CN115632588A - 电机转子位置的确定方法及装置 - Google Patents

电机转子位置的确定方法及装置 Download PDF

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CN115632588A
CN115632588A CN202211130528.1A CN202211130528A CN115632588A CN 115632588 A CN115632588 A CN 115632588A CN 202211130528 A CN202211130528 A CN 202211130528A CN 115632588 A CN115632588 A CN 115632588A
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CN
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phase
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胡楚雄
吴帅虎
赵紫延
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Tsinghua University
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Abstract

本发明提供一种电机转子位置的确定方法及装置。本发明提供的电机转子位置的确定方法，包括以下步骤：获取电机的电磁参数，根据电磁参数确定电机的磁链，其中，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。本发明提供一种电机转子位置的确定方法，可以准确获取电机转子的位置。

Description

电机转子位置的确定方法及装置
技术领域
本发明涉及电机领域，尤其是涉及一种电机转子位置的确定方法及装置。
背景技术
永磁同步电机是利用永磁体提供磁场的电机，因其具有高功率密度、高动态性能、高精度等优点，在工业中都有着广泛的应用。在永磁同步电机的使用过程中，为了对永磁同步电机进行换向和闭环控制，需要随时获取电机转子的位置。
目前，通过无位置传感器算法来进行转子位置的确定是主要的方法之一，例如，公开号为CN106571756A的发明专利中公开了一种永磁电机无位置传感转子位置确定方法及装置，其中，为了消除干扰以及直流分量引起的误差，对磁链变化率进行了低通滤波和高通滤波，又为了克服低通滤波和高通滤波后带来的相位延迟问题，引进了第一预设电磁参数和第二预设电磁参数对磁链进行补偿和校准，以减小结果误差。
然而，一方面，对磁链变化率进行了低通滤波和高通滤波会使得无法在电机低速和高速运转时测量转子位置，另一方面，由于两个预设电磁参数是针对不同电机以及不同的运转状态所选取的经验值，其解决相位问题的效果显然有限，且难以适用于不同的场景。
发明内容
为了解决背景技术中提到的至少一个问题，本发明提供一种电机转子位置的确定方法及装置，可以准确获取电机转子的位置。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
第一方面，本发明提供一种电机转子位置的确定方法，包括以下步骤：
获取电机的电磁参数，根据电磁参数确定电机的磁链，其中，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；
对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；
根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。
作为一种可选的实施方式，对磁链进行负反馈修正，以获得矫正漂移后的磁链，具体包括：
将电机的磁链变换为两相磁链，两相磁链相互正交；
交替利用两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，以获得矫正漂移后的磁链。
作为一种可选的实施方式，交替利用两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，具体包括：
根据
Figure BDA0003847964530000021
确定δ(1)，根据δ(1)确定
Figure BDA0003847964530000022
其中，
Figure BDA0003847964530000023
为负反馈修正过程中第n个循环所输出的两相磁链之一，
Figure BDA0003847964530000024
为负反馈修正过程中第n+1个循环所输出的两相磁链之一，δ(1)为中间变量。
作为一种可选的实施方式，根据
Figure BDA0003847964530000025
确定δ(1)具体包括：
当
Figure BDA0003847964530000026
的绝对值小于λ0的绝对值时，则根据
Figure BDA0003847964530000027
确定δ(1)；
当
Figure BDA0003847964530000028
的绝对值大于λ0的绝对值时，δ(1)＝0；
其中，λ0为电机的磁链常数。
作为一种可选的实施方式，根据
Figure BDA0003847964530000029
确定δ(1)，具体包括：
根据公式
Figure BDA00038479645300000210
确定δ(1)；其中，公式前的正负号取决于向量
Figure BDA00038479645300000211
所处的象限，若该向量处于第一第四象限，则该公式取正，若该向量处于第二和第三象限，则该公式取负值。
作为一种可选的实施方式，根据δ(1)确定
Figure BDA00038479645300000212
具体包括：
根据
Figure BDA00038479645300000213
和δ(1)的差值确定η(1)；利用η(1)进行反馈控制，以得到
Figure BDA00038479645300000214
并利用
Figure BDA00038479645300000215
和
Figure BDA00038479645300000216
的差值确定
Figure BDA00038479645300000217
其中，η(1)和
Figure BDA00038479645300000218
为中间变量，
Figure BDA00038479645300000219
为负反馈修正过程中第n+1个循环所输入的两相磁链之一。
作为一种可选的实施方式，根据电磁参数确定电机的磁链，具体包括：
根据公式
Figure BDA0003847964530000031
确定电机的磁链，其中，ua、ub、uc为电机的三相电压，Ra、Rb和Rc为电机的三相电阻，ia、ib和ic为电机的三相电流，La、Lb和Lc为电机的三相电感，λa、λb、λc表示电机的磁链。
作为一种可选的实施方式，利用η(1)进行反馈控制，以得到
Figure BDA0003847964530000032
具体包括：
根据
Figure BDA0003847964530000033
确定
Figure BDA0003847964530000034
其中，kp和ki为大于零的常数。
作为一种可选的实施方式，根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置，具体包括：
根据
Figure BDA0003847964530000035
确定转子的位置，其中，θ为转子的转角。
第二方面，本发明还提供一种电机转子位置的确定装置，包括电磁参数获取模块、磁链获取模块、误差消除模块以及转子位置确定模块；
电磁参数获取模块用于获取电机的电磁参数，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；
磁链获取模块用于根据电磁参数确定电机的磁链；
误差消除模块用于对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；
转子位置确定模块用于根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。
第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行计算机程序以实现上述任一项中的方法。
第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现上述任一项中的方法。
本发明提供的电机转子位置的确定方法，包括以下步骤：获取电机的电磁参数，根据电磁参数确定电机的磁链，其中，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。本发明提供的电机转子位置的确定方法通过对获取的磁链进行负反馈修正，以获取正确磁链，再通过修正后的磁链计算电子转子位置，无需经过滤波处理，可适应在任意时刻对电机转子位置进行测试，且采用负反馈修正的方法，无需引进靠经验获取的预设电磁参数，可以更为准确地获取电机转子的位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种电机转子位置的确定方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种电机转子位置的确定装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在永磁同步电机的使用过程中，为了对永磁同步电机进行换向和闭环控制，需要随时获取电机转子的位置。目前，通过无位置传感器算法来进行转子位置的确定是主要的方法之一，例如，公开号为CN106571756A的发明专利中公开了一种永磁电机无位置传感转子位置确定方法及装置，其中，为了消除干扰以及直流分量引起的误差，对磁链变化率进行了低通滤波和高通滤波，又为了克服低通滤波和高通滤波后带来的相位延迟问题，引进了第一预设电磁参数和第二预设电磁参数对磁链进行补偿和校准，以减小结果误差。然而，一方面，对磁链变化率进行了低通滤波和高通滤波会使得无法在电机低速和高速运转时测量转子位置，另一方面，由于两个预设电磁参数是针对不同电机以及不同的运转状态所选取的经验值，其解决相位问题的效果显然有限，且难以适用于不同的场景。
有鉴于此，本发明提供一种电机转子位置的确定方法，包括以下步骤：获取电机的电磁参数，根据电磁参数确定电机的磁链，其中，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。本发明提供的电机转子位置的确定方法通过对获取的磁链进行负反馈修正，以获取正确磁链，再通过修正后的正确磁链计算电子转子位置，无需经过滤波处理，可适应在任意时刻对电机转子位置进行测试，且采用负反馈修正的方法，无需引进靠经验获取的预设电磁参数，可以更为准确地获取电机转子的位置。
图1为本发明实施例提供的一种电机转子位置的确定方法的流程图。如图1所示，本发明提供一种电机转子位置的确定方法，包括以下步骤：
S100、获取电机的电磁参数。
其中，电机可以是永磁同步电机、直流无刷电机和永磁游标电机等，本实施例对此不作具体限制。
S200、根据电磁参数确定电机的磁链，其中，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻。
其中，电流、电压、电感以及电阻等参数一般由电机生产厂家提供，可以直接获取，且一般获取到的为电机的三相电流、三相电压、三相电感以及三相电阻。
其中，根据电磁参数确定电机的磁链的方法有多种，例如直接积分法、状态观测器、滑模观测器等，具体地，可以根据下式来确定电机的磁链：
Figure BDA0003847964530000051
其中，ua、ub、uc为电机的三相电压，Ra、Rb和Rc为电机的三相电阻，ia、ib和ic为电机的三相电流，La、Lb和Lc为电机的三相电感，λa、λb、λc表示电机的磁链。
S300、对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链。
实施的时候，对磁链进行负反馈修正，以获得矫正漂移后的磁链，具体可以包括：将电机的磁链变换为两相磁链，两相磁链相互正交；交替利用两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，以获得矫正漂移后的磁链。
具体地，可以利用下式将磁链λa、λb、λc转化为两项正交磁链：
Figure BDA0003847964530000061
其中，λα、λβ表示二相正交磁链。
需要说明的是，电机定子一般具有三相绕组，该三相绕组彼此夹角120度，因此，从电极定子所获取的电流、电压、电阻以及电感分别为三相电流、三相电压、三相电阻以及三相电感，而由这些参数按照积分法计算出来的磁链一般也为三相磁链，然而利用三相磁链在后续计算中会增加计算难度，因此，可以利用克拉克变化将三相磁链转换为二相正交磁链。
需要说明的是，由于λα和λβ相互垂直，因此，可利用公式
Figure BDA0003847964530000062
和公式
Figure BDA0003847964530000063
对其进行相互转换。在不同的相位区间，由于λα和λβ的斜率不同，λα和λβ对误差(漂移)的敏感程度也是不同的，因此，这种相互转换可以使误差被提取出来，从而可以交替利用两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，以消除误差，获得矫正漂移后的磁链。其中，λ0为电机的磁链常数，可以由电机的生产商提供。
上述实施例中，交替利用两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，具体包括，根据
Figure BDA0003847964530000064
确定δ(1)，根据δ(1)确定
Figure BDA0003847964530000065
其中，
Figure BDA0003847964530000066
为负反馈修正过程中第n个循环所输出的两相磁链之一，
Figure BDA0003847964530000067
为负反馈修正过程中第n+1个循环所输出的两相磁链之一，δ(1)为中间变量，n+1为正整数。
具体地，根据
Figure BDA0003847964530000068
确定δ(1)可以包括：当
Figure BDA0003847964530000069
的绝对值小于λ0的绝对值时，则根据
Figure BDA00038479645300000610
确定δ(1)；当
Figure BDA00038479645300000611
的绝对值大于λ0的绝对值，取δ(1)＝0。
具体实施的时候，根据
Figure BDA00038479645300000612
确定δ(1)，可以包括：
根据公式
Figure BDA0003847964530000071
确定δ(1)；其中，公式前的正负号取决于向量
Figure BDA0003847964530000072
所处的象限，若该向量处于第一第四象限，则该公式取正，若该向量处于第二和第三象限，则该公式取负值。
上述实施例中，根据δ(1)确定
Figure BDA0003847964530000073
可以具体包括：
根据
Figure BDA0003847964530000074
和δ(1)的差值确定η(1)；利用η(1)进行反馈控制，以得到
Figure BDA0003847964530000075
并利用
Figure BDA0003847964530000076
和
Figure BDA0003847964530000077
的差值确定
Figure BDA0003847964530000078
其中，η(1)和
Figure BDA0003847964530000079
为中间变量，
Figure BDA00038479645300000710
为负反馈修正过程中第n+1个循环所输入的两相磁链之一。
同样地，也可以使用类似的方法校正β相的磁链，使α和β相磁链形成一个双环，进行相互的校正，具体地，对β相磁链的校正可以参考如下方法：比较
Figure BDA00038479645300000711
的绝对值和λ0的绝对值的大小，若
Figure BDA00038479645300000712
的绝对值小于λ0的绝对值，则利用公式
Figure BDA00038479645300000713
计算出δ(2)的值，若
Figure BDA00038479645300000714
的绝对值大于λ0的绝对值，则令δ(2)＝0；再用
Figure BDA00038479645300000715
减去δ(2)以计算出η(2)的值，利用η(2)进行反馈控制，以得到
Figure BDA00038479645300000716
再利用
Figure BDA00038479645300000717
减去
Figure BDA00038479645300000718
得到
Figure BDA00038479645300000719
其中，
Figure BDA00038479645300000720
为负反馈修正过程中第n个循环所输出的两相磁链之一，
Figure BDA00038479645300000721
为负反馈修正过程中第n+1个循环所输出的两相磁链之一，
Figure BDA00038479645300000722
为负反馈修正过程中第n+1个循环所输入的两相磁链之一，δ(2)和η(2)为中间变量。
上述实施例中，利用η(1)进行反馈控制，以得到
Figure BDA00038479645300000723
可以具体包括：
根据
Figure BDA00038479645300000724
确定
Figure BDA00038479645300000725
其中，kp和ki为大于零的常数。
本实施例提供的电机转子位置的确定方法通过对获取的磁链进行负反馈修正，以获取正确磁链，再通过修正后的磁链计算电子转子位置，无需经过滤波处理，可适应在任意时刻对电机转子位置进行测试，且采用负反馈修正的方法无需引进靠经验获取的预设电磁参数，可以更为准确地获取电机转子的位置。
S400、根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。
上述实施例中，根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置的方法有多种，例如，可以利用反正切函数、锁相环、锁频环等方法，具体地，可以根据下式来确定转子的位置
Figure BDA0003847964530000081
其中，θ为转子的转角。
本发明实施例提供一种电机转子位置的确定方法，包括以下步骤：获取电机的电磁参数，根据电磁参数确定电机的磁链，其中，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。本发明实施例提供的电机转子位置的确定方法通过对获取的磁链进行负反馈修正，以获取正确磁链，再通过修正后的磁链计算电子转子位置，无需经过滤波处理，可适应在任意时刻对电机转子位置进行测试，且采用负反馈修正的方法无需引进靠经验获取的预设电磁参数，可以更为准确地获取电机转子的位置。
图2为本发明实施例提供的一种电机转子位置的确定装置的结构示意图。如图2所示，本发明还提供一种电机转子位置的确定装置200，包括电磁参数获取模块201、磁链获取模块202、误差消除模块203以及转子位置确定模块204；电磁参数获取模块201用于获取电机的电磁参数，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；磁链获取模块202用于根据电磁参数确定电机的磁链；误差消除模块203用于对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；转子位置确定模块204用于根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。
上述实施例中，误差消除模块203用于将电机的磁链变换为两相磁链，两相磁链相互正交；并交替利用两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，以获得矫正漂移后的磁链。
其中，交替利用两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，具体包括：
根据
Figure BDA0003847964530000082
确定δ(1)，根据δ(1)确定
Figure BDA0003847964530000083
其中，
Figure BDA0003847964530000084
为负反馈修正过程中第n个循环所输出的两相磁链之一，
Figure BDA0003847964530000085
为负反馈修正过程中第n+1个循环所输出的两相磁链之一，δ(1)为中间变量。
具体地，根据
Figure BDA0003847964530000086
确定δ(1)可以包括：当
Figure BDA0003847964530000087
的绝对值小于λ0的绝对值时，则根据
Figure BDA0003847964530000088
确定δ(1)；当
Figure BDA0003847964530000089
的绝对值大于λ0的绝对值，δ(1)＝0；其中，
Figure BDA0003847964530000091
为负反馈修正过程中第n个循环所输出的两相磁链之一，λ0为电机的磁链常数。
具体地，根据
Figure BDA0003847964530000092
确定δ(1)，可以包括：
根据公式
Figure BDA0003847964530000093
确定δ(1)；其中，公式前的正负号取决于向量
Figure BDA0003847964530000094
所处的象限，若该向量处于第一第四象限，则该公式取正，若该向量处于第二和第三象限，则该公式取负值。
具体地，根据δ(1)确定
Figure BDA0003847964530000095
可以包括：根据
Figure BDA0003847964530000096
和δ(1)的差值确定η(1)；利用η(1)进行反馈控制，以得到
Figure BDA0003847964530000097
并利用
Figure BDA0003847964530000098
和
Figure BDA0003847964530000099
的差值确定
Figure BDA00038479645300000910
其中，η(1)和
Figure BDA00038479645300000911
为中间变量，
Figure BDA00038479645300000912
为负反馈修正过程中第n+1个循环所输入的两相磁链之一。
上述实施例中，磁链获取模块202用于根据下式确定电机的磁链：
Figure BDA00038479645300000913
其中，ua、ub、uc为电机的三相电压，Ra、Rb和Rc为电机的三相电阻，ia、ib和ic为电机的三相电流，La、Lb和Lc为电机的三相电感，λa、λb、λc表示电机的磁链。
具体地，利用η(1)进行反馈控制，以得到
Figure BDA00038479645300000914
可以包括：
根据
Figure BDA00038479645300000915
确定
Figure BDA00038479645300000916
其中，kp和ki为大于零的常数。
上述实施例中，转子位置确定模块204用于根据下式确定转子的位置：
Figure BDA00038479645300000917
其中，θ为转子的转角。
本发明提供的电机转子位置的确定装置，获取电机的电磁参数，根据电磁参数确定电机的磁链，其中，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。本发明提供的电机转子位置的确定装置通过对获取的磁链进行负反馈修正，以获取正确磁链，再通过修正后的磁链计算电子转子位置，无需经过滤波处理，可适应在任意时刻对电机转子位置进行测试，且采用负反馈修正的方法，无需引进靠经验获取的预设电磁参数，可以更为准确地获取电机转子的位置。
图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。如图3所示，本申请实施例提供的电子设备300可以包括：
处理器301。
存储器302，用于存储电子设备300的可执行指令。
其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述电机转子位置的确定方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述电机转子位置的确定方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
一种可能的实现方式中，计算机可读介质可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，只读光盘(compact discread-only memory，CD-ROM)或其它光盘存储器，磁盘存储器或其它磁存储设备，或目标于承载的任何其它介质或以指令或数据结构的形式存储所需的程序代码，并且可由计算机访问。而且，任何连接被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆，光纤电缆，双绞线，数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL)或无线技术(如红外，无线电和微波)从网站，服务器或其它远程源传输软件，则同轴电缆，光纤电缆，双绞线，DSL或诸如红外，无线电和微波之类的无线技术包括在介质的定义中。如本文所使用的磁盘和光盘包括光盘，激光盘，光盘，数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD)，软盘和蓝光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。
本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述电机转子位置的确定方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在上述终端设备或者服务器的具体实现中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本领域技术人员可以理解，上述任一方法实施例的全部或部分步骤可以通过与程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序被执行时，执行上述方法实施例的全部或部分的步骤。
本申请技术方案如果以软件的形式实现并作为产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括计算机程序或者若干指令。该计算机软件产品使得计算机设备(可以是个人计算机、服务器、网络设备或者类似的电子设备)执行本申请实施例一方法的全部或部分步骤。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种电机转子位置的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取所述电机的电磁参数，根据所述电磁参数确定所述电机的磁链，其中，所述电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；
对所述磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；
根据所述矫正漂移后的磁链确定所述电机转子的位置。
2.根据权利要求1所述的电机转子位置的确定方法，其特征在于，对所述磁链进行负反馈修正，以获得矫正漂移后的磁链，具体包括：
将所述电机的磁链变换为两相磁链，所述两相磁链相互正交；
交替利用所述两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，以获得所述矫正漂移后的磁链。
3.根据权利要求2所述的电机转子位置的确定方法，其特征在于，所述交替利用所述两相磁链中的一者对另一者进行负反馈修正，具体包括：
根据
Figure FDA0003847964520000011
确定δ(1)，根据δ(1)确定
Figure FDA0003847964520000012
其中，所述
Figure FDA0003847964520000013
为所述负反馈修正过程中第n个循环所输出的两相磁链之一，所述
Figure FDA0003847964520000014
为所述负反馈修正过程中第n+1个循环所输出的两相磁链之一，所述δ(1)为中间变量。
4.根据权利要求3所述的电机转子位置的确定方法，其特征在于，所述根据
Figure FDA0003847964520000015
确定δ(1)具体包括：
当
Figure FDA0003847964520000016
的绝对值小于λ0的绝对值时，则根据所述
Figure FDA0003847964520000017
确定所述δ(1)；
当所述
Figure FDA0003847964520000018
的绝对值大于所述λ0的绝对值，所述δ(1)＝0；
其中，所述λ0为所述电机的磁链常数。
5.根据权利要求4所述的电机转子位置的确定方法，其特征在于，所述根据
Figure FDA0003847964520000019
确定δ(1)，具体包括：
根据公式
Figure FDA00038479645200000110
确定所述δ(1)；
其中，公式前的正负号取决于向量
Figure FDA00038479645200000111
所处的象限，若该向量处于第一第四象限，则该公式取正，若该向量处于第二和第三象限，则该公式取负值。
6.根据权利要求4所述的电机转子位置的确定方法，其特征在于，所述根据δ(1)确定所述
Figure FDA0003847964520000021
具体包括：
根据所述
Figure FDA0003847964520000022
和所述δ(1)的差值确定η(1)；
利用所述η(1)进行反馈控制，以得到
Figure FDA0003847964520000023
并利用
Figure FDA0003847964520000024
和所述
Figure FDA0003847964520000025
的差值确定所述
Figure FDA0003847964520000026
其中，所述η(1)和所述
Figure FDA0003847964520000027
为中间变量，所述
Figure FDA0003847964520000028
为所述负反馈修正过程中第n+1个循环所输入的两相磁链之一。
7.根据权利要求1所述的电机转子位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述电磁参数确定所述电机的磁链，具体包括：
根据公式
Figure FDA0003847964520000029
确定所述电机的磁链，其中，所述ua、ub、uc为所述电机的三相电压，所述Ra、Rb和Rc为所述电机的三相电阻，所述ia、ib和ic为所述电机的三相电流，所述La、Lb和Lc为电机的三相电感，所述λa、λb、λc表示所述电机的磁链。
8.根据权利要求6所述的电机转子位置的确定方法，其特征在于，所述利用所述η(1)进行反馈控制，以得到
Figure FDA00038479645200000210
具体包括：
根据
Figure FDA00038479645200000211
确定所述
Figure FDA00038479645200000212
其中，kp和ki为大于零的常数。
9.根据权利要求6所述的电机转子位置的确定方法，其特征在于，所述根据所述矫正漂移后的磁链确定所述电机转子的位置，具体包括：
根据
Figure FDA00038479645200000213
确定所述转子的位置，其中，θ为所述转子的转角。
10.一种电机转子位置的确定装置，其特征在于，包括：电磁参数获取模块、磁链获取模块、误差消除模块以及转子位置确定模块；
所述电磁参数获取模块用于获取所述电机的电磁参数，所述电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；
所述磁链获取模块用于根据所述电磁参数确定所述电机的磁链；
所述误差消除模块用于对所述磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；
所述转子位置确定模块用于根据所述矫正漂移后的磁链确定所述电机转子的位置。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
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