CN115639820A - 虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质，该方法包括：确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；确定障碍物在自主移动设备存储的环境地图上的位置；根据类型在位置设置障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，状态用于指示自主移动设备绕行或通行；在检测到障碍物时，根据障碍物在环境地图上的虚拟墙的状态，控制自主移动设备绕行或通行。本发明中，通过在环境地图中设置虚拟墙的尺寸以及状态，使得自主移动设备绕行或通行，无需设置磁条指示自主移动设备避开障碍物，从而避免磁条失效导致自主移动设备碰撞到障碍物受到损害，提高了自主移动设备的安全性。

Description

虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自主移动设备技术领域，尤其涉及一种虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，割草机、扫地机、机器人等自主移动设备已成为生活中不可缺少的电器。

自主移动设备在行走以及工作过程中，需要实时对障碍物进行识别，从而避开障碍物继续进行行走或者工作。

示例性技术中，在障碍物所在的区域布置磁条等物理传感器，自主移动设备感应到磁条后，自主移动设备会进行绕行，从而避开障碍物。但这种方式，需要在整个区域中布置磁条，家庭内人员的走动，会踩踏到磁条，造成磁条失效，使得自主移动设备碰撞到障碍物导致自主移动设备受到损害，自主移动设备的安全性较差。

发明内容

本发明提供一种虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质，用以解决自主移动设备的安全性较差的问题。

一方面，本发明提供一种虚拟墙的设置方法，包括：

确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；

确定所述障碍物在所述自主移动设备存储的环境地图上的位置；

根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，所述状态用于指示所述自主移动设备绕行或通行；

在检测到所述障碍物时，根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行。

在一实施例中，所述根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，包括：

在所述障碍物是不具有通行通道的障碍物时，根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，所述包围盒用于容纳所述障碍物；

在所述位置设置所述包围盒对应的虚拟墙，并将所述虚拟墙的状态设置为危险状态，所述危险状态用于指示所述自主移动设备绕行所述虚拟墙。

在一实施例中，所述根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，包括：

在所述障碍物是预设障碍物时，扩大所述障碍物的尺寸得到目标尺寸；

生成所述目标尺寸对应的包围盒。

在一实施例中，所述根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，包括：

在检测到相邻的所述障碍物之间的距离小于预设距离时，将相邻的各个所述障碍物设置为合体的目标障碍物；

根据相邻的各个所述障碍物的尺寸以及相邻的各个所述障碍物之间的距离，确定所述目标障碍物的尺寸；

生成所述目标障碍物的尺寸对应的包围盒，所述包围盒用于容纳所述目标障碍物。

在一实施例中，所述根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，包括：

在所述障碍物是具有通行通道的障碍物时，获取所述通行通道的最小宽度以及高度，并在所述位置设置所述通行通道对应的虚拟墙；

在所述通行通道的最小宽度大于所述自主移动设备的宽度且所述通行通道的高度高于所述自主移动设备的高度时，将所述虚拟墙的宽度设置为所述最小宽度，且将所述虚拟墙的高度设置为目标高度，所述目标高度高于或等于所述自主移动设备的高度且小于或等于所述通行通道的高度；

将所述虚拟墙的状态设置为通行状态，所述通行状态用于指示所述自主移动设备通行所述虚拟墙。

在一实施例中，所述在所述位置设置所述通行通道对应的虚拟墙之后，还包括：

在所述通行通道的最小宽度小于或等于所述自主移动设备的宽度和/或所述通行通道的高度低于所述自主移动设备的高度时，将所述虚拟墙的高度设置为预设值，且根据所述通行通道的最大宽度设置所述虚拟墙的宽度，并将所述虚拟墙的状态设置为危险状态。

在一实施例中，所述将所述虚拟墙的高度设置为目标高度，包括：

在所述通行通道的高度是变化的高度时，获取所述通行通道的最小高度；

在所述最小高度高于所述自主移动设备的高度，根据所述最小高度设置所述虚拟墙的目标高度，其中，所述目标高度高于或等于所述自主移动设备的高度且小于或等于所述最小高度。

在一实施例中，所述根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行，包括：

在所述障碍物对应的虚拟墙的状态是危险状态时，根据所述虚拟墙设置绕行路径，并按照所述绕行路径行走以绕过所述虚拟墙；

在所述障碍物对应的虚拟墙的状态是通行状态时，根据所述虚拟墙设置通行路径，并按照所述通行路径行走以从所述虚拟墙中通行。

另一方面，本发明还提供一种自主移动设备，包括：

获取模块，用于确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；

确定模块，用于确定所述障碍物在所述自主移动设备存储的环境地图上的位置；

设置模块，用于根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，所述状态用于指示所述自主移动设备绕行或通行；

控制模块，用于在检测到所述障碍物时，根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行。

另一方面，本发明还提供一种自主移动设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如上所述的虚拟墙的设置方法。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的虚拟墙的设置方法。

本发明提供的虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质，确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型，并确定障碍物在环境地图上的位置，从而基于障碍物的类型在位置上设置对应的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，并在检测到障碍物时，基于障碍物在环境地图中的虚拟墙的状态控制自主移动设备进行绕行或者通行。本发明中，通过在环境地图中设置虚拟墙的尺寸以及状态，使得自主移动设备绕行或通行，无需设置磁条指示自主移动设备避开障碍物，从而避免磁条失效导致自主移动设备碰撞到障碍物受到损害，提高了自主移动设备的安全性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明虚拟墙的设置方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明涉及的虚拟墙的示意图；

图3为本发明虚拟墙的设置方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明虚拟墙的设置方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明虚拟墙的设置方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明虚拟墙的设置方法第五实施例的流程示意图；

图7为本发明自主移动设备的功能模块示意图；

图8为本发明自主移动设备的硬件结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

参照图1，图1为本发明虚拟墙的设置方法的第一实施例，虚拟墙的设置方法包括以下步骤：

步骤S101，确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型。

在本实施例中，执行主体为自主移动设备，为了便于描述，以下采用设备指代自主移动设备。设备可为割草机、扫地机、除雪机、机器人、汽车等可行走的设备。

设备进行工作时，分为三个阶段，第一个阶段为建图阶段，第二个阶段为测试阶段，第三个阶段为工作阶段。设备在第一阶段时，基于行走指令进行工作区域的行走，并在行走过程中进行定位，从而基于定位的位置构建环境地图。示例性的，设备按照行走指令沿着工作区域的边界行走一周，从而基于行走过程中定位的位置拟合成工作区域的虚拟边界，再通过虚拟边界构建成环境地图。设备在构建环境地图后，设备再在虚拟边界内进行行走，并识别行走过程中的障碍物以及对应的类型。障碍物的类型例如为可通行的障碍物以及绕行的障碍物。可通行的障碍物设置有通行通道，例如，桌子、椅子、沙发等具有通行通道。绕行的障碍物例如为石头、泳池等。

设备可以通过相机采集图像，并通过图像识别出障碍物以及对应的类型。

在一示例中，设备设有相机以及识别模型。识别模型为多任务的神经网络模型或者单任务的神经网络模型，该模型可以识别障碍物并获取障碍物的深度信息。深度信息指的是设备与障碍物之间的距离。识别模型至少包含以下至少一层：

一个输入层，输入为设备的相机拍摄的图像，或者经过调整后的图像。调整包括下采样，裁剪，填充等等。

一个卷积层，卷积用来提取图像的特征。

一个输出层，用来输出目标检测的预测结果。其中，预测结果包括图像中对象的位置、宽高、类别等信息。

识别模型可利用成像原理可以估算出障碍物的深度信息。在当识别模型无法估算车辆、木桥等悬空障碍物的深度信息时，识别模型基于根据悬空障碍物当前的检测框的大小、映射关系来估算障碍物的深度信息。映射关系是是检测框的尺寸与实际距离之间的对应关系。也即设备通过单相机和识别模型识别障碍物以及对应的类型、距离等信息。

在另一示例中，设备设置有双目相机以及识别模型。设备可以通过双目相机采集的图像，计算出图像中各个像素点的深度信息，也即确定像素点对应的实际物体与设备之间的距离。识别模型为多任务的神经网络模型，识别模型至少包含以下至少一层：

一个输入层，输入为设备的双目相机拍摄的图像，或者经过调整后的图像。调整包括下采样，裁剪，填充等等。

一个卷积层，卷积用来提取图像的特征。

一个输出层，用来输出目标检测的预测结果和深度估计结果。其中，预测结果包括图像中对象的位置、宽高、类别等信息。深度估计结果是设备与障碍物之间的距离，且深度估计结果基于像素点的深度信息估算得到。

识别模型可以在设备工作的过程中，检测双目相机采集图像中的障碍物在图像坐标系下的位置以及属性信息，同时也能获取图像中的障碍物在相机坐标系下的深度信息。属性信息例如为障碍物的类别。

在又一示例中，设备包括相机、激光雷达以及识别模型。相机采集RGB图像，激光雷达获取点云信息。点云信息包括每个点的三维坐标、反射强度等信息。识别模型为单任务模型。

识别模型可以通过相机采集的RGB图像获取图像中的障碍物在图像坐标系下的位置、属性信息，激光雷达可以得到物体在激光雷达坐标系下的三维坐标信息、反射强度信息等。设备可通过激光雷达的点云信息以及识别模型确定的位置确定障碍物与设备之间的距离。

步骤S102，确定障碍物在自主移动设备存储的环境地图上的位置。

设备在建图阶段中建立了环境地图，并将环境地图进行存储。在设备确定障碍物的类型后，通过上述方式确定障碍物的位置，并将该位置转换为图像坐标系下的位置，从而确定障碍物在环境地图上的位置。可以理解的是，设备是将障碍物在世界坐标系中的位置转换为图像坐标系中的位置，从而确定障碍物在环境地图上的位置。

步骤S103，根据类型在位置设置障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，状态用于指示自主移动设备绕行或通行。

设备在确定各个障碍物在环境地图上的位置后，基于障碍物的类型在位置设置障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态。虚拟墙的尺寸包括高度以及宽度；而虚拟墙的状态包括危险状态以及通行状态。若虚拟墙的状态是危险状态，则设备需要绕过该虚拟墙，若是虚拟墙的状态是通行状态，则设备通行。可以理解的是，状态用于指示自主移动设备绕行或者通行。

参照图2，图2为障碍物在环境地图中所对应的虚拟墙，该虚拟墙以立体显示在环境地图中，也即环境地图的坐标系是xyz的三维坐标。

另外，设备在完成对虚拟墙的设置后，可以向用户终端发送提示信息，以提示用户可在终端上对虚拟墙进行大小以及位置的调整。

步骤S104，在检测到障碍物时，根据障碍物在环境地图上的虚拟墙的状态，控制自主移动设备绕行或通行。

设备在完成虚拟墙的设置后，即可完成对环境地图的更新。设备在后续工作时，即可基于环境地图中的虚拟墙的状态绕行或者通行。

在设备进行工作时，若检测到障碍物时，根据障碍物在环境地图上的虚拟墙的状态，控制自主移动设备绕行或通行，也即控制设备绕行虚拟墙，或者控制设备穿过虚拟墙进行通行。

具体的，在障碍物对应的虚拟墙的状态是危险状态时，根据虚拟墙设置绕行路径，并按照绕行路径行走以绕过虚拟墙。示例性的，当虚拟墙的状态是危险状态，则绕行路径需要考虑到障碍物与设备之间的最小距离，最小距离能够使得设备在转角时，设备不会触碰到障碍物，也即设备距离虚拟墙一定距离时，设备开始转角绕行。若是障碍物对应的虚拟墙的状态是通行状态时，则基于虚拟墙设置通行路径，并按照通行路径行走以从虚拟墙中通行。

需要说明的是，在本实施例中，设备识别的障碍物包括静态障碍物以及动态障碍物，静态障碍物指的是位置固定不变的物品，例如，桌子、椅子为静态障碍物。动态障碍物指的是活动的人或者动物。若是设备识别的是动态障碍物，则设备确定动态障碍物所在的区域是否是该动态障碍物的习惯活动区域，若是，则将该区域视为静态障碍物，也即在环境地图上设置该区域的虚拟墙，并将虚拟墙的状态设置为危险状态，以禁止设备通行该区域。

另外，在设备工作过程中，若是检测到特殊障碍物，如行人、动物等生物在工作区域时，会调整工作区域和工作日程。例如：划分安全区域和待工作区域，当安全区域的工作完成之后，重新检测待工作区域是否还有行人，如果没有，设备移动到待安全区域进行工作。若还是有行人或者动物，设备先返回充电桩，之后再完成待安全区域的工作。

在本实施例中，确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型，并确定障碍物在环境地图上的位置，从而基于障碍物的类型在位置上设置对应的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，并在检测到障碍物时，基于障碍物在环境地图中的虚拟墙的状态控制自主移动设备进行绕行或者通行。本实施例中，通过在环境地图中设置虚拟墙的尺寸以及状态，使得自主移动设备绕行或通行，无需设置磁条指示自主移动设备避开障碍物，从而避免磁条失效导致自主移动设备碰撞到障碍物受到损害，提高了自主移动设备的安全性。

参照图3，图3为本发明虚拟墙的设置方法第二实施例，基于第一实施例，步骤S103包括：

步骤S301，在障碍物是不具有通行通道的障碍物时，根据障碍物的尺寸确定障碍物对应的包围盒，包围盒用于容纳障碍物。

在本实施例中，障碍物是不具有通行通道的障碍物。此类障碍物例如为石头、花丛、地灯等。对此，设备需要基于障碍物的尺寸确定障碍物所对应的包围盒，包围盒的大小可容纳障碍物，也即包围盒是用于容纳障碍物。包围盒例如为凸包。障碍物内接于包围盒，也即障碍物的各个角点位于包围盒的外壁，也即包围盒设置为容纳障碍物的最小体积，从而最大限度的减少设备遗漏的工作区域。

此外，在当障碍物是泳池、泥坑等低洼区域时，为了避免设备陷入低洼区域无法行走，需要增大低洼区域的包围盒，也即扩大低洼区域的尺寸得到目标尺寸。另外，若是障碍物是动物粪便等，为了避免弄脏设备，也需要扩大障碍物的尺寸。可以理解的是，当障碍物是预设障碍物时，扩大障碍物的目标尺寸。预设障碍物包括低洼区域以及粪便等。示例性的，低洼区域的面积为50平方厘米，则需要扩大低洼区域的面积，例如，将低洼区域的面积由50平方厘米扩大为60平方厘米。设备得到目标尺寸后，从而生成目标尺寸所对应的包围盒。

步骤S302，在位置设置包围盒对应的虚拟墙，并将虚拟墙的状态设置为危险状态，危险状态用于指示自主移动设备绕行。

设备在确定包围盒后，在位置设置包围盒所对应的虚拟墙，该位置即为障碍物在环境地图上的位置，虚拟墙的尺寸即为包围盒的尺寸，也即虚拟墙是容纳障碍物的。在设置虚拟墙后，设备在将虚拟墙的状态设置为危险状态，危险状态用于指示自主移动设备绕行该虚拟墙。

在本实施例中，在当障碍物是不具备通行通道的障碍物时，设备通过确定容纳障碍物的包围盒设置虚拟墙，并将虚拟墙的状态设置为危险状态，使得设备在检测到该障碍物时，基于障碍物的虚拟墙所设置的危险状态进行绕行，提高了设备的安全性。

参照图4，图4为本发明虚拟墙的设置方法第三实施例，基于第二实施例，步骤S301包括：

步骤S401，在检测到相邻的障碍物之间的距离小于预设距离时，将相邻的各个障碍物设置为合体的目标障碍物。

在本实施例中，设备会识别多个障碍物，且会确定各个障碍物的位置。若是基于位置确定相邻的障碍物靠的比较近，则可将其视为一个整体，使得设备绕开作为整体的障碍物。示例性的，工作区域为草地，草地上的花丛和地灯的距离比较小，则可将花丛和地灯作为一个组合物体，也即将花丛和地灯视为一个整体。

对此，设备检测相邻的障碍物之间的距离，并判断距离是否小于预设语句。若是距离小于预设距离，则可将相邻的各个障碍物设置为合体的目标障碍物，也即目标障碍物是相邻后的障碍物的合体障碍物。

步骤S402，根据相邻的各个障碍物的尺寸以及相邻的各个障碍物之间的距离，确定目标障碍物的尺寸。

步骤S403，生成目标障碍物的尺寸对应的包围盒，包围盒用于容纳目标障碍物。

设备在确定目标障碍物后，基于相邻的障碍物的尺寸以及相邻的各个障碍物之间的距离确定目标障碍物的尺寸，再生成目标障碍物尺寸对应的包围盒，该包围盒用于容纳目标障碍物。

在本实施例中，若是相邻的障碍物之间的距离较小，则将相邻的障碍物作为整体的障碍物进行对应的虚拟墙的设置，使得设备一次性绕过多个障碍物，减少设备规划绕行路径的次数，提高了设备的工作效率。

参照图5，图5为本发明虚拟墙的设置方法第四实施例，基于第一至第三中任一实施例，步骤S103包括：

步骤S501，在障碍物是具有通行通道的障碍物时，获取通行通道的最小宽度以及高度，并在位置设置通行通道对应的虚拟墙。

在本实施例中，障碍物是具有通行通道的障碍物，例如，障碍物是桌子、椅子、沙发等障碍物。此类障碍物需要确定通行通道的高度以及宽度。

在一示例中，障碍物的通行通道各处的宽度并不相同，例如，通行通道为拱形通道。对此，设备获取相机采集的障碍物的图像，识别模型对图像中的障碍物进行识别以获取通行通道的最小宽度以及高度。

设备同时在位置所对应的通行通道处设置虚拟墙，位置即为障碍物在环境地图中的位置。

步骤S502，在通行通道的最小宽度大于自主移动设备的宽度且通行通道的高度高于自主移动设备的高度时，将虚拟墙的宽度设置为最小宽度，且将虚拟墙的高度设置为目标高度，目标高度高于或等于自主移动设备的高度且小于或等于通行通道的高度。

设备在得到最小宽度以及高度后，判断通行通道的最小宽度是否大于设备的宽度，且判断通行通道的高度是否高于设备的高度。若是最小宽度大于设备的宽度且通行通道的高度高于设备的高度，则将虚拟墙的宽度设置为最小宽度，且将虚拟墙的高度设置为目标高度，目标高度高于或等于设备的高度且小于或等于通行通道的高度。

步骤S503，将虚拟墙的状态设置为通行状态，通行状态用于指示自主移动设备通行。

在设置完虚拟墙的高度以及宽度后，设备将虚拟墙的状态设置为通行状态，也即设备在检测到该障碍物时，可以通过设置的虚拟墙指示设备进行通行，且由于虚拟墙的最小宽度是大于设备的宽度且虚拟墙的高度是高于设备的高度，使得设备不会与通行通道发生碰撞，提高了设备的安全性。

进一步的，在当在通行通道的最小宽度小于或等于自主移动设备的宽度和/或通行通道的高度低于自主移动设备的高度时，将虚拟墙的高度设置为预设值，且根据通行通道的最大宽度设置虚拟墙的宽度，并将虚拟墙的状态设置为危险状态。预设值可为任意合适的数值。而虚拟墙的宽度大于或等于通行通道的最大宽度，从而避免设备在绕行时，碰撞到障碍物。

在本实施例中，在当障碍物是具有通行通道的障碍物时，则通过通行通道的最小宽度以及高度设置虚拟墙的尺寸，使得设备在通行时，不会触碰到障碍物，提高了设备的安全性。

参照图6，图6是本发明虚拟墙的设置方法第五实施例，基于第四实施例，步骤S502包括：

步骤S601，在通行通道的高度是变化的高度时，获取通行通道的最小高度。

在本实施例中，具有通行通道的障碍物的高度是可变化的高度。例如，障碍物是蹦床，蹦床的高度是可变化的。又例如，障碍物是凌空障碍物，如秋千，秋千的高度也是变化的。此类障碍物具有最小高度。设备则获取通行通道的最小高度。

步骤S602，在最小高度高于自主移动设备的高度，根据最小高度设置虚拟墙的目标高度，其中，目标高度高于或等于自主移动设备的高度且小于或等于最小高度。

设备判断最小高度是否高于设备的高度。若是最小高度高于设备的高度，则设备进入通行通道不会碰撞到障碍物。此时，设备则基于最小高度设置虚拟墙的目标高度，且目标高度是高于或等于设备的高度且小于或等于最小高度。

若是最小高度高于设备的高度，则将虚拟墙的高度设置为预设值，且将虚拟墙的宽度修正为障碍物的最长宽度，并将虚拟墙的状态设置为危险状态。

在本实施例中，在当通行通道的高度是变化的高度时，则基于最小高度设置虚拟墙的高度，从而避免设备在通行时碰撞到障碍物，提高了设备的安全性。

本发明还提供一种自主移动设备，参照图7，自主移动设备700包括：

确定模块710，用于确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；

确定模块710，还用于确定障碍物在自主移动设备存储的环境地图上的位置；

设置模块720，用于根据类型在位置设置障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，状态用于指示自主移动设备绕行或通行；

控制模块730，用于在检测到障碍物时，根据障碍物在环境地图上的虚拟墙的状态，控制自主移动设备绕行或通行。

在一实施例中，自主移动设备700包括：

确定模块710，还用于在障碍物是不具有通行通道的障碍物时，根据障碍物的尺寸确定障碍物对应的包围盒，包围盒用于容纳障碍物；

设置模块720，用于在位置设置包围盒对应的虚拟墙，并将虚拟墙的状态设置为危险状态，危险状态用于指示自主移动设备绕行。

在一实施例中，自主移动设备700包括：

处理模块，用于在障碍物是预设障碍物时，扩大障碍物的尺寸得到目标尺寸；

生成模块，用于生成目标尺寸对应的包围盒。

在一实施例中，自主移动设备700包括：

设置模块720，用于在检测到相邻的障碍物之间的距离小于预设距离时，将相邻的各个障碍物设置为合体的目标障碍物；

确定模块710，还用于根据相邻的各个障碍物的尺寸以及相邻的各个障碍物之间的距离，确定目标障碍物的尺寸；

生成模块，用于生成目标障碍物的尺寸对应的包围盒，包围盒用于容纳目标障碍物。

在一实施例中，自主移动设备700包括：

获取模块，用于在障碍物是具有通行通道的障碍物时，获取通行通道的最小宽度以及高度，并在位置设置通行通道对应的虚拟墙；

设置模块720，用于在通行通道的最小宽度大于自主移动设备的宽度且通行通道的高度高于自主移动设备的高度时，将虚拟墙的宽度设置为最小宽度，且将虚拟墙的高度设置为目标高度，目标高度高于或等于自主移动设备的高度且小于或等于通行通道的高度；

设置模块720，用于将虚拟墙的状态设置为通行状态，通行状态用于指示自主移动设备通行。

在一实施例中，自主移动设备700包括：

设置模块720，用于在通行通道的最小宽度小于或等于自主移动设备的宽度和/或通行通道的高度低于自主移动设备的高度时，将虚拟墙的高度设置为预设值，且根据通行通道的最大宽度设置虚拟墙的宽度，并将虚拟墙的状态设置为危险状态。

在一实施例中，自主移动设备700包括：

获取模块，用于在通行通道的高度是变化的高度时，获取通行通道的最小高度；

设置模块720，用于在最小高度高于自主移动设备的高度，根据最小高度设置虚拟墙的目标高度，其中，目标高度高于或等于自主移动设备的高度且小于或等于最小高度。

在一实施例中，自主移动设备700包括：

设置模块720，用于在障碍物对应的虚拟墙的状态是危险状态时，根据虚拟墙设置绕行路径，并按照绕行路径行走以绕过虚拟墙；

设置模块720，用于在障碍物对应的虚拟墙的状态是通行状态时，根据虚拟墙设置通行路径，并按照通行路径行走以从虚拟墙中通行。

图8是根据一示例性实施例示出的一种自主移动设备的硬件结构示意图。

交互装置800可以包括：处理器801，例如CPU，存储器802、收发器803。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对自主移动设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器801可以调用存储器802内存储的计算机程序，以完成上述的虚拟墙的设置方法的全部或部分步骤。

收发器803用于接收外部设备发送的信息以及向外部设备发送信息。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由自主移动设备的处理器执行时，使得自主移动设备能够执行上述虚拟墙的设置方法。

一种计算机程序产品，包括计算机程序，当该计算机程序由自主移动设备的处理器执行时，使得自主移动设备能够执行上述虚拟墙的设置方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (11)

1.一种虚拟墙的设置方法，其特征在于，包括：

确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；

确定所述障碍物在所述自主移动设备存储的环境地图上的位置；

根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，所述状态用于指示所述自主移动设备绕行或通行；

在检测到所述障碍物时，根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行。

2.根据权利要求1所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，包括：

在所述障碍物是不具有通行通道的障碍物时，根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，所述包围盒用于容纳所述障碍物；

在所述位置设置所述包围盒对应的虚拟墙，并将所述虚拟墙的状态设置为危险状态，所述危险状态用于指示所述自主移动设备绕行所述虚拟墙。

3.根据权利要求2所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，包括：

在所述障碍物是预设障碍物时，扩大所述障碍物的尺寸得到目标尺寸；

生成所述目标尺寸对应的包围盒。

4.根据权利要求2所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，包括：

在检测到相邻的所述障碍物之间的距离小于预设距离时，将相邻的各个所述障碍物设置为合体的目标障碍物；

根据相邻的各个所述障碍物的尺寸以及相邻的各个所述障碍物之间的距离，确定所述目标障碍物的尺寸；

生成所述目标障碍物的尺寸对应的包围盒，所述包围盒用于容纳所述目标障碍物。

5.根据权利要求1所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，包括：

在所述障碍物是具有通行通道的障碍物时，获取所述通行通道的最小宽度以及高度，并在所述位置设置所述通行通道对应的虚拟墙；

在所述通行通道的最小宽度大于所述自主移动设备的宽度且所述通行通道的高度高于所述自主移动设备的高度时，将所述虚拟墙的宽度设置为所述最小宽度，且将所述虚拟墙的高度设置为目标高度，所述目标高度高于或等于所述自主移动设备的高度且小于或等于所述通行通道的高度；

将所述虚拟墙的状态设置为通行状态，所述通行状态用于指示所述自主移动设备通行所述虚拟墙。

6.根据权利要求5所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述在所述位置设置所述通行通道对应的虚拟墙之后，还包括：

在所述通行通道的最小宽度小于或等于所述自主移动设备的宽度和/或所述通行通道的高度低于所述自主移动设备的高度时，将所述虚拟墙的高度设置为预设值，且根据所述通行通道的最大宽度设置所述虚拟墙的宽度，并将所述虚拟墙的状态设置为危险状态。

7.根据权利要求5所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述将所述虚拟墙的高度设置为目标高度，包括：

在所述通行通道的高度是变化的高度时，获取所述通行通道的最小高度；

在所述最小高度高于所述自主移动设备的高度，根据所述最小高度设置所述虚拟墙的目标高度，其中，所述目标高度高于或等于所述自主移动设备的高度且小于或等于所述最小高度。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行，包括：

在所述障碍物对应的虚拟墙的状态是危险状态时，根据所述虚拟墙设置绕行路径，并按照所述绕行路径行走以绕过所述虚拟墙；

在所述障碍物对应的虚拟墙的状态是通行状态时，根据所述虚拟墙设置通行路径，并按照所述通行路径行走以从所述虚拟墙中通行。

9.一种自主移动设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；

确定模块，用于确定所述障碍物在所述自主移动设备存储的环境地图上的位置；

设置模块，用于根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，所述状态用于指示所述自主移动设备绕行或通行；

控制模块，用于在检测到所述障碍物时，根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行。

10.一种自主移动设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如权利要求1至8任一项所述的虚拟墙的设置方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的虚拟墙的设置方法。

Images