CN115643636A - 定位方法及装置 - Google Patents

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CN115643636A CN202110815286.9A CN202110815286A CN115643636A CN 115643636 A CN115643636 A CN 115643636A CN 202110815286 A CN202110815286 A CN 202110815286A CN 115643636 A CN115643636 A CN 115643636A
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彭淑燕
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Abstract

本申请公开了一种定位方法及装置，属于通信技术领域，该方法包括：第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；其中，映射规则用于确定SL定位参考信号的映射配置，序列定义用于确定SL定位参考信号的序列特征和/或图样，SL定位参考信号用于确定第一终端和/或第二终端的位置信息，第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

Description

定位方法及装置
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法及装置。
背景技术
长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统支持旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等)传输，即终端(User Equipment，UE)之间直接在物理层上进行数据传输。LTE sidelink是基于广播进行通讯的，虽然可用于支持车联网(vehicle toeverything，V2X)的基本安全类通信，但不适用于其他更高级的V2X业务。5G新空口(NewRadio，NR)系统将支持更加先进的sidelink传输设计，例如，单播，多播或组播等，从而可以支持更全面的业务类型。
SL通信中有各种绝对和相对定位需求，但如何满足相应需求还没有定义。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种定位方法及装置，能够解决满足SL通信中定位需求的问题。
第一方面，提供一种定位方法，包括：
第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或所述第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
第二方面，提供一种定位装置，应用于终端，包括：
传输模块，用于第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或所述第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
第三方面，提供一种终端，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的处理的方法。
第五方面，提供一种程序产品，所述程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的处理的方法的步骤。
第六方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的处理的方法。
在本申请实施例中，通过用于确定SL定位参考信号的映射配置的映射规则，以及用于确定SL定位参考信号的序列特征和/或图样的序列定义，实现第一终端与第二终端之间传输SL定位参考信号，满足SL通信中的定位需求。
附图说明
图1a是现有SL通信系统的结构示意图；
图1b是现有终端选择或重选资源的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的定位方法的流程示意图；
图3a-图3m是本申请实施例提供的应用场景示意图；
图4a-图4b是本申请实施例提供的应用场景示意图；
图5是本申请实施例提供的应用场景示意图；
图6是本申请实施例提供的定位装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述指定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。然而，以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
为更好理解本申请实施例的方案，首先对一下内容进行介绍：
V2X简介
长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统支持旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等)传输，即终端(User Equipment，UE)之间直接在物理层上进行数据传输，图1a示出一种包含SL通信的通信系统。LTE sidelink是基于广播进行通讯的，虽然可用于支持车联网(vehicle to everything，V2X)的基本安全类通信，但不适用于其他更高级的V2X业务。5G NR(New Radio)系统将支持更加先进的sidelink传输设计，例如，单播，多播或组播等，从而可以支持更全面的业务类型。
长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统从第12个发布版本开始支持旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等)，用于终端用户设备(User Equipment，UE)之间不通过网络设备进行直接数据传输。
资源分配
NR V2X定义了两种资源分配mode，一种是mode1，为基站调度资源；另一种是mode2，UE自己决定使用什么资源进行传输或者其它UE调度上述UE。此时资源信息可能来自基站的广播消息或者预配置的信息。UE如果工作在基站范围内并且与基站有RRC连接，可以是mode1和/或mode2，UE如果工作在基站范围内但与基站没有RRC连接，只能工作在mode2。如果UE在基站范围外，那么只能工作在mode2，根据预配置的信息来进行V2X传输。
对于mode 2，具体的工作方式如下：1)发送终端(TX UE)在资源选择被触发后，首先确定资源选择窗口，资源选择窗口的下边界在资源选择触发后的T1时间，资源选择的上边界在触发后的T2时间，其中T2是UE实现的方式在其TB传输的包延迟预算(Packet DelayBudget，PDB)内选择的值，T2不早于T1。2)UE在资源选择的之前，需要确定资源选择的备选资源结合(candidate resource set)，根据资源选择窗口内的资源上测量的参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)与相应的RSRP门限(threshold)做对比，如果RSRP低于RSRP threhold，那么该资源可以纳入备选资源集合。3)资源集合确定后，UE随机在备选资源集合中选择传输资源。另外，UE在本次传输可以为接下来的传输预留传输资源。具体流程如图1b所示。
V2X支持的相关信号与UU定位参考信号比较，具体参见表1
Figure BDA0003169929420000041
Figure BDA0003169929420000051
Figure BDA0003169929420000061
Figure BDA0003169929420000071
Figure BDA0003169929420000081
表1
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的方法及装置进行详细地说明。
需要说明的是，本申请实施例中的终端可以是手机、平板电脑(Tablet PersonalComputer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、可穿戴式设备(Wearable Device)或车载设备(VUE)、行人终端(PUE)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端的具体类型。
参见图2，本申请实施例提供一种定位方法；
需要说明的是，本申请实施例应用于SL通信场景，涉及的通信设备为SL通信中的一对终端，即第一终端和第二终端，该第一终端和第二终端可以互为发送端或接收端，也就是说，可以是第一终端为发送终端，第二终端为接收终端，或者第一终端为接收终端，第二终端为发送终端；在另一种应用场景中，在SL通信系统内还可以设置调度终端，相应地，第一终端和第二终端也可以分别为调度终端与发送终端，或者也可以分别为调度终端与接收终端，又或者第三终端作为调度终端，调度第一终端和/或第二终端。
本申请实施例的方法对于上述各类情况均能够使用，下面以方法的执行主体为第一终端进行描述，可以理解的是，该第一终端可以作为SL通信中的发送终端、接收终端或者调度终端。
方法具体步骤包括：步骤201。
步骤201：第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
在本申请实施例中，SL定位参考信号(可简写为SL-PRS)用于确定第一终端和/或第二终端的位置信息，该第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
如上述应用场景描述，第一终端与第二终端之间的通信可以具体为1)发送终端和接收终端之间的数据传输；2)调度终端和发送终端之间信息交互；3)调度终端和接收终端之间信息交互，本申请实施例对此不做具体限定。
需要注意的是，所述第二终端可以是一个或多个终端，比如第一终端作为发送终端，可以有多个终端接收，每个终端都可以作为第二终端。又或者第一终端作为接收终端，可以有多个发送终端，每个终端都可以作为第二终端。
其中，映射规则用于确定SL定位参考信号的映射配置，序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，这样，第一终端能够依据映射规则和/或序列定义，实现向对端发送SL定位参考信号，以及第一终端能够依据映射规则和/或序列定义，实现从对端接收SL定位参考信号。
需要说明的是，本申请所述的映射规则，可以是根据协议约束确定SL定位参考信号，也可以是根据配置信息(如网络侧发送给第一终端，高层发送给第一终端或者第二终端或高层发送给第一终端)确定SL定位参考信号，又可以是，结合协议和配置信息确定SL定位参考信号。
在本申请实施例中，通过用于确定SL定位参考信号的映射配置的映射规则，以及用于确定SL定位参考信号的序列特征和/或图样的序列定义，实现或确定第一终端与第二终端之间传输SL定位参考信号，满足SL通信中的定位需求。
在一种可能的实施方式中，SL定位参考信号包括以下一项或多项：
(1)组SL定位参考信号，SL定位参考信号用于一个或多个组(group)，该一个或多个组的组SL定位参考信号满足预设规则，该预设规则可以是组ID一致(一种实施例下，所述定位服务器或应用服务，给相同的服务确定相同的ID，这种ID可以理解为组ID；又或者多个车辆可以组成一个车队，这些预先定好的车队的车辆可以具备相同的组ID)，或者也可以是组SL定位参考信号相同，本申请实施例不具体限定预设规则的内容；
(2)区域SL定位参考信号，SL定位参考信号用于一个或多个区域，该一个或多个区域为可解析区域SL定位参考信号的区域；
进一步地，上述区域可以通过以下方式确定：
(a)通过网络侧配置，例如分配区域ID(zone ID)；
(b)根据信号覆盖范围决定，例如收到混合自动重传请求(Hybrid AutomaticRepeat reQuest，HARQ)的范围等；
(c)预设的固定范围，例如直径100m等。
(3)指定终端(UE-specific)的SL定位参考信号，该SL定位参考信号用于指定的终端；
进一步地，上述UE-specific的SL定位参考信号可以通过以下方式确定：
(a)通过网络侧配置UE-specific的定位参考信号的ID；
(b)UE根据特定的规则自选的SL定位参考信号的ID；
(c)采用扰码ID；
(d)采用循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check，CRC)校验码；
(e)上述ID与其他ID的组合，该其他ID可以为group Id、小区ID，旁链路同步信号块(Sidelink Synchronization Signal blocks，S-SS blocks)ID、和/或物理直通链路广播信道块(Physical Sidelink Broadcast Channel blocks，PSBCH blocks)id)(如：(扰码ID+小区ID)mode1024)。
(4)小区、发送接收点(Transmission and Reception Point，TRP)TRP或者路侧单元(Road Side Unit，RSU)specific的SL定位参考信号，SL定位参考信号与地理位置关联，且一个地理位置关联一个或多个SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，SL定位参考信号与UU定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义；
上述UU定位参考信号可以包括LTE定位参考信号(LTE-PRS)，NR PRS、NR SRS等。
在本申请实施例中，SL定位参考信号可以与UU定位参考信号部分相同或全部相同；对于全部相同的情况，例如可以针对某些特殊场景，该SL定位参考信号的内容与UU定位参考信号一致，则可以直接复用UU定位参考信号作为SL定位参考信号。对于部分相同的部分相同，例如两者通信场景中的带(band)不同，则SL定位参考信号的内容与UU定位参考信号不一致，不可以复用UU定位参考信号作为SL定位参考信号，又例如，该SL定位参考信号中可能携带自动增益控制(Automatic Gain Control，AGC)字符，该字符在UU定位参考信号中是没有的，这种情况下SL定位参考信号的内容与UU定位参考信号不一致，不可以复用UU定位参考信号作为SL定位参考信号。
如上所述，在一种实施例下，所述SRS可以作为SL定位参考信号；又或者所述SL定位参考信号可以被网络侧设备所接收。
在另一种实施例下，所述SL-PRS可以与UU定位参考信号使用相同的band，或者numerology时频资源配置等
在又一种实施例下，所述SL-PRS可以与UU定位参考信号使用相同的序列定义，如ID，如序列类型，如序列初始值cinit等。
在一种可能的实施方式中，可能会存在多个SL定位参考信号，例如可以是多个第一设备的SL定位参考信号，也可以是第一设备被调度发送多个SL定位参考信号或被调度接收多个SL定位参考信号，该多个SL定位参考信号之间可能相同也可以不同；
针对存在多个SL定位参考信号，且多个SL定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义的情况，本方法还包括以下任意一项：
(1)第一终端根据第一指示信息发送或测量多个SL定位参考信号；
上述第一指示信息可以是网络侧配置的，也可以是第一终端或第二终端，或其它调度终端的配置的，也可以是第一终端的高层，如PC5-LPP层，PC5-RRC层配置的，具体实施方式如下：
(a)通过网络侧配置，通过时频配置，使得多个SL定位参考信号可以在不同时频发送，如只具备相同的发送符号，但频域资源单元(Resource Element，RE)不同，如RE起始位置不同；
(b)通过第一终端或第二终端，或其它调度终端的配置，第一终端的高层配置(可选的第一终端为调度终端)，通过时频配置，使得多个SL定位参考信号可以在不同时频发送，如只具备相同的发送符号，但频域RE不同。
(2)第一终端不期待发送或测量SL定位参考信号；在一个实施例下，第一终端被调度同时发送/测量多个SL定位参考信号，第一终端不发送/测量任何一个SL定位参考信号
(3)第一终端根据优先级规则，确定发送或测量SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，在存在多个SL定位参考信号的情况下，第一终端发送/测量优先级高的一个或N个SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，在存在多个SL定位参考信号的情况下，多个SL定位参考信号具有相同的目标终端，目标终端可以是发送终端，或接收终端。，当第一终端为发送终端时，目标终端是第二终端时，所述目标终端为接收终端；或者是第一设备是目标终端，第一设备被配置发送或测量多个SL定位参考信号。比如可以是多个第一终端向目标终端发送多个SL定位参考信号；又比如第一终端为接收终端时，具体可以是目标终端向多个第一终端发送多个SL定位参考信号；
在第一终端为发送终端，第二终端为目标终端，即目标终端为接收终端的情况下，目标终端具有以下一项或多项行为：
(1)测量一个SL定位参考信号；
(2)根据能力，测量A1个SL定位参考信号，A1不大于能力；
(3)根据优先级，测量A2个SL定位参考信号，A1与优先级对应。
需要说明的是，第一终端可以通过现有方式获知目标终端是否具有上述行为，例如：目标终端在执行测量行为后，按照现有方法会产生一些反馈信息，第一终端可以基于该反馈信息来获知目标终端是否具有上述行为。
在第一终端为接收终端，第二终端为目标终端，即目标终端为发送终端的情况下，目标终端具有以下一项或多项行为：
(1)发送一个SL定位参考信号；
(2)根据能力，发送A1个SL定位参考信号，A1不大于能力；
(3)根据优先级，发送A2个SL定位参考信号，A1与优先级对应。
在一种可能的实施方式中，在存在多个SL定位参考信号，且多个SL定位参考信号来自不同的载波(carrier)或频率层(Frequency layer)情况，
在所述第一终端为接收终端的情况下，本方法还包括以下任意一项：
(1)第一终端测量一个载波或频率层的SL定位参考信号；
(2)第一终端根据能力，测量B1个载波或频率层的SL定位参考信号，B1不大于所述能力；
(3)第一终端根据优先级，测量B2个载波或频率层的SL定位参考信号，B1与优先级对应。
在所述第一终端为发送终端的情况下，方法还包括以下任意一项：
(1)第一终端发送一个载波或频率层的SL定位参考信号；
(2)第一终端根据能力，发送B1个载波或频率层的SL定位参考信号，B1不大于能力；
(3)第一终端根据优先级，发送B2个载波或频率层的SL定位参考信号，B1与优先级对应。
在一种可能的实施方式中，方法还包括以下任意一项：
(1)第一终端测量所述SL定位参考信息；
(2)第一终端不期待发送或测量SL定位参考信号；
(3)第一终端不期待发送或测量多个SL定位参考信号；
(4)第一终端不期待发送或测量多个载波或频率层的SL定位参考信号；
(5)第一终端根据优先级规则，确定发送或测量SL定位参考信号和/或UU定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
第一终端接收第二指示信息，第二指示信息用于指示第一终端发送或测量SL定位参考信号；
上述第二指示信息可以为网络侧发送的指示信息，相应地第二指示信息可以指示如下内容：
(a)指示UU定位参考信号或SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
(b)指示多个SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
(c)指示多个carrier的SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
上述第二指示信息也可以为调度终端或第二终端发送的指示信息，或者第一终端的高层发送的指示信息，相应地第二指示信息可以指示如下内容：
(a)指示UU定位参考信号或SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
(b)指示多个SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息；
(c)指示多个carrier的SL定位参考信号的发送或测量，进一步，第二指示信息包括SL定位参考信号的配置信息。
可以理解的是，针对上述第二指示信息指示定位参考信号的发送或测量，具体地，第一终端作为发送终端时第二指示信息指示的是定位参考信号的发送，第一终端作为接收终端时第二指示信息指示的是定位参考信号的测量。
或者方法还包括：第一终端向第二终端发送第二指示信息，第二指示信息用于指示第二终端发送或测量SL定位参考信号。同理第二终端作为发送终端时第二指示信息指示的是定位参考信号的发送，第二终端作为接收终端时第二指示信息指示的是定位参考信号的测量。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一时域映射规则；
第一时域映射规则包括以下一项或多项；
(1)SL定位参考信号的正交频分复用(OFDM)符号数，例如LN个符号；
(2)SL定位参考信号的最大OFDM符号数，例如M个符号，如1、6、11、12或13。
(3)SL定位参考信号的第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，X为正整数。例如：S-SS/PSBCH块中的第一OFDM符号是时隙中的第一OFDM符号，又例如：SL定位参考信号的OFDM符号连续(如SL定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1(X+LN-1)个符号)。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第二时域映射规则；
第二时域映射规则包括以下一项或多项；
(1)SL定位参考信号在除第一位置以外的OFDM符号上连续发送；
(2)SL定位参考信号在第一位置之后的OFDM符号上发送；
(3)SL定位参考信号在第一位置以外的OFDM符号上发送；
(4)SL定位参考信号不在第一位置对应的OFDM符号上发送；
(5)SL定位参考信号复用在第二位置上，或者SL定位参考信号在第二位置上打孔；
上述第一位置包括以下一项或多项；
(a)S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCHblocks的时频位置，例如SL定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(b)主同步信号(Primary Synchronization Signal，PSS)、辅同步信号(Secondary Synchronization Signal，SSS)和/或物理广播同步信道(PhysicalBroadcast Synchronization Channel，PBSCH)的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置，例如SL定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(c)第二级旁链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)的时域位置，或者第二级SCI的时频位置，例如SL定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(d)信道状态信息参考信号(Channel-State Information reference Signal，CSI-RS)和/或解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置，例如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(e)AGC和/或物理旁链路反馈信道(Physical Sidelink Feedback Channel，PSFCH)的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
进一步地，可以理解为，若在SL定位参考信号发送信号的OFDM上存在上述第一位置，如(第一个符号发送了SSB)，则SL定位参考信号在位置不发送，或者顺延的第一个非第一位置的符号发送。
上述第二位置包括以下一项或多项：
(a)物理旁链路控制信道(Physical Sidelink Control Channel，PSSCH)的位置；
(b)SL数据的位置；
(c)上行(Uplink，UL)数据的位置；
(d)物理上行共享信道(Physical Uplink Shared Channel，PUSCH)的位置。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一预定义或预配置图样(pattern)，该第一预定义或预配置pattern包括第三时域映射规则；
第三时域映射规则包括以下一项或多项：
(1)SL定位参考信号的OFDM符号数固定，例如1、3、6等；
(2)SL定位参考信号的OFDM符号位置L固定，例如L＝0、1、3、7；
(3)SL定位参考信号的起始OFDM符号位置L0固定，例如L0＝0。
可选的，当slot用于发送S-SS/PSBCH时，SL定位参考信号的起始OFDM符号位置L0固定，比如L0＝0；
a)需要说明的是，若第一个符号用于发送SL定位参考信号，则第二个符号也要用于发送SL定位参考信号，且为第一个定位参考信号的重复(repetition)；
b)需要说明的是，若AGC用于发送SL定位参考信号，则AGC后的第一个符号也要用于发送SL定位参考信号，且为第一个定位参考信号的repetition；
可选的，当slot不用于发送S-SS/PSBCH时，SL定位参考信号的起始OFDM符号位置L0固定，比如L0＝0；
如上述时域映射规则用来指示SL定位参考信号如何映射到时域，如映射到哪个符号，几个符号，如哪些符号可以映射，哪些符号不能映射SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一终端接收或发送第三指示信息；
第三指示信息用于指示SL定位参考信号传输在SL子帧和/或UL子帧中，或者第三指示信息用于指示跨带映射、跨载波映射或者跨频率层映射，或者第三指示信息中包括OFDM符号的数目和位置。
上述所述第三指示信息用于指示跨带映射、跨载波映射或者跨频率层映射可以理解为，所述SL定位参考信号是否可以在与指示信息或激活BWP不同的频带，载波，也可以理解为所述SL定位参考信号是否可以在多个频带和载波上映射
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括：
SL定位参考信号映射到UL子帧中。
SL定位参考信号映射到UL子帧上可以理解为若UL子帧可以用于SL，也可以用于发送SL定位信号，也可以理解为，UL子帧可以用于发送SL定位参考信号。进一步可以通过指示信息指示是否可以将SL定位参考信号映射到UL子帧中。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一功率映射规则；
第一功率映射规则包括以下一项或多项：
(1)SL定位参考信号为第一序列乘以第一功率系数；
(2)SL定位参考信号的发送功率小于最大预定义功率，例如23dbm；
(3)SL定位参考信号的发送功率为固定值，例如18dbm，例如SSB功率为+3dbm等；
(4)SL定位参考信号的发送功率为：
Figure BDA0003169929420000181
其中，P0,s-prs，αs-prs是SL定位参考信号的功率调整参数，
Figure BDA0003169929420000182
是SL定位参考信号的资源块(Resource Block，RB)数量，PL为功率参考信号的路损，功率参考信号包括以下一项或多项：
(1)主信息块(Mater Information Block，MIB)对应的同步信号块(SS block)和/或物理广播信道块(Physical Broadcast Channel，PBCH block)；
(2)用于决定DCI format 0_0调度的PUSCH的发送功率所使用的参考信号RS；
(3)预定义的参考信号，例如：针对DL的SSB、DL-PRS或者SRS等，又例如：针对SL的S-SS/PSBCH blocks、SL-PSSCH等；
(4)旁链路调度的物理旁链路控制信道(Physical Sidelink BroadcastChannel，PSCCH)、PSSCH或PSFCH的发送功率所使用的参考信号RS；
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第一频域映射规则；
第一频域映射规则包括以下一项或者多项：
(1)SL定位参考信号的频域物理资源块(Physical Resource Block，PRB)连续；
(2)SL定位参考信号的梳状结构(comb)值与DMRS blocks、S-SSblocks和/或PSBCHblocks相同；
(3)SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的参数集(numerology)，或者，SL定位参考信号与旁链路部分带宽(SL BandwidthPart，SL BWP)有相同的numerology；
(4)SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的带宽，或者所述SL定位参考信号在SL BWP内；
(5)SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的基准参考点(point A),或者SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A；
(6)SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的子载波0，或者SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第二频域映射规则；
第二频域映射规则包括以下一项或者多项：
(1)SL定位参考信号在除第三位置以外的频域PRB或RE上连续发送，如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(2)SL定位参考信号在第三位置之后的频域PRB或RE上连续发送，如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(3)SL定位参考信号在第三位置以外的频域PRB或RE上发送，如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(4)SL定位参考信号不在第三位置对应的PRB或RE上发送，如SL的定位参考信号从第X个符号，到第X+M-1个符号；
(5)SL定位参考信号复用在第四位置上，或者SL定位参考信号在第四位置上打孔；
第三位置包括以下一项或者多项：
(a)S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCHblocks的时频位置；
(b)PSS、SSS和/或PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
(c)第二级SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
(d)CSI-RS和/或DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
(e)AGC和/或PSFCH的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
进一步可以理解为，若在SL定位参考信号发送信号的频域PRB/RE上存在上述第三位置，如(第一个PRB/RE发送了SSB)，则SL定位参考信号在位置不发送，或者顺延的第一个非第一位置的频域位置发送。
第四位置包括以下一项或多项：
(a)PSSCH的位置；
(b)SL数据的位置；
(c)UL数据的位置；
(d)PUSCH的位置。
如上述频域映射规则用来指示SL定位参考信号如何映射到频域，如映射到哪些PRB或RE，多大的带宽，如哪些频域位置可以映射，哪些频域位置不能映射SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第二级SCI映射规则；
第二级SCI映射规则包括以下一项或者多项：
(1)第二级SCI在SL定位参考信号打孔(punching)；可选的，在PRS的RE小于门限值时，第二级SCI在SL定位参考信号punching；
(2)第二级SCI在SL定位参考信号速率匹配(rate matching)；可选的，在PRS的RE大于门限值时，第二级SCI在SL定位参考信号rate matching。
在一种可能的实施方式中，映射规则中包括第三频域映射规则；
第三频域映射规则包括以下一项或者多项：
(1)SL定位参考信号的频域PRB数；
(2)SL定位参考信号的comb值；
(3)SL定位参考信号的numerology；
(4)SL定位参考信号的带宽；
(5)SL定位参考信号的point A；
(6)SL定位参考信号的子载波0；
(7)根据预定义、预配置或第一信息中的SL-frequencylayer的参数确定SL定位参考信号的频域PRB数、comb值、numerology、带宽、point A和/或子载波0，其中第一信息为从网络侧、第二终端或者调度终端获取的配置信息，即第一终端根据预定义、预配置或第一信息中的SL-frequencylayer来确定上述(1)-(6)的参数。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
通过以下一项或者多项方式确定上述涉及的OFDM符号数、最大OFDM符号数，第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，第一功率系数，point A，频域PRB数，带宽，numerology或comb值：
(1)由所述第一终端自身确定；
(2)第一终端根据协议约定或预配置确定；
(3)第一终端根据从网络侧获取的第一配置信息确定；
(4)第一终端根据第二终端或者调度终端发送的第二配置信息确定。
在一种可能的实施方式中，序列定义包括以下一项或者多项：
(1)SL定位参考信号的序列为gold序列，gold序列为：
Figure BDA0003169929420000211
其中c(2m)为c(n)中第2m个位置对应的值，c(n)为伪随机序列，m为正整数；
(2)SL定位参考信号的序列是依据ZC序列产生的，为：
Figure BDA0003169929420000212
其中
Figure BDA0003169929420000213
为ZC基序列，u为组数，v为基序列数，α为循环移位；
r(pi)(n,l′)为在端口pi的SRS序列，n为频域取值，l′为时域符号取值；
Figure BDA0003169929420000214
为基序列根据循环移位αi和梳状结构的函数δ(如δ＝log2(comb值))获得的ZC序列；
(3)SL定位参考信号的序列为Pi/2二进制相移键控(BPSK)序列；
(4)SL定位参考信号的序列为CGS序列
上行定位参考信号的序列可以为gold序列或计算机生成序列(computergenerate sequence，CGS)序列，其中gold序列或CGS序列的生成参数，可通过UE/UE groupID计算或网络配置的ID计算。UE/UE group ID可以通过国际移动用户识别码(International Mobile Subscriber Identification Number，IMSI)、移动设备国际识别码(International Mobile Equipment Identity，IMEI)计算，或者通过网络指示获得。
然后进行π/2-BPSK调制，生成上行定位参考信号的调制序列d(i)，
Figure BDA0003169929420000215
b(i)为gold码生成的序列值，根据Pi/2BPSK的调制公式映射为d(i)，为对应的时域序列；
接着将进行离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform，DFT)得频域序列z(i)，接着将z(i)映射到OFDM资源网格中。
上行定位参考信号可为NR SRS，NR PRACH，NR UL PRS或NR新定义的上行定位参考信号至少其中之一。
在一种可能的实施方式中，c(n)伪随机序列的初始值cinit与以下一项或多项关联：
(1)小区ID或组ID；
(2)目标设备(destination)的ID，发送或源设备(source)ID；
(3)与物理旁路控制信道PSCCH对应的循环冗余校验CRC
(4)S-SS blocks和/或PSBCH blocks对应的下行同步信号识别ID
(5)SL定位参考信号的扰码ID
(6)SL定位参考信号的序列ID或组ID
(7)SL定位参考信号端口号(port ID)，面板识别信息(PANEL ID)；
(8)SL定位参考信号序列的符号；
(9)SL定位参考信号序列的时隙。
在一种可能的实施方式中，SL定位参考信号的序列与以下一项或多项关联：
(1)承载一个或多个用户识别信息、用户组识别信息、用户时间信息、用户时间源信息、加扰信息和/或CRC信息，例如：承载环境信息，信标(beacon)ID，楼层信息等；
(2)承载一个或多个循环位移、循环位移对和/或循环位移组；
(3)承载所述SL定位参考信号的发送时机信息，如子帧，符号，帧号，utc，可用于SL的资源，SL逻辑资源；
(4)承载一个或多个所述SL定位参考信号的传输信道、传输资源、对应资源池和/或对应BWP相关的信息；
(5)承载序列的资源识别或序列的资源集ID信息；
(6)承载地理位置信息，该地理位置信息可以包括：经纬度、海拔的信息。
在一种可能的实施例中，SL定位参考信号的c(n)的初始值与上述(1)-(6)的一项或多项关联
在一种可能的实施方式中，c(n)的初始值为以下一项或者多项：
Figure BDA0003169929420000231
Figure BDA0003169929420000232
Figure BDA0003169929420000233
其中，
Figure BDA0003169929420000234
是对应的SL slot内的符号数，
Figure BDA0003169929420000235
是SL定位参考信号的序列的时隙，l是SL定位参考信号的序列的符号，
Figure BDA0003169929420000236
是SL定位参考信号的序列识别信息，其可以与以下至少之一相关：
(1)小区ID或组ID；
(2)目标设备(destination)的ID，发送或源设备(source)ID；
(3)与物理旁路控制信道PSCCH对应的循环冗余校验CRC；
(4)S-SS blocks和/或PSBCH blocks对应的下行同步信号识别ID；
(5)SL定位参考信号的扰码ID；
(6)SL定位参考信号的序列ID或组ID；
(7)SL定位参考信号端口号(port ID)，面板识别信息(PANEL ID)；
(8)承载一个或多个用户识别信息、用户组识别信息、用户时间信息、用户时间源信息、加扰信息和/或CRC信息，例如：承载环境信息，信标(beacon)ID，楼层信息等；
(9)承载一个或多个循环位移、循环位移对和/或循环位移组；
(10)承载地理位置信息，该地理位置信息可以包括：经纬度、海拔的信息；
(11)Zone ID。
在一种可能的实施方式中，映射规则还包括SL定位参考信号映射在第一专用资源上。
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
第一终端传输第一专用资源配置信息，例如第一终端接收第一专用资源配置信息，或发送第一专用资源配置信息；
具体的，在一种实施例下，第一终端，作为调度终端和发送终端或中继设备，可以发送第一专用资源配置信息；在另一张实施例下，第一终端作为被调度终端，发送终端或接收终端，可以接收第一专用资源配置信息
第一专用资源配置信息包括以下一项或者多项：
(1)第一专用资源带宽信息；
(2)第一专用资源point A，startRB信息；
(3)第一专用资源numerology信息；
(4)第一专用资源的起始时间；
(5)第一专用资源的终止时间；
(6)第一专用资源的持续时间；
(7)第一专用资源池信息；
在一种可能的实施方式中，方法还包括：
在第一终端被调度发送SL定位参考信号的情况下，检测第一专用资源池的RSRP和监听SCI，确定SL定位参考信号的发送资源；
其中，在以下情况下发送SL定位参考信号：所述被调度可以是被高层调度，也可以是被网络侧或第二终端调度发送SL定位参考信号的情况下；
情况1：存在RSRP小于阈值1的专用资源池或资源；
情况2：未监听到专用资源池或资源被SCI调度；
情况3：存在RSRP小于阈值1的专用资源池的保留资源池，可选的，专用资源池的保留资源池可以是预留给网络侧配置SL定位参考信号发送的资源。
在一种可能的实施方式中，不同第一终端对应的SL定位参考信号的发送资源或发送序列满足一下一项或者多项：
(1)配置第一终端特有的SL定位参考信号ID(或c(n)伪随机序列的初始值)；
(2)不同第一终端用于发送SL定位参考信号的映射规则或序列定义不同。
在一种可能的实施方式中，与c(n)伪随机序列的初始值关联的ID的跳跃(hopping)规则与地理位置信息、source ID、destination ID、分区zoneID或通信范围中的一项或多项关联。
下面结合具体实施例，对本申请的技术方案进行描述。
1、图样(pattern)特征
其中，图3a-3m示出SL定位参考信号的图样parttern。
值得注意的是，所述图示仅为部分可能图样，所述符号位置可以调整，所述RE起始位置也可以调整。
一种实现方式中，所述目标图样对应的目标图样特征与以下至少之一具有对应关系：所述SL定位参考信号对应的密度、CDM类型、端口数、Comb值、符号数目、RE偏移、SL符号类型、符号位置、带宽、定位需求、序列特征、传输信道、传输资源、资源池以及BWP。
2、图样(pattern)特征，存在两个符号用于SL-PRS,其第二个符号为第一个的repetition，如图4a和4b所示。
另一种实现方式中，如图5所示，所述SL-PRS避开S-SS/PBSCH/DMRS等的符号,在其它符号上发送。
参见图6，本申请实施例提供一种定位装置600，应用于终端，该装置600包括：
传输模块601，用于第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或所述第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
在一种可能的实施方式中，所述SL定位参考信号包括以下一项或多项：
组SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于一个或多个组；
区域SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于一个或多个区域；
指定终端UE-specific的SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于指定的终端；
小区、TRP或者RSU specific的SL定位参考信号，所述SL定位参考信号与地理位置关联，且一个地理位置关联一个或多个SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，所述SL定位参考信号与UU定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义。
在一种可能的实施方式中，在存在多个所述SL定位参考信号，且多个所述SL定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义的情况下，所述方法还包括以下任意一项：
所述第一终端根据第一指示信息发送或测量多个所述SL定位参考信号；
所述第一终端不期待发送或测量所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据优先级规则，确定发送或测量所述SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，在存在多个所述SL定位参考信号的情况下，多个所述SL定位参考信号具有相同的目标终端；
在所述第一终端为发送终端的情况下，所述目标终端具有以下一项或多项行为：
测量一个所述SL定位参考信号；
根据能力，测量A1个所述SL定位参考信号，所述A1不大于所述能力；
根据优先级，测量A2个所述SL定位参考信号，所述A1与所述优先级对应；
在所述第一终端为接收终端的情况下，所述目标终端具有以下一项或多项行为：。
发送一个所述SL定位参考信号；
根据能力，发送A1个所述SL定位参考信号，所述A1不大于所述能力；
根据优先级，发送A2个所述SL定位参考信号，所述A1与所述优先级对应。
在一种可能的实施方式中，在存在多个所述SL定位参考信号，且多个所述SL定位参考信号来自不同的载波或频率层情况，
在所述第一终端为接收终端的情况下，所述传输模块还用于任意一项：
所述第一终端测量一个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据能力，测量B1个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1不大于所述能力；
所述第一终端根据优先级，测量B2个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1与所述优先级对应。
在所述第一终端为发送终端的情况下，所述传输模块还用于以下任意一项：
所述第一终端发送一个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据能力，发送B1个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1不大于所述能力；
所述第一终端根据优先级，发送B2个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1与所述优先级对应。
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于任意一项：
所述第一终端测量所述SL定位参考信息；
所述第一终端不期待发送或测量所述SL定位参考信号；
所述第一终端不期待发送或测量多个所述SL定位参考信号
所述第一终端不期待发送或测量多个载波或频率层的所述SL定位参考信号
所述第一终端根据优先级规则，确定发送或测量所述SL定位参考信号和/或所述UU定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于：
所述第一终端接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端发送或测量所述SL定位参考信号，其中所述第二指示信息为网络侧发送的指示信息，或者所述第二指示信息为调度终端发送的指示信息，或者所述第二指示信息为所述第一终端的高层发送的指示信息；
或者，所述第一终端发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二终端发送或测量所述SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第一时域映射规则；
所述第一时域映射规则包括以下一项或多项；
所述SL定位参考信号的正交频分复用OFDM符号数；
所述SL定位参考信号的最大OFDM符号数
所述SL定位参考信号的第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，所述X为正整数。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第二时域映射规则；
所述第二时域映射规则包括以下一项或多项；
所述SL定位参考信号在除第一位置以外的OFDM符号上连续发送；
所述SL定位参考信号在第一位置之后的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号在第一位置以外的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号不在第一位置对应的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号复用在第二位置上，或者所述SL定位参考信号在第二位置上打孔；
所述第一位置包括以下一项或多项；
旁链路同步信号块S-SS blocks和/或旁链路广播信道块PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置；
主同步信号PSS、辅同步信号SSS和/或物理广播同步信道PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
第二级旁链路控制信息SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
信道状态信息参考信号CSI-RS和/或解调参考信号DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
自动增益控制AGC和/或物理旁链路反馈信道PSFCH的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
所述第二位置包括以下一项或多项：
物理旁链路控制信道PSSCH的位置；
SL数据的位置；
上行UL数据的位置；
物理上行共享信道PUSCH的位置。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第三时域映射规则；
所述第三时域映射规则包括以下一项或多项：
所述SL定位参考信号的OFDM符号数固定；
所述SL定位参考信号的OFDM符号位置固定；
所述SL定位参考信号的起始OFDM符号位置固定。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括所述第一终端接收或发送第三指示信息；
所述第三指示信息用于指示所述SL定位参考信号传输在SL子帧和/或UL子帧中，或者所述第三指示信息用于指示跨带映射、跨载波映射或者跨频率层映射，或者第三指示信息中包括所述OFDM符号的数目和位置。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括：
所述SL定位参考信号映射到UL子帧中。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第一功率映射规则；
所述第一功率映射规则包括以下一项或多项：
所述SL定位参考信号为第一序列乘以第一功率系数；
所述SL定位参考信号的发送功率小于最大预定义功率；
所述SL定位参考信号的发送功率为固定值；
所述SL定位参考信号的发送功率为：
Figure BDA0003169929420000291
其中，P0,s-prs，αs-prs是所述SL定位参考信号的功率调整参数，
Figure BDA0003169929420000292
是所述SL定位参考信号的资源块RB数量，PL为功率参考信号的路损，所述功率参考信号包括以下一项或多项：
主信息块MIB对应的同步信号块SS block和/或物理广播信道块PBCH block；
用于决定DCI format 0_0调度的PUSCH的发送功率所使用的RS；
预定义的参考信号；
旁链路调度的PSCCH、PSSCH或PSFCH的发送功率所使用的RS；
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第一频域映射规则；
所述第一频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的频域物理资源块PRB连续；
所述SL定位参考信号的梳状结构comb值与DMRS blocks、S-SSblocks和/或PSBCHblocks相同；
所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的参数集numerology，或者，所述SL定位参考信号与旁链路部分带宽SL BWP有相同的numerology；
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的带宽，或者所述SL定位参考信号在SL BWP内
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的基准参考点point A,或者所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A；
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的子载波0，或者所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第二频域映射规则；
所述第二频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号在除第三位置以外的频域PRB或RE上连续发送；
所述SL定位参考信号在第三位置之后的频域PRB或RE上连续发送；
所述SL定位参考信号在第三位置以外的频域PRB或RE上发送；
所述SL定位参考信号不在第三位置对应的PRB或RE上发送；
所述SL定位参考信号复用在第四位置上，或者所述SL定位参考信号在第四位置上打孔；
所述第三位置包括以下一项或者多项：
S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCHblocks的时频位置；
PSS、SSS和/或PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
第二级SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
CSI-RS和/或DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
AGC和/或PSFCH的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
所述第四位置包括以下一项或多项：
PSSCH的位置；
SL数据的位置；
UL数据的位置；
PUSCH的位置。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第二级SCI映射规则；
所述第二级SCI映射规则包括以下一项或者多项：
第二级SCI在所述SL定位参考信号打孔punching；
第二级SCI在SL定位参考信号速率匹配rate matching。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则中包括第三频域映射规则；
所述第三频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的频域PRB数；
所述SL定位参考信号的comb值；
所述SL定位参考信号的numerology；
所述SL定位参考信号的带宽；
所述SL定位参考信号的point A；
所述SL定位参考信号的子载波0；
根据预定义、预配置或第一信息中的SL-frequencylayer的参数确定所述SL定位参考信号的频域PRB数、comb值、numerology、带宽、point A和/或子载波0，其中所述第一信息为从网络侧、第二终端或者调度终端获取的配置信息。
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于：
通过以下一项或者多项方式确定所述OFDM符号数、最大OFDM符号数，第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，第一功率系数，point A，频域PRB数，带宽，numerology或comb值：
由所述第一终端自身确定；
所述第一终端根据协议约定或预配置确定；
所述第一终端根据从网络侧获取的第一配置信息确定；
所述第一终端根据第二终端或者调度终端发送的第二配置信息确定。
在一种可能的实施方式中，所述序列定义包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的序列为gold序列，所述gold序列为：
Figure BDA0003169929420000311
其中c(2m)为c(n)中第2m个位置对应的值，所述c(n)为伪随机序列，所述m为正整数；
所述SL定位参考信号的序列为ZC序列，所述ZC序列为：
Figure BDA0003169929420000312
其中
Figure BDA0003169929420000313
为基序列，u为组数，v为基序列数，α为循环移位；
r(pi)(n,l′)为在端口pi的探测参考信号SRS序列，n为频域取值，l′为时域符号取值；
Figure BDA0003169929420000314
为基序列根据循环移位αi和梳状结构的函数δ获得的ZC序列；
所述SL定位参考信号的序列为Pi/2二进制相移键控BPSK序列；
所述SL定位参考信号的序列为CGS序列。
在一种可能的实施方式中，所述C(n)伪随机序列的初始值与以下一项或多项关联：
小区ID或组ID；
目标设备destination的ID，发送或源设备source ID；
与物理旁路控制信道PSCCH对应的循环冗余校验CRC
S-SS blocks和/或PSBCH blocks对应的下行同步信号识别ID
所述SL定位参考信号的扰码ID
所述SL定位参考信号的序列ID或组ID
所述SL定位参考信号端口号port ID，面板识别信息PANEL ID；
所述SL定位参考信号序列的符号；
所述SL定位参考信号序列的时隙。
在一种可能的实施方式中，所述SL定位参考信号的序列与以下一项或多项关联：
承载一个或多个用户识别信息、用户组识别信息、用户时间信息、用户时间源信息、加扰信息和/或CRC信息；
承载一个或多个循环位移、循环位移对和/或循环位移组；
承载所述SL定位参考信号的发送时机信息；
承载一个或多个所述SL定位参考信号的传输信道、传输资源、对应资源池和/或对应BWP相关的信息；
承载序列的资源识别或序列的资源集ID信息；
承载地理位置信息，该地理位置信息可以包括：经纬度、海拔的信息。
在一种可能的实施方式中，所述c(n)的初始值为以下一项或者多项：
Figure BDA0003169929420000321
Figure BDA0003169929420000322
Figure BDA0003169929420000323
Figure BDA0003169929420000331
其中，
Figure BDA0003169929420000332
是对应的SL slot内的符号数，
Figure BDA0003169929420000333
是所述SL定位参考信号的序列的时隙，
Figure BDA0003169929420000334
是所述SL定位参考信号的序列识别信息，l是所述SL定位参考信号的序列的符号。
在一种可能的实施方式中，所述映射规则还包括所述SL定位参考信号映射在第一专用资源上。
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于：
所述第一终端传输第一专用资源配置信息，所述第一专用资源配置信息包括以下一项或者多项：
第一专用资源带宽信息；
第一专用资源point A，startRB信息；
第一专用资源numerology信息；
第一专用资源的起始时间；
第一专用资源的终止时间；
第一专用资源的持续时间；
第一专用资源池信息；
在一种可能的实施方式中，所述传输模块还用于：
在所述第一终端被调度发送所述SL定位参考信号的情况下，检测所述第一专用资源池的RSRP和监听SCI，确定所述SL定位参考信号的发送资源；
其中，在存在RSRP小于阈值1的专用资源池或资源，或者未监听到专用资源池或资源被SCI调度，或者存在RSRP小于阈值1的专用资源池的保留资源池的情况下，发送所述SL定位参考信号。
在一种可能的实施方式中，不同所述第一终端对应的所述SL定位参考信号的发送资源或发送序列满足一下一项或者多项：
配置所述第一终端特有的所述SL定位参考信号ID；
不同所述第一终端用于发送所述SL定位参考信号的映射规则或序列定义不同。
值得注意的是，所述第一终端用于发送所述SL定位参考信号的映射规则或序列定义不同包括以下一项或多项
根据所述SL定位参考信号或终端的ID，识别信息将不同的第一终端对应的所述SL定位参考信号映射到不同的时域映射规则
根据所述SL定位参考信号或终端的ID，识别信息将不同的第一终端对应的所述SL定位参考信号映射到不同的频域映射规则
根据所述SL定位参考信号或终端的ID，识别信息将不同的第一终端对应的所述SL定位参考信号映射到不同的专用资源上。
在一种可能的实施方式中，ID的跳跃hopping规则，与地理位置信息、source ID、destination ID、分区zoneID或通信范围中的一项或多项关联。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图2所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图7为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端700包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709、以及处理器710等部件。
本领域技术人员可以理解，终端700还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图7中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元704可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板7061。用户输入单元707包括触控面板7061以及其他输入设备7072。触控面板7061，也称为触摸屏。触控面板7061可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元701将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器610处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元701包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器709可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器709可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器709可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。
处理器710可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器710可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。
本申请实施例提供的终端能够实现图2所示的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种程序产品，所述程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述程序产品被至少一个处理器执行以实现如图2所述的处理的方法的步骤。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述图2所示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行网络侧设备程序或指令，实现上述图2所示方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (31)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输旁链路SL定位参考信号；
其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述SL定位参考信号包括以下一项或多项：
组SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于一个或多个组；
区域SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于一个或多个区域；
指定终端UE-specific的SL定位参考信号，所述SL定位参考信号用于指定的终端；
小区、发送接收点TRP或者路侧单元RSU specific的SL定位参考信号，所述SL定位参考信号与地理位置关联，且一个地理位置关联一个或多个SL定位参考信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述SL定位参考信号与UU定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在存在多个所述SL定位参考信号，且多个所述SL定位参考信号具有部分相同或全部相同的映射规则和/或序列定义的情况下，所述方法还包括以下任意一项：
所述第一终端根据第一指示信息发送或测量多个所述SL定位参考信号；
所述第一终端不期待发送或测量所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据优先级规则，确定发送或测量所述SL定位参考信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在存在多个所述SL定位参考信号的情况下，且多个所述SL定位参考信号具有相同的目标终端的情况下；
若所述目标终端为接收终端，所述目标终端具有以下一项或多项行为：
测量一个所述SL定位参考信号；
根据能力，测量A1个所述SL定位参考信号，所述A1不大于所述能力；
根据优先级，测量A2个所述SL定位参考信号，所述A1与所述优先级对应；
或者，
若所述目标终端为发送终端，所述目标终端具有以下一项或多项行为：发送一个所述SL定位参考信号；
根据能力，发送A1个所述SL定位参考信号，所述A1不大于所述能力；
根据优先级，发送A2个所述SL定位参考信号，所述A1与所述优先级对应。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在存在多个所述SL定位参考信号，且多个所述SL定位参考信号来自不同的载波或频率层的情况下，
在所述第一终端为接收终端的情况下，所述方法还包括以下任意一项：
所述第一终端测量一个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据能力，测量B1个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1不大于所述能力；
所述第一终端根据优先级，测量B2个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1与所述优先级对应；
或者，
在所述第一终端为发送终端的情况下，所述方法还包括以下任意一项：
所述第一终端发送一个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据能力，发送B1个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1不大于所述能力；
所述第一终端根据优先级，发送B2个载波或频率层的所述SL定位参考信号，所述B1与所述优先级对应。
7.根据权利要求3、5、或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下任意一项：
所述第一终端发送或测量所述SL定位参考信息；
所述第一终端不期待发送或测量所述SL定位参考信号；
所述第一终端不期待发送或测量多个所述SL定位参考信号；
所述第一终端不期待发送或测量多个载波或频率层的所述SL定位参考信号；
所述第一终端根据优先级规则，确定发送或测量所述SL定位参考信号和/或UU定位参考信号。
8.根据权利要求3、5、或6所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
所述第一终端接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第一终端发送或测量所述SL定位参考信号，其中，所述第二指示信息为网络侧发送的指示信息，或者所述第二指示信息为调度终端或第二终端发送的指示信息，或者所述第二指示信息为所述第一终端的高层发送的指示信息；
或者，
所述第一终端向所述第二终端发送第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述第二终端发送或测量所述SL定位参考信号。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括第一时域映射规则；
所述第一时域映射规则包括以下一项或多项；
所述SL定位参考信号的正交频分复用OFDM符号数；
所述SL定位参考信号的最大OFDM符号数
所述SL定位参考信号的第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，所述X为正整数。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括第二时域映射规则；
所述第二时域映射规则包括以下一项或多项；
所述SL定位参考信号在除第一位置以外的OFDM符号上连续发送；
所述SL定位参考信号在第一位置之后的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号在第一位置以外的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号不在第一位置对应的OFDM符号上发送；
所述SL定位参考信号复用在第二位置上，或者所述SL定位参考信号在第二位置上打孔；
所述第一位置包括以下一项或多项；
旁链路同步信号块S-SS blocks和/或旁链路广播信道块PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置；
主同步信号PSS、辅同步信号SSS和/或物理广播同步信道PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
第二级旁链路控制信息SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
信道状态信息参考信号CSI-RS和/或解调参考信号DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
自动增益控制AGC和/或物理旁链路反馈信道PSFCH的时域位置，AGC和/或PSFCH的时频位置；
所述第二位置包括以下一项或多项：
物理旁链路控制信道PSSCH的位置；
SL数据的位置；
上行UL数据的位置；
物理上行共享信道PUSCH的位置。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括第三时域映射规则；
所述第三时域映射规则包括以下一项或多项：
所述SL定位参考信号的OFDM符号数固定；
所述SL定位参考信号的OFDM符号位置固定；
所述SL定位参考信号的起始OFDM符号位置固定。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括所述第一终端接收或发送第三指示信息；
所述第三指示信息用于指示所述SL定位参考信号传输在SL子帧和/或UL子帧中，或者所述第三指示信息用于指示跨带映射、跨载波映射或者跨频率层映射，或者所述第三指示信息中包括所述OFDM符号的数目和位置。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括：
所述SL定位参考信号映射到UL子帧中。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括第一功率映射规则；
所述第一功率映射规则包括以下一项或多项：
所述SL定位参考信号为第一序列乘以第一功率系数；
所述SL定位参考信号的发送功率小于最大预定义功率；
所述SL定位参考信号的发送功率为固定值；
所述SL定位参考信号的发送功率为：
Figure FDA0003169929410000051
其中，P0,s-prs，αs-prs是所述SL定位参考信号的功率调整参数，
Figure FDA0003169929410000052
是所述SL定位参考信号的资源块RB数量，PL为功率参考信号的路损，所述功率参考信号包括以下一项或多项：
主信息块MIB对应的同步信号块SS block和/或物理广播信道块PBCH block；
用于决定DCI format 0_0调度的PUSCH的发送功率所使用的RS；
预定义的参考信号；
旁链路调度的PSCCH、PSSCH或PSFCH的发送功率所使用的RS。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括第一频域映射规则；
所述第一频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的频域物理资源块PRB连续；
所述SL定位参考信号的梳状结构comb值与DMRS blocks、S-SSblocks和/或PSBCHblocks相同；
所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的参数集numerology，或者，所述SL定位参考信号与旁链路部分带宽SL BWP有相同的numerology；
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的带宽，或者所述SL定位参考信号在SL BWP内；
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的基准参考点point A,或者所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A；
所述SL定位参考信号与SL BWP、DMRS和/或PSSCH有相同的子载波0，或者所述SL定位参考信号与S-SS blocks和/或PSBCH blocks有相同的point A。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括第二频域映射规则；
所述第二频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号在除第三位置以外的频域PRB或RE上连续发送；
所述SL定位参考信号在第三位置之后的频域PRB或RE上连续发送；
所述SL定位参考信号在第三位置以外的频域PRB或RE上发送；
所述SL定位参考信号不在第三位置对应的PRB或RE上发送；
所述SL定位参考信号复用在第四位置上，或者所述SL定位参考信号在第四位置上打孔；
所述第三位置包括以下一项或者多项：
S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时域位置，或者S-SS blocks和/或PSBCH blocks的时频位置；
PSS、SSS和/或PBSCH的时域位置，或者PSS、SSS和/或PBSCH的时频位置；
第二级SCI的时域位置，或者第二级SCI的时频位置；
CSI-RS和/或DMRS的时域位置，或者CSI-RS和/或DMRS的时频位置；
AGC和/或PSFCH的时域位置，或者AGC和/或PSFCH的时频位置；
所述第四位置包括以下一项或多项：
PSSCH的位置；
SL数据的位置；
UL数据的位置；
PUSCH的位置。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括第二级SCI映射规则；
所述第二级SCI映射规则包括以下一项或者多项：
第二级SCI在所述SL定位参考信号打孔punching；
第二级SCI在SL定位参考信号速率匹配rate matching。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则中包括第三频域映射规则；
所述第三频域映射规则包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的频域PRB数；
所述SL定位参考信号的comb值；
所述SL定位参考信号的numerology；
所述SL定位参考信号的带宽；
所述SL定位参考信号的point A；
所述SL定位参考信号的子载波0；
根据预定义、预配置或第一信息中的SL-frequencylayer的参数确定所述SL定位参考信号的频域PRB数、comb值、numerology、带宽、point A和/或子载波0，其中所述第一信息为从网络侧、第二终端或者调度终端获取的配置信息。
19.根据权利要求8-16任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过以下一项或者多项方式确定所述OFDM符号数、最大OFDM符号数，第一个OFDM符号位于时隙的第X个符号，第一功率系数，point A，频域PRB数，带宽，numerology和/或comb值：
由所述第一终端自身确定；
所述第一终端根据协议约定或预配置确定；
所述第一终端根据从网络侧获取的第一配置信息确定；
所述第一终端根据第二终端或者调度终端发送的第二配置信息确定。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述序列定义包括以下一项或者多项：
所述SL定位参考信号的序列为gold序列，所述gold序列为：
Figure FDA0003169929410000071
其中c(2m)为c(n)中第2m个位置对应的值，所述c(n)为伪随机序列，所述m为正整数；
所述SL定位参考信号的序列为ZC序列，所述ZC序列为：
Figure FDA0003169929410000072
其中
Figure FDA0003169929410000073
为基序列，u为组数，v为基序列数，α为循环移位；
Figure FDA0003169929410000074
为在端口pi的探测参考信号SRS序列，n为频域取值，l′为时域符号取值；
Figure FDA0003169929410000081
为基序列根据循环移位αi和梳状结构的函数δ获得的ZC序列；
所述SL定位参考信号的序列为Pi/2二进制相移键控BPSK序列；
所述SL定位参考信号的序列为CGS序列。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述c(n)伪随机序列的初始值与以下一项或多项关联：
小区ID或组ID；
目标设备destination的ID，发送或源设备source ID；
与物理旁路控制信道PSCCH对应的循环冗余校验CRC；
S-SS blocks和/或PSBCH blocks对应的下行同步信号识别ID；
所述SL定位参考信号的扰码ID；
所述SL定位参考信号的序列ID或组ID；
所述SL定位参考信号端口号port ID，面板识别信息PANEL ID；
所述SL定位参考信号序列的符号；
所述SL定位参考信号序列的时隙。
22.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述SL定位参考信号的序列与以下一项或多项关联：
承载一个或多个用户识别信息、用户组识别信息、用户时间信息、用户时间源信息、加扰信息和/或CRC信息；
承载一个或多个循环位移、循环位移对和/或循环位移组；
承载所述SL定位参考信号的发送时机信息；
承载一个或多个所述SL定位参考信号的传输信道、传输资源、对应资源池和/或对应BWP相关的信息；
承载序列的资源识别或序列的资源集ID信息；
承载地理位置信息。
23.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述c(n)的初始值为以下一项或者多项：
Figure FDA0003169929410000082
Figure FDA0003169929410000083
Figure FDA0003169929410000084
Figure FDA0003169929410000091
其中，
Figure FDA0003169929410000092
是对应的SL slot内的符号数，
Figure FDA0003169929410000093
是所述SL定位参考信号的序列的时隙，
Figure FDA0003169929410000094
是所述SL定位参考信号的序列识别信息，l是所述SL定位参考信号的序列的符号。
24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射规则还包括所述SL定位参考信号映射在第一专用资源上。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一终端传输第一专用资源配置信息，所述第一专用资源配置信息包括以下一项或者多项：
第一专用资源带宽信息；
第一专用资源point A，startRB信息；
第一专用资源numerology信息；
第一专用资源的起始时间；
第一专用资源的终止时间；
第一专用资源的持续时间；
第一专用资源池信息。
26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一终端发送所述SL定位参考信号之前，检测所述第一专用资源池或第一保留资源池或被调度资源上的RSRP和监听SCI，确定所述SL定位参考信号的发送资源；或者
在所述第一终端调度其它终端发送所述SL定位参考信号之前，检测所述第一专用资源池或第一保留资源池或被调度资源上的RSRP和监听SCI，确定所述SL定位参考信号的发送资源；
其中，在存在RSRP小于阈值1的专用资源池或资源，或者未监听到专用资源池或资源被SCI调度，或者存在RSRP小于阈值1的专用资源池的保留资源池的情况下，发送所述SL定位参考信号。
27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，不同所述第一终端对应的所述SL定位参考信号的发送资源或发送序列满足以下一项或者多项：
配置所述第一终端特有的所述SL定位参考信号ID；
不同所述第一终端用于发送所述SL定位参考信号的映射规则或序列定义不同。
28.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，ID的跳跃hopping规则与地理位置信息、source ID、destination ID、分区zoneID或通信范围中的一项或多项关联。
29.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
传输模块，用于第一终端根据映射规则和/或序列定义，传输SL定位参考信号；
其中，所述映射规则用于确定所述SL定位参考信号的映射配置，所述序列定义用于确定所述SL定位参考信号的序列特征和/或图样，所述SL定位参考信号用于确定所述第一终端和/或第二终端的位置信息，所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
30.一种终端，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至28中任一项所述的方法的步骤。
31.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至28中任一项所述的方法的步骤。
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