固定部件，所述手柄固定部件通过中部的夹持腔用于固定所述治疗手柄，所述手柄固定部件通过传动组件与所述旋转运动模块传动连接。
进一步的，所述传动组件包括径向运动电机、径向运动齿轮，所述径向运动电机安装在所述旋转运动模块中，径向运动电机的输出端与径向运动齿轮传动连接，所述手柄固定部件的外臂上竖直设有与径向运动齿轮相啮合的径向齿轮，手柄固定部件通过径向运动齿轮和径向齿轮的啮合运动与所述旋转运动模块在径向上传动连接。
一种用于腹部治疗的自动定位装置的定位方法，包括以下步骤：
S1、用户躺在病床上，放置自动定位系统固定至病床上，且位于用户的腹部，自动定位装置归位至零点；
S2、激光指示器辅助用户移动，肚脐与激光指示器对齐，自动定位装置运动到靶点(Xn，Zn)；
S3、第一测距传感器和第二测距传感器上传距离数据L1和L2；
S4、检测距离数据L1与L2是否相等，若相等则执行下一步，若不相等则重复步骤S3；
S5、然后径向继续运动：L1-T，而后释放治疗能量，最后径向回退运动：L1-T；
S6、判断治疗是否完成，若完成，则自动定位装置回到零件，若没完成，重复步骤S2至S6，直至治疗完成。
其中，在步骤S3中，作为一种优选的方法，通过计算获得旋转运动角度、圆周运动距离、径向运动距离，将旋转运动模块角度直接转换成电机所需旋转角度。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：自动定位装置由个运动模块构成，本装置夹持治疗手柄后，通过个运动模块协同运转将治疗手柄以指定的姿态输送到指定靶点进行治疗，治疗区域可通过用户在后台操作选择治疗区域，自动定位装置通过传动装置的输送，将治疗手柄移动到指定的靶点未位置，开启工作后完成该区域的分块治疗。医护人员只需将治疗手柄装入手柄固定部件，后续自动定位治疗，减小了医生的工作量，医护人员可以一对多的进行治疗；还可以精确控制治疗时间和精确定位治疗靶点，减小人工操作的误差，治疗效果更佳。
附图说明
参照附图来说明本发明的公开内容。应当了解，附图仅仅用于说明目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。在附图中，相同的附图标记用于指代相同的部件。其中：
图1为本发明在临床治疗时的示意图；
图2为本发明的整体结构示意图；
图3为本发明中轴向运动模块的结构示意图；
图4为本发明中圆周运动模块的结构示意图；
图5为本发明中旋转运动模块和径向运动模块的分解图；
图6为图2沿中心轴线竖直半剖结构示意图；
图7为图6中I部的放大图；
图8为本发明的自动定位方法流程图；
图9为本发明在实施时自动找平数学模型的示意图；
图10为图9的数学模型简图。
图中标号：1-自动定位装置；2-用户；a-轴向运动模块；b-圆周运动模块；c-旋转运动模块；d-径向运动模块；105-轴向导轨连接件；106-治疗手柄；1011-轴向运动电机；1012-丝杆；1013-螺母；1014-轴向运动滑块；1015-轴向运动导轨；1016-轴向限位开关；1017-电机固定块；1018-弧形导轨固定块；1019-轴承座；1021-圆周运动电机；1022-圆周运动齿轮；1023-圆弧齿轮；1024-圆周运动导轨；1025-圆周运动滑块；1026-圆周运动限位开关；1031-旋转运动电机；1032-电机连接块；1033-旋转壳体；1034-第一测距传感器；1035-第二测距传感器；1036-旋转壳盖；1037-激光指示器；1041-径向运动电机；1042-径向运动齿轮；1043-手柄固定部件；1044-径向运动滚轮；1045-径向运动限位开关；10431-径向齿轮；10432-径向运动导槽；10433-径向运动触碰支臂。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示本发明有关的构成。
根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可以提出可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或者视为对本发明技术方案的限定或限制。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的详细说明。
如图1至图7所示，一种用于腹部治疗的自动定位装置，当用户2躺在治疗床或者工作台上时，自动定位装置1安装在用户的腹部位置。也可以将本装置通过自动移动机构，将本装置移动至用户2的腹部位置。
本自动定位装置1包括轴向运动模块a、圆周运动模块b、旋转运动模块c和径向运动模块d，径向运动模块d中安装有治疗手柄106，径向运动模块d通过传动机构驱动治疗手柄106在径向上运动，径向运动模块d安装在旋转运动模块c的驱动端，旋转运动模块c通过传动机构驱动径向运动模块d旋转运动，旋转运动模块c安装在圆周运动模块b的弧形运动轨道上，圆周运动模块b通过传动机构驱动旋转运动模块c在弧形运动轨道上运动，圆周运动模块b的两侧安装在轴向运动模块a的顶部，轴向运动模块a通过传动机构驱动圆周运动模块b在轴向上运动。
上述方案中，治疗手柄106可以为射频微针仪、负压减脂仪、疤痕修复器、热玛吉、热拉提、超声炮、紫外线消毒照射灯等治疗设备。安装方式可以是夹持、螺钉或卡扣等常见的安装固定方式。
自动定位装置1由4个运动模块构成，本装置夹持治疗手柄106后，通过4个运动模块协同运转将治疗手柄106以指定的姿态输送到指定靶点进行治疗，治疗区域可通过用户在后台操作选择治疗区域，自动定位装置通过传动装置的输送，将治疗手柄106移动到指定的靶点未位置，开启工作后完成该区域的分块治疗。
上述方案中，轴向运动模块a包括轴向运动滑块1014和轴向运动导轨1015，轴向运动导轨1015设有平行的两条，两条轴向运动导轨1015的端部分别通过轴向导轨连接件105固定连接，增加装置的稳定性，方便各个运动模块平稳运动。轴向运动滑块1014通过传动机构滑动连接在轴向运动导轨1015上，轴向运动滑块1014的顶部通过弧形导轨固定块1018与圆周运动模块b固定连接。
作为一种优选的方案，轴向运动模块a中，采用的传动机构包括轴向运动电机1011、丝杠1012和螺母1013，轴向运动电机1011通过电机固定块1017安装在轴向运动导轨1015的一端，轴向运动电机1011的输出端连接丝杠1012，螺母1013与轴向运动滑块1014固定连接，丝杠1012与螺母1013相互配合构成丝杠螺母机构，丝杠1012的另一端连接着轴承座1019，轴承座1019固定在轴向运动导轨1015的另一端。
丝杠1012的轴线保持与轴向运动导轨1015的轴线平行，轴向运动导轨1015靠近轴承座1019的一侧还安装了轴向限位开关1016，用于防止轴向运动滑块1014在传动机构的驱动下超限滑动。轴向运动滑块1014可以用一个板体，而后在板体上下设置滑轮，将滑轮安装在轴向运动导轨1015的凹槽中进行滑动。轴向运动滑块1014的板体内侧焊接着用于固定圆周运动模块b的弧形导轨固定块1018。
轴向运动模块a的工作过程：轴向运动电机1011通过螺母1013和丝杠1013的配合，将旋转力矩转化成轴向运动滑块1014的轴向直线运动，而轴向运动滑块1014上通过弧形导轨固定块1018固定圆周运动导轨1024，并带着圆周运动导轨1024一起轴向运动。在实施时，通过轴向运动导轨1015上固定的微动开关确定轴向运动的零点，从零点开始确定运行距离。
上述方案中，圆周运动模块b包括圆周运动导轨1024和圆周运动滑块1025，圆周运动导轨1024为弧形结构，圆周运动导轨1024的两端固定在轴向运动滑块1014的顶部，圆周运动导轨1024的一端底侧设有圆周运动限位开关1026，限制圆周运动滑块1025的运动行程，避免超限。圆周运动滑块1025通过传动机构活动连接在圆周运动导轨1024上，圆周运动滑块1025的外侧与旋转运动模块c固定连接。
作为一种优选的方案，圆周运动模块b中，采用的传动机构包括圆周运动电机1021、圆周运动齿轮1022、圆弧齿轮1023，圆周运动电机1021通过安装座固定在圆周运动滑块1025上，圆周运动电机1021的输出端固定着圆周运动齿轮1022，而圆周运动导轨1024的外侧设有与圆周运动齿轮1022相啮合的圆弧齿轮1023。
圆周运动模块b的工作过程：圆周运动电机1021上装有圆周运动齿轮1022，并将电机固定在圆周运动滑块1025上，圆周运动齿轮1022在圆弧齿轮1023上沿着自动定位装置1的圆周运动导轨1024运动，带着旋转运动模块c、径向运动模块d及治疗手柄106一起在圆周运动导轨1024上进行圆周运动。在实施时，通过圆周运动导轨1024上固定的微动开关确定圆周运动的零点，从零点开始确定运行距离。
上述方案中，旋转运动模块c包括旋转壳体1033，旋转壳体1033固定在圆周运动滑块1025的外侧，旋转壳体1033通过传动机构与圆周运动模块b转动连接。
作为一种优选的方案，旋转运动模块c中，采用的传动机构包括旋转运动电机1031，旋转运动电机1031安装在旋转壳体1033内，并通过电机连接块1032与圆周运动滑块1025固定，旋转壳盖1036将旋转运动电机1031密封在旋转壳体1033中，但是旋转运动电机1031的输出端与圆周运动模块b转动连接，在旋转运动电机1031的驱动下，圆周运动模块b沿着旋转运动电机1031的驱动轴线进行转动。
旋转壳体1033的底部一侧设有第一测距传感器1034，底部另一侧设有第二测距传感器1035，底部中间设有激光指示器1037，第一测距传感器1034、第二测距传感器1035、激光指示器1037的探测路径均竖直向下。第一测距传感器1034和第二测距传感器1035用于测距，测量探头至腹部皮肤的距离位置，激光指示器1037的探头用于发出激光射线，定位用户2的肚脐。
旋转运动模块c的工作过程：旋转运动电机1031的旋转轴上固定一电机连接块1032，连接块固定在圆周运动滑块1025上，实现旋转运动电机1031与圆周运动滑块1025的相对旋转动作。旋转运动电机1031固定安装在旋转壳体1033内，旋转壳体1033内部还安装有第一测距传感器1034和第二测距传感器1035、以及激光指示器1037，然后用旋转壳盖1036封装。旋转运动电机1031的旋转的同时，也带着治疗手柄106、径向运动模块d、旋转壳体1033及安装在壳体内的部件一起旋转。
上述方案中，径向运动模块d包括手柄固定部件1043，手柄固定部件1043通过中部的夹持腔用于固定治疗手柄106，手柄固定部件1043通过传动组件与旋转运动模块c传动连接。
传动组件包括径向运动电机1041、径向运动齿轮1042，径向运动电机1041安装在旋转运动模块c中，径向运动电机1041的输出端与径向运动齿轮1042传动连接，手柄固定部件1043的外臂上竖直设有与径向运动齿轮1042相啮合的径向齿轮10431，手柄固定部件1043通过径向运动齿轮1042和径向齿轮10431的啮合运动与旋转运动模块c在径向上传动连接。
作为一种优选的方案，还可以在手柄固定部件1043的外壁上开设径向运动导槽10432，在手柄固定部件1043的底部设置径向运动触碰支臂10433，在旋转壳盖1036上安装径向运动滚轮1044，径向运动滚轮1044可以在径向运动导槽10432上滑动，起到导向作用。旋转壳盖1036的底部固定一个径向运动限位开关1045，当手柄固定部件1043运动到最大限位时，由径向运动触碰支臂10433触碰到径向运动限位开关1045，从而停止继续运动。
径向运动模块d的工作过程：径向运动电机1041上安装有径向运动齿轮1042，通过手柄固定部件1043上的径向齿轮10431啮合传动，径向运动滚轮1044在径向运动导槽10432内导向，实现手柄固定部件1043的径向运动。在实施时，通过旋转壳盖1036上固定的径向运动微动开关以及径向运动触碰支臂10433确定径向运动的零点，从零点开始确定运行距离。
本自动定位装置1的整体工作过程：自动定位装置安装在病床上，用户躺下后，用激光指示器1037通过肚脐定位用户2与自动定位装置1的相对位置，确定零点。另外，激光指示器1037可固定在治疗手柄106上或旋转壳体1033上。然后通过算法控制4个运动模块运动。轴向运动模块a实现轴向治疗区域切换；圆周运动模块b实现圆周方向治疗区域的切换；旋转运动模块c通过两个测距传感器及内置算法，实现将治疗手柄106旋转至与腹部治疗点切面方向垂直，便于治疗手柄106的电极治疗头与治疗皮肤完全贴合治疗；径向运动模块d实现治疗手柄106上下传送，完成治疗前的最后一步准备工作。
本自动定位装置1无需人工手持治疗，解放操作者双手，提高医院治疗效率；医护人员只需将治疗手柄106装入手柄固定部件1043，后续自动定位治疗，减小了医生的工作量，医护人员可以一对多的进行治疗；还可以精确控制治疗时间和精确定位治疗靶点，减小人工操作的误差，治疗效果更佳；通过后台监测，快速读取并处理测距传感器传回的数据，多轴多方向同步运转，治疗动作更高效，缩减治疗时间；实施时，可采用步进电机或伺服电机，配合微动开关，能精确控制治疗手柄106位置，进行零点定位；本自动定位装置1整体结构紧凑，成本低。
请参阅图8至图10，一种用于腹部治疗的自动定位装置的定位方法，包括以下步骤：
S1、用户躺在病床上，放置自动定位系统固定至病床上，且位于用户的腹部，自动定位装置归位至零点；
S2、激光指示器辅助用户移动，肚脐与激光指示器对齐，自动定位装置运动到靶点(Xn，Zn)；
当靶点n为A时，治疗点中心A坐标：
S3、第一测距传感器和第二测距传感器上传距离数据L1和L2，通过计算获得旋转运动角度、圆周运动距离、径向运动距离；
其中，通过旋转运动、圆周运动、径向运动模块实现手柄与治疗点切线方向垂直的算法：
旋转运动模块旋转角度β：
圆周运动模块运动长度
径向运动模块带动手柄下降距离Z：
通过三个算法分别得到三个模块需要运动的距离/角度，将旋转运动模块角度直接转换成电机所需旋转角度；圆周运动及径向运动模块运动长度BC弧长、下降距离Z，通过齿轮齿条的传动比(旋转单位角度运动的距离)转换成电机所需旋转角度，为自动定位提供运动精度。实现距离数据L1与L2的值相等，进而使得治疗手柄106的电极探头端面与腹部治疗点的切面平行，进行更好更精确的定位治疗。
因为治疗区域是弧面的，现有的普通多轴机器人xyz轴都是直线运动的，本发明用圆弧轨道代替了，同等治疗区域，我们可以做得更小，节省空间及成本。
通过三个算法具有的优势：①通过简易的传感器装置即可获取用户治疗区域与自动定位装置上治疗手柄106探头电极的相对位置关系；②相对于现有技术，避免了多轴机器人操作的安全区域问题(机械臂摆动圆周范围内均为不可靠近区域)；③相对于现有技术，避免了同等尺寸的现有技术中多轴机器人治疗范围小的问题。
S4、检测距离数据L1与L2是否相等，若相等则执行下一步，若不相等则重复步骤S3。
因为腹部的弧度是不规则的，通过L1和L2只能粗略计算运动步长，当运动完后，我们再确认一下测距数据差值是否在所需误差范围内，然后再进行下一步动作。
S5、然后径向继续运动：L1-T，而后释放治疗能量，最后径向回退运动：L1-T；其中，手柄与治疗点切线方向调好垂直后，径向运动模块带手柄下降距离：L1-T。回退的目的是让旋转运动模块的转轴在圆周运动的轨迹上，方便下一个靶点的定位。
S6、判断治疗是否完成，若完成，则自动定位装置回到零件，若没完成，重复步骤S2至S6，直至治疗完成。
其中，在本定位系统中，O-弧形轨道圆心，L0-测距传感器距摆动转轴长度，L1-第一测距传感器的实测值，L2-第二测距传感器的实测值，K-两个测距传感器之间的间距，T-手柄端面与测距传感器端面的径向距离，A-治疗点中心靶点，B-手柄摆动转轴，C-摆正后转轴位置，D-AC连线与圆r交点，α-治疗点偏角，β-手柄摆动角度，δ-OB与OC夹角。
由于人体腹部的弧度为不规则形状，通过测距数据L1与L2的差值，可确保治疗时手柄电极能完全与腹部皮肤贴合好，达到更好的治疗效果。三个运动算法可同步进行，缩减运动时间，提高治疗效率。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。这些未公开的要素，均属于本领域的技术人员能够获知的现有技术。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式，并不用于限定本发明保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种用于腹部治疗的自动定位装置，其特征在于：包括轴向运动模块(a)、圆周运动模块(b)、旋转运动模块(c)和径向运动模块(d)，所述径向运动模块(d)中安装有治疗手柄(106)，径向运动模块(d)通过传动机构驱动所述治疗手柄(106)在径向上运动，径向运动模块(d)安装在旋转运动模块(c)的驱动端，所述旋转运动模块(c)通过传动机构驱动所述径向运动模块(d)旋转运动，旋转运动模块(c)安装在圆周运动模块(b)的弧形运动轨道上，所述圆周运动模块(b)通过传动机构驱动所述旋转运动模块(c)在弧形运动轨道上运动，所述圆周运动模块(b)的两侧安装在轴向运动模块(a)的顶部，所述轴向运动模块(a)通过传动机构驱动所述圆周运动模块(b)在轴向上运动。
2.根据权利要求1所述的一种用于腹部治疗的自动定位装置，其特征在于：所述轴向运动模块(a)包括轴向运动滑块(1014)和轴向运动导轨(1015)，所述轴向运动导轨(1015)设有平行的两条，两条所述轴向运动导轨(1015)的端部分别通过轴向导轨连接件(105)固定连接，所述轴向运动滑块(1014)通过传动机构滑动连接在所述轴向运动导轨(1015)上，所述轴向运动滑块(1014)的顶部与圆周运动模块(b)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于腹部治疗的自动定位装置，其特征在于：所述圆周运动模块(b)包括圆周运动导轨(1024)和圆周运动滑块(1025)，所述圆周运动导轨(1024)为弧形结构，圆周运动导轨(1024)的两端固定在轴向运动滑块(1014)的顶部，所述圆周运动滑块(1025)通过传动机构活动连接在所述圆周运动导轨(1024)上，所述圆周运动滑块(1025)的外侧与旋转运动模块(c)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于腹部治疗的自动定位装置，其特征在于：所述旋转运动模块(c)包括旋转壳体(1033)，所述旋转壳体(1033)固定在圆周运动滑块(1025)的外侧，所述旋转壳体(1033)通过传动机构与圆周运动模块(b)转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于腹部治疗的自动定位装置，其特征在于：所述旋转壳体(1033)的底部一侧设有第一测距传感器(1034)，底部另一侧设有第二测距传感器(1035)，底部中间设有激光指示器(1037)，所述第一测距传感器(1034)、第二测距传感器(1035)、激光指示器(1037)的探测路径均竖直向下。
6.根据权利要求1所述的一种用于腹部治疗的自动定位装置，其特征在于：所述径向运动模块(d)包括手柄固定部件(1043)，所述手柄固定部件(1043)通过中部的夹持腔用于固定所述治疗手柄(106)，所述手柄固定部件(1043)通过传动组件与所述旋转运动模块(c)传动连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于腹部治疗的自动定位装置，其特征在于：所述传动组件包括径向运动电机(1041)、径向运动齿轮(1042)，所述径向运动电机(1041)安装在所述旋转运动模块(c)中，径向运动电机(1041)的输出端与径向运动齿轮(1042)传动连接，所述手柄固定部件(1043)的外臂上竖直设有与径向运动齿轮(1042)相啮合的径向齿轮(10431)，手柄固定部件(1043)通过径向运动齿轮(1042)和径向齿轮(10431)的啮合运动与所述旋转运动模块(c)在径向上传动连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于腹部治疗的自动定位装置的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、用户躺在病床上，放置自动定位系统固定至病床上，且位于用户的腹部，自动定位装置归位至零点；
S2、激光指示器辅助用户移动，肚脐与激光指示器对齐，自动定位装置运动到靶点(Xn，Zn)；
S3、第一测距传感器和第二测距传感器上传距离数据L1和L2；
S4、检测距离数据L1与L2是否相等，若相等则执行下一步，若不相等则重复步骤S3；
S5、然后径向继续运动：L1-T，而后释放治疗能量，最后径向回退运动：L1-T；
S6、判断治疗是否完成，若完成，则自动定位装置回到零件，若没完成，重复步骤S2至S6，直至治疗完成。
9.根据权利要求8所述的一种用于腹部治疗的自动定位装置的定位方法，其特征在于，在步骤S3中，通过计算获得旋转运动角度、圆周运动距离、径向运动距离，将旋转运动模块角度直接转换成电机所需旋转角度。
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|---|---|---|---|---|
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