CN115638861A - 一种倾斜补偿装置及其倾斜补偿方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种倾斜补偿装置及其倾斜补偿方法。该倾斜补偿方法包括S1、在重力分解模型的三角函数的基础上，生成称重系统的倾斜补偿模型；S2、通过称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得多组标定数据；S3、根据多组标定数据与倾斜补偿模型f(θ)的相关性；S4、基于实际测量的倾斜角度θ代入计算倾斜补偿模型f(θ)，根据称重系统的实际测量重量计算实际称重重量。本发明提出的一种倾斜补偿装置及其倾斜补偿方法能对称重系统提供精准的倾斜补偿。

Description

一种倾斜补偿装置及其倾斜补偿方法

技术领域

本发明涉及动态称重技术领域，尤其涉及一种倾斜补偿装置及其倾斜补偿方法。

背景技术

称重系统的水平状态发生变化通常会影响称重系统的称重性能。

通过基于称重系统的水平状态的称重标定能够补偿称重系统的水平状态变化对称重性能的影响。特别在一些称重应用中，称重系统的水平状态经常/频繁的发生改变，例如手动叉车秤的称重地点变化导致的称重基准面变化，导致称重系统的称重性能受到较重影响。

现有倾斜补偿理论认为称重倾斜影响遵循重力三角函数分解模型(W＇＝W/Cos(θ))，但在倾斜补偿技术实现时，通常使用非三角函数模型的数据拟合或内插方法(例如二次曲线拟合)，从而导致：

1、由于称重设备水平(θ＝0°)与称重性能水平(δ＝0°)之间存在一个夹角(θ-δ≠0)，又由于倾斜标定数据基于称重设备水平角，现有的技术方法简单的认为Cos(θ)＝Cos(δ)将导致倾斜补偿性能问题。

2、由于受到称重机械结构影响，倾斜性能曲线仅相似于三角函数模型(Cos(θ))，两者之间存在一定的差异，完全使用三角函数模型将导致倾斜补偿性能问题。

3、如果称重系统存在多个称重测量单元，各个测量单元的倾斜模型之间存在差异，如果使用相同的倾斜模型实现整秤的倾斜补偿，将导致倾斜补偿较难继续提升问题

如果解决三角函数模型与称重系统倾斜标定之间的配合关系，从而使用三角函数模型实现倾斜补偿，将提高称重相同倾斜补偿性能，提高称重相同的称重性能，并为进一步提升多传感器称重系统的性能奠定基础。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明提出了倾斜补偿装置及其倾斜补偿方法，能对称重系统提供精准的倾斜补偿。

具体地，本发明提出了一种倾斜补偿方法，适用于称重系统，包括步骤：

S1、在重力分解模型的三角函数的基础上，生成所述称重系统的倾斜补偿模型，所述倾斜补偿模型f(θ)包含多个模型适应变量，其中θ为测量方向上的倾斜角度；

S2、通过所述称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得多组标定数据；

S3、根据多组标定数据与所述倾斜补偿模型f(θ)的相关性，确定多个所述模型适应变量的数值；

S4、基于实际测量的倾斜角度θ代入计算所述倾斜补偿模型f(θ)，根据所述称重系统的实际测量重量计算实际称重重量。

根据本发明的一个实施例，在步骤S1中，所述倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)，其中A、B和C为模型适应变量。

根据本发明的一个实施例，在步骤S2中，通过所述称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得标定数据，记为(Angle_X,Weight,Weighing weight)，其中Angle_X为所述称重系统测量获得的在测量方向上的倾斜角度，Weight为测试砝码重量，Weighingweight为所述称重系统的测量重量，获取多组标定数据记为(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])，其中N为测试次数。

根据本发明的一个实施例，在步骤S3中，根据多组标定数据与所述倾斜补偿模型f(θ)的相关性，通过最大相关性确定所述倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)中的模型适应变量A、B和C的数值。

根据本发明的一个实施例，在步骤S3中，将多组标定数据(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])转换为(Angle_X[N],Weighing weight[N]/Weight[N])，记为(Angle_X[N],Compensation factor[N])，Compensation factor为补偿因子，求(Angle_X[N],Compensation factor[N])与所述倾斜补偿模型f(θ)的相关性。

根据本发明的一个实施例，所述实际称重重量的计算公式：

W’＝W/f(θ)

其中，W’为实际称重重量；

W为实际测量重量。

本发明还提供了一种倾斜补偿装置，适用于称重系统，包括，

倾斜标定模块，通过所述称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得多组标定数据；

三角函数基生成模块，在重力分解模型的三角函数的基础上，生成所述称重系统的倾斜补偿模型，所述倾斜补偿模型f(θ)包含多个模型适应变量，其中θ为测量方向上的倾斜角度；

标定数据处理模块，根据所述倾斜标定模块获取的多组标定数据与所述三角函数基生成模块生成的倾斜补偿模型f(θ)的相关性，确定多个所述模型适应变量的数值；

倾斜补偿模块，基于实际测量的倾斜角度θ代入计算所述倾斜补偿模型f(θ)，根据所述称重系统的实际测量重量计算实际称重重量。

根据本发明的一个实施例，所述倾斜标定模块通过所述称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得标定数据，记为(Angle_X,Weight,Weighing weight)，其中Angle_X为所述称重系统测量获得的在测量方向上的倾斜角度，Weight为测试砝码重量，Weighing weight为所述称重系统的测量重量，所述倾斜标定模块获取多组标定数据记为(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])，其中N为测试次数。

根据本发明的一个实施例，所述三角函数基生成模块，在重力分解模型的三角函数的基础上，生成所述称重系统的倾斜补偿模型，所述倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)，其中A、B和C为模型适应变量。

根据本发明的一个实施例，所述标定数据处理模块根据所述倾斜标定模块获取的多组标定数据与所述三角函数基生成模块生成的倾斜补偿模型f(θ)的相关性，通过最大相关性确定所述倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)中的模型适应变量A、B和C的数值。

根据本发明的一个实施例，所述标定数据处理模块包括数据转换模块和数据比较模块，所述数据转换模块将多组标定数据(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])转换为(Angle_X[N],Weighing weight[N]/Weight[N])，记为(Angle_X[N],Compensationfactor[N])，Compensation factor为补偿因子；所述数据比较模块用于求取(Angle_X[N],Compensation factor[N])与所述倾斜补偿模型f(θ)的相关性，确定模型适应变量A、B和C的数值。

本发明还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行前述任一项所述倾斜补偿方法的步骤。

本发明还提供了一种称重系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行前述任一项所述倾斜补偿方法的步骤。

本发明提供的一种倾斜补偿装置及其倾斜补偿方法，通过提高三角函数模型与称重系统的适应性，从而加强称重系统与倾斜补偿模型之间的匹配关系，从而对称重系统提供精准的倾斜补偿。

应当理解，本发明以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为所述的本发明提供进一步的解释。

附图说明

包括附图是为提供对本发明进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本发明的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：

图1示出了本发明一个实施例的倾斜补偿方法的流程图。

图2示出了本发明一个实施例的倾斜补偿装置的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

倾斜补偿装置 200

倾斜标定模块 201

三角函数基生成模块 202

标定数据处理模块 203

倾斜补偿模块 204

数据转换模块 205

数据比较模块 206

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，尽管本申请中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本申请说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本申请。

图1示出了本发明一个实施例的倾斜补偿方法的流程图。如图所示，一种适用于称重系统的倾斜补偿方法包括步骤：

S1、在重力分解模型的三角函数的基础上，生成称重系统的倾斜补偿模型，倾斜补偿模型f(θ)包含多个模型适应变量，其中θ为测量方向上的倾斜角度。

S2、通过称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得多组标定数据。

S3、根据多组标定数据与倾斜补偿模型f(θ)的相关性，确定多个模型适应变量的数值。

S4、基于实际测量的倾斜角度θ代入计算倾斜补偿模型f(θ)，根据称重系统的实际测量重量计算实际称重重量。需要说明的是，这里的倾斜补偿模型f(θ)已经填入了各模型适应变量的数值以用于重量计算。

较佳地，在步骤S1中，倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)，其中A、B和C为模型适应变量。

较佳地，步骤S2中，通过称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得标定数据，记为(Angle_X,Weight,Weighing weight)，其中Angle_X为称重系统测量获得的在测量方向上的倾斜角度，Weight为测试砝码重量，Weighing weight为称重系统的测量重量，获取多组标定数据记为(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])，其中N为测试次数。

较佳地，在步骤S3中，根据多组标定数据与倾斜补偿模型f(θ)的相关性，通过最大相关性确定倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)中的模型适应变量A、B和C的数值。

较佳地，在步骤S3中，将多组标定数据(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])转换为(Angle_X[N],Weighing weight[N]/Weight[N])，记为(Angle_X[N],Compensation factor[N])，Compensation factor为补偿因子，求(Angle_X[N],Compensation factor[N])与倾斜补偿模型f(θ)的相关性。

较佳地，实际称重重量的计算公式：

W’＝W/f(θ)

其中，W’为实际称重重量；

W为实际测量重量。

本发明提供的一种倾斜补偿方法是基于三角函数的适应性倾斜补偿模型，通过提高现有的三角函数模型与称重系统的适应性，从而加强称重系统与倾斜补偿模型之间的匹配关系，进而减小由于两者之间的匹配关系引入的倾斜补偿误差，实现提高称重系统的倾斜补偿性能的目的。

本发明还提供了一种适用于称重系统的倾斜补偿装置。图2示出了本发明一个实施例的倾斜补偿装置的结构示意图。如图所示，该倾斜补偿装置200主要包括倾斜标定模块201、三角函数基生成模块202、标定数据处理模块203和倾斜补偿模块204。

其中，倾斜标定模块201通过称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得标定数据，倾斜标定模块201获取多组标定数据。

三角函数基生成模块202在重力分解模型的三角函数的基础上，生成称重系统的倾斜补偿模型。倾斜补偿模型f(θ)包含多个模型适应变量，其中θ为测量方向上的倾斜角度。

标定数据处理模块203用于根据倾斜标定模块201获取的多组标定数据与三角函数基生成模块202生成的倾斜补偿模型f(θ)的相关性，确定倾斜补偿模型f(θ)中的多个模型适应变量的数值。

倾斜补偿模块204将基于实际测量的倾斜角度θ代入计算倾斜补偿模型f(θ)，根据称重系统的实际测量重量计算实际称重重量。

本发明提供的倾斜补偿装置200较现有的重力分解模型适应能力更强及补偿性能更高，能够对称重传感器和称重系统较好的匹配适应，从而达到提高称重传感器或称重系统的倾斜补偿性能的目的。

较佳地，倾斜标定模块201通过称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得标定数据，记为(Angle_X,Weight,Weighing weight)。其中Angle_X为称重系统测量获得的在测量方向上的倾斜角度，Weight为测试砝码重量，Weighing weight为称重系统的测量重量，倾斜标定模块201获取多组标定数据记为(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])，其中N为测试次数。

较佳地，三角函数基生成模块202所生成的倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)，A、B和C为模型适应变量。

较佳地，标定数据处理模块203用于根据倾斜标定模块201获取的多组标定数据与三角函数基生成模块202生成的倾斜补偿模型f(θ)的相关性，通过最大相关性确定倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)中的模型适应变量A、B和C的数值。

较佳地，标定数据处理模块203包括数据转换模块205和数据比较模块206，数据转换模块205将多组标定数据(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])转换为(Angle_X[N],Weighing weight[N]/Weight[N])，记为(Angle_X[N],Compensation factor[N])，Compensation factor为补偿因子；数据比较模块206用于求取(Angle_X[N],Compensationfactor[N])与倾斜补偿模型f(θ)的相关性，确定模型适应变量A、B和C的数值。

较佳地，倾斜补偿模块204包含的实际称重重量的计算公式：

W’＝W/f(θ)

其中，W’为实际称重重量；

W为实际测量重量。

以下通过一算法举例说明标定数据处理模块的处理过程，即通过最大相关性确定倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)中的模型适应变量A、B和C的数值。

容易理解的，其中aa，bb，cc就是所求的模型系数A,B,C结果。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机指令，计算机指令运行时执行上述任一种倾斜补偿方法对应的步骤，此处不再赘述。

本发明还提供了一种称重系统，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够在处理器上运行的计算机指令，处理器运行计算机指令时执行上述任一种倾斜补偿方法的步骤。

本发明的倾斜补偿方法的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘CD、数字多功能盘DVD……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。

计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个申请实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

本领域技术人员可显见，可对本发明的上述示例性实施例进行各种修改和变型而不偏离本发明的精神和范围。因此，旨在使本发明覆盖落在所附权利要求书及其等效技术方案范围内的对本发明的修改和变型。

Claims (13)

1.一种倾斜补偿方法，适用于称重系统，包括步骤：

S1、在重力分解模型的三角函数的基础上，生成所述称重系统的倾斜补偿模型，所述倾斜补偿模型f(θ)包含多个模型适应变量，其中θ为测量方向上的倾斜角度；

S2、通过所述称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得多组标定数据；

S3、根据多组标定数据与所述倾斜补偿模型f(θ)的相关性，确定多个所述模型适应变量的数值；

S4、基于实际测量的倾斜角度θ代入计算所述倾斜补偿模型f(θ)，根据所述称重系统的实际测量重量计算实际称重重量。

2.如权利要求1所述的倾斜补偿方法，其特征在于，在步骤S1中，所述倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)，其中A、B和C为模型适应变量。

3.如权利要求2所述的倾斜补偿方法，其特征在于，在步骤S2中，通过所述称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得标定数据，记为(Angle_X,Weight,Weighingweight)，其中Angle_X为所述称重系统测量获得的在测量方向上的倾斜角度，Weight为测试砝码重量，Weighing weight为所述称重系统的测量重量，获取多组标定数据记为(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])，其中N为测试次数。

4.如权利要求3所述的倾斜补偿方法，其特征在于，在步骤S3中，根据多组标定数据与所述倾斜补偿模型f(θ)的相关性，通过最大相关性确定所述倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)中的模型适应变量A、B和C的数值。

5.如权利要求3所述的倾斜补偿方法，其特征在于，在步骤S3中，将多组标定数据(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])转换为(Angle_X[N],Weighing weight[N]/Weight[N])，记为(Angle_X[N],Compensation factor[N])，Compensation factor为补偿因子，求(Angle_X[N],Compensation factor[N])与所述倾斜补偿模型f(θ)的相关性。

6.如权利要求1所述的倾斜补偿方法，其特征在于，所述实际称重重量的计算公式：

W’＝W/f(θ)

其中，W’为实际称重重量；

W为实际测量重量。

7.一种倾斜补偿装置，适用于称重系统，其特征在于，包括，

倾斜标定模块，通过所述称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得多组标定数据；

三角函数基生成模块，在重力分解模型的三角函数的基础上，生成所述称重系统的倾斜补偿模型，所述倾斜补偿模型f(θ)包含多个模型适应变量，其中θ为测量方向上的倾斜角度；

标定数据处理模块，根据所述倾斜标定模块获取的多组标定数据与所述三角函数基生成模块生成的倾斜补偿模型f(θ)的相关性确定多个所述模型适应变量的数值；

倾斜补偿模块，基于实际测量的倾斜角度θ代入计算所述倾斜补偿模型f(θ)，根据所述称重系统的实际测量重量计算实际称重重量。

8.如权利要求7所述的倾斜补偿装置，其特征在于，所述倾斜标定模块通过所述称重系统在水平状态下和在倾斜状态下的标定获得标定数据，记为(Angle_X,Weight,Weighingweight)，其中Angle_X为所述称重系统测量获得的在测量方向上的倾斜角度，Weight为测试砝码重量，Weighing weight为所述称重系统的测量重量，所述倾斜标定模块获取多组标定数据记为(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])，其中N为测试次数。

9.如权利要求8所述的倾斜补偿装置，其特征在于，所述三角函数基生成模块，在重力分解模型的三角函数的基础上，生成所述称重系统的倾斜补偿模型，所述倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)，其中A、B和C为模型适应变量。

10.如权利要求9所述的倾斜补偿装置，其特征在于，所述标定数据处理模块根据所述倾斜标定模块获取的多组标定数据与所述三角函数基生成模块生成的倾斜补偿模型f(θ)的相关性，通过最大相关性确定所述倾斜补偿模型f(θ)＝A*(cos(θ+B)+C)中的模型适应变量A、B和C的数值。

11.如权利要求8所述的倾斜补偿装置，其特征在于，所述标定数据处理模块包括数据转换模块和数据比较模块，所述数据转换模块将多组标定数据(Angle_X[N],Weight[N],Weighing weight[N])转换为(Angle_X[N],Weighing weight[N]/Weight[N])，记为(Angle_X[N],Compensation factor[N])，Compensation factor为补偿因子；所述数据比较模块用于求取(Angle_X[N],Compensation factor[N])与所述倾斜补偿模型f(θ)的相关性，确定模型适应变量A、B和C的数值。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1至6任一项所述倾斜补偿方法的步骤。

13.一种称重系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至6任一项所述倾斜补偿方法的步骤。

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